CN109339453A - 泵车臂架的控制装置、控制系统、控制方法及泵车 - Google Patents

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CN109339453A CN201811392124.3A CN201811392124A CN109339453A CN 109339453 A CN109339453 A CN 109339453A CN 201811392124 A CN201811392124 A CN 201811392124A CN 109339453 A CN109339453 A CN 109339453A
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Abstract

本发明提出一种泵车臂架的控制装置、控制系统、控制方法及泵车，该装置包括：接收模块，用于接收控制臂架回转幅度和/或展收幅度的指令信号；处理模块，用于根据指令信号，分别计算控制臂架回转和/或展收所需的总流量及臂架泵能提供的最大流量，并比较总流量和臂架泵能提供的最大流量；控制模块，用于当总流量大于臂架泵能提供的最大流量时，根据指令信号和电流调整系数或联动系数输出第一控制电流给比例多路阀，以便比例多路阀输出与第一控制电流成正比的流量至驱动机构，驱动臂架回转和/或展收。本发明能够实现臂架泵流量的合理分配，解决了臂架联动及臂架回转联动时因臂架泵流量不足造成臂架动作缓慢、无动作的问题，提高了泵车的操作性能。

Description

泵车臂架的控制装置、控制系统、控制方法及泵车
技术领域
本发明涉及工程机械技术领域，特别涉及一种泵车臂架的控制装置、控制系统、控制方法及泵车。
背景技术
混凝土泵车通过臂架将混凝土输送到浇筑位置，然而目前的泵车存在一种情况，即由于臂架泵的排量和转速限制了臂架泵的最大输出流量，臂架在联动时所需要的流量大于臂架泵提供的最大流量，造成某节臂架的回转动作缓慢，甚至无动作，从而影响泵车的操作性能。
发明内容
本发明旨在至少解决上述技术问题之一。
为此，本发明的一个目的在于提出一种泵车臂架的控制装置，该装置能够实现臂架泵流量的合理分配，解决了臂架联动及臂架回转联动时因臂架泵流量不足造成臂架动作缓慢、无动作的问题，提高了泵车的操作性能。
本发明的第二个目的在于提出一种泵车臂架的控制系统。
本发明的第三个目的在于提出一种泵车。
本发明的第四个目的在于提出一种泵车臂架的控制方法。
为了实现上述目的，本发明第一方面的实施例公开了一种泵车臂架的控制装置，包括：接收模块，用于接收控制臂架回转幅度和/或展收幅度的指令信号；处理模块，用于根据所述指令信号，分别计算控制臂架回转和/或展收所需的总流量及臂架泵能提供的最大流量，并比较所述总流量和臂架泵能提供的最大流量；控制模块，用于当所述总流量大于所述臂架泵能提供的最大流量时，根据所述指令信号和电流调整系数或联动系数输出第一控制电流给比例多路阀，以便所述比例多路阀输出与所述第一控制电流成正比的流量至驱动机构，以驱动所述臂架回转和/或展收。
根据本发明实施例的泵车臂架的控制装置，能够根据控制臂架回转幅度和/或展收幅度的指令信号，得到控制臂架回转和/或展收所需的总流量及臂架泵能提供的最大流量，并当总流量大于臂架泵能提供的最大流量时，根据指令信号和电流调整系数或联动系数输出第一控制电流给比例多路阀，以便比例多路阀输出与第一控制电流成正比的流量至驱动机构，以驱动臂架回转和/或展收，从而能够实现臂架泵流量的合理分配，解决了臂架联动及臂架回转联动时因臂架泵流量不足造成臂架动作缓慢、无动作的问题，提高了泵车的操作性能。
另外，根据本发明上述实施例的泵车臂架的控制装置还可以具有如下附加的技术特征：
在一些示例中，所述控制模块还用于：当所述总流量小于或等于所述臂架泵能提供的最大流量时，根据所述指令信号输出第二控制电流给比例多路阀。
