CN110497406B - 一种设备分组的方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种设备分组的方法、装置、设备及介质，通过用户自行设置机械臂和机械臂附加设备的分组，减少技术人员工作量，提高灵活性。本申请响应用户的创建分组指令，在创建分组操作页面中显示组别标识及组别标识对应的设备添加栏；响应用户的机械臂选择指令，将用户选择的机械臂标识添加到组别标识对应的设备添加栏中；响应用户的确定指令，存储设备添加栏中的机械臂标识对应的机械臂与组别标识的对应关系。接收并响应用户的操作指令，根据操作指令自行设置分组，操作简单，且不需要专业的技术人员进行修改，减少工作量，提高灵活性，同时根据用户的操作指令可以增加对更多机械臂及机械臂附加设备的控制，提高机械臂控制设备的利用率。

Description

一种设备分组的方法、装置、设备及介质

技术领域

本申请涉及机械臂控制技术领域，特别涉及一种设备分组的方法、装置、设备及介质。

背景技术

在机械臂的应用场景中，完成某项任务，需要至少一个机械臂和其固定搭配的机械臂附加设备来完成，因此将完成一项任务的机械臂和其固定搭配的机械臂附加设备进行绑定。因此对于同样的应用场景，使用相同数量和类型的机械臂及固定搭配的机械臂附加设备执行任务。其中完成某项任务的机械臂和固定搭配的机械臂附加设备是技术人员在机械臂控制设备初始化时配置的，或在更换机械臂控制设备时配置。

目前，机械臂控制设备内存储的机械臂和固定搭配的机械臂附加设备的对应关系是初始化配置时工作人员设置在机械臂控制设备内的，在更换机械臂、机械臂附加设备时，或新增机械臂、机械臂附加设备时，都需要专业的技术人员对机械臂控制设备内存储的机械臂和固定搭配的机械臂附加设备的对应关系进行修改。

综上，所有的设置及修改都需要工作人员来解决，工作量大，灵活性低。

发明内容

本申请实施例提供一种设备分组的方法、装置、设备及介质，通过用户自行设置机械臂和机械臂附加设备的分组，减少技术人员工作量，提高灵活性。

本申请实施例提供的具体技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种设备分组的方法，该方法包括：

响应用户的创建分组指令，在创建分组操作页面中显示组别标识及所述组别标识对应的设备添加栏；

响应用户的机械臂选择指令，将用户选择的机械臂标识添加到所述组别标识对应的设备添加栏中；

响应用户的确定指令，存储所述设备添加栏中的机械臂标识对应的机械臂与所述组别标识的对应关系。

上述方法，响应用户的创建分组指令，在创建分组操作页面中显示组别标识及组别标识对应的设备添加栏，进一步响应用户的机械臂选择指令，将用户选择的机械臂添加到对应的设备添加栏中，并响应用户的确定指令，存储设备添加栏中的机械臂标识对应的机械臂与组别标识的对应关系，本申请中向用户显示人机交互页面，并响应用户的多种操作指令，根据用户的多种操作指令存储对应关系，用户可以根据自身需要设置分组，操作过程简单，且不再需要专业的技术人员进行修改，减少技术人员的工作量，提高灵活性，同时根据用户的操作指令可以增加对更多机械臂、机械臂附加设备的控制，提高机械臂控制设备的利用率。

在一种可能的实现方式中，在响应用户的确定指令之前，响应用户的机械臂附加设备选择指令，将用户选择的机械臂附加设备标识添加到所述组别标识对应的设备添加栏中；

响应用户的确定指令，存储所述设备添加栏中的机械臂标识对应的机械臂与所述组别标识的对应关系时：响应用户的确定指令，存储所述设备添加栏中的机械臂标识对应的机械臂、机械臂附加设备标识对应的机械臂附加设备与所述组别标识的对应关系。

上述方法，响应用户的机械臂附加设备选择指令，将选择的机械臂附加设备标识添加到组别标识对应的设备添加栏中；在存储时，存储设备添加栏中的机械臂标识对应的机械臂、机械臂附加设备标识对应的机械臂附加设备与组别标识的对应关系，以保证机械臂和固定搭配的机械臂附加设备完成设定的任务。

在一种可能的实现方式中，在创建分组操作页面中显示待分配设备栏，所述待分配设备栏中包括至少一个机械臂标识；

所述响应用户的机械臂选择指令，将用户选择的机械臂标识添加到所述组别标识对应的设备添加栏中时：响应用户的机械臂选择指令，将用户选择的所述待分配设备栏中的机械臂标识添加到所述组别标识对应的设备添加栏中；

