CN103092103A - 折叠臂架的控制方法和控制系统以及工程机械 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种折叠臂架的控制方法，该控制方法包括：检测步骤：检测各臂节是否处于完全收拢状态；计算步骤：如果臂节处于非完全收拢状态，则认为该臂节处于完全展开状态，得到各臂节的折叠状态；根据各臂节的折叠状态计算得到预定臂节至折叠臂架的末端之间的臂架部分的离预定臂节的根端铰点的最大距离L；根据预定线速度V和最大距离L计算得到预定臂节动作时所允许的最大角速度w；控制步骤：控制驱动预定臂节的致动件，以使得预定臂节以小于或等于最大角速度w的角速度动作。还相应地公开了一种折叠臂架的控制系统和一种工程机械。该控制方法和控制系统能够提高折叠臂架的展开速度，提高工作效率，而且能够控制简单、成本较低、稳定性较好。

Description

折叠臂架的控制方法和控制系统以及工程机械

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地，涉及一种折叠臂架的控制方法和控制系统，还涉及一种具有该控制系统的工程机械。

背景技术

在诸如混凝土泵车等工程机械中设置有折叠臂架，折叠臂架可以包括依次铰接的多个臂节，每个臂节可以安装有对应的液压缸，以驱动该臂节相对于其根端铰点枢转，以实现臂架的不同程度的折叠，折叠臂架可以通过液压马达驱动，以实现整个臂架的回转。也就是说，折叠臂架的动作可以包括折叠和回转。例如如图1至图3示出了一种具有折叠臂架的工程机械（例如混凝土泵车），该折叠臂架具有依次铰接的三个臂节，分别为第一臂节11、第二臂节12和第三臂节13。第一臂节11能够围绕其根端铰点（即第一铰点J1）转动，使得第一臂节11、第二臂节12和第三臂节13一起转动，第二臂节12能够围绕其根端铰点（即第二铰点J2）转动，使得第二臂节12和第三臂节13一起转动，第三臂节13能够围绕其根端铰点（即第三铰点J3）转动。各臂节可以分别由各自的液压缸驱动，以展开不同角度。例如在如图1所示的状态中，三个臂节11、12和13都处于完全展开状态；在如图2所示的状态中，第二臂节12处于不完全展开状态，即处于完全合拢状态和完全展开状态之间，第三臂节13处于完全展开状态；在如图3所示的状态中，第二臂节12和第三臂节13都处于完全合拢状态。

折叠臂架的动作的速度取决于液压缸和液压马达的工作流量，而液压缸和液压马达的工作流量可以通过流量控制阀控制。液压缸和液压马达的工作流量越大，则折叠臂架的动作速度越快，工作效率越高，但是臂节发生折弯甚至折断的危险性也随之增大。出于安全考虑，在例如混凝土泵车等工程机械的相关国内外标准中，都要求对臂架末端的最大线速度进行控制。

目前为了控制臂架动作速度不超过预定值（标准值），设定的臂架允许最大角速度通常按照臂架完全展开的状态（即如图1所示的状态）计算的，即不管臂架的折叠状态如何，允许的最高动作角速度保持不变。而实际上，根据线速度与角速度的转换公式：V=L×w（其中，V为线速度（米/秒），L为转动半径（米），w为角速度（弧度/秒）），可以得出，在线速度V一定的情况下，臂架末端离铰接点的距离（也就是转动半径L）越大，其允许的角速度越小，反之亦然。也就是说，在线速度V一定的情况下，其允许的角速度随着臂架的折叠状态而变化，如果臂架处于完全收拢的状态则其允许的角速度w最大，如果臂架处于完全展开的状态则其允许的角速度w最小。而在现有的折叠臂架的控制中，不管臂架的折叠状态如何，允许的最高动作角速度保持为臂架完全展开时所允许的角速度（即最小允许角速度），这样会导致臂架展开的时间较长，且臂架越长，所需时间也越长，导致工作效率较低。

