CN109353236A - 基于自动识别的电动汽车充电设备、泊车场、系统、方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了基于自动识别的电动汽车充电设备、泊车场、系统、方法，主要涉及充电桩领域。包括控制总成、轨道总成、电桩总成、充电臂总成；标准车位的后方设有基于自动识别及对接的电动汽车快速充电设备，还包括远程控制模块和快速充电设备模块，用户将电动汽车停放在标准车位内后，通过所述远程控制模块预约充电，远程控制模块将用户的充电指令反馈至控制主机，控制主机将用户的充电指令进行时序控制，并对对应电动车进行识别和充电。本发明的有益效果在于：它在用户离开的情况下，能够实现充电预约、排序控制、远程查看、自动对接等功能，使用户能够泊车即走，大大方便了电动汽车的充电操作，提高操作安全，并显著改善充电桩的利用效率。

Description

基于自动识别的电动汽车充电设备、泊车场、系统、方法

技术领域

本发明涉及电动车充电技术领域，具体是基于自动识别的电动汽车充电设备、泊车场、系统、方法。

背景技术

充电桩是指采用传导方式为具有车载充第一电机的电动汽车提供交流电源的专用供电装置。充电桩是电动汽车充换电设施的一种，其最大额定功率为 7kW，主要适用于为小型乘用车，如纯电动汽车或可插电混合动力电动汽车充电，根据车辆配置电池容量，充满电的时间一般需要2－8个小时。

现有技术中，充电桩包括箱体，在箱体内设置有电气设备等，并且在箱体上设置有充电接口，该充电接口上连接有电线，该电线的外端连接有充电枪，这样，利用电线与充电接口的电性连接，使得充电枪可与充电源连接，将充电枪电动汽车等的电池接口连接时，则可以实现为电动汽车等充电。

随着对新旧动能转换的逐步推进，电动汽车的市场保有量越来越高，由于充电需要一定时间才能够完成，故车辆能源的改变对于充电桩的需求量、普及率以及充电的便利性均提出了更多亟待解决的需求。现阶段的充电时长一般在3 个小时左右，大部分用户需要将车辆停放一段时间充电。且绝大部分车主选择夜晚，或者利用工作日的停车时间进行充电，这就带来了一系列的问题，例如：

首先，是现有的充电桩数量与车位数量存在一定的规划比例，当然这也是基于充电桩的使用情况设计的。为每个车位配备充电桩显然是资源的浪费。而充电时间的集中就造成了当车主想要充电的时候，未必有空余的充电桩，需要等待，非常不便。

其次，在充电过程中，得车主不可能一直盯在车辆附近，这就使得车辆的充电操作可能不会得到及时的操作，长期下来不但对车辆不好，也直接降低充电桩的利用效率，且结合上一问题，也使得充电的开始时间和结束时间常常落在不方便的时间，例如工作时间、夜间等等，给用户带来诸多不便。

此外，充电过程中的拔插，必然存在安全隐患，这种由于操作不当而隐含的危险情况，对于操作频率较高的充电行为，如果能够摆脱人工操作，则会将安全问题杜绝在根源上。

综上所述，对于充电桩的规划、布局、设计，还存在许多欠缺，需要改进。

发明内容

本发明的目的在于提供基于自动识别的电动汽车充电设备、泊车场、系统、方法，它在用户离开的情况下，能够实现充电预约、排序控制、远程查看、自动对接等功能，使用户能够泊车即走，大大方便了电动汽车的充电操作，提高操作安全，并显著改善充电桩的利用效率。

本发明为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

基于自动识别及对接的电动汽车快速充电设备，包括，控制总成、轨道总成、电桩总成、充电臂总成；

所述轨道总成包括能够安装在墙体上的轨道架，所述轨道架上沿长度方向水平的设有轨道槽、第一无杆气缸，所述轨道槽内滑动连接有第一导向滑块，所述第一无杆气缸上配合有第一定位滑块，所述轨道架的一端设有接线支架，所述接线支架上设有拖链，所述拖链内设有电源线，

所述电桩总成包括充电桩桩体，所述第一导向滑块和第一定位滑块均安装在桩体背侧，所述桩体的底部与拖链及电源线的末端连接，所述桩体的上部设有功能板，所述功能板的前面设有显示屏，所述功能板的底部设有按键区、刷卡区、插卡位，所述功能板的底端设有用于连接充电线的接线头，所述桩体的底部的一侧设有控制轴，所述控制轴通过谐波电机驱动，