在所述待分配设备栏中删除用户选择的机械臂标识。

在一种可能的实现方式中，在创建分组操作页面中显示待分配设备栏，所述待分配设备栏中包括至少一个机械臂附加设备标识；

所述响应用户的机械臂附加设备选择指令，将用户选择的机械臂附加设备标识添加到所述组别标识对应的设备添加栏中时：响应用户的机械臂附加设备选择指令，将用户选择的待分配设备栏中的机械臂附加设备标识添加到所述组别标识对应的设备添加栏中；

在所述待分配设备栏中删除用户选择的机械臂附加设备标识。

上述方法，在创建分组页面中显示待分配设备栏，在待分配设备栏中显示待分配的设备的设备标识，以供用户选择，根据用户选择指令，在待分配设备栏中确定设备标识，并将选择设备标识添加到设备添加栏中，在接收到用户的选择指令后，将设备标识在待分配设备栏中删除，显示在设备添加栏中，防止同一设备被多次选择，避免执行任务时造成冲突。

在一种可能的实现方式中，所述在创建分组操作页面中显示待分配设备栏，具体包括：

根据获取到的存储有机械臂目标属性的配置文件中的机械臂目标属性确定机械臂，并在所述待分配设备栏中显示根据所述机械臂目标属性确定的机械臂对应的机械臂标识；及

根据获取到的存储有机械臂附加设备目标属性的配置文件中的机械臂附加设备目标属性确定机械臂附加设备，并在所述待分配设备栏中显示根据所述机械臂附加设备目标属性确定的机械臂附加设备对应的机械臂附加设备标识。

上述方法，具体给出待分配设备栏中显示的设备标识是根据配置文件中的设备目标属性确定的设备的设备标识。

在一种可能的实现方式中，所述在所述待分配设备栏中显示所述机械臂标识时：

判断根据所述存储有机械臂目标属性的配置文件中的机械臂目标属性确定的机械臂对应的机械臂标识是否在所述组别标识对应的设备添加栏中，若不在，则在所述待分配设备栏中显示所述机械臂标识，否则不在所述待分配设备栏中显示；及

所述在所述待分配设备栏中显示所述机械臂附加设备标识，包括：

判断根据所述存储有机械臂附加设备目标属性的配置文件中的机械臂附加设备目标属性确定的机械臂附加设备对应的机械臂附加设备标识是否在所述组别标识对应的设备添加栏中，若不在，则在所述待分配设备栏中显示所述机械臂附加设备标识，否则不在所述待分配设备栏中显示。

上述方法，给出具体如何根据配置文件中的设备目标属性确定待分配设备栏中的设备标识，在确定待分配设备栏中的设备标识时，设备标识是配置文件中存储的设备目标属性的设备对应的设备标识，但在当前的设备添加栏中没有的设备，保证同一个设备不会被多次选择，避免执行操作时出现冲突，使机械臂及机械臂附加设备顺利执行操作过程。

在一种可能的实现方式中，所述存储所述设备添加栏中的机械臂标识对应的机械臂、机械臂附加设备标识对应的机械臂附加设备与所述组别标识的对应关系之后，响应用户的解除分组指令，确定所述解除分组指令中携带的组别标识；

解除所述组别标识与机械臂、机械臂附加设备的对应关系，并将所述组别标识对应的机械臂对应的机械臂标识、机械臂附加设备对应的机械臂附加设备标识显示在待分配设备栏中。

上述方法，接收用户触发的携带有组别标识的解除分组指令，并响应用户的解除分组指令，将组别标识对应的组内的设备显示在待分配设备栏中，使之前组内的设备可以再次被选择以执行操作，提高设备的利用率，且在组内存在设备故障时，可以根据用户触发的解除分组指令及创建分组指令重新建立新组，不需要工作人员进行修改，节约人力，且操作灵活。

第二方面，本申请实施例提供一种设备分组的装置，该装置包括：

第一响应模块，用于响应用户的创建分组指令，在创建分组操作页面中显示组别标识及所述组别标识对应的设备添加栏；

第二响应模块，用于响应用户的机械臂选择指令，将用户选择的机械臂标识添加到所述组别标识对应的设备添加栏中；

第三响应模块，用于响应用户的确定指令，存储所述设备添加栏中的机械臂标识对应的机械臂与所述组别标识的对应关系。

第三方面，本申请实施例提供一种机械臂控制设备，该设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述任一所述的设备分组的方法。

第四方面，本申请还提供一种计算机存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器执行时实现本申请实施例提供的设备分组的方法。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其它优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种用户通过机械臂控制设备控制机械臂的应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的一种设备分组的方法流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种设备分组操作页面图；

