CN102828621A - 一种工程机械臂架控制方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工程机械臂架控制的方法、装置及系统，用以提高工程机械臂架的减振效果。该方法包括：当确定工程机械臂架处于振动状态时，对至少一节臂架执行：获取与臂架对应的臂架油缸中活塞的当前行程；将所述当前行程减去保存的所述活塞的初始行程得到的差值确定为行程偏差，并确定与所述行程偏差对应的控制参数；将所述控制参数下发给操作装置，使所述操作装置驱动所述活塞进行相应的移动，补偿所述臂架因振动所产生的位移。

Description

一种工程机械臂架控制方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及机械技术领域，特别涉及一种工程机械臂架控制的方法、装置及系统。

背景技术

许多工程机械，如混凝土泵车、汽车起重机等，都装备了臂架，且臂架可在臂架油缸的带动下进行展收运动，其中，展收运动包括以下至少一种运动：伸缩，变幅旋转。

工程机械在作业过程中，会造成臂架的振动。例如：混凝土泵送车在泵送混凝土的过程中，由于液压冲击而导致整机振动，而这种液压冲击造成臂架的振动就会更加明显。汽车起重机在起重物体后，随着物体的摆动也会造成臂架的振动。并且，即使在工程机械非作业状态下，由于臂架惯性的存在，在臂架运动时也会产生较大的振动。而振动会引起臂架的早期疲劳裂纹，甚至引起臂架断裂，使得工程机械的稳定性变差。另外，不同的工程机械，振动还会带来其他的不良影响，例如：液压冲击造成的振动会对混凝土泵送车的最后一节臂架的末端产生最大的振幅，会导致臂架末端所连接的输料软管无法定位。因此，抑制工程机械的臂架振动，对提高工程机械的安全性和工作效率具有重要的实际意义。

目前也有抑制臂架振动的方法，具体包括：通过检测臂架末端振动的振幅、相位及周期，驱动至少一节臂架油缸动作，使得臂架末端产生一个振幅相同，相位相差二分之一个周期振动，以抵消末端振动，达到减振的目的。但实际上臂架末端振动的相位和周期是难以实时精确测量的，并且，对当前的振动周期无法预先知晓，因此实时性差。另外，每节臂架油缸振动与末端振动的传动比，以及每节臂架油缸作用传递到臂架末端的时延与臂架姿态、质量、振动频率等等多种因素相关。因此，该方法难以保证在所有工况下，驱动臂架油缸抑振的动作传递至末端时，会产生一个与已有振动幅度相同，相位相差二分之一个周期振动，可见，该方法的减振效果有限，通用性差。

可见，现有的臂架抑振方法的实时性较差，减振效果也需要提高。

发明内容

本发明提供一种工程机械臂架控制的方法、装置及系统，用以提高工程机械臂架的减振效果。

本发明提供一种工程机械臂架控制的方法，包括：

当确定所述工程机械臂架处于振动状态时，对至少一节臂架执行：

获取与所述臂架对应的臂架油缸中活塞的当前行程；

将所述当前行程减去保存的所述活塞的初始行程得到的差值确定为行程偏差，并确定与所述行程偏差对应的控制参数；

将所述控制参数下发给操作装置，使所述操作装置驱动所述活塞进行相应的移动，补偿所述臂架因振动所产生的位移。

本发明提供一种工程机械臂架控制的装置，包括：

获取设备，用于当确定所述工程机械臂架处于振动状态时，获取与所述臂架对应的臂架油缸中活塞的当前行程；

确定设备，用于将所述当前行程减去保存的所述活塞的初始行程得到的差值确定为行程偏差，并确定与所述行程偏差对应的控制参数；

发送设备，用于将所述控制参数下发给操作装置，使所述操作装置驱动所述活塞进行移动，补偿所述臂架因振动所产生的位移。

本发明提供一种工程机械臂架控制的系统，包括：

行程检测装置，用于检测处于振动状态的臂架对应的臂架油缸中活塞的当前行程，并发送给控制装置；

控制装置，分别与所述行程检测装置，以及操作装置连接，用于当确定所述工程机械臂架处于振动状态时，获取所述行程检测装置发送的所述当前行程，将所述当前行程减去保存的所述活塞的初始行程得到的差值确定为行程偏差，并确定与所述行程偏差对应的控制参数，将所述控制参数下发给操作装置；

