CN107710082A

CN107710082A - 用于控制和/或调节机器人系统的外部控制系统的自动配置方法

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Publication number: CN107710082A
Application number: CN201680034468.XA
Authority: CN
Inventors: M·塔舍
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2015-09-29
Filing date: 2016-08-02
Publication date: 2018-02-16
Anticipated expiration: 2036-08-02
Also published as: US20180085917A1; EP3356894B1; US10786898B2; EP3356894A1; CN107710082B; WO2017054964A1

Abstract

本发明涉及一种用于控制和/或调节机器人系统(1)的外部控制系统(2)的自动配置方法。在该方法中，提供外部控制系统(2)和机器人系统(1)，该机器人系统具有至少一个操纵器(3)和机器人控制装置(4)。此外，在机器人系统(1)与外部控制系统(2)之间构建用于数据交换的连接(5)。由机器人系统(1)将描述数据传输到外部控制系统(2)。接着，由外部控制系统(2)基于接收到的描述数据创建数学机器人模型并且基于接收到的描述数据在外部控制系统(2)与机器人控制装置(4)之间建立通信(6)。

Description

用于控制和/或调节机器人系统的外部控制系统的自动配置方法

技术领域

本发明涉及一种用于控制和/或调节机器人系统的外部控制系统的自动配置方法。该机器人系统包括至少一个操纵器和机器人控制装置。

背景技术

机器人系统通常包括操纵器(机械手)和机器人控制装置，该机器人控制装置负责操纵器的编程、控制和调节。所述控制装置的核心部件例如是应用程序、解释器、用于路径规划和内插的数学函数以及用于控制操纵器电机的变频器。此外，所述控制装置通常包括通信机构，以便与下级外围设备(如焊钳控制装置)和上级外围设备(如PLC蜂窝控制装置)进行通信。

如今机器人控制装置和操纵器作为整套解决方案被购买并且构成极为专有化的系统。例如编程和配置在很大程度上是供应商特定的。因此，尤其是在应用开发方面导致功能受制以及跨制造商的互换可能性降低。

已经试图将制造商特定的机器人控制装置的功能转移到外部控制系统中。然而目前已知的解决方案仅仅是个别机器人制造商的独立解决方案。因此可用方案因机器人制造商而异。

例如已知用于通过PLC(可编程逻辑控制装置)执行机器人的教导和移动命令的系统。因此，机器人程序的运动编程以及顺序控制都可在PLC中进行。所有其下级的功能、如路径规划和外设控制仍继续在机器人控制装置中实施。

另一些外部控制系统能够部分或完全停用机器人的路径规划，即可通过外部控制系统预定或影响机器人的轴或工具位置(TCP“工具中心点”)。但接口在设计和实现方面有所不同。

此外，可省却机器人制造商的控制装置并且仅使用操纵器。在此情况下控制装置从第三方供应商处获得。除了必要的软件之外，这包括驱动控制装置(变频器)，以便控制机械手的电机。这些系统尤其是用于特殊应用或系统解决方案。但来自机器人制造商的支持差异很大，因为必须提供竞争相关的数据并且机器人制造商仅作为机械供应商。

目前，借助外部控制装置调试机器人系统是费时且需手动的过程，该过程需要深控制技术和机器人专门技能。一方面必须在外部控制系统中实现机器人控制装置接口的正确接口分配。这因机器人制造商而异并且包括输入端和输出端的正确分配或消息电报的正确处理和解释。这对于将正确的控制命令发送到机器人控制装置并检测和处理机器人系统的当前系统状态是必要的。在驱动层面上需要用于控制电机的信息、如电压、频率。

另一方面，为了正确执行位置设定，必须在外部控制装置中创建操纵器的机器人模型。根据集成深度，机器人模型还必须包括其它特征(如质量、惯性)，以确保操纵器的动态理想控制。