图4为本申请实施例提供的一种创建分组操作页面图；

图5为本申请实施例提供的一种设备添加栏中添加设备的显示页面图；

图6为本申请实施例提供的一种显示对应关系的示意图；

图7为本申请实施例提供的一种组内设备根据对应的功能依次执行操作的示意图；

图8为本申请实施例提供的一种设备分组的装置结构图；

图9为本申请实施例提供的一种机械臂控制设备结构图。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好的理解本申请，首先对本申请中提及的技术用于进行说明。

机械臂是拟人手臂、手腕等手部相关功能的电子机械装置，可以与机械臂控制设备进行通信，接收机械臂控制设备发送的控制指令，并根据接收到的控制指令执行相应的操作。

机械臂附加设备是与机械臂配合完成一项任务的其它装置，可以接收机械臂控制设备发送的控制指令，并根据接收到的控制指令执行相应的操作；比如机械臂、设备A及设备B配合完成一项任务，此时设备A和设备B为机械臂附加设备。

机械臂控制设备是包含用于控制机械臂及机械臂附加设备的应用程序的电子设备。

目标属性为可以唯一表示机械臂或机械臂附加设备的属性，比如设备IP，设备Vendor、Product id、驱动文件等。

需要说明的是，在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

为了使本申请的目的、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

目前，机械臂控制设备内存储的机械臂以及与该机械臂固定搭配以完成某项任务的机械臂附加设备的对应关系是工作人员在初始时设置的。机械臂控制设备中还固定存储有多项任务，以及用于执行某项任务所需的械机臂以及与机械臂固定搭配的机械臂附加设备的对应关系。当机械臂控制设备接收到用户触发执行任务指令时，机械臂控制设备响应用户的触发指令，并向执行该项任务的机械臂以及与该机械臂固定搭配以完成该项任务的机械臂附加设备发送操作指令，以完成该项任务。如图1所示，为现有技术中用户通过机械臂控制设备11，对用户选择机械臂12及与该机械臂固定搭配的机械臂附加设备13进行控制。

但是，由于机械臂控制设备中存储的用于执行同一项任务的机械臂以及与该机械臂固定搭配的机械臂附加设备的对应关系是工作人员初始设置的，用户不可更改，因此在需要更改时，只能通过工作人员来进行修改或是工作人员指导用户操作修改，灵活性低，浪费时间，且工作量大。

基于上述内容，本申请实施例提供一种设备分组的方法，应用于机械臂控制场景，机械臂控制设备响应用户的创建分组指令，在创造分组操作页面中显示组别标识及组别标识对应的设备添加栏；响应用户的机械臂选择指令，将用户选择的机械臂标识添加到组别标识对应的设备添加栏中；响应用户的机械臂附加设备选择指令，将用户选择的机械臂附加设备标识添加到所述组别标识对应的设备添加栏中；响应用户的确定指令，存储所述设备添加栏中的机械臂标识对应的机械臂、机械臂附加设备标识对应的机械臂附加设备与所述组别标识的对应关系，同时还可以根据用户的解除分组指令，解除组别标识对应的组。

采用本申请的技术方案，可以由用户自己实现机械臂和机械臂附加设备的分组，减少工作人员的工作量，操作简单，提高灵活性。

下面结合上述描述的场景，参考下列附图来描述本申请示例行实施方式提供的设备分组的方法，需要注意的是，上述应用场景仅是为了便于理解本申请的精神和原理而示出，本申请的方式在此方面不受任何限制。

如图2所示，为本申请实施例提供的一种设备分组的方法流程示意图，该设备分组的方法的流程如下：

步骤200，响应用户的创建分组指令，在创建分组操作页面中显示组别标识及所述组别标识对应的设备添加栏；

在实际应用中，机械臂控制设备以应用程序APP的方式，将对应的设备分组操作页面显示给用户，如图3所示，为本申请实施例提供的设备分组操作页面。

从图3中可知，设备分组操作页面中包括创建分组按键，保存创建分组按键，显示设备添加栏中的设备标识对应的设备与组别标识的对应关系的按键等。

当用户在设备分组操作页面中点击创建分组按键后，机械臂控制设备接收到用户触发的创建分组指令，并响应用户触发的创建分组指令，向用户显示创建分组操作页面，如图4所示，为本申请实施例提供的创建分组操作页面；

从图4中可知，创建分组操作页面向用户显示组别标识及组别标识对应的设备添加栏，以及待分配设备栏。

其中，所述组别标识是根据设备添加栏中的设备标识对应的设备与组别标识的对应关系的数量确定的，组别标识即为组编号，当机械臂控制设备内未存储有设备添加栏中的设备标识对应的设备与组别标识的对应关系时，新建的组对应的组别标识为组1或机械臂1，再建的组对应的组别标识为组2或机械臂2，以此类推。