操作装置，用于根据所述控制参数驱动所述活塞进行移动，补偿所述臂架因振动所产生的位移。

本发明提供一种工程机械，包括上述的臂架控制的系统。

本发明中，根据初始行程，以及获得的当前行程，来控制操作装置，从而使得操作装置驱动臂架油缸进行运动来抑制该节臂架振动，该控制过程中不需要检测振动的相位、频率，避免检测振动的相位、频率的延时，这样，提高了控制的实时性，并且，振作用力传递延时也小，提高了减振效果。

附图说明

图1为本发明实施例中混凝土泵车的臂架系统示意图；

图2为本发明实施例中工程机械中臂架控制的流程图；

图3为本发明实施例中臂架油缸的示意图；

图4为本发明实施例中工程机械中臂架控制的框图；

图5为本发明具体实施例中混凝土泵车中臂架控制的流程图；

图6为本发明实施例中工程机械中臂架控制的装置的结构图；

图7为本发明实施例中工程机械中臂架控制的系统的架构图。

具体实施方式

本发明实施例中，可分别对一节、两节、或多节没有进行展收运动的臂架进行抑振处理，具体包括：实时获取与该臂架对应的臂架油缸中活塞的当前行程，然后根据当前行程，以及活塞的初始行程，确定下发给操作装置的控制参数，使得操作装置根据该控制参数驱动进行移动，补偿该臂架因振动所产生的位移。这样，通过相应的臂架油缸的控制来抑制该节臂架振动，抑振作用力传递延时小，实时性好。同时，可对多节臂架同时进行抑振处理，也不存在每节臂架油缸作用到末端的传动比受姿态等影响的问题，提高了工程机械臂架的减振效果。

一般工程机械的臂架系统是由多节臂架、连杆通过销轴铰链而成，由装配在相应臂架上的臂架油缸驱动。以混凝土泵车的5节臂架系统为例，如图1所示，该臂架系统包括：第一节臂101、第二节臂102、第三节臂103、第四节臂104、和第五节臂105，以及装配在第一节臂与支座上臂架油缸一110，装配在第一节臂与第二节臂上臂架油缸二120、装配在第二节臂与第三节臂上臂架油缸三130，装配在第三节臂与第四节臂上臂架油缸四110，和装配在第四节臂与第五节臂上臂架油缸五120。由于臂架油缸一110驱动第一节臂101进行展收运动，因此，与第一节臂101对应的臂架油缸为臂架油缸一110，臂架油缸二120驱动第二节臂102进行展收运动，则与第二节臂102对应的臂架油缸为臂架油缸二120，依次类推，与第三节臂103对应的臂架油缸为臂架油缸三130，与第四节臂104对应的臂架油缸为臂架油缸四140，与第五节臂105对应的臂架油缸为臂架油缸五150。

臂架可在对应的臂架油缸的驱动下进行展收运动，展收运动包括以下至少一种运动：伸缩，变幅旋转。同时，臂架还存在振动，振动使得臂架油缸的活塞行程发生了变化。一般，臂架的展收运动是在臂架展收操作指令的控制下进行的，而臂架的振动是由外界因素产生的，不是由控制装置控制产生的。一般情况下，展收运动引起的臂架油缸的活塞行程变化要大于振动引起的臂架油缸的活塞行程变化。因此，本发明实施例中，臂架可处于展收运动状态，以及非展收状态。并且，臂架处于非展收状态时，臂架有可能进行振动，因此，臂架的非展收状态包括：振动状态，或，非振动状态。

本发明实施例中，通过对工程机械臂架油缸中活塞行程的控制来抑制对应臂架的振动，因此，对于工程机械的臂架系统，可通过对每节臂架油缸中活塞行程的控制来抑制对应每节臂架的振动，或者，通过对一节、两节、或多节臂架油缸中活塞行程的控制来抑制对应一节、两节、或多节臂架的振动。每节臂架油缸中活塞行程的控制过程都是一样。因此，当控制装置确定臂架运动，且该运动不是在对应的展收操作指令下进行时，即确定工程机械臂架处于振动状态时，就可对一节、两节、或多节臂架进行抑振控制。

