CN109358338B - 一种车辆标定方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆标定方法及系统，该方法包括：获取待标定车辆的车辆偏移角度，其中，待标定车辆位于预设的标定区域，待标定车辆上设置有待标定物，车辆偏移角度为待标定车辆的车辆中轴线与标定区域的区域中轴线的夹角。基于车辆偏移角度，使标板的中心点正对待标定物的中心点，对待标定物进行标定，其中，标板置于移动设备上。本发明提供的方案中，通过在标定区域内获取待标定车辆的车辆中轴线与标定区域的区域中轴线的夹角，基于该夹角使标板的中心点正对待标定物的中心点，对待标定物进行标定。不需要人工挪动车体使标定车辆的中轴线与标定场地的中轴线重合，能缩短标定用时、降低人工成本和提高标定精度。

Description

一种车辆标定方法及系统

技术领域

本发明涉及车辆标定技术领域，具体涉及一种车辆标定方法及系统。

背景技术

随着科学技术的发展，汽车智能驾驶系统逐渐普及于日常生活中。汽车在安装智能驾驶系统后，需要在标定场地对智能驾驶系统进行标定才能正常使用智能驾驶系统。

目前，汽车智能驾驶系统主要是通过人工操作进行标定，具体做法是通过人工将装有智能驾驶系统的待标定车辆移动至标定场地中，然后人工挪动车体使待标定车辆的中轴线与标定场地的中轴线重合，然后使用标定设备对智能驾驶系统进行标定。但由于待标定车辆的车身重量较大，尤其是商用车，人工挪动车辆使车辆中轴线与标定场地的中轴线重合的操作较为繁琐和精度较低。

因此，现有的对汽车智能驾驶系统进行标定的方法，存在标定用时长、人工成本高和标定精度较低等问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种车辆标定方法及系统，以解决现有的对汽车智能驾驶系统进行标定的方法，存在标定用时长、人工成本高和标定精度较低等问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

本发明实施例第一方面公开了一种车辆标定系统，包括：

车辆姿态检测设备，用于获取待标定车辆的车辆偏移角度，其中，所述待标定车辆位于预设的标定区域，所述待标定车辆上设置有待标定物，所述车辆偏移角度为所述待标定车辆的车辆中轴线与所述标定区域的区域中轴线的夹角；

标板控制设备，用于基于所述车辆偏移角度，使标板的中心点正对所述待标定物的中心点，对所述待标定物进行标定，其中，所述标板置于移动设备上。

可选的，所述车辆姿态检测设备包括：

第一激光传感器，用于检测所述第一激光传感器至所述待标定车辆的水平距离a；

第二激光传感器，用于检测所述第二激光传感器至所述待标定车辆的水平距离b；

处理器，用于基于

获取所述待标定车辆的车辆偏移角度，α为所述车辆偏移角度，h为所述第一激光传感器和第二激光传感器之间的水平距离；

其中，所述第一激光传感器和第二激光传感器位于所述标定区域内，通过所述第一激光传感器的中心点和第二激光传感器的中心点的直线在所述区域中轴线所在水平面上的投影平行于所述区域中轴线，所述第一激光传感器位于靠近所述标板一端。

可选的，所述标板控制设备包括：

角度控制器，用于基于所述车辆偏移角度，旋转所述标板和第三激光传感器，使通过所述标板的中心点和第三激光传感器的中心点的直线在所述车辆中轴线所在水平面上的投影平行于所述车辆中轴线，其中，所述第三激光传感器位于所述移动设备上；

高度控制器，用于基于所述待标定物的安装高度，调整所述标板的高度，使所述标板的中心点与所述待标定物的中心点位于同一高度；

移动控制器，用于沿着垂直所述区域中轴线的水平方向移动所述移动设备，当所述第三激光传感器检测到所述待标定车辆的右侧或左侧边缘时，将所述移动设备再移动

距离，直至通过所述标板的中心点和第三激光传感器的中心点的直线在所述车辆中轴线所在水平面上的投影与所述车辆中轴线的水平距离为0，基于所述待标定物的安装位置，移动所述移动设备