所述设备添加栏用于向用户显示组内已添加的设备对应的设备标识，如图5中设备添加栏中的A、B分别表示设备A的设备标识和设备B的设备标识。

所述待分配设备栏用于向用户显示还可以添加到设备添加栏中的设备标识，如图5中待分配设备栏中的标号1~9分别表示不同的设备的设备标识。

在本申请实施例中，所述待分配设备栏中的设备标识是根据获取到的存储有设备目标属性的配置文件中的目标属性确定的设备确定的，因此所述待分配设备栏中的设备标识可以根据获取的存储有设备目标属性的配置文件确定。

在根据配置文件中的设备目标属性确定待分配设备栏中显示的设备标识时，需要保证所述待分配设备栏中显示的设备标识未在机械臂控制设备存储的对应关系中，防止多次选择同一设备，在执行多个操作时，同一设备可能会接收到多个操作指令，导致设备不清楚执行哪一操作，造成任务冲突，无法顺利完成任务，带来不便。

因此，在获取到配置文件后，先判断配置文件中的设备目标属性对应的设备的是否在机械臂控制设备存储的对应关系中，若根据设备目标属性确定的设备在机械臂控制设备存储的对应关系中，则在所述待分配设备栏中不显示所述根据设备目标属性确定的设备的设备标识；或若根据设备目标属性确定的设备不在机械臂控制设备存储的对应关系中，则在待分配设备栏中显示所述根据设备目标属性确定的设备的设备标识。

在实际应用中，确定设备是否在机械臂控制设备存储的对应关系中，主要是根据设备标识是否在设备添加栏中显示，设备包括机械臂和机械臂附加设备；

当设备为机械臂，在待分配设备栏中显示机械臂标识时，根据获取到的存储有机械臂目标属性的配置文件中的机械臂目标属性确定机械臂，并确定机械臂对应的机械臂标识，进一步，确定机械臂标识是否在设备添加栏中，若在设备添加栏中，则确定机械臂在机械臂控制设备存储的对应关系中，此时不显示在待分配设备栏中；或若不在设备添加栏中，则确定机械臂不在机械臂控制设备存储的对应关系中，此时显示在待分配设备栏中。

当设备为机械臂附加设备，在待分配设备栏中显示机械臂附加设备标识时，根据获取到的存储有机械臂附加设备目标属性的配置文件中的机械臂附加设备目标属性确定机械臂附加设备，并确定机械臂附加设备对应的机械臂附加设备标识，进一步，确定机械臂附加设备标识是否在设备添加栏中，若在设备添加栏中，则确定机械臂附加设备在机械臂附加设备控制器存储的对应关系中，此时不显示在待分配设备栏中；或若不在设备添加栏中，则确定机械臂附加设备不在机械臂附加设备控制器存储的对应关系中，此时显示在待分配设备栏中。

以设备为机械臂进行举例，配置文件中存储有机械臂A的目标属性，根据机械臂A的目标属性确定机械臂A，进一步确定机械臂A的机械臂标识，确定机械臂标识不在设备添加栏后，在待分配设备栏中显示机械臂A的机械臂标识。

在本申请实施例中，所述待分配设备栏中可以显示配置文件中存储的所有设备目标属性对应的设备的设备标识，但是在将待分配设备栏中的设备标识添加到组别标识对应的设备添加栏中时，用户在待分配设备栏中选择某一设备标识时，若选择的设备标识未在设备添加栏内，则用户选择的设备标识可以添加到设备添加栏中；若用户选择的设备标识在设备添加栏内，则无法设备标识添加到设备添加栏中，且提示用户该设备标识在设备添加栏内，同时还会提醒用户设备标识在哪个组内，是否在执行操作等。

在本申请实施例中，所述配置文件是机械臂控制设备在启动或上电后根据可以连接的机械臂附加设备生成的，其中所述配置文件中存储有“mac_ip”类文件，“mac_ip”类文件中存储的为网络设备；“video”类文件，“video”类文件中存储的为camera设备；“ttyUSB”类文件，“ttyUSB”类文件中存储的为USB设备；还存储有其他分类不同的设备文件。

且该配置文件由机械臂控制设备在检索所有连接在主控机上的机械臂附加设备后，把机械臂附加设备的目标属性保存起来生成的。

在本申请实施例中，所述配置文件会根据机械臂控制设备检索到的设备进行更新，该检索过程可以是周期的检索，也可以是不定时的检索，或在每次启动的时候检索，具体什么时候检索可以根据实际情况设定。当检索发现有新增加的设备时，则向新增加的设备发送获取设备目标属性的命令，在接收到新增加的设备根据获取指令返回的设备目标属性后，将返回的设备目标属性添加到配置文件中，或在检索发现有新增加的设备后，就可确定新增加的设备的目标属性不用获取。

