CN109335924A - 一种高度可调节的电动梯及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种高度可调节的电动梯及其控制方法，包括辅梯、四个升降台阶，四个升降台阶、辅梯5依次向后等间距排列，均设置在底座上，升降台阶的左、右侧对称设置有左、右导轨丝杠机构，左、右导轨丝杠机构的螺纹旋向相反，左导轨丝杠机构的螺母铰接两个支撑杆的下端，右导轨丝杠机构的螺母铰接另外两个支撑杆的下端，左导轨丝杠机构的螺母铰接的两个支撑杆与左导轨丝杠机构的螺母铰接两个支撑杆交叉设置，上述的四个支撑杆的上端与升降台阶的台阶板铰接，四个升降台阶板的结构基本相同，区别在于四个升降台阶的导轨丝杠机构的丝杠螺距从前向后依次变小，支撑杆的长度依次变短，电机减速机通过链传动实现四个升降台阶的高度调节。

Description

一种高度可调节的电动梯及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种电动梯，尤其涉及一种高度可调节的电动梯及其控制方法，属于医疗器械技术领域。

背景技术

我国是人口大国，且老龄化人口结构日趋明显，中风、偏瘫患者人数逐年增加，使用康复医疗器械是提高患者病后生活质量的重要手段，在病人进行行走训练时，爬楼梯训练是重要训练科目，而目前的楼梯采用木梯，高度不能调整，不能提高患者的使用兴趣。

本申请采用了反向螺纹旋向的丝杠机构，螺母铰接相互两两交叉的四个支撑杆，支撑杆上端铰接台阶板，实现升降台阶的台阶板高度调节；螺母丝杠机构采用自锁螺旋副，安全性高，升降台阶采用独立升降机构，不会因为部分零件损坏影而使升降台阶塌陷；采用四个支撑杆，即使其中之一损坏，升降台阶也不会塌陷；四个升降台阶的丝杠机构的丝杠螺距成等比数列，每个升降台阶的四个支撑杆长度相等，四个升降台阶间支撑杆长度成等比数列，事项升降台阶间的高度变化；每个升降台阶的四个支撑杆同时相向或相反方向移动，实现台阶板始终水平上下升降。

发明内容

本发明目的在于：提供一种驱动机构驱动四个升降台阶的导轨丝杠机构中的丝杠转动、每个升降台阶的两侧导轨丝杠机构采用电磁离合器连接，且螺旋副的旋向相反，实现四个升降台阶的高度变化。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种高度可调节的电动梯，包括第一升降台阶1、第二升降台阶2、第三升降台阶3、第四升降台阶4、辅梯5、底座6、链传动系统、电机减速机8、控制系统，所述的底座6呈左右对称结构；

所述的第四升降台阶4包括右四前支撑杆401、右四后支撑杆402、左四前支撑杆403、左四后支撑杆404、左四连接梁406、电磁离合器四407、右四连接梁409、左四导轨丝杠机构、右四导轨丝杠机构、第四台阶板417，所述的左四导轨丝杠机构、右四导轨丝杠机构关于底座1的左右对称平面左右对称；

所述的左四导轨丝杠机构包括左四丝杠405、左四螺母414、左四螺母导向机构，所述的左四丝杠405沿着左右方向水平设置，底座6上固定设置有左四丝杠405的左、右端的转动支撑，左四丝杠405旋合左四螺母414，底座6上固定左四螺母导向机构，用于左四螺母414沿着左右方向移动的导向，左四螺母414的上端固定左四连接梁406的中部，左四连接梁406沿着前后方向水平设置，右四螺母410的上端固定右四连接梁409的中部，右四连接梁409沿着前后方向水平设置，所述的左四丝杠405与右四丝杠408螺纹旋向相反，均为单线自锁螺纹，且螺距相同，左四丝杠405的右端与右四丝杠408左端通过电磁离合器四407连接；

所述的右四前支撑杆401的下端铰接右四连接梁409的前端，右四后支撑杆402的下端铰接右四连接梁409的后端，左四前支撑杆403的下端铰接左四连接梁406的前端，左四后支撑杆404的下端铰接左四连接梁406的后端，第四台阶板417的左前、左后侧分别铰接左四前支撑杆403、左四后支撑杆404的上端，第四台阶板417的右前、右后侧分别铰接右四前支撑杆401、右四后支撑杆402的上端，上述各支撑杆的长度相同，第四台阶板417平行于底座6；

所述的第一升降台阶1、第二升降台阶2、第三升降台阶3与第四升降台阶4结构基本相同，区别在于：第四升降台阶4的支撑杆、第三升降台阶3的支撑杆、第二升降台阶2的支撑杆、第一升降台阶1的支撑杆的长度依次变短，区别还包括第四升降台阶4的左四丝杠405、第三升降台阶3的左三丝杆、第二升降台阶2的左二丝杆、第一升降台阶1的左一丝杆的螺纹旋向相同且螺距依次变小；