尤其是基于所需要的机器人专门技能的复杂实现过程和不清楚的接口定义或接口多样性构成可灵活使用外部控制系统的障碍。另外，机器人供应商对于连接外部控制装置与机器人系统的支持差异很大。

发明内容

总之，现有技术中的已知解决方案的缺点及相关挑战可列举如下：

－组件差异大、接口多样性、标准不统一，

－基本控制(BUS配置和驱动使能)、外部接口以及机器人模型在外部控制装置中需手动且复杂的配置，

－从供应商处获取关于机器人机械的相应数据，和

－机器人制造商对动态数据和驱动数据保密——随着操纵器或外围组件数量和差异的不断增加，成本也成倍增加。

因此，至少一些实施方式的任务在于提供一种外部控制系统的自动配置方法，通过该方法可取消耗时且手动的用于配置和控制机器人的过程。

所述任务通过根据独立权利要求的方法来解决。由从属权利要求、下述说明以及附图给出有利的实施方式和扩展方案。

在本文所描述的一种用于控制和/或调节机器人系统的外部控制系统的自动配置方法中提供外部控制系统以及机器人系统。所述机器人系统优选具有至少一个操纵器和机器人控制装置。操纵器优选具有至少一个机械手。其例如可以是多轴机械手。机器人控制装置尤其是可负责控制和/或调节操纵器。

在机器人系统与外部控制系统之间构建用于数据交换的连接。例如可在机器人系统的机器人控制装置与外部控制系统之间构建用于数据交换的连接。该连接例如可通过数据传输模块借助网络技术、如借助TCP/IP(传输控制协议/互联网协议)或借助NFC(近场通信)进行。此外，可调用另一系统(如数据库、因特网/内联网)。随后由机器人系统将描述数据传输到外部控制系统。描述数据例如可由机器人系统的机器人控制装置传输到外部控制系统。

由外部控制系统基于接收到的描述数据创建数学机器人模型。机器人模型可以是静态和/或动态机器人模型，通过该机器人模型可正确计算操纵器的运动并且可正确控制操纵器。静态机器人模型尤其可包括关于操纵器运动学、如轴长度或DH参数的信息，以便能够计算正向运动学和/或反向运动学。动态机器人模型优选包括关于动态参数、如轴质量、操纵器的重心和/或惯性的信息。数学机器人模型的创建例如可通过外部控制系统部分自动地或全自动地进行。

此外，基于接收到的描述数据在外部控制系统与机器人系统的机器人控制装置之间建立通信。通信的建立例如也可部分自动地或全自动地进行。优选地，外部控制系统可自动接管对机器人系统的控制和/或调节主权。

借助本文所描述的方法可有利地自动配置和控制机器人系统。此外，由此消除复杂、手动地实现用于相应操纵器的机器人模型。因此可极大缩短集成时间，从而允许快速使用最适合于特定应用的操纵器。

根据另一种实施方式，外部控制系统具有另一机器人控制装置或由另一机器人控制装置构成。外部控制系统例如可以是工业控制装置。此外，外部控制系统可包括计算机或由计算机构成，计算机尤其可以是个人计算机或平板电脑。另外，外部控制系统还可包括分布式计算机系统、如所谓的云。

根据另一种实施方式，描述数据包括机器人系统的基本数据。例如，描述数据可以包括关于机器人系统的制造商和/或关于可视化的数据。基本数据例如可包括关于机器人系统的集成深度的信息。

根据另一种实施方式，由机器人系统传输给外部控制系统的描述数据包括关于机器人系统的操纵器的数据。所述关于操纵器的数据例如可包括关于一个或多个下述特征的信息：运动学、轴、DH参数、质量、惯性、重心、加速度变化率、扭矩、电机数据、静态和/或动态摩擦、传动比。