需要说明的是，在机械臂控制设备启动时，显示设备分组操作页面给用户，设备分组操作页面中可以包括有待分配设备栏，且待分配设备栏中显示有待分配的机械臂附加设备。

步骤210，响应用户的选择指令，将用户选择的设备标识添加到所述组别标识对应的设备添加栏中；

在实际应用中，用户会触发选择设备的指令；相应的，机械臂控制设备会根据用户选择指令，将用户选择的设备标识添加到组别标识对应的设备添加栏中。

其中，用户的选择指令包括机械臂选择指令和机械臂附加设备选择指令。

当用户触发机械臂选择指令时，将用户选择的机械臂标识添加到组别标识对应的设备添加栏中；

当用户触发机械臂附加设备选择指令时，将用户选择的机械臂附加设备标识添加到组别标识对应的设备添加栏中。

需要说明的是，用户触发机械臂选择指令和机械臂附加设备选择指令没有先后顺序。

所述用户触发的选择指令可以是触摸指令，当用户触摸了待分配设备栏显示的设备后，确定需要将该设备添加到当前新建的组内；

所述用户触发的选择指令可以是移动指令，用户按住待分配设备栏中的某一设备标识，并拖动该设备标识，当用户不在拖动设备标识且停留在某一组别标识对应的设备添加栏达到预设时长，机械臂控制设备确定将该设备标识添加到对应的组别标识的设备添加栏内；或

用户在拖动设备标识的时候，在某一组别标识对应的设备添加栏中不在按住该设备标识时，机械臂控制设备确定将该设备标识添加到对应的组别标识的设备添加栏内；或

若用户拖动设备标识没有到达组别标识对应的设备添加栏就不在按住设备标识时，被用户拖动的设备标识显示在待分配设备栏中。

所述用户触发的选择指令可以是语音指令，语音指令中包含有要添加到设备添加栏的设备标识和/或对应的组别标识，若包含有组别标识，则机械臂控制设备将设备标识添加到组别标识对应的设备添加栏内，若不包含有组别标识，则机械臂控制设备将设备标识添加到新建分组的组别标识对应的设备添加栏内。

步骤220，响应用户的确定指令，存储所述设备添加栏中的设备标识对应的设备与所述组别标识的对应关系。

当用户仅触发了机械臂选择指令，响应用户的选择指令将机械臂标识添加到组别标识对应的设备添加栏中后，接收到用户触发的确定指令，此时存储设备添加栏中的机械臂标识对应的机械臂与组别标识的对应关系；

当用户不仅触发了机械臂选择指令，还触发了机械臂附加设备选择指令，响应用户的选择指令，将机械臂标识和机械臂附加设备标识添加到组别标识对应的设备添加栏中后，接收用户触发的确定指令，此时存储设备添加栏中的机械臂标识对应的机械臂与组别标识的对应关系，以及设备添加栏中的机械臂附加设备标识对应的机械臂附加设备与组别标识的对应关系。

在本申请实施例中，接收到用户的确定指令后，确定组内是否包含且仅包含有一个机械臂，若包含且仅包含有一个机械臂，则存储所述设备添加栏中的设备标识对应的设备与所述组别标识的对应关系，若不包含有机械臂，则向用户显示存储对应关系失败，缺少机械臂的提示信息，若包含有多个机械臂，则向用户显示存储对应关系失败，多机械臂的提示信息。

实际实施时，在一个新创建分组中，机械臂控制设备可以判断用户触发的第一个选择指令是不是机械臂选择指令。如果用户触发的第一个选择指令是机械臂选择指令，才响应该机械臂选择指令，将用户选择的机械臂标识添加到组别标识对应的设备添加栏中，之后机械臂控制设备可以响应任意的选择指令，进一步的，机械臂控制设备在响应机械臂选择指令后，可以判断之后接收的选择指令是不是机械臂附加设备选择指令，在用户已经选择了一个机械臂后，只响应机械臂附加设备选择指令，对再次接收到的机械臂选择指令不再响应，除非用户删除了已选择的机械臂；如果用户触发的第一个选择指令不是机械臂选择指令，而是机械臂附加设备选择指令，则提示用户选择失败无法添加机械臂附加设备标识到设备添加栏中，且提醒用户先选择机械臂标识的指示信息。通过该实施方式，可以在选择过程中就保证每组中包含且仅包含有一个机械臂。