参见图2，工程机械中臂架控制的过程包括：

步骤201：获取与臂架对应的臂架油缸中活塞的当前行程。

臂架的展收运动是在臂架展收操作指令的控制下进行的，因此，可通过是否接受到臂架展收操作指令，来确定臂架所处的状态。

当确定没有接收到臂架展收操作指令时，即可确定臂架没有进行展收运动，此时，若与臂架对应的臂架油缸中活塞的行程发生了变化，则该变化一般是由臂架振动引起的，可通过对活塞行程的控制来抑制臂架的振动。因此，这里首先要获取工程机械臂架处于振动状态时，活塞的当前行程。

参见图3，臂架油缸包括无杆腔和有杆腔，其中，无杆腔截面积为S1，有杆腔截面积为S2，S1与S2之间相差一个油杆的截面积。无杆腔的长度为L1，而有杆腔的长度为L2，这里，无杆腔的长度为L1即为活塞的行程，这样，活塞的当前行程可为臂架油缸中无杆腔的当前长度。

本发明实施例中，可直接通过行程检测装置来获取与臂架对应的臂架油缸中活塞的当前行程。其中，

行程检测装置可包括：磁质伸缩传感器或非接触式位移编码器，用于检测臂架油缸中活塞的行程。或者，由于臂架油缸安装在臂架与支座之间，或者两节臂架之间，因此，行程检测装置为臂架角度传感器，这样，获取到臂架与支座之间，或两节臂架之间的角度，根据与臂架油缸固有的长度，即可换算出臂架油缸中活塞的行程。

当然，还可通过确定臂架的当前位置，并根据与保存的臂架位置与活塞行程的对应关系，确定与当前位置对应的第一行程，将所述第一行程确定为当前行程。

步骤202：将获取的当前行程减去保存的活塞的初始行程得到的差值确定为行程偏差。

臂架的展收运动完毕后，在进行振动之前，此时，工程机械臂架处于非运动状态，臂架油缸中活塞的行程就为活塞的初始行程，并且被保存，这样，进行活塞行程控制时，活塞的初始行程已被保存了，这里，可将臂架油缸中无杆腔的初始长度确定为活塞的初始行程进行保存。将获取的当前行程与保存的活塞的初始行程之间的差值确定为行程偏差，具体地，行程偏差可通过臂架油缸中无杆腔的当前长度减去保存的臂架油缸中无杆腔的初始长度而确定。

步骤203：确定与行程偏差对应的控制参数，并下发给操作装置。

这里，可根据行程偏差的ΔL的大小和方向实时控制操作装置，即根据行程偏差确定操作装置的控制参数。一般，臂架油缸中活塞运动由有杆腔和无杆腔的进油量来控制，而每个腔的进油量则有对应的电磁比例阀来控制，因此，操作装置包括：电磁比例阀，而电磁比例阀的控制参数包括：电流和/或作用时间。

当行程偏差为正值，即ΔL>0时，表明活塞需往无杆腔运动，此时，根据行程偏差，以及臂架油缸中有杆腔截面积，确定下发给与有杆腔对应的第一电磁比例阀相应的控制参数，使得第一电磁比例阀控制有杆腔的进油量，驱动活塞往无杆腔侧移动。具体包括：有杆腔的进油量等于行程偏差与有杆腔截面积的之积，即Q＝ΔL*S2，在油泵转速一定的情况下，流量理论上正比于第一电磁比例阀的电流与作用时间之积Q＝ΔL*S2＝K*I*T，这样，分别确定发送个给第一电磁比例阀的电流值I和作用时间T，使得