发明内容

本发明的目的是提供一种折叠臂架的控制方法，该控制方法能够提高折叠臂架的展开速度，提高工作效率，而且能够控制简单、成本较低、稳定性较好。

为了实现上述目的，一方面，本发明提供了一种折叠臂架的控制方法，该折叠臂架包括依次铰接的多个臂节和分别驱动该多个臂节动作的多个致动件，其中，该控制方法包括：检测步骤：检测所述多个臂节中的预定臂节至所述折叠臂架的末端之间的各臂节是否处于完全收拢状态；计算步骤：如果所述臂节处于非完全收拢状态，则认为该臂节处于完全展开状态，从而得到所述各臂节的折叠状态；根据所述各臂节的折叠状态计算得到所述预定臂节至所述折叠臂架的末端之间的臂架部分的离所述预定臂节的根端铰点的最大距离L；根据预定线速度V和所述最大距离L计算得到所述预定臂节动作时所允许的最大角速度w；控制步骤：控制驱动所述预定臂节的致动件，以使得所述预定臂节以小于或等于所述最大角速度w的角速度动作。

优选地，在所述检测步骤中，通过角度传感器、位移传感器或接近开关来检测所述各臂节是否处于完全收拢状态。

优选地，所述致动件为液压缸或液压马达；在所述计算步骤中，计算在所述预定臂节以所述最大角速度w动作时所述液压缸或液压马达对应的最大工作流量Q；在所述控制步骤中，控制所述液压缸或液压马达以小于或者等于所述最大工作流量Q工作。

优选地，所述液压缸或液压马达的工作流量通过电控流量阀控制；在所述计算步骤中，计算所述液压缸或液压马达以所述最大工作流量Q工作时所述电控流量阀对应的最大控制电流I；在所述控制步骤中，向所述电控流量阀提供小于或者等于所述最大控制电流I的控制电流。

另一方面，本发明还提供了一种折叠臂架的控制系统，该折叠臂架包括依次铰接的多个臂节和分别驱动该多个臂节动作的多个致动件，其中，该控制系统包括检测单元、与该检测单元信号连接的计算单元和与该计算单元信号连接的控制单元，其中，所述检测单元检测所述多个臂节中的预定臂节至所述折叠臂架的末端之间的各臂节是否处于完全收拢状态，并将检测信号发送给所述计算单元；所述计算单元接收所述检测单元发送的所述检测信号，如果所述臂节处于非完全收拢状态，则认为该臂节处于完全展开状态，从而得到所述各臂节的折叠状态；根据所述各臂节的折叠状态计算得到所述预定臂节至所述折叠臂架的末端之间的臂架部分的离所述预定臂节的根端铰点的最大距离L；根据预定线速度V和所述最大距离L计算得到所述预定臂节动作时所允许的最大角速度w；并将代表所述最大角速度w的信号发送给所述控制单元；所述控制单元接收所述计算单元发送的代表所述最大角速度w的信号，并发送控制驱动所述预定臂节的所述致动件的控制信号，以使得所述预定臂节以小于或等于所述最大角速度w的角速度动作。

优选地，所述检测单元包括角度传感器、位移传感器或接近开关。

优选地，所述致动件为液压缸或液压马达；所述计算单元计算在所述预定臂节以所述最大角速度w动作时所述液压缸或液压马达对应的最大工作流量Q，并将代表所述最大工作流量Q的信号发送给所述控制单元；所述控制单元接收所述计算单元发送的代表所述最大工作流量Q的信号，并发送控制所述液压缸或液压马达的控制信号，以使得所述液压缸或液压马达以小于或者等于所述最大工作流量Q工作。

优选地，所述液压缸或液压马达的工作流量通过电控流量阀控制；所述计算单元计算所述液压缸或液压马达以所述最大工作流量Q工作时所述电控流量阀对应的最大控制电流I，并将代表所述最大控制电流I的信号发送给所述控制单元；所述控制单元接收所述计算单元发送的代表所述最大控制电流I的信号，并发送控制所述电控流量阀的控制信号，以使得向所述电控流量阀提供的控制电流小于或者等于所述最大控制电流I。