在存储对应关系后，存储的对应关系可以显示在显示页面中如图5所示，假设组1是确定后的组，则将组1内的设备在显示页面中显示；

也可以将所述对应关系隐藏，后续通过接收显示指令进行显示，显示指令为点击显示按键。当接收到用户触发的显示指令后，跳转到显示对应关系的显示页面，如图6所示，为本申请实施例提供的一种显示对应关系的显示页面，从图6中可知显示的对应关系中包含有多组，每组包含有组别标识及位于该组内的设备的设备标识，并在每组设置有删除按键，返回按键等。

在用户确定组内存有故障设备，或不需要该组时，用户可以解除该组，用户点击删除按键，机械臂控制设备则确定用户触发解除分组指令，并响应解除分组指令，确定解除分组指令中携带的组别标识，将组别标识对应的组内的设备的设备标识显示在待分配设备栏中。

若根据解除分组指令中携带的组别标识确定组别标识对应的设备添加栏中仅有机械臂标识，则解除设备添加栏中的机械臂标识对应的机械臂与组别标识的对应关系，并将机械臂标识显示在待分配设备栏中；

若根据解除分组指令中携带的组别标识确定组别标识对应的设备添加栏中不仅有机械臂标识，还有机械臂附加设备标识，则解除设备添加栏中的机械臂标识对应的机械臂与组别标识的对应关系，及设备添加栏中的机械臂附加设备标识对应的机械臂附加设备与组别标识的对应关系，并将机械臂标识与机械臂附加设备标识显示在待分配设备栏中。

如图6所示，当用户点击组1后的删除按键时，确定解除分组指令中携带的组别标识为分组1，因此解除组1，将组1中的设备1和设备2显示在待分配设备栏中。

在本申请实施例中，当接收到用户触发的操作指令时，响应用户的操作指令，根据用户触发的操作指令确定执行该操作的组，其中每组中的一个设备可以仅执行一套动作，因此若要完成任务可能需要执行多套动作，因此需要多个设备相配合执行任务。

组内的设备根据对应的功能执行操作时，使用支持该功能的设备执行该功能对应的操作，每组会对应有多个功能，组内的设备根据对应的功能顺序依次执行，当组内的设备不能执行某个功能时，则直接执行下一个功能。

在本申请实施例中，还可以向组别标识对应的组内添加设备支持的功能，具体同向设备添加栏添加设备标识类似，在此不再赘述。

其中，所述功能为设备的一个操作功能，比如旋转台顺时针转180度，可以输入参数180度，那么在执行功能的时候会使用这个组内的旋转台来执行顺时针转180度这个动作。

如图7所示，为本申请实施例提供的一种组内设备根据对应的功能依次执行操作的示意图。从图7中可知，每组对应有多个功能，且在显示页面中还具有功能添加栏，以及对应的功能分配栏，功能调整栏等。

在本申请实施例中，机械臂控制设备向用户显示人机交互页面，并响应用户的操作指令，根据用户的操作指令存储对应关系，根据更新存储的对应关系对设备进行控制，由于对应关系可不断更新，因此可根据用户的需求对更多的设备进行控制，提高机械臂控制设备的利用率，且在组内的设备发生故障时，用户可以解除分组，不需要工作人员，操作简单，节约人力，同时提高灵活性。

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种设备分组的装置，由于该装置对应的是本申请实施例设备分组的方法对应的装置，并且该装置解决问题的原理与该方法原理相似，因此该装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