即可，当然，也可将电流值I或作用时间T设为固定值，这样，只需确定作用时间T或电流值I。

当行程偏差为负值，即ΔL<0时，表明活塞需往有杆腔运动，此时，根据行程偏差，以及臂架油缸中无杆腔截面积，确定下发给与无杆腔对应的第二电磁比例阀相应的控制参数，使得第二电磁比例阀控制无杆腔的进油量，驱动活塞往有杆腔侧移动。具体包括：无杆腔的进油量等于行程偏差与无杆腔截面积的之积，即Q＝ΔL*S1，同样，流量正比于第二电磁比例阀的电流与作用时间之积Q＝ΔL*S1＝K*I*T，这样，分别确定第二电磁比例阀的电流值I和作用时间T，使得

即可，当然，也可将电流值I或作用时间T设为固定值，这样，只需确定作用时间T或电流值I。

基于上述关系，根据行程偏差ΔL确定对应电磁比例阀所需电流和作用时间有多种计算方法，如PID控制、模糊控制等。例如：可以设定作用时间T为固定值，电磁比例阀所需的电流I与行程偏差ΔL之间可采用带死区的PID控制。或者，将电流设定为固定值，电磁比例阀所需的作用时间T与行程偏差ΔL之间可采用模糊控制来实现。

步骤204：操作装置根据获得的控制参数，驱动活塞进行相应的移动，补偿所述臂架因振动所产生的位移。

电磁比例阀根据获得的控制参数，控制了相应腔室的进油量，从而，驱动活塞进行相应的移动，补偿臂架因振动所产生的位移。

当ΔL>0时，第一电磁比例阀获得控制参数，使得有杆腔截面积的进油量Q＝ΔL*S2，这样，驱动活塞往无杆腔侧移动，目标使ΔL＝0，或者|ΔL|＜1。

当ΔL<0时，第二电磁比例阀获得控制参数，使得无杆腔截面积的进油量Q＝ΔL*S1，这样，驱动活塞往有杆腔侧移动，目标使ΔL＝0，或者|ΔL|<1。

与上述实施例对应的控制框图如图4所示，控制装置根据初始行程，以及通过行程检测装置获得当前行程，来控制操作装置，从而使得操作装置驱动臂架油缸进行运动来抑制该节臂架振动，该控制过程中不需要检测振动的相位、频率，避免检测振动的相位、频率的延时，这样，提高了控制的实时性，并且，振作用力传递延时也小。

上述是对以一节臂架的抑振处理，对于多节臂架的臂架系统，可以通过每个臂架油缸的控制来抑制对应每节臂架振动，从而，多节臂架同时抑振，抑振效果良好。同时，也不存在每节臂架油缸作用到末端的传动比受姿态等影响的问题，降低了对臂架姿态等因素的依赖性，通用性更好。

上述实施例中，可根据判断是否接收到臂架展收操作指令来确定工程机械臂架所处的状态。其中，当接收到臂架展收操作指令后，可确定工程机械臂架处于展收运动状态。而当确定没有接收到臂架展收操作指令之后，即确定臂架处于非展收运动状态之后，还可根据判断没有接收臂架展收操作指令的次数来进一步确定臂架的所处的具体的非展收运动状态，是振动状态还是非振动状态，因此，本发明实施例中，当确定没有接收到臂架展收操作指令之后，还包括：

判断是否是第一次确定没有接收到臂架展收操作指令，可以因此确定臂架的展收运动是否刚刚结束；若是，确定臂架处于非振动状态，则获取活塞的当前初始行程并保存为初始行程，并修改确定没有接收到臂架展收操作指令的次数。当然，若不是，确定臂架处于振动状态，则可执行上述的臂架的控制过程。其中，获取活塞的当前行程包括：