所述充电臂总成包括转臂架，所述转臂架的底端安装在控制轴上，且通过控制轴与桩体铰接连接，所述转臂架上沿其长度方向并列的安装有第二无杆气缸和辅助导轨，所述第二无杆气缸上配合有第二定位滑块，所述辅助导轨上设有第二导向滑块，所述转臂架上设有与其沿长度方向滑动连接的滑台，所述第二定位滑块和第二导向滑块均固定在滑台上，所述滑台的长度方向垂直转臂架设置，所述滑台沿其长度方向设有升降导轨和第三无杆气缸，所述第三无杆气缸上配合有第三定位滑块，所述升降导轨上滑动连接有升降滑块，所述滑台上沿其长度方向滑动连接有升降台，所述升降台上设有行程外套，所述行程外套的内端开口且内部滑动连接有能够沿其伸缩的行程内套，所述行程外套和形成内套密封滑动连接，且通过气动驱动伸缩，所述形成内套远离滑台的内端设有安装台，所述安装台上铰接有能够调整上下摆动角度的充电插头，且摆动通过谐波电机驱动，所述充电插头和接线头通过充电线连接，

所述控制总成包括探头机构、定位机构和控制主机，

所述定位机构包括设置于滑台、升降台或安装台上的工业相机，所述工业相机将拍摄图像反馈至控制主机，用于控制第二无杆气缸、第三无杆气缸及各谐波电机，

所述探头机构对应逐个车位设置在轨道架的底部，所述探头机构包括探测盒，所述探测盒上安装有基于超声波传感器的车位识别装置和摄像头，所述摄像头根据车位识别装置的判断结果启动拍摄，并将拍摄图片反馈至控制主机用于识别车牌信息。

优选的，轨道总成上可以设置多个电桩总成，同一个控制总成可以控制多个轨道总成和电桩总成。

为了提高对位，还包括定位贴纸，所述定位贴纸用于贴在汽车的充电口上，所述定位贴纸的上方及下方设有标记点，用于与工业相机配合判断充电接头与车辆充电口的相对位置及角度。

基于自动识别及对接的电动汽车充电泊车场，包括排列设置的多个标准车位，所述标准车位的后方设有基于自动识别及对接的电动汽车快速充电设备，其中，所述轨道架安装在车位后方的墙壁上，或固定安装在车位后方的地面上。

基于自动识别及对接的电动汽车充电系统，包括远程控制模块和快速充电设备模块，

所述快速充电设备模块安装在一排车位的后方，

所述远程控制模块为安装在移动设备上的APP，所述远程控制模块通过无线信号与所述快速充电设备的控制主机连接，用户将电动汽车停放在标准车位内后，通过所述远程控制模块预约充电，所述远程控制模块将用户的充电指令反馈至控制主机，所述控制主机将用户的充电指令进行时序控制，并对对应电动车进行识别和充电。

基于自动识别及对接的电动汽车充电方法，使用上述基于自动识别及对接的电动汽车快速充电设备，并包括以下步骤：

S1：将电动汽车停放在标准车位内后，所述车位识别装置对车辆的停放情况进行判断，如果有车辆停放在标准车位内，启动工业相机对车尾车牌进行拍照，将图像信息反馈至控制主机，对所停车辆的车牌进行识别，并定位车辆的所停车位，

S2：用户从远程控制模块，或者直接从控制主机上输入充电指令，控制主机将输入的充电车辆车牌信息与S1步骤中反馈的信息相比对，确定各个车位的充电顺序，

S3：所述控制主机根据S2确定的充电顺序，依次控制电桩总成移动至对应车位后，控制充电臂总成向前转动至水平后，控制滑台和升降台的滑动，以及安装台的摆动角度，通过工业相机反馈的信息判断充电接头与车辆充电口的相对位置，并控制充电接头插入汽车充电口，