如图8所示，为本申请实施例提供的一种设备分组的装置结构示意图，该装置包括：第一响应模块800，第二响应模块801以及第三响应模块802；其中：

所述第一响应模块800，用于响应用户的创建分组指令，在创建分组操作页面中显示组别标识及所述组别标识对应的设备添加栏；

所述第二响应模块801，用于响应用户的机械臂选择指令，将用户选择的机械臂标识添加到所述组别标识对应的设备添加栏中；

所述第三响应模块802，响应用户的确定指令，存储所述设备添加栏中的机械臂标识对应的机械臂与所述组别标识的对应关系。

可选的，所述第二响应模块801，还用于：

响应用户的机械臂附加设备选择指令，将用户选择的机械臂附加设备标识添加到所述组别标识对应的设备添加栏中；

所述第三响应模块802，具体用于：

响应用户的确定指令，存储所述设备添加栏中的机械臂标识对应的机械臂、机械臂附加设备标识对应的机械臂附加设备与所述组别标识的对应关系。

可选的，在创建分组操作页面中显示待分配设备栏，所述待分配设备栏中包括至少一个机械臂标识；

所述第二响应模块801，具体用于：

响应用户的机械臂选择指令，将用户选择的所述待分配设备栏中的机械臂标识添加到所述组别标识对应的设备添加栏中；

在所述待分配设备栏中删除用户选择的机械臂标识。

可选的，在创建分组操作页面中显示待分配设备栏，所述待分配设备栏中包括至少一个机械臂附加设备标识；

所述第二响应模块801，还用于：

响应用户的机械臂附加设备选择指令，将用户选择的待分配设备栏中的机械臂附加设备标识添加到所述组别标识对应的设备添加栏中；

在所述待分配设备栏中删除用户选择的机械臂附加设备标识。

可选的，该装置还包括显示模块803，所述显示模块803具体用于：

根据获取到的存储有机械臂目标属性的配置文件中的机械臂目标属性确定机械臂，并在所述待分配设备栏中显示根据所述机械臂目标属性确定的机械臂对应的机械臂标识；及

根据获取到的存储有机械臂附加设备目标属性的配置文件中的机械臂附加设备目标属性确定机械臂附加设备，并在所述待分配设备栏中显示根据所述机械臂附加设备目标属性确定的机械臂附加设备对应的机械臂附加设备标识。

可选的，所述显示模块803，还用于：

判断根据所述存储有机械臂目标属性的配置文件中的机械臂目标属性确定的机械臂对应的机械臂标识是否在所述组别标识对应的设备添加栏中，若不在，则在所述待分配设备栏中显示所述机械臂标识，否则不在所述待分配设备栏中显示；及

判断根据所述存储有机械臂附加设备目标属性的配置文件中的机械臂附加设备目标属性确定的机械臂附加设备对应的机械臂附加设备标识是否在所述组别标识对应的设备添加栏中，若不在，则在所述待分配设备栏中显示所述机械臂附加设备标识，否则不在所述待分配设备栏中显示。

可选的，所述第三响应模块802还用于：

响应用户的解除分组指令，确定所述解除分组指令中携带的组别标识；

解除所述组别标识与机械臂、机械臂附加设备的对应关系，并将所述组别标识对应的机械臂对应的机械臂标识、机械臂附加设备对应的机械臂附加设备标识显示在待分配设备栏中。

在介绍了本申请示例性实施方式的设备分组的方法及装置后，接下来接介绍根据本申请的另一示例性实施方式的机械臂控制设备。

所属技术领域的技术人员能够理解，本申请的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本申请的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式（包括固件、微代码等），或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

在一些可能的实施方式中，根据本申请的实施例，机械臂控制设备可以至少包括至少一个处理器、以及至少一个存储器。其中，所述存储器存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器执行本说明书中描述的根据本申请各种示例性实施方式的设备分组的方法中的步骤。例如，所述处理器可以执行如图2中任一所示的步骤。

下面参照图9来描述根据本申请的这种实施方式的机械臂控制设备900。图9的机械臂控制设备900仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图9机械臂控制设备900的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器901、上述至少一个存储器902、连接不同系统组件（包括存储器902和处理器901）的总线903。

总线903表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

存储器902可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器（RAM）9021和/或高速缓存存储器139022，还可以进一步包括只读存储器（ROM）9023。

存储器902还可以包括具有一组（至少一个）程序模块9024的程序/实用工具9025，这样的程序模块9024包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

机械臂控制设备900也可以与一个或多个外部设备904（例如键盘、指向设备等）通信，还可与一个或者多个使得用户能与机械臂控制设备900交互的设备通信，和/或与使得该机械臂控制设备900能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备（例如路由器、调制解调器等等）通信。这种通信可以通过输入/输出（I/O）接口905进行。并且，机械臂控制设备900还可以通过网络适配器906与一个或者多个网络（例如局域网（LAN），广域网（WAN）和/或公共网络，例如因特网）通信。如图所示，网络适配器906通过总线903与机械臂控制设备900的其它模块通信。应当理解，尽管图9中未示出，可以结合机械臂控制设备900使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

在一些可能的实施方式中，本申请提供的设备分组的方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在计算机设备上运行时，程序代码用于使计算机设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的设备分组的方法中的步骤，例如，计算机设备可以执行如图2中任一所示的步骤。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

本申请的实施方式的设备分组的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在计算装置上运行。然而，本申请的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被命令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由命令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算装置上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算装置上部分在远程计算装置上执行、或者完全在远程计算装置或服务器上执行。在涉及远程计算装置的情形中，远程计算装置可以通过任意种类的网络包括局域网（LAN）或广域网（WAN）连接到用户计算装置，或者，可以连接到外部计算装置（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序命令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序命令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其它可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其它可编程数据处理设备的处理器执行的命令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序命令也可存储在能引导计算机或其它可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的命令产生包括命令装置的制造品，该命令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序命令也可装载到计算机或其它可编程数据处理设备上，使得在计算机或其它可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其它可编程设备上执行的命令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种设备分组的方法，其特征在于，该方法包括：