所述的第四升降台阶4、第三升降台阶3、第二升降台阶2、第一升降台阶1、辅梯5依次向后等间距排列，均设置在底座6上；

底座6上固定的电机减速机8通过链传动系统驱动左四丝杠405、左三丝杆、左二丝杆、左一丝杆同方向、同转速转动；

第四升降台阶4的电磁离合器四407、第三升降台阶3的电磁离合器三、第二升降台阶2的电磁离合器二、第一升降台阶1的电磁离合器一、电机减速机8通过线路与控制系统连接。

所述的链传动系统包括链条一701、链轮一702、双联链轮一703、双联链轮二704、双联链轮三705、链条四706、链轮八707、链条三708、链条二709，所述的双联链轮一703固定在第三升降台阶3的左三丝杠的右端，双联链轮二704固定在第二升降台阶2的左二丝杠的右端，双联链轮三705固定在第一升降台阶1的左一丝杠的右端，链轮一702固定在左四丝杠405的右端，链轮一702与双联链轮一703左侧设置的链轮二通过链条一701形成链传动，双联链轮一703右侧设置的链轮三与双联链轮二704右侧设置的链轮四通过链条二709形成链传动，双联链轮二704左侧设置的链轮五与双联链轮三705左侧设置的链轮六通过链条三708形成链传动，双联链轮三705右侧设置的链轮七与链轮八707通过链条四706形成带传动，所述的链轮八707固定在电机减速机8的输出轴上，上述各链轮的齿数和节距均相同。

还包括陀螺仪，第四升降台阶4的第四台阶板417、第三升降台阶3的第三台阶板、第二升降台阶2的第二台阶板、第一升降台阶1的第一台阶板之一固定有陀螺仪，用于检测台阶板的左右倾斜角度，所述的陀螺仪通过线路与控制系统连接。

所述的第四台阶板417的下表面的左侧设置有左后铰接台四4172、左前铰接台4173，第四台阶板417的下表面的右侧设置有右后铰接台四4171、右前铰接台4174，左后铰接台四4172位于右后铰接台四4171的后侧，以防止左后铰接台四4172铰接的左四后支撑杆404、右后铰接台四4171铰接的右四后支撑杆402相互干涉碰撞，左前铰接台4173位于右前铰接台4174的后侧，用以防止左前铰接台4173铰接的左四前支撑杆403与右前铰接台4174铰接的右四前支撑杆401发生干涉碰撞，所述的左后铰接台四4172位于左前铰接台4173的正后方，右后铰接台四4171位于右前铰接台4174的正后方；

所述的左后铰接台四4172铰接左四后支撑杆404的上端，左前铰接台4173铰接左四前支撑杆403的上端，右后铰接台四4171铰接右四后支撑杆402的上端，右前铰接台4174铰接右四前支撑杆401的上端。

一种高度可调节的电动梯还包括陀螺仪，第四升降台阶4的第四台阶板417、第三升降台阶3的第三台阶板、第二升降台阶2的第二台阶板、第一升降台阶1的第一台阶板之一固定有陀螺仪，用于检测台阶板的左右倾斜角度，所述的陀螺仪通过线路与控制系统连接。

第四升降台阶4的支撑杆、第三升降台阶3的支撑杆、第二升降台阶2的支撑杆、第一升降台阶1的支撑杆长度的比值成等比数列，第四升降台阶4的左四丝杠405、第三升降台阶3的左三丝杆、第二升降台阶2的左二丝杆、第一升降台阶1的左一丝杆的螺距比值成等比数列。

所述的左四螺母导向机构包括左四导向板415，左四螺母414的下端设置有向下伸出的左四螺母导向板4141，左四导向板415设置有沿着左右方向的左导向槽四，左四导向板415的左、右端固定在底座6上，左四螺母导向板4141与左导向槽四沿着左右方向滑动配合。

一种高度可调节的电动梯还包括扶手机构9，所述的扶手机构9包括左侧扶手、右侧扶手，左侧扶手、右侧扶手关于底座6的左右对称面左右对称，所述的左侧扶手包括左后扶手支撑901、左后连接梁902、左后滑杆903、左前滑杆904、左前连接梁905、左前扶手支撑906，所述的辅梯5固定在底座6上，所述的辅梯5包括辅梯台阶板501、辅梯台阶板支架502，辅梯台阶板501关于底座6的左右对称面左右对称，辅梯台阶板501的左右两侧下表面分别固定一个辅梯台阶板支架502的上端，辅梯台阶板支架502的下端固定在底座6上，所述的电机减速机8位于辅梯台阶板501下方，位于两个辅梯台阶板支架502之间；

所述的左后扶手支撑901下端固定在辅梯台阶板501的左侧，左后扶手支撑901的上端固定左后连接梁902，左后连接梁902的前端铰接左后滑杆903的后端，左后滑杆903的前部与左前滑杆904后部设置的圆形内孔滑动连接，用以适应上述各升降台阶升降过程中，左后连接梁902与左前连接梁905之间的距离变化，左前滑杆904的前端与左前连接梁905的后端铰接，左前连接梁905固定在左前扶手支撑906的上端，左前扶手支撑906的下端固定在第四台阶板417的左侧。