根据另一种实施方式，所传输的描述数据包括用于在外部控制系统和机器人控制装置之间建立通信的信息。描述数据例如可包括关于一个或多个下述特征的信息：用于运动命令设定的接口分配、信号序列、用于位置设定的接口分配、周期时间、抖动、运动延迟时间、消息协议构建。

根据另一种实施方式，所述描述数据被语义描述，以便实现自动处理。描述数据例如通过形态的、领域特定的分类和存在论来定义，以便使处理数据保持机器可解释和可处理。这种形态数据模型优选包括用于集成控制接口和构建数学机器人模型所需的信息。

根据另一种实施方式，描述数据在多层模型中被描述。尤其是，描述数据可这样在多层模型中被描述，使得可在至少两个下述层面中区分机器人系统的控制：应用层面、内插层面和/或驱动层面。应用层面例如可包括运动命令或运动基元的设定。内插层面例如可包括笛卡尔TCP位置或轴位置的周期设定。驱动层面例如可包括机器人系统的驱动系统的控制和/或调节。特别优选地，描述数据这样在多层模型中被描述，使得机器人系统的控制可在三个层面、即应用层面、内插层面和驱动层面之间进行区分。

例如，多层模型可在最高层面上包括用于执行运动动作所需的信息。在下一中间层面中多层模型可包括用于在周期位置平面(目标设定)上执行控制功能的信息。在一个或多个更低的层面上多层模型可包括用于执行调节功能的信息。

根据另一种实施方式，多层模型可包括两个或更多下述集成度：基本信息层面(集成度0)、应用层面(集成度1)、内插层面(集成度2)、驱动层面(集成度3)。

基本信息层面尤其可包括机器人系统的基本数据、如制造商说明、序列号、CAD数据和/或所提供的集成度。此外，该层面还可包括关于机器人系统的BUS配置和/或可视化数据的数据材料。

应用层面例如可包括可用应用指令、如PTP或LIN运动、必要的参数和/或用于调用功能的接口分配。

内插层面例如可分为静态和动态内插。在静态内插层面上例如可包括诸如内插周期时间或用于控制各轴的接口以便进行配置的信息。另外例如可包括关于操纵器的机械的运动学数据(DH参数、轴数量、轴长度、运动学类型)。可选地，也可为理想动态控制一同提供关于质量或惯性的说明。附加或替代地，可一同提供理想动态控制所需的数据作为加速度模块和/或路径规划模块。因此，机器人制造商可自行决定其是提供竞争关键性信息(质量、质量重心和惯性)还是将动态数据在软件库中加密。

驱动层面例如可包括关于模型中的传动机构、摩擦和电机的信息。

根据一种特别优选的实施方式，描述数据在多层模型中被描述，该多层模型包括四个层面、即基本信息层面、应用层面、内插层面和驱动层面。

根据另一种实施方式，描述数据的传输通过释放机构进行。例如描述数据的传输可通过许可证密钥进行。由此可有利地防止滥用。

根据另一种实施方式，所传输的描述数据包括路径规划模块和/或操纵器的最大加速度值。内插层面上的描述数据例如可仅包括关于路径规划模块和/或最大加速度值的数据，而不包括任何关于操纵器的质量、质量重心和/或惯性的详细信息。

借助于本文描述的方法可有利地将不同制造商的机器人系统和不同几何结构的操纵器低成本地连接到上级或外部控制系统中。这可实现将不同的机器人系统高度灵活地集成在生产环境中。

此外，提供另一种用于控制和/或调节机器人系统的外部控制系统的自动配置方法。在所述另一种方法中提供外部控制系统和机器人系统。该机器人系统包括具有驱动系统的操纵器。所述操纵器优选具有至少一个机械手。其例如可以是多轴机械手。驱动系统例如可包括尤其是用于使操纵器运动的一个或多个驱动电机。驱动电机例如可构造为伺服电机。可选地，驱动系统可具有用于控制所述一个或多个驱动电机的一个或多个变频器。