距离至所述标板的中心点正对所述待标定物的中心点，其中，d为所述待标定车辆的宽度，α为所述车辆偏移角度，c为所述待标定物的中心点与所述车辆中轴线的水平距离，所述待标定物至少包括摄像头和毫米波雷达。

可选的，所述系统还包括：

车辆准入设备，用于指示允许所述待标定车辆进入所述标定区域；

车辆准出设备，用于指示所述待标定车辆完成标定；

其中，所述车辆准入设备和车辆准出设备位于所述标定区域外。

可选的，所述系统还包括：

监控显示设备，用于监控并显示所述车辆姿态检测设备、标板控制设备的工作状态和所述待标定车辆的车辆信息。

可选的，所述系统还包括：

设置在所述标定区域外的安全设备，用于在标定过程中提供安全保障。

本发明实施例第二方面公开了一种车辆标定方法，所述方法包括：

获取待标定车辆的车辆偏移角度，其中，所述待标定车辆位于预设的标定区域，所述待标定车辆上设置有待标定物，所述车辆偏移角度为所述待标定车辆的车辆中轴线与所述标定区域的区域中轴线的夹角；

基于所述车辆偏移角度，使标板的中心点正对所述待标定物的中心点，对所述待标定物进行标定，其中，所述标板置于移动设备上。

可选的，所述获取待标定车辆的车辆偏移角度，包括：

获取第一激光传感器至所述待标定车辆的水平距离a；

获取第二激光传感器至所述待标定车辆的水平距离b；

基于

获取所述待标定车辆的车辆偏移角度，α为所述车辆偏移角度，h为所述第一激光传感器和第二激光传感器之间的水平距离；

其中，所述第一激光传感器和第二激光传感器位于所述标定区域内，通过所述第一激光传感器的中心点和第二激光传感器的中心点的直线在所述区域中轴线所在水平面上的投影平行于所述区域中轴线，所述第一激光传感器位于靠近所述标板一端。

可选的，所述基于所述车辆偏移角度，使标板的中心点正对所述待标定物的中心点，包括：

基于所述车辆偏移角度，旋转所述标板和第三激光传感器，使通过所述标板的中心点和第三激光传感器的中心点的直线在所述车辆中轴线所在水平面上的投影平行于所述车辆中轴线，其中，所述第三激光传感器位于所述移动设备上；

基于所述待标定物的安装高度，调整所述标板的高度，使所述标板的中心点与所述待标定物的中心点位于同一高度；

沿着垂直所述区域中轴线的水平方向移动所述移动设备，当所述第三激光传感器检测到所述待标定车辆的右侧或左侧边缘时，将所述移动设备再移动

距离，直至通过所述标板的中心点和第三激光传感器的中心点的直线在所述车辆中轴线所在水平面上的投影与所述车辆中轴线的水平距离为0；

基于所述待标定物的安装位置，移动所述移动设备

距离至所述标板的中心点正对所述待标定物的中心点；

其中，d为所述待标定车辆的宽度，α为所述车辆偏移角度，c为所述待标定物的中心点与所述车辆中轴线的水平距离，所述待标定物至少包括摄像头和毫米波雷达。

可选的，所述方法还包括：

在所述标定区域外设置提供安全保障的安全设备。

基于上述本发明实施例提供的一种车辆标定方法及系统，该方法包括：获取待标定车辆的车辆偏移角度，其中，待标定车辆位于预设的标定区域，待标定车辆上设置有待标定物，车辆偏移角度为待标定车辆的车辆中轴线与标定区域的区域中轴线的夹角。基于车辆偏移角度，使标板的中心点正对待标定物的中心点，对待标定物进行标定，其中，标板置于移动设备上。本发明提供的方案中，通过在标定区域内获取待标定车辆的车辆中轴线与标定区域的区域中轴线的夹角，基于该夹角使标板的中心点正对待标定物的中心点，对待标定物进行标定。不需要人工挪动车体使标定车辆的中轴线与标定场地的中轴线重合，能缩短标定用时、降低人工成本和提高标定精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种车辆标定方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的获取车辆偏移角度的流程图；