当需要升高第四升降台阶4、第三升降台阶3、第二升降台阶2、第一升降台阶1的台阶板时，控制系统控制第四升降台阶4的电磁离合器四407、第三升降台阶3的电磁离合器三、第二升降台阶2的电磁离合器二、第一升降台阶1的电磁离合器一处于接合状态，控制系统控制电机减速机8转动，带动链轮八707转动，通过链传动依次带动双联链轮三705、双联链轮二704、双联链轮一703、链轮一702转动，第四升降台阶4的左四丝杠405、第三升降台阶3的左三丝杆、第二升降台阶2的左二丝杆、第一升降台阶1的左一丝杆转动、同时第四升降台阶4的右四丝杠408、第三升降台阶3的右三丝杆、第二升降台阶2的右二丝杆、第一升降台阶1的右一丝杆转动同步转动，第四升降台阶4的支撑杆、第三升降台阶3的支撑杆、第二升降台阶2的支撑杆、第一升降台阶1的支撑杆向底座6的左右方向的中心移动，第四台阶板417、第三台阶板、第二台阶板、第一台阶板升高的同时，其之间的高度差值随之增大，用以满足不同患者的需要；当需要当需要降低第四升降台阶4、第三升降台阶3、第二升降台阶2、第一升降台阶1的台阶板时，控制电机减速机8反转，直至达到需要的第四升降台阶4、第三升降台阶3、第二升降台阶2、第一升降台阶1的台阶板高度，电机减速机8停止转动。

当需要第四升降台阶4、第三升降台阶3、第二升降台阶2、第一升降台阶1的台阶板的左右方向一侧高、一侧低时，控制系统控制第四升降台阶4的电磁离合器四407、第三升降台阶3的电磁离合器三、第二升降台阶2的电磁离合器二、第一升降台阶1的电磁离合器一处于分离状态，控制电机减速机8的转动方向，第四升降台阶4的左四丝杠405、第三升降台阶3的左三丝杆、第二升降台阶2的左二丝杆、第一升降台阶1的左一丝杆转动，而对应的第四升降台阶4的右四丝杠408、第三升降台阶3的右三丝杆、第二升降台阶2的右二丝杆、第一升降台阶1的右一丝杆不动，各升价台阶的台阶板发生左右方向倾斜，调整完成后，控制第四升降台阶4的电磁离合器四407、第三升降台阶3的电磁离合器三、第二升降台阶2的电磁离合器二、第一升降台阶1的电磁离合器一处于接合状态，以提高台阶板支撑的稳定性；

上述第四升降台阶4、第三升降台阶3、第二升降台阶2、第一升降台阶1的台阶板倾斜状态训练使用完毕后，控制全部升降台阶的电磁离合器分离，控制电机减速机8反向转动，使台阶板水平，控第四升降台阶4、第三升降台阶3、第二升降台阶2、第一升降台阶1的电磁离合器接合。

与现有技术相比，本发明具有如下优点：

1.本申请采用了反向螺纹旋向的丝杠机构，螺母铰接相互两两交叉的四个支撑杆，支撑杆上端铰接台阶板，实现升降台阶的台阶板高度调节；

2.螺母丝杠机构采用自锁螺旋副，安全性高，升降台阶采用独立升降机构，不会因为部分零件损坏影而使升降台阶塌陷；

3.采用四个支撑杆，即使其中之一损坏，升降台阶也不会塌陷；

4.四个升降台阶的丝杠机构的丝杠螺距成等比数列，每个升降台阶的四个支撑杆长度相等，四个升降台阶间支撑杆长度成等比数列，事项升降台阶间的高度变化；

5.每个升降台阶的四个支撑杆同时相向或相反方向移动，实现台阶板始终水平上下升降。

附图说明

图1是高度可调节的电动梯的整体结构示意图一。

图2是高度可调节的电动梯的整体结构示意图二。

图3是高度可调节的电动梯的第四升降台阶的驱动部分结构示意图。

图4是第四升降台阶的左四螺母导向机构的的结构示意图。

图5是高度可调节的电动梯的四个升降台阶的驱动结构示意图。

图6是第三、第四升降台阶的驱动结构示意图。

图7是是第一、第二升降台阶的驱动结构示意图。

图8是第四升降台阶的台阶板结构示意图。

图9是第四升降台阶的整体结构示意图。

图10是高度可调节的电动梯的扶手结构示意图。

图11是高度可调节的电动梯的第一升降台阶的结构示意图。

附图标记说明：1-第一升降台阶、2-第二升降台阶、3-第三升降台阶、4-第四升降台阶、5-辅梯、6-底座、8-电机减速机、401-右四前支撑杆、402-右四后支撑杆、403-左四前支撑杆、404-左四后支撑杆、405-左四丝杠、406-左四连接梁、407-电磁离合器四、408-右四丝杠、409-右四连接梁、410-右四螺母、411-右四支撑座一、412-右四导向板、413-左四支撑座二、414-左四螺母、4141-左四螺母导向板、415-左四导向板、416-左四支撑座一、417-第四台阶板、418-右四支撑座二、501-辅梯台阶板、502-辅梯台阶板支架、701-链条一、702-链轮一、703-双联链轮一、704-双联链轮二、705-双联链轮三、706-链条四、707-链轮八、708-链条三、709-链条二、901-左后扶手支撑、902-左后连接梁、903-左后滑杆、904-左前滑杆、905-左前连接梁、906-左前扶手支撑。