优选地，每个所述臂节设置有对应的所述液压缸，该液压缸用于驱动对应的所述臂节相对于该臂节的根端铰点枢转；所述液压马达用于驱动所述折叠臂架回转。

还另一方面，本发明还提供了一种工程机械，该工程机械包括折叠臂架和用于控制该折叠臂架的控制系统，其中，所述控制系统为如上文所述的折叠臂架的控制系统。

通过上述技术方案，控制预定臂节动作时，根据折叠臂架的各臂节的折叠状态得到预定臂节至所述折叠臂架的末端之间的臂架部分的离所述预定臂节的根端铰点的最大距离L（即预定臂节的转动半径），并根据该转动半径和预定线速度V计算得到该预定臂节动作时所允许的最大角速度w，并控制预定臂节以小于或等于所述最大角速度w的角速度动作。从而能够确保臂架能够在预定线速度范围内动作，确保了臂架动作的安全性，同时并不会像现有技术中那样将臂架的动作角速度w限制为最小允许角速度，而是随着各臂节的折叠状态而变化，从而提高了折叠臂架的展开速度，提高了工作效率。此外，上述技术方案中，在计算预定臂节的转动半径时，将臂节的折叠状态简化为完全收拢和完全展开两种状态（将所有非完全收拢状态都视为完全展开状态），从而可以采用相对简单、成本较低的检测装置来实现检测步骤和检测单元，也简化了计算步骤、计算单元，而且致动件的控制频率较低，延长了整个系统的部件的使用寿命，提高了系统稳定性，大大提高了上述控制方法和控制系统的实用性。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1至图3是表示工程机械的折叠臂架在不同折叠状态的示意图；

图4是根据本发明的一种实施方式的折叠臂架的控制方法的控制流程示意图；

图5是根据本发明的一种实施方式的折叠臂架的控制系统的示意图。

附图标记说明

11第一臂节；          12第二臂节；

13第三臂节；          J1第一铰点；

J2第二铰点；          J3第三铰点。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

如图1至图4所示，根据本发明的一种实施方式提供了一种折叠臂架的控制方法，该折叠臂架包括依次铰接的多个臂节（例如在如图1至图3所示的实施方式中，包括三个臂节，即第一臂节11、第二臂节12和第三臂节13）和分别驱动该多个臂节动作的多个致动件（图中未示出），其中，该控制方法包括：

检测步骤：检测所述多个臂节中的预定臂节至所述折叠臂架的末端之间的各臂节是否处于完全收拢状态。例如在如图1至如图3所示的实施方式中，如果第一臂节11作为预定臂节，则检测第一臂节11、第二臂节12和第三臂节13是否处于完全收拢状态。如果第二臂节12作为预定臂节，则检测第二臂节12和第三臂节13是否处于完全收拢状态。以此类推。在图1和图2所示的状态中，第一臂节11、第二臂节12和第三臂节13都处于非完全收拢状态。在图3所示的状态中，第一臂节11处于非完全收拢状态，第二臂节12和第三臂节13都处于完全收拢状态。

计算步骤：如果所述臂节处于非完全收拢状态，则认为该臂节处于完全展开状态，从而得到所述各臂节的折叠状态；根据所述各臂节的折叠状态计算得到所述预定臂节至所述折叠臂架的末端之间的臂架部分的离所述预定臂节的根端铰点的最大距离L；根据预定线速度V和所述最大距离L计算得到所述预定臂节动作时所允许的最大角速度w。在如图1和图2所示的两种状态中，虽然第二臂节12实际上的折叠角度不同，但是在计算时都认为处于完全展开状态。因此，如果第一臂节11作为预定臂节，则最大距离L为第一臂节11的根端铰点至第三臂节13的末端的距离，在如图1和图2所示的两种状态中，计算得到的最大距离L相同，都为第一臂节11、第二臂节12和第三臂节13的长度之和。在如图3所示的状态中，则该最大距离L为第一臂节11、第二臂节12和第三臂节13中长度最长的臂节的长度。