图3A为本发明实施例提供的计算所述车辆偏移角度示例图；

图3B为本发明实施例提供的使标板中心点正对待标定物中心点的示例图；

图4为本发明实施例提供的使标板中心点正对待标定物中心点的流程图；

图5为本发明实施例提供的一种车辆标定系统的架构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种车辆标定系统的结构框图；

图7为本发明实施例提供的一种车辆标定系统的结构框图；

图8为本发明实施例提供的一种车辆标定系统的结构框图；

图9为本发明实施例提供的一种车辆标定系统的结构框图；

图10为本发明实施例提供的一种车辆标定系统的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

由背景技术可知，在现有技术中，通过人工将装有智能驾驶系统的待标定车辆移动至标定场地中，然后人工挪动车体使待标定车辆的中轴线与标定场地的中轴线重合，然后使用标定设备对智能驾驶系统进行标定。但由于待标定车辆的车身重量较大，尤其是商用车，人工挪动车辆使车辆中轴线与标定场地的中轴线重合的操作较为繁琐和精度较低，存在标定用时长、人工成本高和标定精度较低等问题。

因此，本发明实施例公开的一种车辆标定方法及系统，通过获取待标定车辆的车辆偏移角度，其中，待标定车辆位于预设的标定区域，待标定车辆上设置有待标定物，待标定物可以为车载摄像头、ADAS控制器等设备。车辆偏移角度为待标定车辆的车辆中轴线与标定区域的区域中轴线的夹角。基于车辆偏移角度，使标板的中心点正对待标定物的中心点，对待标定物进行标定，其中，标板置于移动设备上。不需要人工挪动车体使标定车辆的中轴线与标定场地的中轴线重合，能缩短标定用时、降低人工成本和提高标定精度。

参考图1，示出了本发明实施例提供的一种车辆标定方法的流程图，所述方法包括以下步骤：

步骤S101：获取待标定车辆的车辆偏移角度。

在具体实现步骤S101的过程中，所述待标定车辆位于预设的标定区域，当车辆移动至待标定物距标板指定距离时，获取所述车辆偏移角度。所述待标定车辆上设置有所述待标定物，所述车辆偏移角度为所述待标定车辆的车辆中轴线与所述标定区域的区域中轴线的夹角。

需要说明的是，所述指定距离由技术人员根据实际情况进行设置。

步骤S102：基于所述车辆偏移角度，使标板的中心点正对所述待标定物的中心点，对所述待标定物进行标定。

在具体实现步骤S102的过程中，基于控制器局域网络(Controller AreaNetwork，CAN)协议，将所述待标定车辆与标板的距离信息、所述标板的高度信息、所述标板的图案信息和尺寸信息发送至标定控制器中，对所述待标定进行标定。需要说明的是，所述标板置于移动设备上。所述移动设备、待标定物和标板类型的选取由技术人员根据实际情况进行选择。

优选的，在所述标定区域外设置提供安全保障的安全设备，所述安全设备包括但不仅限于：护栏或栅栏，具体的安全设备的类型和安装方式由技术人员根据实际情况进行选择和设置。

本发明实施例中，通过在标定区域内获取待标定车辆的车辆中轴线与标定区域的区域中轴线的夹角，基于该夹角使标板的中心点正对待标定物的中心点，对待标定物进行标定。不需要人工挪动车体使标定车辆的中轴线与标定场地的中轴线重合，能缩短标定用时、降低人工成本和提高标定精度。