S4：进行充电的车辆充电完成后，控制主机控制充电臂总成复位，电桩总成按顺序移动至下一顺位车位并对车位上的车辆重复S3步骤进行充电。

对比现有技术，本发明的有益效果在于：

通过本发明设计，能够实现对电动车充电的全自动化管理，配合停车场进行安装和使用后，用户可以通过预约和设定充电时间及要求，自动的对停在车位上的电动汽车进行自动的对接充电。用户不用等待空余充电桩，也不用按时返回终止充电和腾出充电位置，使充电操作连贯、高效，缓解了充电桩数量与需求的矛盾，有效的保护了电动汽车的电池，有利于延长电池的使用寿命，且避免了人工操作的潜在危险，如果能够在各社区、商区的停车场推广，将会解决新能源汽车推广的首要难题，有力配合国家对于新旧动能转换的要求，实现较高的社会价值和经济价值。

附图说明

附图1是本发明转臂架展开状态的示意图。

附图2是本发明附图1的局部放大图。

附图3是本发明转臂架收起状态的示意图。

附图4是本发明附图3的局部放大图。

附图中所示标号：

1、轨道架；2、轨道槽；3、第一无杆气缸；4、接线支架；5、拖链；6、充电桩桩体；7、功能板；8、接线头；9、控制轴；10、转臂架；11、第二无杆气缸；12、辅助导轨；13、滑台；14、升降导轨；15、第三无杆气缸；16、升降台； 17、行程外套；18、行程内套；19、安装台；20、充电插头。

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。

实施例1：基于自动识别及对接的电动汽车快速充电设备，包括控制总成、轨道总成、电桩总成、充电臂总成。

1)轨道总成——所述轨道总成包括轨道架1，所述轨道架1为框型型材架，所述轨道架1上沿长度方向水平且并列的设有轨道槽2、第一无杆气缸3，所述轨道槽2上下对称的设置于第一无杆气缸3的上下两侧，能够安装在墙体上的，所述轨道槽2内滑动连接有第一导向滑块，所述第一无杆气缸3上配合有第一定位滑块，所述轨道架1的一端设有接线支架4，所述接线支架4上设有拖链5，所述拖链5内设有电源线，所述电源通过接线支架4接入电源线。

2)电桩总成——所述电桩总成包括三个充电桩桩体6，所述第一导向滑块和第一定位滑块均安装在桩体背侧，使电桩总成能够沿着轨道架1左右移动，根据控制总成的指令，停靠在需要充电的电动汽车的对应车位后方。所述桩体的底部与拖链5及电源线的末端连接，所述桩体的上部设有功能板7，所述功能板7的前面设有显示屏，用于广告展示，以及查询时显示车辆的充电情况。所述功能板7的底部设有按键区、刷卡区、插卡位，所述功能板7的底端设有用于连接充电线的接线头8，所述桩体的底部的一侧设有控制轴9，所述控制轴9 通过谐波电机驱动。

3)充电臂总成——所述充电臂总成包括转臂架10，每个充电桩桩体6对应一个转臂架10，所述转臂架10的底端安装在控制轴9上，且通过控制轴9与桩体铰接连接，从而能够控制转臂架10的转动情况。非充电情况下，并拢在桩体的一侧，充电前向前展开，充电后并拢。所述转臂架10上沿其长度方向并列的安装有第二无杆气缸11和辅助导轨12，所述第二无杆气缸11上配合有第二定位滑块，所述辅助导轨12上设有第二导向滑块，所述转臂架10上设有与其沿长度方向滑动连接的滑台13，所述第二定位滑块和第二导向滑块均固定在滑台13 上，所述滑台13的长度方向垂直转臂架10设置，所述滑台13沿其长度方向设有升降导轨14和第三无杆气缸15，所述第三无杆气缸15上配合有第三定位滑块，所述升降导轨14上滑动连接有升降滑块，所述滑台13上沿其长度方向滑动连接有升降台16，所述升降台16上设有行程外套17，所述行程外套17的内端开口且内部滑动连接有能够沿其伸缩的行程内套18，所述行程外套17和形成内套密封滑动连接，且通过气动驱动伸缩，所述形成内套远离滑台13的内端设有安装台19，所述安装台19上铰接有能够调整上下摆动角度的充电插头20，且摆动通过谐波电机驱动，能够在定位到汽车的充电接口后(前后位置及高度位置定位完成后)，实现向前插入的功能。实现了充电接头的拔插控制。所述充电插头20和接线头8通过充电线连接，实现充电功能。