具体实施方式

接合图1-11，本发明的一种高度可调节的电动梯，包括第一升降台阶1、第二升降台阶2、第三升降台阶3、第四升降台阶4、辅梯5、底座6、链传动系统、电机减速机8、扶手机构9、控制系统、陀螺仪，所述的底座6呈左右对称结构，本申请以朝向辅梯5的方向定义为后方，朝向第四升降台阶4则为前方，以使用者位于辅梯5的后侧，面向第一升降台阶1的方向定义左右方向，以便描述本申请。

所述的第四升降台阶4包括右四前支撑杆401、右四后支撑杆402、左四前支撑杆403、左四后支撑杆404、左四连接梁406、电磁离合器四407、右四连接梁409、左四导轨丝杠机构、右四导轨丝杠机构、第四台阶板417，所述的左四导轨丝杠机构、右四导轨丝杠机构关于底座1的左右对称平面左右对称，所述的左四导轨丝杠机构包括左四丝杠405、左四支撑座二413、左四螺母414、左四导向板415、左四支撑座一416，所述的右四导轨丝杠机构包括右四丝杠408、右四螺母410、右四支撑座一411、右四导向板412、右四支撑座二418，所述的左四丝杠405沿着左右方向水平设置，左四丝杠405的左、右端分别转动安装在左四支撑座一416、左四支撑座二413上端，用于转动支撑左四丝杠405，左四支撑座一416、左四支撑座二413下端固定在底座6上，左四丝杠405通过螺旋副旋合左四螺母414，左四螺母414的下端设置有向下伸出的左四螺母导向板4141，左四导向板415设置有沿着左右方向的左导向槽四，左四导向板415的左、右端固定在底座6上，左四螺母导向板4141与左导向槽四沿着左右方向滑动配合，用于左四螺母414沿着左右方向移动的导向，左四螺母414的上端固定左四连接梁406的中部，左四连接梁406沿着后前方向水平设置。同样的，右四丝杠408沿着左右方向水平设置，右四丝杠408的左、右端分别转动安装在右四支撑座二418、右四支撑座一411上端，用于转动支撑右四丝杠408，右四支撑座二418、右四支撑座一411下端固定在底座6上，右四丝杠408通过螺旋副旋合右四螺母410，右四螺母410的下端设置有向下伸出的右四螺母导向板，右四导向板412设置有沿着左右方向的右导向槽四，右四导向板412的左、右端固定在底座6上，右四螺母导向板与右导向槽四沿着左右方向滑动配合，用于右四螺母410沿着左右方向移动的导向，右四螺母410的上端固定右四连接梁409的中部，右四连接梁409沿着后前方向水平设置。

所述的左四丝杠405与右四丝杠408螺纹旋向相反，均为单线自锁螺纹，且导程或螺距相同。

所述的左四丝杠405向右穿过左四支撑座二413固定电磁离合器407的左侧连接端，右四丝杠408向左穿过右四支撑座二418固定电磁离合器四407的右侧连接端，所述的左四丝杠405的右端位于左四支撑座二413的左侧固定链轮一702。

所述的第四台阶板417的下表面的左侧设置有左后铰接台四4172、左前铰接台4173，第四台阶板417的下表面的右侧设置有右后铰接台四4171、右前铰接台4174，左后铰接台四4172位于右后铰接台四4171的后侧，以防止左后铰接台四4172铰接的左四后支撑杆404、右后铰接台四4171铰接的右四后支撑杆402相互干涉碰撞，左前铰接台4173位于右前铰接台4174的后侧，用以防止左前铰接台4173铰接的左四前支撑杆403与右前铰接台4174铰接的右四前支撑杆401发生干涉碰撞，所述的左后铰接台四4172位于左前铰接台4173的正后方，右后铰接台四4171位于右前铰接台4174的正后方。

所述的左后铰接台四4172铰接左四后支撑杆404的上端，左前铰接台4173铰接左四前支撑杆403的上端，右后铰接台四4171铰接右四后支撑杆402的上端，右前铰接台4174铰接右四前支撑杆401的上端，右四前支撑杆401的下端铰接右四连接梁409的前端，右四后支撑杆402的下端铰接右四连接梁409的后端，左四前支撑杆403的下端铰接左四连接梁406的前端，左四后支撑杆404的下端铰接左四连接梁406的后端。