在一些示例中，将所述第二控制电流与所述电流调整系数或联动系数的乘积作为所述第一控制电流。
在一些示例中，控制臂架回转和/或展收所需的总流量通过下式计算：
其中，QXZ为所述控制臂架回转和/或展收所需的总流量，Ki为第i节臂架回转和/或展收所需的流量对应的指令信号，Qimax为第i节臂架回转和/或展收的所需的最大流量，n为臂架的数量。
在一些示例中，臂架泵能提供的最大流量通过下式计算：
QBmax＝s×t×r×q
其中，QBmax为臂架泵能提供的最大流量，s为恒功率系数，t为发动机转速，r为分动箱传动比，q为臂架泵排量，其中，当比例多路阀的进油口处的压力小于恒功率起调压力Pt时，s＝1，当比例多路阀的进油口处的压力大于或等于恒功率起调压力Pt时，s＝Kh/P，其中Kh为由臂架泵的性能决定的常数，P为比例多路阀的进油口处的压力。
为了实现上述目的，本发明第二方面的实施例公开了一种泵车臂架的控制系统，包括：遥控器，用于发送控制臂架回转幅度和/或展收幅度的指令信号；本发明上述第一发明实施例所述的泵车臂架的控制装置；比例多路阀，用于根据所述泵车臂架的控制装置输出的第一控制电流，输出与所述第一控制电流成正比的流量；驱动机构，用于根据所述与所述第一控制电流成正比的流量驱动所述臂架回转和/或展收。
根据本发明实施例的泵车臂架的控制系统，能够根据控制臂架回转幅度和/或展收幅度的指令信号，得到控制臂架回转和/或展收所需的总流量及臂架泵能提供的最大流量，并当总流量大于臂架泵能提供的最大流量时，根据指令信号和电流调整系数或联动系数输出第一控制电流给比例多路阀，以便比例多路阀输出与第一控制电流成正比的流量至驱动机构，以驱动臂架回转和/或展收，从而能够实现臂架泵流量的合理分配，解决了臂架联动及臂架回转联动时因臂架泵流量不足造成臂架动作缓慢、无动作的问题，提高了泵车的操作性能。
为了实现上述目的，本发明第三方面的实施例公开了一种泵车，包括：本发明上述第二方面实施例所述的泵车臂架的控制系统。
根据本发明实施例的泵车，能够根据控制臂架回转幅度和/或展收幅度的指令信号，得到控制臂架回转和/或展收所需的总流量及臂架泵能提供的最大流量，并当总流量大于臂架泵能提供的最大流量时，根据指令信号和电流调整系数或联动系数输出第一控制电流给比例多路阀，以便比例多路阀输出与第一控制电流成正比的流量至驱动机构，以驱动臂架回转和/或展收，从而能够实现臂架泵流量的合理分配，解决了臂架联动及臂架回转联动时因臂架泵流量不足造成臂架动作缓慢、无动作的问题，提高了泵车的操作性能。
为了实现上述目的，本发明第四方面的实施例公开了一种泵车臂架的控制方法，包括以下步骤：接收控制臂架回转幅度和/或展收幅度的指令信号；根据所述指令信号，分别计算控制臂架回转和/或展收所需的总流量及臂架泵能提供的最大流量，并比较所述总流量和臂架泵能提供的最大流量；当所述总流量大于所述臂架泵能提供的最大流量时，根据所述指令信号和电流调整系数或联动系数输出第一控制电流给比例多路阀，以便所述比例多路阀输出与所述第一控制电流成正比的流量至驱动机构，以驱动所述臂架回转和/或展收。
根据本发明实施例的泵车臂架的控制方法，能够根据控制臂架回转幅度和/或展收幅度的指令信号，得到控制臂架回转和/或展收所需的总流量及臂架泵能提供的最大流量，并当总流量大于臂架泵能提供的最大流量时，根据指令信号和电流调整系数或联动系数输出第一控制电流给比例多路阀，以便比例多路阀输出与第一控制电流成正比的流量至驱动机构，以驱动臂架回转和/或展收，从而能够实现臂架泵流量的合理分配，解决了臂架联动及臂架回转联动时因臂架泵流量不足造成臂架动作缓慢、无动作的问题，提高了泵车的操作性能。
另外，根据本发明上述实施例的泵车臂架的控制方法还可以具有如下附加的技术特征：