上述图1公开的步骤S101中涉及到的获取待标定车辆的车辆偏移角度，参考图2，示出了本发明实施例提供的获取待标定车辆的车辆偏移角度的流程图，包括以下步骤：

步骤S201：获取第一激光传感器至所述待标定车辆的水平距离a。

在具体实现步骤S201的过程中，通过利用激光传感器的测距功能获取所述第一激光传感器至所述待标定车辆的水平距离a。

步骤S202：获取第二激光传感器至所述待标定车辆的水平距离b。

在具体实现步骤S202的过程中，通过利用激光传感器的测距功能获取所述第二激光传感器至所述待标定车辆的水平距离b。

步骤S203：基于车辆偏移角度计算公式(1)，获取所述待标定车辆的车辆偏移角度。

所述车辆偏移角度计算公式(1)为：

其中，α为所述车辆偏移角度，h为所述第一激光传感器和第二激光传感器之间的水平距离。

在具体实现步骤S203的过程中，需要说明的是，所述第一激光传感器和第二激光传感器位于所述标定区域内，通过所述第一激光传感器的中心点和第二激光传感器的中心点的直线在所述区域中轴线所在水平面上的投影平行于所述区域中轴线。所述第一激光传感器位于靠近所述标板一端，即位于靠近所述移动设备的一端。所述第一激光传感器和第二激光传感器的具体安装位置由技术人员根据实际情况进行设置。为更好的解释说明如何计算所述车辆偏移角度，结合图3A，下面通过过程A1-A3进行举例说明：

A1、通过第一激光传感器获得所述第一激光传感器至所述待标定车辆的水平距离d2。

A2、通过第二激光传感器获得所述第二激光传感器至所述待标定车辆的水平距离d3。其中，已知所述第一激光传感器和第二激光传感器之间的水平距离d4。

A3、通过公式(2)计算获得所述待标定车辆的车辆偏移角度α。

需要说明的是，上述过程A1-A3涉及到的内容仅用于举例说明。

本发明实施例中，通过在标定区域内获取待标定车辆的车辆中轴线与标定区域的区域中轴线的夹角，基于该夹角使标板的中心点正对待标定物的中心点，对待标定物进行标定。不需要人工挪动车体使标定车辆的中轴线与标定场地的中轴线重合，能缩短标定用时、降低人工成本和提高标定精度。

上述图1公开的步骤S102中涉及到的使标板的中心点正对所述待标定物的中心点，参考图4，示出了本发明实施例提供的使标板中心点正对待标定物中心点的流程图，包括以下步骤：

步骤S401：基于所述车辆偏移角度，旋转所述标板和第三激光传感器，使通过所述标板的中心点和第三激光传感器的中心点的直线在所述车辆中轴线所在水平面上的投影平行于所述车辆中轴线。

在具体实现步骤S401的过程中，将所述标板和第三激光传感器旋转所述车辆偏移角度，使所述标板的中心点和第三激光传感器的中心点在所述车辆中轴线所在水平面上的投影构成的直线平行于所述车辆中轴线。即所述标板平行于所述待标定物所在的垂直于所述标定区域的平面。

步骤S402：基于所述待标定物的安装高度，调整所述标板的高度，使所述标板的中心点与所述待标定物的中心点位于同一高度。

在具体实现步骤S402的过程中，所述待标定物的安装高度为从所述待标定车辆的车辆信息中获取的待标定物的理论安装高度。根据所述待标定物的理论安装高度，调整标板的高度，使所述标板的中心点与所述待标定物的中心点位于同一高度。所述待标定物至少包括摄像头和毫米波雷达。

步骤S403：沿着垂直所述区域中轴线的水平方向移动所述移动设备，当所述第三激光传感器检测到所述待标定车辆的右侧或左侧边缘时，将所述移动设备再移动L1距离，直至通过所述标板的中心点和第三激光传感器的中心点的直线在所述车辆中轴线所在水平面上的投影与所述车辆中轴线的水平距离为0。其中，公式(3)中d为所述待标定车辆的宽度，α为所述车辆偏移角度。