4)控制总成——所述控制总成包括探头机构、定位机构和控制主机，

所述定位机构包括设置于安装台19上的工业相机，所述工业相机将拍摄图像反馈至控制主机，用于控制第二无杆气缸11、第三无杆气缸15及各谐波电机，通过图像信息与预定阀值的比对，实现对充电接头与充电接口相对位置的判断，进而通过控制主机控制安装台19上的充电接头与电动汽车的充电接口位置相对应，并通过控制前后移动能够实现拔插。为了提高对位，还包括定位贴纸，所述定位贴纸用于贴在汽车的充电口上，所述定位贴纸的上方及下方设有标记点，用于与工业相机配合判断充电接头与车辆充电口的相对位置及角度。

所述探头机构对应逐个车位设置在轨道架1的底部，所述探头机构包括探测盒，所述探测盒上安装有基于超声波传感器的车位识别装置和摄像头，使得当车辆停入车位后，能够判断车辆的停靠情况，所述摄像头根据车位识别装置的判断结果启动拍摄，并将拍摄图片反馈至控制主机用于识别车牌信息。当车辆停到区域内后，启动，拍摄车牌照片，并通过识别程序识别车牌号，将车位与停放车辆的车牌号对应起来，从而当用户根据车牌信息下达充电指令后，能够将指令对应到所停放的车位上，从而控制电桩总成到达对应车位。

实施例2：基于自动识别及对接的电动汽车充电泊车场及管理系统，包括一排24个标准车位，车位的后方沿一排方向设有安装架，安装架底部对应每个车位的后方位置(高度为50cm位置)均设有探头机构，所述探头机构包括探测盒，所述探测盒上安装有基于超声波传感器的车位识别装置和摄像头，使得当车辆停入车位后，能够判断车辆的停靠情况，所述摄像头根据车位识别装置的判断结果启动拍摄，并将拍摄图片反馈至控制主机用于识别车牌信息。当车辆停到区域内后，启动，拍摄车牌照片，并通过识别程序识别车牌号，将车位与停放车辆的车牌号对应起来，从而当用户根据车牌信息下达充电指令后，能够将指令对应到所停放的车位上，从而控制电桩总成到达对应车位。

所述安装架上沿长度方向安装有轨道架1，所述轨道架1为框型型材架，所述轨道架1上沿长度方向水平且并列的设有轨道槽2、第一无杆气缸3，所述轨道槽2上下对称的设置于第一无杆气缸3的上下两侧，能够安装在墙体上的，所述轨道槽2内滑动连接有第一导向滑块，所述第一无杆气缸3上配合有第一定位滑块，所述轨道架1的一端设有接线支架4，所述接线支架4上设有拖链5，所述拖链5内设有电源线，所述电源通过接线支架4接入电源线。所述轨道架1 上安装有4个充电桩桩体6，所述第一导向滑块和第一定位滑块均安装在桩体背侧，使电桩总成能够沿着轨道架1左右移动，根据控制总成的指令，停靠在需要充电的电动汽车的对应车位后方。所述桩体的底部与拖链5及电源线的末端连接，所述功能板7的底端设有用于连接充电线的接线头8，所述桩体的底部的一侧设有控制轴9，所述控制轴9通过谐波电机驱动。所述充电桩桩体6底部的控制轴9上安装有转臂架10，非充电情况下，并拢在桩体的一侧，充电前向前展开，充电后并拢。所述转臂架10上沿其长度方向并列的安装有第二无杆气缸 11和辅助导轨12，所述第二无杆气缸11上配合有第二定位滑块，所述辅助导轨 12上设有第二导向滑块，所述转臂架10上设有与其沿长度方向滑动连接的滑台13，所述第二定位滑块和第二导向滑块均固定在滑台13上，所述滑台13的长度方向垂直转臂架10设置，所述滑台13沿其长度方向设有升降导轨14和第三无杆气缸15，所述第三无杆气缸15上配合有第三定位滑块，所述升降导轨14上滑动连接有升降滑块，所述滑台13上沿其长度方向滑动连接有升降台16，所述升降台16上设有行程外套17，所述行程外套17的内端开口且内部滑动连接有能够沿其伸缩的行程内套18，所述行程外套17和形成内套密封滑动连接，且通过气动驱动伸缩，所述形成内套远离滑台13的内端设有安装台19，所述安装台 19上铰接有能够调整上下摆动角度的充电插头20，且摆动通过谐波电机驱动，能够在定位到汽车的充电接口后(前后位置及高度位置定位完成后)，实现向前插入的功能。实现了充电接头的拔插控制。所述充电插头20和接线头8通过充电线连接，实现充电功能。