在一些示例中，还包括：当所述总流量小于或等于所述臂架泵能提供的最大流量时，根据所述指令信号输出第二控制电流给比例多路阀。
在一些示例中，将所述第二控制电流与所述电流调整系数或联动系数的乘积作为所述第一控制电流。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本发明一个实施例的泵车臂架的控制装置的结构框图；
图2是根据本发明一个实施例的泵车臂架的控制方法的流程图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
以下结合附图描述根据本发明实施例的泵车臂架的控制装置、控制系统、控制方法及泵车。
图1是根据本发明一个实施例的泵车臂架的控制装置的结构框图。如图1所示，该泵车臂架的控制装置100包括：接收模块110、处理模块120和控制模块130。
其中，接收模块110用于接收控制臂架回转幅度和/或展收幅度的指令信号。具体地，例如用户通过遥控器发送控制臂架回转幅度和/或展收幅度的指令信号，通过接收模块110来接收该指令信号。
处理模块120用于根据上述的控制臂架回转幅度和/或展收幅度的指令信号，分别计算控制臂架回转和/或展收所需的总流量及臂架泵能提供的最大流量，并比较总流量和臂架泵能提供的最大流量。
具体地，控制臂架回转和/或展收所需的总流量通过下式计算：
其中，QXZ为控制臂架回转和/或展收所需的总流量，Ki为第i节臂架回转和/或展收所需的流量对应的指令信号，Qimax为第i节臂架回转和/或展收的所需的最大流量，n为臂架的数量。
臂架泵能提供的最大流量通过下式计算：
QBmax＝s×t×r×q
其中，QBmax为臂架泵能提供的最大流量，s为恒功率系数，t为发动机转速，r为分动箱传动比，q为臂架泵排量，其中，当比例多路阀的进油口处的压力小于恒功率起调压力Pt时，s＝1，当比例多路阀的进油口处的压力大于或等于恒功率起调压力Pt时，s＝Kh/P，其中Kh为由臂架泵的性能决定的常数，P为比例多路阀的进油口处的压力。比例多路阀的进油口处的压力例如通过压力传感器来测量得到。
控制模块130用于当总流量大于臂架泵能提供的最大流量时，根据上述的控制臂架回转幅度和/或展收幅度的指令信号和电流调整系数或联动系数输出第一控制电流给比例多路阀，以便比例多路阀输出与第一控制电流成正比的流量至驱动机构，以驱动臂架回转和/或展收。
在本发明的一个实施例中，控制模块130还用于当总流量小于或等于臂架泵能提供的最大流量时，根据指令信号输出第二控制电流给比例多路阀。其中，第二控制电流即未调整前的输出电流或单独回转时控制模块输出的回转控制电流。也即，当所需总流量小于或等于最大流量时，说明能够满足泵车臂架所需总流量，则无需对流量进行调整，即直接输出未调整的控制电流或单独回转时控制模块输出的回转控制电流即可。
具体地，将第二控制电流与电流调整系数或联动系数的乘积作为第一控制电流。
在本发明的一个实施例中，电流调整系数按下式计算：
其中，W为电流调整系数。
当多节臂架展收时，控制模块130对应输出的第一控制电流按下式计算：
Ii＝W×Iiy
其中，Ii为多节臂架展收时，控制模块130根据电流调整系数调整后的第一控制电流(即多节臂架展收时对应的第一控制电流)，Iiy为未调整前的输出电流(即多节臂架展收时对应的第二控制电流)。
进一步地，当臂架回转与臂架展收联动时，在输出回转控制电流信号给比例多路阀时，控制模块130根据指令信号和联动系数输出回转控制电流(即联动时对应的第一控制电流)。具体如下：
Iih＝Ld×Iihy
其中，Iih为臂架回转与臂架展收联动时，控制模块130根据联动系数输出的回转控制电流(即联动时对应的第一控制电流)；Iihy为单独回转时控制模块130输出的回转控制电流(即联动时对应的第二控制电流)；Ld为联动系数。