在具体实现步骤S403的过程中，当所述移动设备沿着垂直所述区域中轴线的水平方向由左至右移动时，当所述第三激光传感器检测到所述待标定车辆的左侧边缘时，将所述移动设备再移动L1距离。当所述移动设备沿着垂直所述区域中轴线的水平方向由右至左移动时，当所述第三激光传感器检测到所述待标定车辆的右侧边缘时，将所述移动设备再移动L1距离。需要说明的是，所述移动设备的具体移动方向由技术人员根据实际情况进行设置。

步骤S404：基于所述待标定物的安装位置，移动所述移动设备L2距离至所述标板的中心点正对所述待标定物的中心点。其中，公式(4)中c为所述待标定物的中心点与所述车辆中轴线的水平距离。

在具体实现步骤S404的过程中，所述待标定物的安装位置为从所述待标定车辆的车辆信息中获取的理论安装位置。根据所述待标定物的理论安装位置，移动所述移动设备至所述标板的中心点正对所述待标定物的中心点。

需要说明的是，实现所述标板的中心点正对所述待标定物的中心点的执行步骤顺序包括但不仅限于步骤S402至S404。同理，也可先移动所述移动设备，直至通过所述标板的中心点和待标定物的中心点的直线在所述车辆中轴线所在水平面上的投影与所述车辆中轴线平行，再调整所述标板的高度至所述标板的中心点正对所述待标定物的中心点。其余情况就不一一赘述。

为更好解释说明如何基于所述车辆偏移角度，使标板的中心点正对所述待标定物的中心点，结合图3B，下面通过过程B1-B4进行举例说明：

图3B中，α为所述车辆偏移角度，d为所述待标定车辆的宽度。

B1、基于所述车辆偏移角度，旋转所述标板和第三激光传感器，使通过所述标板的中心点和第三激光传感器的中心点的直线在所述车辆中轴线所在水平面上的投影平行于所述车辆中轴线。

B2、沿着垂直所述区域中轴线的水平方向移动所述移动设备，当所述第三激光传感器检测到所述待标定车辆的右侧边缘j点时。即当所述第三激光传感器的中心点在所述车辆中轴线所在水平面上的投影为g点，所述标板的中心点在所述车辆中轴线所在水平面上的投影为i点时，移动所述移动设备使所述第三激光的中心点在所述车辆中轴线所在水平面上的投影从g点移动至e点，即所述移动设备移动所述距离L1。直至通过所述标板的中心点和第三激光传感器的中心点的直线在所述车辆中轴线所在水平面上的投影与所述车辆中轴线的水平距离为0。

B3、根据所述待标定物的安装高度，调整所述标板的高度，使所述标板的中心点与所述待标定物的中心点位于同一高度。

B4、移动所述移动设备使所述标板的中心点移动所述c距离，即将所述移动设备移动所述L2距离，使所述标板的中心点正对所述待标定物的中心点。

需要说明的是，上述过程B1-B4涉及的内容仅仅是用于举例说明。

需要说明的是，在对所述待标定物进行标定的过程中，存在不需要移动所述移动设备，只需要转动所述标板和/或调整标板的高度就可以使所述标板的中心点正对所述待标定物的中心点的多种情形，在这就不一一举例说明。

本发明实施例中，通过在标定区域内获取待标定车辆的车辆中轴线与标定区域的区域中轴线的夹角，基于该夹角使标板的中心点正对待标定物的中心点，对待标定物进行标定。不需要人工挪动车体使标定车辆的中轴线与标定场地的中轴线重合，能缩短标定用时、降低人工成本和提高标定精度。

参考图5，示出了一种车辆标定系统的架构示意图，在所述图5中，501为车辆准入指示设备，502为安全防护栅栏，503为车辆姿态检测设备，504为车辆准出指示设备，506和507为标板，508为移动设备，509为标定区域。