在机器人系统和外部控制系统之间构建用于数据交换的连接。用于在机器人系统和外部控制系统之间的数据交换的连接例如可通过设置在操纵器上的控制模块进行。替代或附加地，可在机器人系统的机器人控制装置和外部控制系统之间构建用于数据交换的连接。该连接例如可通过数据传输模块借助网络技术、如借助TCP/IP(传输控制协议/互联网协议)或借助NFC(近场通信)进行。此外，可调用另一系统(如数据库、因特网/内联网)。随后由机器人系统将包括关于操纵器的轴参数的信息的描述数据传输到外部控制系统。描述数据例如可由控制模块传输到外部控制系统。替代或附加地，描述数据可由机器人系统的机器人控制装置传输到外部控制系统。

由外部控制系统基于接收到的描述数据创建数学机器人模型。机器人模型可以是静态和/或动态机器人模型，借助该模型可正确计算操纵器的运动并且可正确控制操纵器。静态机器人模型尤其可包括关于操纵器运动学、如轴长度或DH参数的信息，以便能够计算正向运动学和/或反向运动学。动态机器人模型优选包括关于动态参数、如轴质量、操纵器的重心和/或惯性的信息。数学机器人模型的创建例如可通过外部控制系统部分自动地或全自动地进行。

此外，基于接收到的描述数据在外部控制系统与操纵器的驱动系统之间建立通信和/或电连接。通信的建立例如也可部分自动地或全自动地进行。优选地，外部控制系统可自动接管对机器人系统或机器人系统的操纵器的控制和/或调节主权。

本文所描述的另一方法因此尤其是包括下述步骤：

－提供外部控制系统和机器人系统，该机器人系统具有至少一个操纵器和机器人控制装置，

－在机器人系统与外部控制系统之间构建用于数据交换的连接，

－由机器人系统将描述数据传输到外部控制系统，

－由外部控制系统基于接收到的描述数据创建数学机器人模型，并且

－基于接收到的描述数据在外部控制系统与机器人控制装置之间建立通信。

借助本文所描述的另一方法可有利地自动配置和控制机器人系统。此外，由此取消复杂、手动地实现用于相应操纵器的机器人模型。因此可极大缩短集成时间，从而允许快速使用最适合于特定应用的操纵器。

根据另一种实施方式，关于操纵器的轴参数的信息包括关于操纵器的长度、距离和/或旋转角度方向的数据。关于操纵器的轴参数的信息还可包括关于一个或下述特征的数据：DH参数、质量、惯性、重心、加速度变化率、扭矩、电机数据，静态和/或动态摩擦、传动比。

根据另一种实施方式，描述数据包括机器人系统的基本数据。例如，描述数据可包括关于机器人系统的制造商和/或可视化的数据。基本数据例如可包括关于机器人系统的集成深度的信息。

根据另一种实施方式，描述数据包括用于在外部控制系统与操纵器的驱动系统之间建立通信和/或电连接的信息。例如，描述数据可包括关于一个或多个下述特征的信息：总线系统、编码器和/或解析器。

根据另一种实施方式，外部控制系统具有一个或多个变频器。例如可这样构造所述一个或多个变频器，使得其从交流电压中生成频率和幅值可变的交流电压用于直接供应操纵器的驱动系统。此外，变频器可具有传感器输入端，以便检测操纵器的驱动系统的状态参数。根据外部控制系统至少具有变频器的实施方式，可这样构造驱动系统，使得其不包括变频器。

根据另一种实施方式，机器人系统包括具有变频器的机器人控制装置。变频器例如可以是操纵器的驱动系统的一部分。描述数据例如可包括关于机器人控制装置的信息。描述数据尤其可包括关于一个或多个下述特征的信息：用于目标值设定的接口分配、周期时间、抖动、运动延迟时间、消息协议的构建。