目前泵车一般采用阀前补偿的臂架多路阀，在各联动作所需流量大于臂架泵提供的最大流量QBmax时，流量将优化满足负载小的(如回转)流量需要，而负载大的(如臂架展收)将会流量很小或无流量，造成联动时臂架展收动作缓慢、无动作。回转的控制电流通过联动系数修正，降低了回转的流量需求，使更多的流量供臂架展收。其中，联动系数可通过预先设定或通过交互式界面修改和设定。
根据本发明实施例的泵车臂架的控制装置，能够根据控制臂架回转幅度和/或展收幅度的指令信号，得到控制臂架回转和/或展收所需的总流量及臂架泵能提供的最大流量，并当总流量大于臂架泵能提供的最大流量时，根据指令信号和电流调整系数输出第一控制电流给比例多路阀，以便比例多路阀输出与第一控制电流成正比的流量至驱动机构，以驱动臂架回转和/或展收，从而能够实现臂架泵流量的合理分配，解决了臂架联动及臂架回转联动时因臂架泵流量不足造成臂架动作缓慢、无动作的问题，提高了泵车的操作性能。
为了便于更好地理解本发明，以下结合具体的实施例对本发明上述的泵车臂架的控制装置进行示例性描述。
在本实施例中，该泵车臂架的控制装置设置在泵车上，该泵车例如包括：遥控器、比例多路阀、回转缓冲阀、回转马达、回转机构、臂架平衡阀、臂架油缸、臂架机构、压力传感器、臂架泵。
该泵车臂架的控制装置的接收模块例如通过无线接收遥控器发出的指令信号，接收模块通过电缆与该泵车臂架的控制装置的控制模块连接，控制模块通过电缆与比例多路阀的插头连接，臂架泵的出油口与比例多路阀的进油口相连，比例多路阀的进油口设置有压力传感器，比例多路阀的出油口同时与回转缓冲阀、臂架平衡阀的进油口连接，回转缓冲阀与回转马达连接，回转马达与回转机构连接；臂架平衡阀与臂架油缸连接，臂架油缸与臂架机构连接。
控制模块接收到接收模块发送的指令信号，通过其内部存储的控制程序计算臂架回转和/或展收所需的总流量及臂架泵能提供的最大流量，比较所需的总流量及臂架泵能提供的最大流量，并根据比较结果输出相应的控制电流给比例多路阀。其中，臂架泵能提供的最大流量符合恒功率要求。比例多路阀的输出流量与控制模块输出的控制电流成正比。
具体地，当单节臂架展收时：例如扳动遥控器的臂架展收手柄到某一位置，遥控器发出指令信号给接收模块，接收模块将指令信号传递给控制模块，控制模块根据指令信号输出相应的控制电流信号给比例多路阀，比例多路阀根据控制电流的大小输出相应大小的液压油流量给臂架平衡阀，臂架平衡阀控制臂架油缸运动，从而驱动臂架机构运动。进而，臂架机构带动臂架展收。
当臂架回转时：扳动遥控器的臂架展收手柄到某一位置，遥控器发出指令信号给接收模块，接收模块将指令信号传递给控制模块，控制模块根据指令信号输出相应的控制电流信号给比例多路阀，比例多路阀根据控制电流的大小输出相应大小的液压油流量给回转缓冲阀，回转缓冲阀控制回转马达转动，从而驱动回转机构转动。进而，回转机构带动臂架转动。
当多节臂架展收时：多臂展收时的控制流程与单节臂架展收相同，只是控制模块在输出控制电流信号给比例多路阀时，如果计算所需的总流量QXZ大于臂架泵能提供的最大流量QBmax，则计算电流调整系数W，控制模块根据指令信号和电流调整系数W输出相应的控制电流。
其中，所需的总流量QXZ按下式计算：
QXZ为臂架回转和/或展收所需的总流量，Ki为第i节臂架回转和/或展收所需的流量对应的指令信号，Qimax为第i节臂架回转和/或展收的所需的最大流量。
臂架泵提供的最大流量QBmax按下式计算：
QBmax＝s×n×r×q
其中，Bmax为臂架泵能提供的最大流量，s为恒功率系数，当比例多路阀的进油口安装的压力传感器测得的压力小于恒功率起调压力Pt时，s＝1；当压力传感器测得的压力大于等于恒功率起调压力Pt时，s＝Kh/P，其中Kh为臂架泵的性能决定的常数，P为压力传感模器测得的压力，n为发动机转速，r为分动箱传动比，q为臂架泵排量。
电流调整系数按下式计算：
W为电流调整系数。相应地，控制模块输出的电流按下式计算：
Ii＝W×Iiy