需要说明的是，图5中示出的内容仅仅用于举例说明，具体的车辆标定系统的架构示意图包括但不仅限于图5示出的内容和形式。

本发明实施例中，通过在标定区域内获取待标定车辆的车辆中轴线与标定区域的区域中轴线的夹角，基于该夹角使标板的中心点正对待标定物的中心点，对待标定物进行标定。不需要人工挪动车体使标定车辆的中轴线与标定场地的中轴线重合，能缩短标定用时、降低人工成本和提高标定精度。

与上述本发明实施例提供的一种车辆标定方法相对应，参考图6，本发明实施例还提供了一种车辆标定系统的结构框图，所述系统包括：

车辆姿态检测设备601，用于获取待标定车辆的车辆偏移角度，其中，所述待标定车辆位于预设的标定区域，所述待标定车辆上设置有待标定物，所述车辆偏移角度为所述待标定车辆的车辆中轴线与所述标定区域的区域中轴线的夹角。具体内容参见上述本发明实施例图1公开的步骤S101相对应的内容。

标板控制设备602，用于基于所述车辆偏移角度，使标板的中心点正对所述待标定物的中心点，对所述待标定物进行标定，其中，所述标板置于移动设备上。具体内容参见上述本发明实施例图1公开的步骤S102相对应的内容。

本发明实施例中，通过在标定区域内获取待标定车辆的车辆中轴线与标定区域的区域中轴线的夹角，基于该夹角使标板的中心点正对待标定物的中心点，对待标定物进行标定。不需要人工挪动车体使标定车辆的中轴线与标定场地的中轴线重合，能缩短标定用时、降低人工成本和提高标定精度。

结合图6，参考图7，本发明实施例示出了一种车辆标定系统的结构框图，所述车辆姿态检测设备601包括：第一激光传感器6011、第二激光传感器6012和处理器6013。

第一激光传感器6011，用于检测所述第一激光传感器至所述待标定车辆的水平距离a。具体内容参见上述本发明实施例图2公开的步骤S201相对应的内容。

第二激光传感器6012，用于检测所述第二激光传感器至所述待标定车辆的水平距离b。具体内容参见上述本发明实施例图2公开的步骤S202相对应的内容。

处理器6013，用于基于公式(1)，获取所述待标定车辆的车辆偏移角度。具体内容参见上述本发明实施例图2公开的步骤S203相对应的内容。

其中，所述第一激光传感器6011和第二激光传感器位于所述标定区域内，通过所述第一激光传感器6011的中心点和第二激光传感器6012的中心点的直线在所述区域中轴线所在水平面上的投影平行于所述区域中轴线，所述第一激光传感器6011位于靠近所述标板一端。

本发明实施例中，通过在标定区域内获取待标定车辆的车辆中轴线与标定区域的区域中轴线的夹角，基于该夹角使标板的中心点正对待标定物的中心点，对待标定物进行标定。不需要人工挪动车体使标定车辆的中轴线与标定场地的中轴线重合，能缩短标定用时、降低人工成本和提高标定精度。

结合图7，参考图8，本发明实施例示出了一种车辆标定系统的结构框图，所述标板控制设备602包括：角度控制器6021、高度控制器6022和移动控制器6023。

角度控制器6021，用于基于所述车辆偏移角度，旋转所述标板和第三激光传感器，使通过所述标板的中心点和第三激光传感器的中心点的直线在所述车辆中轴线所在水平面上的投影平行于所述车辆中轴线，其中，所述第三激光传感器位于所述移动设备上。具体内容参见上述本发明实施例图4公开的步骤S401相对应的内容。

高度控制器6022，用于基于所述待标定物的安装高度，调整所述标板的高度，使所述标板的中心点与所述待标定物的中心点位于同一高度。具体内容参见上述本发明实施例图4公开的步骤S402相对应的内容。