通过行程检测装置获取活塞的当前行程；或，确定臂架的当前位置，并根据与保存的臂架位置与活塞行程的对应关系，确定与当前位置对应的第一行程，将第一行程确定为当前行程。

上述实施例中，当确定接收到臂架展收操作指令时，臂架在指令的控制下进行展收运动，此时还可将确定没有接收到臂架展收操作指令的次数置为第一次。

下面结合说明书附图对本发明实施例作进一步详细描述。

本实施例中，工程机械为混凝土泵车，以其中一节臂架的控制为例，如图5所述，混凝土泵车中臂架控制的过程包括：

步骤501：判断是否接收到臂架展收操作指令，若确定没有接收到臂架展收操作指令时，执行步骤502，否则，执行步骤508；

这里，操作臂架进行展收运动具体可包括：接收臂架展收操作指令，然后根据臂架展收操作指令操作臂架进行展收运动。臂架操作指令可由臂架控制装置发送的。

步骤502：确定是否是第一次确定没有接收到臂架展收操作指令，若是，执行步骤503，否则，执行步骤504。

没有接收到臂架展收操作指令，即确定臂架的展收运动已完成，此时需确定工程机械臂架是否已经进入振动状态，即需确定是否是第一次确定没有接收到臂架展收操作指令，若是，则刚刚结束展收运动，执行步骤503，否则，执行步骤504。

步骤503：获取与臂架对应臂架油缸中活塞的初始行程并保存，以及修改确定没有接收到臂架展收操作指令的次数，并返回。

臂架的展收运动刚刚完成，此时，臂架处于非展收运动状态，获取活塞的初始行程并保存，并修改进行确定没有接收到臂架展收操作指令的次数，这里加1或其他的修改，使得修改后的次数不为第一次即可。

获取活塞的初始行程的过程也可以有多种，包括：

通过行程检测装置获取活塞的当前行程，并将当前行程确定为初始行程。或者，确定臂架的当前位置，并根据与保存的臂架位置与活塞行程的对应关系，确定与当前位置对应的第一行程，将第一行程确定为初始行程。

步骤504：通过行程检测装置，获取与臂架对应的臂架油缸中活塞的当前行程。

步骤505：将获取的当前行程，以及保存的活塞的初始行程之间的差值确定为行程偏差。

步骤506：确定与行程偏差对应的控制参数，并下发给操作装置。

步骤507：操作装置根据获得的控制参数，驱动活塞进行相应的移动，，补偿臂架因振动所产生的位移，并返回。

上述步骤504-507的具体过程与上述实施例中的步骤201-204的具体过程一致，就不再累述了。

步骤508：将确定没有接收到臂架展收操作指令的次数置为第一次，并返回。

这里，处于操作臂架进行展收运动的过程，即臂架的位置状态发生了变化，因此，须将进行第一判断的次数进行复位，即将进行第一判断的次数置为第一值。这样，当操作臂架进行展收运动的过程结束后，可获取到活塞的初始行程。

上述实施例中，返回都为返回到步骤501，即重新进行一次活塞行程的控制过程。上述实施例是一节臂架抑振处理过程，对于两节或者多节臂架抑振处理过程，也是如此，即步骤503中，获取的是每节臂架对应臂架油缸中活塞的初始行程，而步骤504中，获取的是每节臂架对应臂架油缸中活塞的当前行程。步骤505中，确定的是与每节臂架对应的行程偏差。步骤506中，确定是与每节臂架对应的控制参数，而步骤507中控制的是与每节臂架对应的控制装置。具体过程就不再累述了。

上述实施例中，活塞的行程为臂架油缸中无杆腔的长度，但是，本发明实施例不限于此，活塞的行程还可为臂架油缸中有杆腔的长度，这样，行程偏差是通过臂架油缸中有杆腔的当前长度减去保存的臂架油缸中有杆腔的初始长度确定的，即活塞的当前行程为臂架油缸中有杆腔的当前长度，而活塞的初始行程为臂架油缸中有杆腔的初始长度。具体可根据工程情况设定，就不再累述了。

根据上述工程机械臂架控制的过程，可构建一种工程机械臂架控制的装置，如图6所示，该装置包括：

获取设备610，用于当确定工程机械臂架处于振动状态时，获取与臂架对应的臂架油缸中活塞的当前行程。

确定设备620，用于将当前行程减去保存的活塞的初始行程得到的差值确定为行程偏差，并确定与行程偏差对应的控制参数。

发送设备630，用于将控制参数下发给操作装置，使操作装置驱动活塞进行移动，补偿所述臂架因振动所产生的位移。

其中，该确定设备620，具体用于行程偏差为正值时，根据行程偏差，以及臂架油缸中有杆腔截面积，确定与有杆腔对应第一电磁比例阀需的电流和/或作用时间；当行程偏差为负值时，根据行程偏差，以及臂架油缸中无杆腔截面积，确定与无杆腔对应第二电磁比例阀需的电流和/或作用时间，其中，所述行程偏差是通过所述臂架油缸中无杆腔的当前长度减去保存的所述臂架油缸中无杆腔的初始长度确定的。