其中，Ii为控制模块调整后的输出电流，Iiy为未调整前的输出电流。
当臂架回转与臂架展收联动时：臂架回转与臂架展收联动时的控制流程与多节臂架展收相同，只是控制模块在输出回转控制电流信号给比例多路阀时，控制模块根据指令信号和联动系数输出回转控制电流。相应地，控制模块输出的电流按下式计算：
Iih＝Ld×Iihy
Iih为控制模块根据联动系数输出的回转控制电流，Iihy为单独回转时控制模块输出的回转控制电流，Ld为联动系数。
目前泵车一般采用阀前补偿的臂架多路阀，在各联动作所需流量大于臂架泵提供的最大流量QBmax时，流量将优化满足负载小的(如回转)流量需要，而负载大的(如臂架展收)将会流量很小或无流量，造成联动时臂架展收动作缓慢、无动作。回转的控制电流通过联动系数修正，降低了回转的流量需求，使更多的流量供臂架展收。其中，联动系数可在控制模块的控制程序中设定或通过交互式界面修改和设定。
也即是说，通过遥控器发出指令信号，泵车臂架的控制装置接收指令信号并发送给控制模块，控制模块根据指令信号分析后输出相应的电流控制比例多路阀，比例多路阀输出流量使回转马达和油缸运动，实现臂架回转和展收，通过控制器中的控制程序实现臂架泵流量的合理分配，解决了臂架联动及臂架和回转联动时因臂架泵流量不足造成某节臂或回转动作缓慢、无动作的问题，从而提高了泵车的操作性能。
本发明的进一步实施例提出了一种泵车臂架的控制系统。
根据本发明实施例的泵车臂架的控制系统包括：遥控器、泵车臂架的控制装置、比例多路阀和驱动机构。其中，该泵车臂架的控制装置例如为本发明上述任意一个实施例所描述的泵车臂架的控制装置。
具体地，遥控器用于发送控制臂架回转幅度和/或展收幅度的指令信号。泵车臂架的控制装置接收控制臂架回转幅度和/或展收幅度的指令信号，并根据指令信号，分别计算控制臂架回转和/或展收所需的总流量及臂架泵能提供的最大流量，并比较总流量和臂架泵能提供的最大流量；并当总流量大于臂架泵能提供的最大流量时，根据指令信号以及电流调整系数或联动系数输出第一控制电流给比例多路阀。比例多路阀用于根据泵车臂架的控制装置输出的第一控制电流，输出与第一控制电流成正比的流量至驱动机构。驱动机构用于根据与第一控制电流成正比的流量驱动臂架回转和/或展收。
需要说明的是，本发明实施例的泵车臂架的控制系统的具体实现方式与本发明实施例的泵车臂架的控制装置的具体实现方式类似，具体请参见装置部分的描述，为了减少冗余，此处不再赘述。
根据本发明实施例的泵车臂架的控制系统，能够根据控制臂架回转幅度和/或展收幅度的指令信号，得到控制臂架回转和/或展收所需的总流量及臂架泵能提供的最大流量，并当总流量大于臂架泵能提供的最大流量时，根据指令信号和电流调整系数或联动系数输出第一控制电流给比例多路阀，以便比例多路阀输出与第一控制电流成正比的流量至驱动机构，以驱动臂架回转和/或展收，从而能够实现臂架泵流量的合理分配，解决了臂架联动及臂架回转联动时因臂架泵流量不足造成臂架动作缓慢、无动作的问题，提高了泵车的操作性能。
本发明的进一步实施例还提出了一种泵车。该泵车包括本发明上述任意一个实施例所描述的泵车臂架的控制系统。
根据本发明实施例的泵车，能够根据控制臂架回转幅度和/或展收幅度的指令信号，得到控制臂架回转和/或展收所需的总流量及臂架泵能提供的最大流量，并当总流量大于臂架泵能提供的最大流量时，根据指令信号和电流调整系数或联动系数输出第一控制电流给比例多路阀，以便比例多路阀输出与第一控制电流成正比的流量至驱动机构，以驱动臂架回转和/或展收，从而能够实现臂架泵流量的合理分配，解决了臂架联动及臂架回转联动时因臂架泵流量不足造成臂架动作缓慢、无动作的问题，提高了泵车的操作性能。
另外，根据本发明实施例的泵车的其它构成以及作用对于本领域的普通技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，不做赘述。