根据另一种实施方式，外部控制系统具有另一机器人控制装置或由另一机器人控制装置构成。外部控制系统例如可以是工业控制装置。此外，外部控制系统可包括计算机或由计算机构成，计算机尤其可以是个人计算机或平板电脑。另外，外部控制系统也可包括分布式计算机系统、如所谓的云。

根据另一种实施方式，描述数据被语义描述，以便实现自动处理。描述数据例如通过形态的、领域特定的分类和存在论来定义，以便使处理数据保持机器可解释和可处理。这种形态的数据模型优选包括用于集成控制接口和构建数学机器人模型所需的信息。

根据另一种实施方式，描述数据在多层模型中被描述。尤其是，描述数据可这样在多层模型中被描述，使得可至少在逻辑驱动控制层面和物理驱动控制层面之间区分机器人系统的控制或调节。

因此，模型例如可在其描述数据中区分哪些信息为机器人系统的特定集成深度所需。因此，关于静态和动态机器人模型的信息可单独提供。关于总线集成在变频器在机器人系统内的逻辑控制中的信息与关于电机在机器人系统中的电气控制的信息也可分开描述。用于理想动态控制的信息说明作为传统机械数据可一同提供，如质量、质量重心、惯性和/或摩擦。附加或替代地，也可一同提供理想动态控制所需的数据作为加速度模块和/或路径规划模块。因此，机器人制造商可自行决定其是提供竞争关键性信息(质量、质量重心和惯性)还是将动态数据在软件库中加密。

根据另一种实施方式，描述数据的传输通过释放机构进行。描述数据的传输例如可通过许可证密钥进行。由此可有利地防止滥用。

根据另一种实施方式，所传输的描述数据包括路径规划模块和/或操纵器的最大加速度值。例如，内插层面上的描述数据可仅包括关于路径规划模块和/或最大加速度值的数据，而不包括任何关于操纵器的质量、质量重心和/或惯性的详细信息。

附图说明

本文所描述方法的其它优点和有利实施方式由下面结合图1至7说明的实施方式给出。附图如下：

图1和2示出根据一种实施例的外部控制系统的自动配置方法的示意图；

图3示出根据另一种实施例的本文所描述方法的示意图；

图4至7示出根据另外的实施例的另外的外部控制系统的自动配置方法的示意图。

具体实施方式

在实施例及附图中，相同或作用相同的部件可分别具有相同的附图标记。所示元件及其相互之间的尺寸比例原则上不被看作合乎比例的。相反，为了更好的显示和/或更好的理解，一些元件可能放大示出。

图1和2示出根据第一种实施例的用于控制和/或调节机器人系统1的外部控制系统2的自动配置方法100的两个不同示意图。在方法100中，首先在第一方法步骤A中，提供外部控制系统2和包括操纵器3和机器人控制装置4的机器人系统1。外部控制系统2例如可具有另一机器人控制装置或由另一机器人控制装置构成。此外，外部控制系统2可具有计算机和/或分布式计算机系统、尤其是所谓的云。

在下一方法步骤B中，在机器人系统1与外部控制系统2之间构建用于数据交换的连接5。

在构建连接5后，在方法步骤C中，由机器人系统1将描述数据传输到外部控制系统2。基于所传输的描述数据，外部控制系统2能够自动执行接口配置并且自动构建静态和/或动态机器人模型，以便正确控制操纵器3。

所述描述数据优选包括机器人系统1的基本数据。描述数据尤其是可包括关于机器人系统1的制造商和/或关于可视化的信息。机器人系统1的基本数据例如可包括关于机器人系统1的集成深度的信息。替代或附加地，由机器人系统1传输到外部控制系统2的描述数据可包括关于机器人系统1的操纵器3的数据。关于操纵器3的数据例如可包括关于运动学、轴、DH参数、质量、惯性、重心、加速度变化率、扭矩、电机数据、静态或动态摩擦和/或关于操纵器的传动比的信息。此外，描述数据还可包括用于在外部控制系统2与机器人控制装置4之间建立通信6的信息。例如，描述数据可包括关于用于运动命令设定的接口分配、信号序列、用于位置设定的接口分配、周期时间、抖动、运动延迟时间和/或消息协议构建的信息。