控制步骤：控制驱动所述预定臂节的致动件，以使得所述预定臂节以小于或等于所述最大角速度w的角速度动作。

通过上述技术方案，控制预定臂节动作时，根据折叠臂架的各臂节的折叠状态得到预定臂节至所述折叠臂架的末端之间的臂架部分的离所述预定臂节的根端铰点的最大距离L（即预定臂节的转动半径），并根据该转动半径和预定线速度V计算得到该预定臂节动作时所允许的最大角速度w，并控制预定臂节以小于或等于所述最大角速度w的角速度动作。从而能够确保臂架能够在预定线速度范围内动作，确保了臂架动作的安全性，同时并不会像现有技术中那样将臂架的动作角速度w限制为最小允许角速度，而是随着各臂节的折叠状态而变化，从而提高了折叠臂架的展开速度，提高了工作效率。此外，上述技术方案中，在计算预定臂节的转动半径时，将臂节的折叠状态简化为完全收拢和完全展开两种状态（将所有非完全收拢状态都视为完全展开状态），从而可以采用相对简单、成本较低的检测装置来实现检测步骤，也简化了计算步骤，而且致动件的控制频率较低，延长了整个系统的部件的使用寿命，提高了系统稳定性，大大提高了上述控制方法和控制系统的实用性。

在上述检测步骤中，只需检测相应臂节是处于完全收拢状态还是处于非完全收拢状态即可，而无需精确地得到相应臂节的具体折叠角度，从而对检测装置的要求较低，降低了检测成本。可以通过各种适当的方式来检测臂节是否处于完全收拢状态，例如可以通过简单的角度传感器、位移传感器或接近开关来检测。有关该角度传感器、位移传感器或接近开关等检测装置的具体结构和具体安装方式为本领域所公知，在此不再赘述。

在上述控制步骤中，控制驱动所述预定臂节的致动件，以使得所述预定臂节以小于或等于所述最大角速度w的角速度动作。可以根据驱动臂节动作的致动件的类型来采用具体的控制方式。例如，如果臂节通过电机驱动，则可以通过控制电机的转速来控制臂节的角速度，此时，在计算步骤中，可以计算预定臂节以最大角速度w动作时电机对应的最大转速N；在控制步骤中，控制该电机以小于或者等于所述最大转速N工作。当然，如果电机通过相应的传动机构来驱动臂节动作，则还可以通过控制传动机构的不同传动比来控制臂节的角速度。工程机械优选地采用液压系统来控制，从而所述致动件为液压缸或液压马达；在所述计算步骤中，计算在所述预定臂节以所述最大角速度w动作时所述液压缸或液压马达对应的最大工作流量Q；在所述控制步骤中，控制所述液压缸或液压马达以小于或者等于所述最大工作流量Q工作。

所述液压缸和液压马达的工作流量可以通过流量阀来控制，例如液控流量阀、电控流量阀等。作为一种具体的实施方式，所述液压缸或液压马达的工作流量通过电控流量阀控制；在所述计算步骤中，计算所述液压缸或液压马达以所述最大工作流量Q工作时所述电控流量阀对应的最大控制电流I；在所述控制步骤中，向所述电控流量阀提供小于或者等于所述最大控制电流I的控制电流。

上述折叠臂架的控制方法可以应用于各种场合，例如可以应用于具有折叠臂架的各种工程机械，例如混凝土泵车，此时所述折叠臂架为混凝土泵车的臂架。控制混凝土泵车的臂架的致动件可以为液压缸和/液压泵，例如，通过液压缸驱动各臂节相对于其根端铰点枢转，以实现臂架的不同程度的折叠，并且通过液压马达驱动整个臂架相对于转台回转。