本发明的进一步实施例还提出了一种泵车臂架的控制方法。
图2是根据本发明一个实施例的泵车臂架的控制方法的流程图。如图2所示，该方法包括以下步骤：
步骤S1：接收控制臂架回转幅度和/或展收幅度的指令信号。具体地，例如用户通过遥控器发送控制臂架回转幅度和/或展收幅度的指令信号，通过接收模块来接收该指令信号。
步骤S2：根据上述的控制臂架回转幅度和/或展收幅度的指令信号，分别计算控制臂架回转和/或展收所需的总流量及臂架泵能提供的最大流量，并比较总流量和臂架泵能提供的最大流量。
具体地，控制臂架回转和/或展收所需的总流量通过下式计算：
其中，QXZ为控制臂架回转和/或展收所需的总流量，Ki为第i节臂架回转和/或展收所需的流量对应的指令信号，Qimax为第i节臂架回转和/或展收的所需的最大流量，n为臂架的数量。
臂架泵能提供的最大流量通过下式计算：
QBmax＝s×t×r×q
其中，QBmax为臂架泵能提供的最大流量，s为恒功率系数，t为发动机转速，r为分动箱传动比，q为臂架泵排量，其中，当比例多路阀的进油口处的压力小于恒功率起调压力Pt时，s＝1，当比例多路阀的进油口处的压力大于或等于恒功率起调压力Pt时，s＝Kh/P，其中Kh为由臂架泵的性能决定的常数，P为比例多路阀的进油口处的压力。比例多路阀的进油口处的压力例如通过压力传感器来测量得到。
步骤S3：当总流量大于臂架泵能提供的最大流量时，根据上述的控制臂架回转幅度和/或展收幅度的指令信号和电流调整系数或联动系数输出第一控制电流给比例多路阀，以便比例多路阀输出与第一控制电流成正比的流量至驱动机构，以驱动臂架回转和/或展收。
在本发明的一个实施例中，该方法还包括：当总流量小于或等于臂架泵能提供的最大流量时，根据指令信号输出第二控制电流给比例多路阀。其中，第二控制电流即未调整前的输出电流或单独回转时输出的回转控制电流。也即，当所需总流量小于或等于最大流量时，说明能够满足泵车臂架所需总流量，则无需对流量进行调整，即直接输出未调整的控制电流或单独回转时输出的回转控制电流即可。
具体地，将第二控制电流与电流调整系数或联动系数的乘积作为第一控制电流。
在本发明的一个实施例中，电流调整系数按下式计算：
其中，W为电流调整系数。
当多节臂架展收时，控制模块130对应输出的第一控制电流按下式计算：
Ii＝W×Iiy
其中，Ii为多节臂架展收时，根据电流调整系数调整后的第一控制电流(即多节臂架展收时对应的第一控制电流)，Iiy为未调整前的输出电流(即多节臂架展收时对应的第二控制电流)。
进一步地，当臂架回转与臂架展收联动时，在输出回转控制电流信号给比例多路阀时，根据指令信号和联动系数输出回转控制电流(即联动时对应的第一控制电流)。具体如下：
Iih＝Ld×Iihy
其中，Iih为臂架回转与臂架展收联动时，根据联动系数输出的回转控制电流(即联动时对应的第一控制电流)；Iihy为单独回转时输出的回转控制电流(即联动时对应的第二控制电流)；Ld为联动系数。
目前泵车一般采用阀前补偿的臂架多路阀，在各联动作所需流量大于臂架泵提供的最大流量QBmax时，流量将优化满足负载小的(如回转)流量需要，而负载大的(如臂架展收)将会流量很小或无流量，造成联动时臂架展收动作缓慢、无动作。回转的控制电流通过联动系数修正，降低了回转的流量需求，使更多的流量供臂架展收。其中，联动系数可通过预先设定或通过交互式界面修改和设定。
需要说明的是，本发明实施例的泵车臂架的控制方法的具体实现方式与本发明实施例的泵车臂架的控制装置的具体实现方式类似，具体请参见装置部分的描述，为了减少冗余，此处不再赘述。