在安装台19上，安装有工业相机，所述工业相机将拍摄图像反馈至控制主机，用于控制第二无杆气缸11、第三无杆气缸15及各谐波电机，通过图像信息与预定阀值的比对，实现对充电接头与充电接口相对位置的判断，进而通过控制主机控制安装台19上的充电接头与电动汽车的充电接口位置相对应，并通过控制前后移动能够实现拔插。为了提高对位，还包括定位贴纸，所述定位贴纸用于贴在汽车的充电口上，所述定位贴纸的上方及下方设有标记点，用于与工业相机配合判断充电接头与车辆充电口的相对位置及角度。

此排车位的一头设有控制台，所述控制台的高度为1.5m，所述控制台的顶面设有直立的显示屏，所述控制台的台面上设有按键区、刷卡区、插卡位，用于用户录入和查询充电信息。

还包括手机APP，能够扫描控制台上的二维码下载安装，也可以使用微信关注并利用小程序进入操作。具备独立的网上支付功能，也能通过微信小程序进入支付页面。通过APP绑定5个以内的车牌，可以购买充电服务，并查看充电的队列进度。

实施例3：基于实施例2的电动汽车充电方法，在使用了实施例3的设备及系统的基础上，其充电方法包括以下步骤：

步骤1)车主扫描控制台上的二维码，下载手机客户端APP，注册用户账户，并绑定至少一辆私家电动车的车牌号，并关联和授权支付方式。

步骤2)车主将电动汽车停放在标准车位内后，其后方的车位识别装置对车辆的停放情况进行判断，如果有车辆停放在标准车位内，启动工业相机对车尾车牌进行拍照，将图像信息反馈至控制主机，对所停车辆的车牌进行识别，并定位车辆的所停车位。

步骤3)车主从手机APP或者从控制台对所绑定的电动汽车进行充电指令的操作，可以正常进入电动车充电的排队队列，也可以向后预约充电时间。在车位识别装置识别车牌后，手机APP以及控制台对于用户账户内所绑定的电动车辆，仅对于识别出车牌(即停放到指定标准车位内的电动汽车)的车辆为可操作车辆，其他的车辆为灰色，不可操作。

步骤4)车主完成充电服务购买操作后，系统将所识别的车辆对应的车位，与用户的充电要求相对应，更新所对应车位的充电顺序。

步骤5)根据步骤4)刷新的充电顺序，依次控制电桩总成移动至对应车位后，控制充电臂总成向前转动至水平后，控制滑台13和升降台16的滑动，以及安装台19的摆动角度，通过工业相机反馈的信息判断充电接头与车辆充电口的相对位置，并控制充电接头插入汽车充电口开始充电。

步骤6)进行充电的车辆充电完成后，手机APP向车主发出消息提醒，并控制主机控制充电臂总成复位，电桩总成按顺序移动至下一顺位车位并对车位上的车辆重复步骤5)进行充电。

Claims (6)

1.基于自动识别及对接的电动汽车快速充电设备，其特征在于，包括，控制总成、轨道总成、电桩总成、充电臂总成；

所述轨道总成包括能够安装在墙体上的轨道架，所述轨道架上沿长度方向水平的设有轨道槽、第一无杆气缸，所述轨道槽内滑动连接有第一导向滑块，所述第一无杆气缸上配合有第一定位滑块，所述轨道架的一端设有接线支架，所述接线支架上设有拖链，所述拖链内设有电源线，

所述电桩总成包括充电桩桩体，所述第一导向滑块和第一定位滑块均安装在桩体背侧，所述桩体的底部与拖链及电源线的末端连接，所述桩体的上部设有功能板，所述功能板的前面设有显示屏，所述功能板的底部设有按键区、刷卡区、插卡位，所述功能板的底端设有用于连接充电线的接线头，所述桩体的底部的一侧设有控制轴，所述控制轴通过谐波电机驱动，