下面参考图1至图4对本发明的上述优选的具体实施方式的折叠臂架的控制方法进行简略说明。例如以图2所示的折叠臂架的折叠状态为例，并且第一臂节11作为预定臂节，则检测第一臂节11、第二臂节12和第三臂节13是否处于完全收拢状态，通过检测结果得知第一臂节11、第二臂节12和第三臂节13都处于非完全收拢状态。在计算步骤中，认为第一臂节11、第二臂节12和第三臂节13都处于完全展开状态，从而计算得到第一臂节11至折叠臂架的末端（即第三臂节13的末端）之间的臂架部分的离第一臂节臂节11的根端铰点J1的最大距离L，该最大距离L为第一臂节11、第二臂节12和第三臂节13的长度之和。并根据该最大距离L和预定线速度V计算得到该第一臂节11动作时所允许的最大角速度w，根据该最大角速度w在第一臂节11以所述最大角速度w动作时所述液压缸或液压马达对应的最大工作流量Q，并根据该最大工作流量Q计算所述液压缸或液压马达以所述最大工作流量Q工作时所述电控流量阀对应的最大控制电流I。在所述控制步骤中，限制电控流量阀的最大控制电流，即向所述电控流量阀提供小于或者等于所述最大控制电流I的控制电流。

另一方面，如图1至图5所示，本发明还相应地提供了一种折叠臂架的控制系统，该折叠臂架包括依次铰接的多个臂节（例如在如图1至图3所示的实施方式中，包括三个臂节，即第一臂节11、第二臂节12和第三臂节13）和分别驱动该多个臂节动作的多个致动件（图中未示出），其中，该控制系统包括检测单元、与该检测单元信号连接的计算单元和与该计算单元信号连接的控制单元，其中，

所述检测单元检测所述多个臂节中的预定臂节至所述折叠臂架的末端之间的各臂节是否处于完全收拢状态，并将检测信号发送给所述计算单元。例如在如图1至如图3所示的实施方式中，如果第一臂节11作为预定臂节，则检测第一臂节11、第二臂节12和第三臂节13是否处于完全收拢状态。如果第二臂节12作为预定臂节，则检测第二臂节12和第三臂节13是否处于完全收拢状态。以此类推。在图1和图2所示的状态中，第一臂节11、第二臂节12和第三臂节13都处于非完全收拢状态。在图3所示的状态中，第一臂节11处于非完全收拢状态，第二臂节12和第三臂节13都处于完全收拢状态。

所述计算单元接收所述检测单元发送的所述检测信号，如果所述臂节处于非完全收拢状态，则认为该臂节处于完全展开状态，从而得到所述各臂节的折叠状态；根据所述各臂节的折叠状态计算得到所述预定臂节至所述折叠臂架的末端之间的臂架部分的离所述预定臂节的根端铰点的最大距离L；根据预定线速度V和所述最大距离L计算得到所述预定臂节动作时所允许的最大角速度w；并将代表所述最大角速度w的信号发送给所述控制单元。在如图1和图2所示的两种状态中，虽然第二臂节12实际上的折叠角度不同，但是在计算时都认为处于完全展开状态。因此，如果第一臂节11作为预定臂节，则最大距离L为第一臂节11的根端铰点至第三臂节13的末端的距离，在如图1和图2所示的两种状态中，计算得到的最大距离L相同，都为第一臂节11、第二臂节12和第三臂节13的长度之和。在如图3所示的状态中，则该最大距离L为第一臂节11、第二臂节12和第三臂节13中长度最长的臂节的长度。

所述控制单元接收所述计算单元发送的代表所述最大角速度w的信号，并发送控制驱动所述预定臂节的所述致动件的控制信号，以使得所述预定臂节以小于或等于所述最大角速度w的角速度动作。

通过上述技术方案，控制预定臂节动作时，根据折叠臂架的各臂节的折叠状态得到预定臂节至所述折叠臂架的末端之间的臂架部分的离所述预定臂节的根端铰点的最大距离L（即预定臂节的转动半径），并根据该转动半径和预定线速度V计算得到该预定臂节动作时所允许的最大角速度w，并控制预定臂节以小于或等于所述最大角速度w的角速度动作。从而能够确保臂架能够在预定线速度范围内动作，确保了臂架动作的安全性，同时并不会像现有技术中那样将臂架的动作角速度w限制为最小允许角速度，而是随着各臂节的折叠状态而变化，从而提高了折叠臂架的展开速度，提高了工作效率。此外，上述技术方案中，在计算预定臂节的转动半径时，将臂节的折叠状态简化为完全收拢和完全展开两种状态（将所有非完全收拢状态都视为完全展开状态），从而可以采用相对简单、成本较低的检测装置来实现检测单元，也简化了计算单元，而且致动件的控制频率较低，延长了整个系统的部件的使用寿命，提高了系统稳定性，大大提高了上述控制系统的实用性。