根据本发明实施例的泵车臂架的控制方法，能够根据控制臂架回转幅度和/或展收幅度的指令信号，得到控制臂架回转和/或展收所需的总流量及臂架泵能提供的最大流量，并当总流量大于臂架泵能提供的最大流量时，根据指令信号和电流调整系数输出第一控制电流给比例多路阀，以便比例多路阀输出与第一控制电流成正比的流量至驱动机构，以驱动臂架回转和/或展收，从而能够实现臂架泵流量的合理分配，解决了臂架联动及臂架回转联动时因臂架泵流量不足造成臂架动作缓慢、无动作的问题，提高了泵车的操作性能。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同限定。

Claims (10)

1.一种泵车臂架的控制装置，其特征在于，包括：
接收模块(110)，用于接收控制臂架回转幅度和/或展收幅度的指令信号；
处理模块(120)，用于根据所述指令信号，分别计算控制臂架回转和/或展收所需的总流量及臂架泵能提供的最大流量，并比较所述总流量和臂架泵能提供的最大流量；
控制模块(130)，用于当所述总流量大于所述臂架泵能提供的最大流量时，根据所述指令信号以及电流调整系数或联动系数输出第一控制电流给比例多路阀，以便所述比例多路阀输出与所述第一控制电流成正比的流量至驱动机构，以驱动所述臂架回转和/或展收。
2.根据权利要求1所述的泵车臂架的控制装置，其特征在于，所述控制模块(130)还用于：当所述总流量小于或等于所述臂架泵能提供的最大流量时，根据所述指令信号输出第二控制电流给比例多路阀。
3.根据权利要求2所述的泵车臂架的控制装置，其特征在于，将所述第二控制电流与所述电流调整系数或联动系数的乘积作为所述第一控制电流。
4.根据权利要求1所述的泵车臂架的控制装置，其特征在于，控制臂架回转和/或展收所需的总流量通过下式计算：
其中，QXZ为所述控制臂架回转和/或展收所需的总流量，Ki为第i节臂架回转和/或展收所需的流量对应的指令信号，Qimax为第i节臂架回转和/或展收的所需的最大流量，n为臂架的数量。
5.根据权利要求1所述的泵车臂架的控制装置，其特征在于，臂架泵能提供的最大流量通过下式计算：
QBmax＝s×t×r×q
其中，QBmax为臂架泵能提供的最大流量，s为恒功率系数，t为发动机转速，r为分动箱传动比，q为臂架泵排量，其中，当比例多路阀的进油口处的压力小于恒功率起调压力Pt时，s＝1，当比例多路阀的进油口处的压力大于或等于恒功率起调压力Pt时，s＝Kh/P，其中Kh为由臂架泵的性能决定的常数，户为比例多路阀的进油口处的压力。
6.一种泵车臂架的控制系统，其特征在于，包括：
遥控器，用于发送控制臂架回转幅度和/或展收幅度的指令信号；
如权利要求1-5任一项所述的泵车臂架的控制装置；
比例多路阀，用于根据所述泵车臂架的控制装置输出的第一控制电流，输出与所述第一控制电流成正比的流量；
驱动机构，用于根据所述与所述第一控制电流成正比的流量驱动所述臂架回转和/或展收。
7.一种泵车，其特征在于，包括如权利要求6所述的泵车臂架的控制系统。
8.一种泵车臂架的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
接收控制臂架回转幅度和/或展收幅度的指令信号；
根据所述指令信号，分别计算控制臂架回转和/或展收所需的总流量及臂架泵能提供的最大流量，并比较所述总流量和臂架泵能提供的最大流量；
当所述总流量大于所述臂架泵能提供的最大流量时，根据所述指令信号和电流调整系数或联动系数输出第一控制电流给比例多路阀，以便所述比例多路阀输出与所述第一控制电流成正比的流量至驱动机构，以驱动所述臂架回转和/或展收。
9.根据权利要求8所述的泵车臂架的控制方法，其特征在于，还包括：当所述总流量小于或等于所述臂架泵能提供的最大流量时，根据所述指令信号输出第二控制电流给比例多路阀。
10.根据权利要求8所述的泵车臂架的控制方法，其特征在于，将所述第二控制电流与所述电流调整系数或联动系数的乘积作为所述第一控制电流。
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