所述的右四前支撑杆401、右四后支撑杆402、左四前支撑杆403、左四后支撑杆404的长度相同。

所述的第四升降台阶4、第三升降台阶3、第二升降台阶2、第一升降台阶1依次向后等间距排列，均设置在底座6上，且上述每个升降台阶的四个支撑杆长度分别相等。

所述的第一升降台阶1、第二升降台阶2、第三升降台阶3与第四升降台阶4的结构基本相同，均关于底座6的左右对称平面对称，第一升降台阶1、第二升降台阶2、第三升降台阶3与第四升降台阶4的区别在于：第四升降台阶4的四个支撑杆（右四前支撑杆401、右四后支撑杆402、左四前支撑杆403、左四后支撑杆404）、第三升降台阶3的四个支撑杆（右三前支撑杆、右三后支撑杆、左三前支撑杆、左三后支撑杆）、第二升降台阶2的四个支撑杆（右二前支撑杆、右二后支撑杆、左二前支撑杆、左二后支撑杆）、第一升降台阶1的四个支撑杆（右一前支撑杆、右一后支撑杆、左一前支撑杆、左一后支撑杆）的长度依次变短，且长度的比值成等比数列；区别还包括第四升降台阶4的左四丝杠405、第三升降台阶3的左三丝杆、第二升降台阶2的左二丝杆、第一升降台阶1的左一丝杆的螺纹旋向相同且螺距依次变小，并且比值成等比数列。

所述的链传动系统包括链条一701、链轮一702、双联链轮一703、双联链轮二704、双联链轮三705、链条四706、链轮八707、链条三708、链条二709，所述的双联链轮一703固定在第三升降台阶3的左三丝杠的右端，双联链轮二704固定在第二升降台阶2的左二丝杠的右端，双联链轮三705固定在第一升降台阶1的左一丝杠的右端，链轮一702与双联链轮一703左侧设置的链轮二通过链条一701形成链传动，双联链轮一703右侧设置的链轮三与双联链轮二704右侧设置的链轮四通过链条二709形成链传动，双联链轮二704左侧设置的链轮五与双联链轮三705左侧设置的链轮六通过链条三708形成链传动，双联链轮三705右侧设置的链轮七与链轮八707通过链条四706形成带传动，所述的链轮八707固定在电机减速机8的输出轴上，电机减速机8固定在底座6上。

所述的辅梯5固定在底座6上，且位于第一升降台阶1的后方，所述的辅梯5包括辅梯台阶板501、辅梯台阶板支架502，辅梯台阶板501关于底座6的左右对称面左右对称，辅梯台阶板501的左右两侧下表面分别固定一个辅梯台阶板支架502的上端，辅梯台阶板支架502的下端固定在底座6上，所述的电机减速机8位于辅梯台阶板501下方，位于两个辅梯台阶板支架502之间。

第四升降台阶4的电磁离合器四407、第三升降台阶3的电磁离合器三、第二升降台阶2的电磁离合器二、第一升降台阶1的电磁离合器一、电机减速机8通过线路与控制系统连接。所述的电磁离合器四407、电磁离合器三、电磁离合器二、电磁离合器一断电时为接合状态，通电时为分离状态。

第四升降台阶4的第四台阶板417、第三升降台阶3的第三台阶板、第二升降台阶2的第二台阶板、第一升降台阶1的第一台阶板之一固定有陀螺仪，用于检测台阶板的左右倾斜角度，所述的陀螺仪通过线路与控制系统连接。

所述的扶手机构9包括左侧扶手、右侧扶手，左侧扶手、右侧扶手关于底座6的左右对称面左右对称，所述的左侧扶手包括左后扶手支撑901、左后连接梁902、左后滑杆903、左前滑杆904、左前连接梁905、左前扶手支撑906，所述的左后扶手支撑901下端固定在辅梯台阶板501的左侧，左后扶手支撑901的上端固定左后连接梁902，左后连接梁902的前端铰接左后滑杆903的后端，左后滑杆903的前部与左前滑杆904后部设置的圆形内孔滑动连接，用以适应上述各升降台阶升降过程中，左后连接梁902与左前连接梁905之间的距离变化，左前滑杆904的前端与左前连接梁905的后端铰接，左前连接梁905固定在左前扶手支撑906的上端，左前扶手支撑906的下端固定在第四台阶板417的左侧。

当使用者需要进行楼梯的上下运动训练时，且需要升高各升降台阶的台阶板时，控制系统控制第四升降台阶4的电磁离合器四407、第三升降台阶3的电磁离合器三、第二升降台阶2的电磁离合器二、第一升降台阶1的电磁离合器一处于接合状态，控制系统控制电机减速机8转动，带动链轮八707转动，通过链传动依次带动双联链轮三705、双联链轮二704、双联链轮一703、链轮一702转动，第四升降台阶4的左四丝杠405、第三升降台阶3的左三丝杆、第二升降台阶2的左二丝杆、第一升降台阶1的左一丝杆转动、同时第四升降台阶4的右四丝杠408、第三升降台阶3的右三丝杆、第二升降台阶2的右二丝杆、第一升降台阶1的右一丝杆转动同步转动，第四升降台阶4的四个支撑杆（右四前支撑杆401、右四后支撑杆402、左四前支撑杆403、左四后支撑杆404）、第三升降台阶3的四个支撑杆（右三前支撑杆、右三后支撑杆、左三前支撑杆、左三后支撑杆）、第二升降台阶2的四个支撑杆（右二前支撑杆、右二后支撑杆、左二前支撑杆、左二后支撑杆）、第一升降台阶1的四个支撑杆（右一前支撑杆、右一后支撑杆、左一前支撑杆、左一后支撑杆）向底座6的左右方向的中心移动，由于第一升降台阶1、第二升降台阶2、第三升降台阶3与第四升降台阶4的结构基本相同，区别在于：第四升降台阶4的四个支撑杆（右四前支撑杆401、右四后支撑杆402、左四前支撑杆403、左四后支撑杆404）、第三升降台阶3的四个支撑杆（右三前支撑杆、右三后支撑杆、左三前支撑杆、左三后支撑杆）、第二升降台阶2的四个支撑杆（右二前支撑杆、右二后支撑杆、左二前支撑杆、左二后支撑杆）、第一升降台阶1的四个支撑杆（右一前支撑杆、右一后支撑杆、左一前支撑杆、左一后支撑杆）的长度依次变短，且长度的比值成等比数列；区别还包括第四升降台阶4的左四丝杠405、第三升降台阶3的左三丝杆、第二升降台阶2的左二丝杆、第一升降台阶1的左一丝杆的螺纹旋向相同且螺距依次变小，并且比值成等比数列，另外上述各升降台阶的左、右侧丝杠旋向相反，第四升降台阶4、第三升降台阶3、第二升降台阶2、第一升降台阶1水平升高，所以随着电机减速机转动的圈数增加，第四台阶板417、第三台阶板、第二台阶板、第一台阶板升高的同时，其之间的高度差值随之增加，提高使用者训练的难度，反之，控制电机减速机8反向旋转，第四台阶板417、第三台阶板、第二台阶板、第一台阶板降低的同时，其之间的高度差值随之减小，满足不同患者的需要。