移动控制器6023，用于沿着垂直所述区域中轴线的水平方向移动所述移动设备，当所述第三激光传感器检测到所述待标定车辆的右侧或左侧边缘时，将所述移动设备再移动所述L1距离，直至通过所述标板的中心点和第三激光传感器的中心点的直线在所述车辆中轴线所在水平面上的投影与所述车辆中轴线的水平距离为0，基于所述待标定物的安装位置，移动所述移动设备所述L2距离至所述标板的中心点正对所述待标定物的中心点，所述待标定物至少包括摄像头和毫米波雷达。具体内容参见上述本发明实施例图4公开的步骤S403和S404相对应的内容。

本发明实施例中，通过在标定区域内获取待标定车辆的车辆中轴线与标定区域的区域中轴线的夹角，基于该夹角使标板的中心点正对待标定物的中心点，对待标定物进行标定。不需要人工挪动车体使标定车辆的中轴线与标定场地的中轴线重合，能缩短标定用时、降低人工成本和提高标定精度。

结合图8，参考图9，本发明实施例示出了一种车辆标定系统的结构框图，所述系统还包括：

车辆准入设备603，用于指示允许所述待标定车辆进入所述标定区域。

车辆准出设备604，用于指示所述待标定车辆完成标定。

其中，所述车辆准入设备603和车辆准出设备604位于所述标定区域外。

本发明实施例中，通过在标定区域内获取待标定车辆的车辆中轴线与标定区域的区域中轴线的夹角，基于该夹角使标板的中心点正对待标定物的中心点，对待标定物进行标定。不需要人工挪动车体使标定车辆的中轴线与标定场地的中轴线重合，能缩短标定用时、降低人工成本和提高标定精度。

结合图9，参考图10，本发明实施例示出了一种车辆标定系统的结构框图，所述系统还包括：

监控显示设备605，用于监控并显示所述车辆姿态检测设备601、标板控制设备602的工作状态和所述待标定车辆的车辆信息。

设置在所述标定区域外的安全设备606，用于在标定过程中提供安全保障。所述安全设备606包括但不仅限于栅栏或者护栏。

综上所述，本发明提供一种车辆标定方法及系统，该方法包括：获取待标定车辆的车辆偏移角度，其中，待标定车辆位于预设的标定区域，待标定车辆上设置有待标定物，车辆偏移角度为待标定车辆的车辆中轴线与标定区域的区域中轴线的夹角。基于车辆偏移角度，使标板的中心点正对待标定物的中心点，对待标定物进行标定，其中，标板置于移动设备上。本发明提供的方案中，通过在标定区域内获取待标定车辆的车辆中轴线与标定区域的区域中轴线的夹角，基于该夹角使标板的中心点正对待标定物的中心点，对待标定物进行标定。不需要人工挪动车体使标定车辆的中轴线与标定场地的中轴线重合，能缩短标定用时、降低人工成本和提高标定精度。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种车辆标定系统，其特征在于，包括：

车辆姿态检测设备，用于获取待标定车辆的车辆偏移角度，其中，所述待标定车辆位于预设的标定区域，所述待标定车辆上设置有待标定物，所述车辆偏移角度为所述待标定车辆的车辆中轴线与所述标定区域的区域中轴线的夹角；

标板控制设备，用于基于所述车辆偏移角度，使标板的中心点正对所述待标定物的中心点，对所述待标定物进行标定，其中，所述标板置于移动设备上；

其中，所述标板控制设备包括：

角度控制器，用于基于所述车辆偏移角度，旋转所述标板和第三激光传感器，使通过所述标板的中心点和第三激光传感器的中心点的直线在所述车辆中轴线所在水平面上的投影平行于所述车辆中轴线，其中，所述第三激光传感器位于所述移动设备上；