上述检测单元只需检测相应臂节是处于完全收拢状态还是处于非完全收拢状态即可，而无需精确地得到相应臂节的具体折叠角度，从而对检测装置的要求较低，降低了检测成本。可以通过各种适当的检测装置来检测臂节是否处于完全收拢状态，例如可以通过简单的角度传感器、位移传感器或接近开关来检测。有关该角度传感器、位移传感器或接近开关等检测装置的具体结构和具体安装方式为本领域所公知，在此不再赘述。

在上述控制单元中，控制驱动所述预定臂节的致动件，以使得所述预定臂节以小于或等于所述最大角速度w的角速度动作。可以根据驱动臂节动作的致动件的类型来采用具体的控制方式。例如，如果臂节通过电机驱动，则可以通过控制电机的转速来控制臂节的角速度，此时，计算单元可以计算预定臂节以最大角速度w动作时电机对应的最大转速N；控制单元控制该电机以小于或者等于所述最大转速N工作。当然，如果电机通过相应的传动机构来驱动臂节动作，则控制单元还可以通过控制传动机构的不同传动比来控制臂节的角速度。工程机械优选地采用液压系统来控制，从而所述致动件为液压缸或液压马达；所述计算单元计算在所述预定臂节以所述最大角速度w动作时所述液压缸或液压马达对应的最大工作流量Q，并将代表所述最大工作流量Q的信号发送给所述控制单元；所述控制单元接收所述计算单元发送的代表所述最大工作流量Q的信号，并发送控制所述液压缸或液压马达的控制信号，以使得所述液压缸或液压马达以小于或者等于所述最大工作流量Q工作。

所述液压缸和液压马达的工作流量可以通过流量阀来控制，例如液控流量阀、电控流量阀等。作为一种具体的实施方式，所述液压缸或液压马达的工作流量通过电控流量阀控制；所述计算单元计算所述液压缸或液压马达以所述最大工作流量Q工作时所述电控流量阀对应的最大控制电流I，并将代表所述最大控制电流I的信号发送给所述控制单元；所述控制单元接收所述计算单元发送的代表所述最大控制电流I的信号，并发送控制所述电控流量阀的控制信号，以使得向所述电控流量阀提供的控制电流小于或者等于所述最大控制电流I。

上述折叠臂架的控制方法可以应用于各种场合，例如可以应用于具有折叠臂架的各种工程机械，例如混凝土泵车，此时所述折叠臂架为混凝土泵车的臂架。控制混凝土泵车的臂架的致动件可以为液压缸和/液压泵，例如，通过液压缸驱动各臂节相对于其根端铰点枢转，以实现臂架的不同程度的折叠，并且通过液压马达驱动整个臂架相对于转台回转。也就是说，每个所述臂节设置有对应的所述液压缸，该液压缸用于驱动对应的所述臂节相对于该臂节的根端铰点枢转；所述液压马达用于驱动所述折叠臂架回转。

还另一方面，本发明还提供了一种工程机械，该工程机械包括折叠臂架和用于控制该折叠臂架的控制系统，其中，所述控制系统为如上文所述的折叠臂架的控制系统。所述工程机械例如可以为混凝土泵车。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (10)

1.一种折叠臂架的控制方法，该折叠臂架包括依次铰接的多个臂节和分别驱动该多个臂节动作的多个致动件，其特征在于，该控制方法包括：

检测步骤：检测所述多个臂节中的预定臂节至所述折叠臂架的末端之间的各臂节是否处于完全收拢状态；

计算步骤：如果所述臂节处于非完全收拢状态，则认为该臂节处于完全展开状态，从而得到所述各臂节的折叠状态；根据所述各臂节的折叠状态计算得到所述预定臂节至所述折叠臂架的末端之间的臂架部分的离所述预定臂节的根端铰点的最大距离L；根据预定线速度V和所述最大距离L计算得到所述预定臂节动作时所允许的最大角速度w；