如果使用者的脚不能水平抬起、朝一侧偏斜或者为了安全实现台阶板的左右方向一侧高、一侧低时，控制控制系统控制第四升降台阶4的电磁离合器四407、第三升降台阶3的电磁离合器三、第二升降台阶2的电磁离合器二、第一升降台阶1的电磁离合器一处于分离状态，且上述螺纹均为自锁螺纹，控制电机减速机8的转动方向，第四升降台阶4的左四丝杠405、第三升降台阶3的左三丝杆、第二升降台阶2的左二丝杆、第一升降台阶1的左一丝杆转动，而对应的第四升降台阶4的右四丝杠408、第三升降台阶3的右三丝杆、第二升降台阶2的右二丝杆、第一升降台阶1的右一丝杆不动，各升价台阶的台阶板发生左右方向倾斜，控制电机减速机的转动方向，改变台阶板的左右倾斜角度，调整完成后，第四升降台阶4的电磁离合器四407、第三升降台阶3的电磁离合器三、第二升降台阶2的电磁离合器二、第一升降台阶1的电磁离合器一处于接合状态，以提高台阶板支撑的稳定性，楼梯倾斜状态训练使用完毕前，控制全部升降台阶的电磁离合器分离，控制电机减速机8反向转动，使台阶板水平，控制全部升降台阶的电磁离合器接合。

Claims (10)

1.一种高度可调节的电动梯，包括第一升降台阶(1)、第二升降台阶(2)、第三升降台阶(3)、第四升降台阶(4)、辅梯(5)、底座(6)、链传动系统、电机减速机(8)、控制系统，所述的底座(6)呈左右对称结构；

其特征在于：所述的第四升降台阶(4)包括右四前支撑杆(401)、右四后支撑杆(402)、左四前支撑杆(403)、左四后支撑杆(404)、左四连接梁(406)、电磁离合器四(407)、右四连接梁(409)、左四导轨丝杠机构、右四导轨丝杠机构、第四台阶板(417)，所述的左四导轨丝杠机构、右四导轨丝杠机构关于底座(1)的左右对称平面左右对称；

所述的左四导轨丝杠机构包括左四丝杠(405)、左四螺母(414)、左四螺母导向机构，所述的左四丝杠(405)沿着左右方向水平设置，底座(6)上固定设置有左四丝杠(405)的左、右端的转动支撑，左四丝杠(405)旋合左四螺母(414)，底座(6)上固定左四螺母导向机构，用于左四螺母(414)沿着左右方向移动的导向，左四螺母(414)的上端固定左四连接梁(406)的中部，左四连接梁(406)沿着前后方向水平设置，右四螺母(410)的上端固定右四连接梁(409)的中部，右四连接梁(409)沿着前后方向水平设置，所述的左四丝杠(405)与右四丝杠(408)螺纹旋向相反，均为单线自锁螺纹，且螺距相同，左四丝杠(405)的右端与右四丝杠(408)左端通过电磁离合器四(407)连接；

所述的右四前支撑杆(401)的下端铰接右四连接梁(409)的前端，右四后支撑杆(402)的下端铰接右四连接梁(409)的后端，左四前支撑杆(403)的下端铰接左四连接梁(406)的前端，左四后支撑杆(404)的下端铰接左四连接梁(406)的后端，第四台阶板(417)的左前、左后侧分别铰接左四前支撑杆(403)、左四后支撑杆(404)的上端，第四台阶板(417)的右前、右后侧分别铰接右四前支撑杆(401)、右四后支撑杆(402)的上端，上述各支撑杆的长度相同，第四台阶板(417)平行于底座(6)；