响应用户的创建分组指令，在创建分组操作页面中显示组别标识及所述组别标识对应的设备添加栏；

响应用户的机械臂选择指令，将用户选择的机械臂标识添加到所述组别标识对应的设备添加栏中，以及响应用户的机械臂附加设备选择指令，将用户选择的机械臂附加设备标识添加到所述组别标识对应的设备添加栏中；

响应用户的确定指令，存储所述设备添加栏中的机械臂标识对应的机械臂、机械臂附加设备标识对应的机械臂附加设备与所述组别标识的对应关系；

其中，所述存储所述设备添加栏中的机械臂标识对应的机械臂、机械臂附加设备标识对应的机械臂附加设备与所述组别标识的对应关系之后，还包括：

响应用户的解除分组指令，确定所述解除分组指令中携带的组别标识；

解除所述组别标识与机械臂、机械臂附加设备的对应关系。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在创建分组操作页面中显示待分配设备栏，所述待分配设备栏中包括至少一个机械臂标识；

所述响应用户的机械臂选择指令，将用户选择的机械臂标识添加到所述组别标识对应的设备添加栏中，包括：

响应用户的机械臂选择指令，将用户选择的所述待分配设备栏中的机械臂标识添加到所述组别标识对应的设备添加栏中；

在所述待分配设备栏中删除用户选择的机械臂标识。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在创建分组操作页面中显示待分配设备栏，所述待分配设备栏中包括至少一个机械臂附加设备标识；

所述响应用户的机械臂附加设备选择指令，将用户选择的机械臂附加设备标识添加到所述组别标识对应的设备添加栏中，包括：

响应用户的机械臂附加设备选择指令，将用户选择的待分配设备栏中的机械臂附加设备标识添加到所述组别标识对应的设备添加栏中

在所述待分配设备栏中删除用户选择的机械臂附加设备标识。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在创建分组操作页面中显示待分配设备栏，具体包括：

根据获取到的存储有机械臂目标属性的配置文件中的机械臂目标属性确定机械臂，并在所述待分配设备栏中显示根据所述机械臂目标属性确定的机械臂对应的机械臂标识；及

根据获取到的存储有机械臂附加设备目标属性的配置文件中的机械臂附加设备目标属性确定机械臂附加设备，并在所述待分配设备栏中显示根据所述机械臂附加设备目标属性确定的机械臂附加设备对应的机械臂附加设备标识。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述待分配设备栏中显示所述机械臂标识，包括：

判断根据所述存储有机械臂目标属性的配置文件中的机械臂目标属性确定的机械臂对应的机械臂标识是否在所述组别标识对应的设备添加栏中，若不在，则在所述待分配设备栏中显示所述机械臂标识，否则不在所述待分配设备栏中显示；及

所述在所述待分配设备栏中显示所述机械臂附加设备标识，包括：

判断根据所述存储有机械臂附加设备目标属性的配置文件中的机械臂附加设备目标属性确定的机械臂附加设备对应的机械臂附加设备标识是否在所述组别标识对应的设备添加栏中，若不在，则在所述待分配设备栏中显示所述机械臂附加设备标识，否则不在所述待分配设备栏中显示。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在创建分组操作页面中显示待分配设备栏，所述响应用户的解除分组指令，确定所述解除分组指令中携带的组别标识之后，还包括：

将所述组别标识对应的机械臂对应的机械臂标识、机械臂附加设备对应的机械臂附加设备标识显示在待分配设备栏中。

7.一种设备分组的装置，其特征在于，该装置包括：

第一响应模块，用于响应用户的创建分组指令，在创建分组操作页面中显示组别标识及所述组别标识对应的设备添加栏；

第二响应模块，用于响应用户的机械臂选择指令，将用户选择的机械臂标识添加到所述组别标识对应的设备添加栏中，以及用于响应用户的机械臂附加设备选择指令，将用户选择的机械臂附加设备标识添加到所述组别标识对应的设备添加栏中；

第三响应模块，用于响应用户的确定指令，存储所述设备添加栏中的机械臂标识对应的机械臂、机械臂附加设备标识对应的机械臂附加设备与所述组别标识的对应关系；

其中，所述第三响应模块还用于：

响应用户的解除分组指令，确定所述解除分组指令中携带的组别标识；

解除所述组别标识与机械臂、机械臂附加设备的对应关系。

8.一种机械臂控制设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1～6任一所述的方法。

9.一种计算机可读介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令用于执行如权利要求1～6中任一权利要求所述的方法。

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