所述充电臂总成包括转臂架，所述转臂架的底端安装在控制轴上，且通过控制轴与桩体铰接连接，所述转臂架上沿其长度方向并列的安装有第二无杆气缸和辅助导轨，所述第二无杆气缸上配合有第二定位滑块，所述辅助导轨上设有第二导向滑块，所述转臂架上设有与其沿长度方向滑动连接的滑台，所述第二定位滑块和第二导向滑块均固定在滑台上，所述滑台的长度方向垂直转臂架设置，所述滑台沿其长度方向设有升降导轨和第三无杆气缸，所述第三无杆气缸上配合有第三定位滑块，所述升降导轨上滑动连接有升降滑块，所述滑台上沿其长度方向滑动连接有升降台，所述升降台上设有行程外套，所述行程外套的内端开口且内部滑动连接有能够沿其伸缩的行程内套，所述行程外套和形成内套密封滑动连接，且通过气动驱动伸缩，所述形成内套远离滑台的内端设有安装台，所述安装台上铰接有能够调整上下摆动角度的充电插头，且摆动通过谐波电机驱动，所述充电插头和接线头通过充电线连接，

所述控制总成包括探头机构、定位机构和控制主机，

所述定位机构包括设置于滑台、升降台或安装台上的工业相机，所述工业相机将拍摄图像反馈至控制主机，用于控制第二无杆气缸、第三无杆气缸及各谐波电机，

所述探头机构对应逐个车位设置在轨道架的底部，所述探头机构包括探测盒，所述探测盒上安装有基于超声波传感器的车位识别装置和摄像头，所述摄像头根据车位识别装置的判断结果启动拍摄，并将拍摄图片反馈至控制主机用于识别车牌信息。

2.根据权利要求1所述基于自动识别及对接的电动汽车快速充电设备，其特征在于，轨道总成上可以设置多个电桩总成，同一个控制总成可以控制多个轨道总成和电桩总成。

3.根据权利要求1所述基于自动识别及对接的电动汽车快速充电设备，其特征在于，还包括定位贴纸，所述定位贴纸用于贴在汽车的充电口上，所述定位贴纸的上方及下方设有标记点，用于与工业相机配合判断充电接头与车辆充电口的相对位置及角度。

4.基于自动识别及对接的电动汽车充电泊车场，其特征在于，包括排列设置的多个标准车位，所述标准车位的后方设有如权利要求1～3所述任一项的基于自动识别及对接的电动汽车快速充电设备，其中，所述轨道架安装在车位后方的墙壁上，或固定安装在车位后方的地面上。

5.基于自动识别及对接的电动汽车充电系统，其特征在于，包括远程控制模块和快速充电设备模块，所述快速充电设备模块为使用了如权利要求1～3任一项的所述的基于自动识别及对接的电动汽车快速充电设备的设备模块，

所述快速充电设备模块安装在一排车位的后方，

所述远程控制模块为安装在移动设备上的APP，所述远程控制模块通过无线信号与所述快速充电设备的控制主机连接，用户将电动汽车停放在标准车位内后，通过所述远程控制模块预约充电，所述远程控制模块将用户的充电指令反馈至控制主机，所述控制主机将用户的充电指令进行时序控制，并对对应电动车进行识别和充电。

6.基于自动识别及对接的电动汽车充电方法，其特征在于，使用了如权利要求1～3任一项的所述的基于自动识别及对接的电动汽车快速充电设备，并包括以下步骤：

S1：将电动汽车停放在标准车位内后，所述车位识别装置对车辆的停放情况进行判断，如果有车辆停放在标准车位内，启动工业相机对车尾车牌进行拍照，将图像信息反馈至控制主机，对所停车辆的车牌进行识别，并定位车辆的所停车位，

S2：用户从远程控制模块，或者直接从控制主机上输入充电指令，控制主机将输入的充电车辆车牌信息与S1步骤中反馈的信息相比对，确定各个车位的充电顺序，

S3：所述控制主机根据S2确定的充电顺序，依次控制电桩总成移动至对应车位后，控制充电臂总成向前转动至水平后，控制滑台和升降台的滑动，以及安装台的摆动角度，通过工业相机反馈的信息判断充电接头与车辆充电口的相对位置，并控制充电接头插入汽车充电口，

S4：进行充电的车辆充电完成后，控制主机控制充电臂总成复位，电桩总成按顺序移动至下一顺位车位并对车位上的车辆重复S3步骤进行充电。