所述的第一升降台阶(1)、第二升降台阶(2)、第三升降台阶(3)与第四升降台阶(4)结构基本相同，区别在于：第四升降台阶(4)的支撑杆、第三升降台阶(3)的支撑杆、第二升降台阶(2)的支撑杆、第一升降台阶(1)的支撑杆的长度依次变短，区别还包括第四升降台阶(4)的左四丝杠(405)、第三升降台阶(3)的左三丝杆、第二升降台阶(2)的左二丝杆、第一升降台阶(1)的左一丝杆的螺纹旋向相同且螺距依次变小；

所述的第四升降台阶(4)、第三升降台阶(3)、第二升降台阶(2)、第一升降台阶(1)、辅梯(5)依次向后等间距排列，均设置在底座(6)上；

底座(6)上固定的电机减速机(8)通过链传动系统驱动左四丝杠(405)、左三丝杆、左二丝杆、左一丝杆同方向、同转速转动；

第四升降台阶(4)的电磁离合器四(407)、第三升降台阶(3)的电磁离合器三、第二升降台阶(2)的电磁离合器二、第一升降台阶(1)的电磁离合器一、电机减速机(8)通过线路与控制系统连接。

2.根据权利要求1所述的高度可调节的电动梯，其特征在于：所述的链传动系统包括链条一(701)、链轮一(702)、双联链轮一(703)、双联链轮二(704)、双联链轮三(705)、链条四(706)、链轮八(707)、链条三(708)、链条二(709)，所述的双联链轮一(703)固定在第三升降台阶(3)的左三丝杠的右端，双联链轮二(704)固定在第二升降台阶(2)的左二丝杠的右端，双联链轮三(705)固定在第一升降台阶(1)的左一丝杠的右端，链轮一(702)固定在左四丝杠(405)的右端，链轮一(702)与双联链轮一(703)左侧设置的链轮二通过链条一(701)形成链传动，双联链轮一(703)右侧设置的链轮三与双联链轮二(704)右侧设置的链轮四通过链条二(709)形成链传动，双联链轮二(704)左侧设置的链轮五与双联链轮三(705)左侧设置的链轮六通过链条三(708)形成链传动，双联链轮三(705)右侧设置的链轮七与链轮八(707)通过链条四(706)形成带传动，所述的链轮八(707)固定在电机减速机(8)的输出轴上，上述各链轮的齿数和节距均相同。

3.根据权利要求1所述的高度可调节的电动梯，其特征在于：还包括陀螺仪，第四升降台阶(4)的第四台阶板(417)、第三升降台阶(3)的第三台阶板、第二升降台阶(2)的第二台阶板、第一升降台阶(1)的第一台阶板之一固定有陀螺仪，用于检测台阶板的左右倾斜角度，所述的陀螺仪通过线路与控制系统连接。

4.根据权利要求1所述的高度可调节的电动梯，其特征在于：所述的第四台阶板(417)的下表面的左侧设置有左后铰接台四(4172)、左前铰接台(4173)，第四台阶板(417)的下表面的右侧设置有右后铰接台四(4171)、右前铰接台(4174)，左后铰接台四(4172)位于右后铰接台四(4171)的后侧，以防止左后铰接台四(4172)铰接的左四后支撑杆(404)、右后铰接台四(4171)铰接的右四后支撑杆(402)相互干涉碰撞，左前铰接台(4173)位于右前铰接台(4174)的后侧，用以防止左前铰接台(4173)铰接的左四前支撑杆(403)与右前铰接台(4174)铰接的右四前支撑杆(401)发生干涉碰撞，所述的左后铰接台四(4172)位于左前铰接台(4173)的正后方，右后铰接台四(4171)位于右前铰接台(4174)的正后方；

所述的左后铰接台四(4172)铰接左四后支撑杆(404)的上端，左前铰接台(4173)铰接左四前支撑杆(403)的上端，右后铰接台四(4171)铰接右四后支撑杆(402)的上端，右前铰接台(4174)铰接右四前支撑杆(401)的上端。

5.根据权利要求1所述的高度可调节的电动梯，其特征在于：还包括陀螺仪，第四升降台阶(4)的第四台阶板(417)、第三升降台阶(3)的第三台阶板、第二升降台阶(2)的第二台阶板、第一升降台阶(1)的第一台阶板之一固定有陀螺仪，用于检测台阶板的左右倾斜角度，所述的陀螺仪通过线路与控制系统连接。

6.根据权利要求1-5任一项所述的高度可调节的电动梯，其特征在于：第四升降台阶(4)的支撑杆、第三升降台阶(3)的支撑杆、第二升降台阶(2)的支撑杆、第一升降台阶(1)的支撑杆长度的比值成等比数列，第四升降台阶(4)的左四丝杠(405)、第三升降台阶(3)的左三丝杆、第二升降台阶(2)的左二丝杆、第一升降台阶(1)的左一丝杆的螺距比值成等比数列。

7.根据权利要求1-5任一项所述的高度可调节的电动梯，其特征在于：所述的左四螺母导向机构包括左四导向板(415)，左四螺母(414)的下端设置有向下伸出的左四螺母导向板(4141)，左四导向板(415)设置有沿着左右方向的左导向槽四，左四导向板(415)的左、右端固定在底座(6)上，左四螺母导向板(4141)与左导向槽四沿着左右方向滑动配合。