高度控制器，用于基于所述待标定物的安装高度，调整所述标板的高度，使所述标板的中心点与所述待标定物的中心点位于同一高度；

移动控制器，用于沿着垂直所述区域中轴线的水平方向移动所述移动设备，当所述第 三激光传感器检测到所述待标定车辆的右侧或左侧边缘时，将所述移动设备再移动

距离，直至通过所述标板的中心点和第三激光传感器的中心点的直线在所述车辆中轴线所 在水平面上的投影与所述车辆中轴线的水平距离为0，基于所述待标定物的安装位置，移动 所述移动设备

距离至所述标板的中心点正对所述待标定物的中心点，其中，d为所述 待标定车辆的宽度，

为所述车辆偏移角度，c为所述待标定物的中心点与所述车辆中轴线 的水平距离，所述待标定物至少包括摄像头和毫米波雷达。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车辆姿态检测设备包括：

第一激光传感器，用于检测所述第一激光传感器至所述待标定车辆的水平距离a；

第二激光传感器，用于检测所述第二激光传感器至所述待标定车辆的水平距离b；

处理器，用于基于

，获取所述待标定车辆的车辆偏移角度，h 为所述第一激光传感器和第二激光传感器之间的水平距离；

其中，所述第一激光传感器和第二激光传感器位于所述标定区域内，通过所述第一激光传感器的中心点和第二激光传感器的中心点的直线在所述区域中轴线所在水平面上的投影平行于所述区域中轴线，所述第一激光传感器位于靠近所述标板一端。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：

车辆准入设备，用于指示允许所述待标定车辆进入所述标定区域；

车辆准出设备，用于指示所述待标定车辆完成标定；

其中，所述车辆准入设备和车辆准出设备位于所述标定区域外。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：

监控显示设备，用于监控并显示所述车辆姿态检测设备、标板控制设备的工作状态和所述待标定车辆的车辆信息。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的系统，其特征在于，还包括：

设置在所述标定区域外的安全设备，用于在标定过程中提供安全保障。

6.一种车辆标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待标定车辆的车辆偏移角度，其中，所述待标定车辆位于预设的标定区域，所述待标定车辆上设置有待标定物，所述车辆偏移角度为所述待标定车辆的车辆中轴线与所述标定区域的区域中轴线的夹角；

基于所述车辆偏移角度，旋转标板和第三激光传感器，使通过所述标板的中心点和第三激光传感器的中心点的直线在所述车辆中轴线所在水平面上的投影平行于所述车辆中轴线，其中，所述标板置于移动设备上；所述第三激光传感器位于所述移动设备上；

基于所述待标定物的安装高度，调整所述标板的高度，使所述标板的中心点与所述待标定物的中心点位于同一高度；

沿着垂直所述区域中轴线的水平方向移动所述移动设备，当所述第三激光传感器检测 到所述待标定车辆的右侧或左侧边缘时，将所述移动设备再移动

距离，直至通过所 述标板的中心点和第三激光传感器的中心点的直线在所述车辆中轴线所在水平面上的投 影与所述车辆中轴线的水平距离为0；

基于所述待标定物的安装位置，移动所述移动设备

距离至所述标板的中心点正 对所述待标定物的中心点；

其中，d为所述待标定车辆的宽度，

为所述车辆偏移角度，c为所述待标定物的中心点 与所述车辆中轴线的水平距离，所述待标定物至少包括摄像头和毫米波雷达。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取待标定车辆的车辆偏移角度，包括：

获取第一激光传感器至所述待标定车辆的水平距离a；

获取第二激光传感器至所述待标定车辆的水平距离b；

基于

，获取所述待标定车辆的车辆偏移角度，h为所述第一激光传 感器和第二激光传感器之间的水平距离；

其中，所述第一激光传感器和第二激光传感器位于所述标定区域内，通过所述第一激光传感器的中心点和第二激光传感器的中心点的直线在所述区域中轴线所在水平面上的投影平行于所述区域中轴线，所述第一激光传感器位于靠近所述标板一端。

8.根据权利要求6-7中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述标定区域外设置提供安全保障的安全设备。

Images