当然，该装置中获取设备，还用于当确定工程机械臂架处于非展收运动状态时，获取与臂架对应的臂架油缸中活塞的当前行程，并将所述当前行程确定为初始行程进行保存。

而获取设备，具体用于通过行程检测装置获取活塞的当前行程；或，确定臂架的当前位置，并根据与保存的臂架位置与活塞行程的对应关系，确定与当前位置对应的第一行程，将第一行程确定为当前行程。

本发明实施例中，工程机械臂架控制的系统，如图7所示，包括：

行程检测装置200，用于检测处于振动状态的臂架对应的臂架油缸中活塞的当前行程，并发送给控制装置。

控制装置300，分别与行程检测装置200，以及操作装置400连接，用于当确定工程机械臂架处于振动状态时，获取行程检测装置200发送的当前行程，将当前行程减去保存的活塞的初始行程得到的差值确定为行程偏差，并确定与行程偏差对应的控制参数，将控制参数下发给操作装置400。

操作装置400，用于根据控制参数驱动活塞进行移动，补偿所述臂架因振动所产生的位移。

操作装置400包括与臂架油缸中有杆腔对应的第一电磁比例阀和与臂架油缸中无杆腔对应的第二电磁比例阀，则，

控制装置300，具体用于当行程偏差为正值时，根据行程偏差，以及有杆腔截面积，确定第一电磁比例阀需的电流和/或作用时间；当行程偏差为负值时，根据行程偏差，以及无杆腔截面积，确定第二电磁比例阀需的电流和/或作用时间，其中，行程偏差是通过所述臂架油缸中无杆腔的当前长度减去保存的臂架油缸中无杆腔的初始长度确定的。

当然，该控制装置300，还可用于当确所述工程机械臂架处于非展收运动状态时，获取与臂架对应的臂架油缸中活塞的当前行程，并将所述当前行程确定为初始行程进行保存。

而该控制装置300，具体用于通过行程检测装置获取活塞的当前行程；或，确定臂架的当前位置，并根据与保存的臂架位置与活塞行程的对应关系，确定与当前位置对应的第一行程，将第一行程确定为当前行程。

工程机械，例如：混凝土泵送车，汽车起重机等，可包括上述的工程机械臂架控制的系统。

本发明实施例中，根据初始行程，以及获得的当前行程，来控制操作装置，从而使得操作装置驱动臂架油缸进行运动来抑制该节臂架振动，该控制过程中不需要检测振动的相位、频率，避免检测振动的相位、频率的延时，这样，提高了控制的实时性，并且，振作用力传递延时也小。对于多节臂架的臂架系统，可以通过每个臂架油缸的控制来抑制对应每节臂架振动，从而，多节臂架同时抑振，抑振效果良好。同时，也不存在每节臂架油缸作用到末端的传动比受姿态等影响的问题，降低了对臂架姿态等因素的依赖性，通用性更好。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (12)

1.一种工程机械臂架控制的方法，其特征在于，包括：

当确定所述工程机械臂架处于振动状态时，对至少一节臂架执行：

获取与所述臂架对应的臂架油缸中活塞的当前行程；

将所述当前行程减去保存的所述活塞的初始行程得到的差值确定为行程偏差，并确定与所述行程偏差对应的控制参数；

将所述控制参数下发给操作装置，使所述操作装置驱动所述活塞进行相应的移动，补偿所述臂架因振动所产生的位移。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与所述行程偏差对应的控制参数包括：