在方法步骤D中，外部控制系统2基于接收到的描述数据创建数学机器人模型。外部控制系统2优选部分自动地或全自动地创建数学机器人模型。

在方法步骤E中，基于接收到的描述数据在外部控制系统2和机器人控制装置4之间建立通信6。通信6的建立也优选部分自动地或全自动地进行。

图3以流程图示出根据另一种实施例的用于控制和/或调节机器人系统1的外部控制系统2的自动配置方法的示意图。在此，提供的外部控制系统2与机器人系统1连接，以便通过数据连接5进行数据交换。接着，在方法步骤F中，由外部控制系统2调用机器人系统1的基本信息。外部控制系统2与机器人系统1之间的通信例如可借助TCP/IP(“传输控制协议/互联网协议”)或借助NFC(“近场通信”)进行。在方法步骤G中，由机器人系统1提供基本信息。基本信息例如可包括制造商说明、如制造商名称，可能要选择的集成度、关于总线配置和/或可视化数据的信息。在方法步骤H中通过外部控制系统2选择适合的集成度并在方法步骤I中由外部控制系统2调用配置所需的信息。

要选择的集成度例如可包括“应用层面”、“内插层面”和/或“驱动层面”。“应用层面”例如可包括应用指令(PTP、LIN)、参数和/或接口分配(I/O)。“内插层面”例如可包括关于操纵器3的数据、如关于运动学、轴、DH参数、质量、惯性、重心、加速度变化率和/或扭矩的数据。此外“内插层面”可包括控制信息、如接口分配、信号序列、周期时间、抖动、运动延迟时间、消息协议构建、路径规划模块和/或最大加速度。“驱动层面”例如可包括关于操纵器3的数据、如电机数据、静态或动态摩擦数据和/或操纵器传动比数据。“驱动层面”还可包括关于接口分配的控制信息。

在方法步骤J中，所调用的、尤其是包括接口数据和操纵器数据的信息由机器人系统1提供。随后在方法步骤K中由外部控制系统2处理和检验所提供的数据。在接下来的方法步骤L中自动配置接口连接。在方法步骤M中，外部控制系统2基于由机器人系统1提供的数据创建数学机器人模型。另外，基于这些数据，在外部控制系统2与机器人控制装置4之间建立通信6。通信6的建立例如可部分自动地或全自动地进行。

图4和5示出根据第一种实施例的用于控制和/或调节机器人系统1的外部控制系统2的另一种自动配置方法100的两个不同示意图。在方法100中，首先在第一方法步骤A中，提供外部控制系统2以及机器人系统1，该机器人系统包括具有驱动系统7的操纵器3。外部控制系统2例如可具有机器人控制装置或由另一机器人控制装置构成。此外，外部控制系统2可具有计算机和/或分布式计算机系统、尤其是所谓的云。

在下一方法步骤B中，在机器人系统1与外部控制系统2之间构建用于数据交换的连接5。机器人系统1例如可具有控制模块(未示出)，该控制模块例如可以是操纵器的一部分或可固定在操纵器上，在此数据交换通过控制模块进行。

在构建连接5后，在方法步骤C中，由机器人系统1将包括关于操纵器3的轴参数的信息的描述数据传输到外部控制系统2。基于所传输的描述数据，外部控制系统2能够自动执行接口配置并且自动构建静态和/或动态机器人模型，以便正确地控制操纵器3。

所述描述数据优选包括关于操纵器3的长度、距离和/或旋转角度方向的数据。描述数据还可包括关于DH参数、质量、惯性、重心、加速度变化率、扭矩、电机数据、静态或动态摩擦和/或操纵传动比的数据。