控制步骤：控制驱动所述预定臂节的致动件，以使得所述预定臂节以小于或等于所述最大角速度w的角速度动作。

2.根据权利要求1所述的折叠臂架的控制方法，其特征在于，在所述检测步骤中，通过角度传感器、位移传感器或接近开关来检测所述各臂节是否处于完全收拢状态。

3.根据权利要求1所述的折叠臂架的控制方法，其特征在于，所述致动件为液压缸或液压马达；在所述计算步骤中，计算在所述预定臂节以所述最大角速度w动作时所述液压缸或液压马达对应的最大工作流量Q；在所述控制步骤中，控制所述液压缸或液压马达以小于或者等于所述最大工作流量Q工作。

4.根据权利要求3所述的折叠臂架的控制方法，其特征在于，所述液压缸或液压马达的工作流量通过电控流量阀控制；在所述计算步骤中，计算所述液压缸或液压马达以所述最大工作流量Q工作时所述电控流量阀对应的最大控制电流I；在所述控制步骤中，向所述电控流量阀提供小于或者等于所述最大控制电流I的控制电流。

5.一种折叠臂架的控制系统，该折叠臂架包括依次铰接的多个臂节和分别驱动该多个臂节动作的多个致动件，其特征在于，该控制系统包括检测单元、与该检测单元信号连接的计算单元和与该计算单元信号连接的控制单元，其中，

所述检测单元检测所述多个臂节中的预定臂节至所述折叠臂架的末端之间的各臂节是否处于完全收拢状态，并将检测信号发送给所述计算单元；

所述计算单元接收所述检测单元发送的所述检测信号，如果所述臂节处于非完全收拢状态，则认为该臂节处于完全展开状态，从而得到所述各臂节的折叠状态；根据所述各臂节的折叠状态计算得到所述预定臂节至所述折叠臂架的末端之间的臂架部分的离所述预定臂节的根端铰点的最大距离L；根据预定线速度V和所述最大距离L计算得到所述预定臂节动作时所允许的最大角速度w；并将代表所述最大角速度w的信号发送给所述控制单元；

所述控制单元接收所述计算单元发送的代表所述最大角速度w的信号，并发送控制驱动所述预定臂节的所述致动件的控制信号，以使得所述预定臂节以小于或等于所述最大角速度w的角速度动作。

6.根据权利要求5所述的折叠臂架的控制系统，其特征在于，所述检测单元包括角度传感器、位移传感器或接近开关。

7.根据权利要求5所述的折叠臂架的控制系统，其特征在于，所述致动件为液压缸或液压马达；所述计算单元计算在所述预定臂节以所述最大角速度w动作时所述液压缸或液压马达对应的最大工作流量Q，并将代表所述最大工作流量Q的信号发送给所述控制单元；所述控制单元接收所述计算单元发送的代表所述最大工作流量Q的信号，并发送控制所述液压缸或液压马达的控制信号，以使得所述液压缸或液压马达以小于或者等于所述最大工作流量Q工作。

8.根据权利要求7所述的折叠臂架的控制系统，其特征在于，所述液压缸或液压马达的工作流量通过电控流量阀控制；所述计算单元计算所述液压缸或液压马达以所述最大工作流量Q工作时所述电控流量阀对应的最大控制电流I，并将代表所述最大控制电流I的信号发送给所述控制单元；所述控制单元接收所述计算单元发送的代表所述最大控制电流I的信号，并发送控制所述电控流量阀的控制信号，以使得向所述电控流量阀提供的控制电流小于或者等于所述最大控制电流I。

9.根据权利要求7或8所述的折叠臂架的控制系统，其特征在于，每个所述臂节设置有对应的所述液压缸，该液压缸用于驱动对应的所述臂节相对于该臂节的根端铰点枢转；所述液压马达用于驱动所述折叠臂架回转。

10.一种工程机械，该工程机械包括折叠臂架和用于控制该折叠臂架的控制系统，其特征在于，所述控制系统为根据权利要求5至9中任意一项所述的折叠臂架的控制系统。

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