当所述行程偏差为正值时，根据所述行程偏差，以及所述臂架油缸中有杆腔截面积，确定与所述有杆腔对应的第一电磁比例阀所述需的电流和/或作用时间；

当所述行行程偏差为负值时，根据所述行程偏差，以及所述臂架油缸中无杆腔截面积，确定与所述无杆腔对应的第二电磁比例阀所述需的电流和/或作用时间，其中，所述行程偏差是通过所述臂架油缸中无杆腔的当前长度减去保存的所述臂架油缸中无杆腔的初始长度确定的。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当确定所述工程机械臂架处于非展收运动状态时，获取与臂架对应的臂架油缸中活塞的当前行程，并将所述当前行程确定为初始行程进行保存。

4.如权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述获取与臂架对应的臂架油缸中活塞的当前行程包括：

通过行程检测装置获取所述活塞的当前行程；或，

确定所述臂架的当前位置，并根据与保存的臂架位置与活塞行程的对应关系，确定与所述当前位置对应的第一行程，将所述第一行程确定为当前行程。

5.一种工程机械臂架控制的装置，其特征在于，包括：

获取设备，用于当确定所述工程机械臂架处于振动状态时，获取与所述臂架对应的臂架油缸中活塞的当前行程；

确定设备，用于将所述当前行程减去保存的所述活塞的初始行程得到的差值确定为行程偏差，并确定与所述行程偏差对应的控制参数；

发送设备，用于将所述控制参数下发给操作装置，使所述操作装置驱动所述活塞进行移动，补偿所述臂架因振动所产生的位移。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，

所述确定设备，具体用于当所述行程偏差为正值时，根据所述行程偏差，以及所述臂架油缸中有杆腔截面积，确定与所述有杆腔对应第一电磁比例阀所述需的电流和/或作用时间；当所述所述行程偏差为负值时，根据所述行程偏差，以及所述臂架油缸中无杆腔截面积，确定与所述无杆腔对应第二电磁比例阀所述需的电流和/或作用时间，其中，所述行程偏差是通过所述臂架油缸中无杆腔的当前长度减去保存的所述臂架油缸中无杆腔的初始长度确定的。

7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，

所述获取设备，还用于当确所述工程机械臂架处于非展收运动状态时，获取与臂架对应的臂架油缸中活塞的当前行程，并将所述当前行程确定为初始行程进行保存。

8.如权利要求5或7所述的装置，其特征在于，

所述获取设备，具体用于通过行程检测装置获取所述活塞的当前行程；或，确定所述臂架的当前位置，并根据与保存的臂架位置与活塞行程的对应关系，确定与所述当前位置对应的第一行程，将所述第一行程确定为当前行程。

9.一种工程机械臂架控制的系统，其特征在于，包括：

行程检测装置，用于检测臂架对应的臂架油缸中活塞的当前行程，并发送给控制装置；

控制装置，分别与所述行程检测装置，以及操作装置连接，用于当确定所述工程机械臂架处于振动状态时，获取所述行程检测装置发送的所述当前行程，将所述当前行程减去保存的所述活塞的初始行程得到的差值确定为行程偏差，并确定与所述行程偏差对应的控制参数，将所述控制参数下发给操作装置；

操作装置，用于根据所述控制参数驱动所述活塞进行移动，补偿所述臂架因振动所产生的位移。

10.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述操作装置包括与臂架油缸中有杆腔对应的第一电磁比例阀和与臂架油缸中无杆腔对应的第二电磁比例阀，则，

所述控制装置，具体用于当所述行程偏差为正值时，根据所述行程偏差，以及有杆腔截面积，确定所述第一电磁比例阀所述需的电流和/或作用时间；当所述行程偏差为负值时，根据所述行程偏差，以及无杆腔截面积，确定所述第二电磁比例阀所述需的电流和/或作用时间，其中，所述行程偏差是通过所述臂架油缸中无杆腔的当前长度减去保存的所述臂架油缸中无杆腔的初始长度确定的。

11.如权利要求9或10所述的系统，其特征在于，

所述控制装置为如权利要求7-8中任一权利要求所述的装置。

12.一种工程机械，其特征在于，包括：权利要求9-11中任一权利要求所述的臂架控制的系统。

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