此外，描述数据可包括机器人系统1的基本数据。描述数据尤其可包括关于机器人系统1的制造商和/或关于可视化的信息。机器人系统1的基本数据例如也可包括关于机器人系统1的集成深度的信息。描述数据还可包括用于在外部控制系统2与操纵器3的驱动系统7之间建立通信和/或电连接6的信息。例如，描述数据可包括关于总线系统、编码器和/或解析器的信息。

在方法步骤E中，基于接收到的描述数据，在外部控制系统2与操纵器3的驱动系统7之间建立通信和/或电连接6。通信6的建立也优选部分自动地或全自动地进行。

图6和图7示出本文所描述的另一种方法的另外两种实施例。与图5所示的实施例不同，在根据图6的实施例中，外部控制系统2具有一个或多个变频器8，借助所述变频器8可控制操纵器3的驱动系统7的一个或多个电机。优选地，机器人系统1不具有自身的变频器。

在根据图7的实施例中，操纵器3的驱动系统7具有一个或多个变频器8，用于控制驱动系统7的一个或多个电机。所述一个或多个变频器8是机器人系统1的机器人控制装置4的一部分。在该实施例中，外部控制系统2不需要具有用于控制操纵器3的电机的变频器。

在所示实施例中描述的特征也可根据另外的实施例彼此组合。替代或附加地，在附图中所示的实施例也可具有根据一般性描述的实施例的其它特征。

附图标记列表

1 机器人系统

2 外部控制系统

3 操纵器

4 机器人控制装置

5 连接

6 通信

7 驱动系统

8 变频器

100 方法

A-M 方法步骤

Claims

1.用于控制和/或调节机器人系统(1)的外部控制系统(2)的自动配置方法，包括下述步骤：

－提供外部控制系统(2)和机器人系统(1)，该机器人系统具有至少一个操纵器(3)和机器人控制装置(4)，

－在机器人系统(1)与外部控制系统(2)之间构建用于数据交换的连接(5)，

－由机器人系统(1)将描述数据传输到外部控制系统(2)，

－基于接收到的描述数据由外部控制系统(2)创建数学机器人模型，并且

－基于接收到的描述数据在外部控制系统(2)与机器人控制装置(4)之间建立通信(6)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述描述数据包括机器人系统(1)的基本数据、尤其是关于制造商和/或可视化的数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基本数据包括关于机器人系统(1)的集成深度的信息。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述描述数据包括关于机器人系统(1)的操纵器(3)的数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，关于操纵器(3)的数据包括关于一个或多个下述特征的信息：运动学、轴、DH参数、质量、惯性、重心、加速度变化率、扭矩、电机数据、静态和/或动态摩擦、传动比。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述描述数据包括用于在外部控制系统(2)与机器人控制装置(4)之间建立通信(6)的信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述描述数据包括关于一个或多个下述特征的信息：用于运动命令设定的接口分配、信号序列、用于位置设定的接口分配、周期时间、抖动、运动延迟时间、消息协议构建。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述外部控制系统(2)部分自动地或全自动地创建数学机器人模型。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述外部控制系统(2)与机器人控制装置(4)之间的通信(6)部分自动地或全自动地建立。

10.根据前述权利要求中的任一项的方法，其特征在于，所述外部控制系统(2)包括另一机器人控制装置或由另一机器人控制装置构成。

11.根据前述权利要求中任一项的方法，其特征在于，所述外部控制系统(2)具有计算机、尤其是个人计算机或由计算机构成。

12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述外部控制系统(2)具有分布式计算机系统。

13.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述描述数据为了实现自动处理而被语义描述。

14.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述描述数据在多层模型中被描述，以便在至少两个下述层面中区分机器人系统(1)的控制：应用层面、内插层面、驱动层面。

15.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述描述数据的传输必须通过释放机构、尤其是许可证密钥进行。

16.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述描述数据包括路径规划模块和/或最大加速度值。