8.根据权利要求1-5任一项所述的高度可调节的电动梯，其特征在于：还包括扶手机构(9)，所述的扶手机构(9)包括左侧扶手、右侧扶手，左侧扶手、右侧扶手关于底座(6)的左右对称面左右对称，所述的左侧扶手包括左后扶手支撑(901)、左后连接梁(902)、左后滑杆(903)、左前滑杆(904)、左前连接梁(905)、左前扶手支撑(906)，所述的辅梯(5)固定在底座(6)上，所述的辅梯(5)包括辅梯台阶板(501)、辅梯台阶板支架(502)，辅梯台阶板(501)关于底座(6)的左右对称面左右对称，辅梯台阶板(501)的左右两侧下表面分别固定一个辅梯台阶板支架(502)的上端，辅梯台阶板支架(502)的下端固定在底座(6)上，所述的电机减速机(8)位于辅梯台阶板(501)下方，位于两个辅梯台阶板支架(502)之间；

所述的左后扶手支撑(901)下端固定在辅梯台阶板(501)的左侧，左后扶手支撑(901)的上端固定左后连接梁(902)，左后连接梁(902)的前端铰接左后滑杆(903)的后端，左后滑杆(903)的前部与左前滑杆(904)后部设置的圆形内孔滑动连接，用以适应上述各升降台阶升降过程中，左后连接梁(902)与左前连接梁(905)之间的距离变化，左前滑杆(904)的前端与左前连接梁(905)的后端铰接，左前连接梁(905)固定在左前扶手支撑(906)的上端，左前扶手支撑(906)的下端固定在第四台阶板(417)的左侧。

9.根据权利要求2所述的高度可调节的电动梯的控制方法，其特征在于：当需要升高第四升降台阶(4)、第三升降台阶(3)、第二升降台阶(2)、第一升降台阶(1)的台阶板时，控制系统控制第四升降台阶(4)的电磁离合器四(407)、第三升降台阶(3)的电磁离合器三、第二升降台阶(2)的电磁离合器二、第一升降台阶(1)的电磁离合器一处于接合状态，控制系统控制电机减速机(8)转动，带动链轮八(707)转动，通过链传动依次带动双联链轮三(705)、双联链轮二(704)、双联链轮一(703)、链轮一(702)转动，第四升降台阶(4)的左四丝杠(405)、第三升降台阶(3)的左三丝杆、第二升降台阶(2)的左二丝杆、第一升降台阶(1)的左一丝杆转动、同时第四升降台阶(4)的右四丝杠(408)、第三升降台阶(3)的右三丝杆、第二升降台阶(2)的右二丝杆、第一升降台阶(1)的右一丝杆转动同步转动，第四升降台阶(4)的支撑杆、第三升降台阶(3)的支撑杆、第二升降台阶(2)的支撑杆、第一升降台阶(1)的支撑杆向底座(6)的左右方向的中心移动，第四台阶板(417)、第三台阶板、第二台阶板、第一台阶板升高的同时，其之间的高度差值随之增大，用以满足不同患者的需要；当需要当需要降低第四升降台阶(4)、第三升降台阶(3)、第二升降台阶(2)、第一升降台阶(1)的台阶板时，控制电机减速机(8)反转，直至达到需要的第四升降台阶(4)、第三升降台阶(3)、第二升降台阶(2)、第一升降台阶(1)的台阶板高度，电机减速机(8)停止转动。

10.根据权利要求9所述的高度可调节的电动梯的控制方法，其特征在于：当需要第四升降台阶(4)、第三升降台阶(3)、第二升降台阶(2)、第一升降台阶(1)的台阶板的左右方向一侧高、一侧低时，控制系统控制第四升降台阶(4)的电磁离合器四(407)、第三升降台阶(3)的电磁离合器三、第二升降台阶(2)的电磁离合器二、第一升降台阶(1)的电磁离合器一处于分离状态，控制电机减速机(8)的转动方向，第四升降台阶(4)的左四丝杠(405)、第三升降台阶(3)的左三丝杆、第二升降台阶(2)的左二丝杆、第一升降台阶(1)的左一丝杆转动，而对应的第四升降台阶(4)的右四丝杠(408)、第三升降台阶(3)的右三丝杆、第二升降台阶(2)的右二丝杆、第一升降台阶(1)的右一丝杆不动，各升价台阶的台阶板发生左右方向倾斜，调整完成后，控制第四升降台阶(4)的电磁离合器四(407)、第三升降台阶(3)的电磁离合器三、第二升降台阶(2)的电磁离合器二、第一升降台阶(1)的电磁离合器一处于接合状态，以提高台阶板支撑的稳定性；

上述第四升降台阶(4)、第三升降台阶(3)、第二升降台阶(2)、第一升降台阶(1)的台阶板倾斜状态训练使用完毕后，控制全部升降台阶的电磁离合器分离，控制电机减速机(8)反向转动，使台阶板水平，控第四升降台阶(4)、第三升降台阶(3)、第二升降台阶(2)、第一升降台阶(1)的电磁离合器接合。