CN109335443B - 一种货架定位系统、方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种货架定位系统、方法和装置，包括设置于校准点上的第一定位装置，设置于目标货架上的第二定位装置，以及分别与第一定位装置和第二定位装置具有通信连接的服务器；第一定位装置可以将采集的校准点的校准坐标值发送给服务器；第二定位装置可以将采集的目标货架当前的货架坐标值发送给服务器；服务器接收校准坐标值和货架坐标值，依据校准坐标值和预先存储的物理坐标值，计算出偏差值；并依据该偏差值，对货架坐标值进行校准，从而确定出目标货架的预估坐标值。通过在货架上设置定位装置，实现了对货架的自动化定位。并且依据校准点对定位装置采集的坐标值进行校准，有效的提升了定位的准确性。

Description

一种货架定位系统、方法和装置

技术领域

本发明涉及货架运输技术领域，特别是涉及一种货架定位系统、方法和装置。

背景技术

在装配式建筑中，预制的构件在工厂内制作完毕后，需要先将构件装载到货架中，装载有构件的货架需要存放在堆场的指定位置，以便于后续的调取运输。

由于货架数量较多，在存放货架时，货架的存放位置往往会出现偏差，从而导致管理人员无法准确的获知货架的实际位置，给货架的后续调取运输带来了不便。现有技术中，可以采用人工测量定位的方式，统计堆场中的各货架的实际位置，但是人工检查往往需要花费较多的时间，并且人工测量定位也会存在一定的偏差。为了降低对人力资源的占用，也可以通过定位装置采集货架的位置信息。但是定位装置采集的位置信息和货架的实际位置信息往往会存在一定的偏差，导致定位结果的不准确。

可见，如何提升货架定位的准确性，是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种货架定位系统、方法和装置，可以提升货架定位的准确性。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种货架定位系统，包括设置于校准点上的第一定位装置，设置于目标货架上的第二定位装置，以及分别与所述第一定位装置和所述第二定位装置具有通信连接的服务器；

所述第一定位装置，用于采集校准点的校准坐标值，并将所述校准坐标值发送给所述服务器；

所述第二定位装置，用于采集目标货架当前的货架坐标值，并将所述货架坐标值发送给所述服务器；

所述服务器，用于接收第一定位装置传输的校准坐标值和第二定位装置传输的货架坐标值，依据所述校准坐标值和预先存储的物理坐标值，计算出偏差值；并依据所述偏差值，对所述货架坐标值进行校准，确定出所述目标货架的预估坐标值。

可选的，还包括设置于目标货架上的速度传感器；其中，所述速度传感器与所述第二定位装置连接；

所述速度传感器，用于监测目标货架的速度值是否满足预设条件；若是，则触发所述第二定位装置工作。

可选的，所述速度传感器还用于在监测到目标货架的速度值满足预设条件之后，在触发所述第二定位装置工作之前，监测目标货架的速度值在预设时间内是否超过上限值；若否，则触发所述第二定位装置工作。

可选的，还包括与所述服务器连接的显示屏；

所述显示屏，用于展示目标货架的预估坐标值。

可选的，所述服务器还用于检测所述目标货架的预估坐标值和预先存储的目标坐标值的差值是否在预设范围内；

若否，则将预先存储的目标坐标值更新为所述预估坐标值。

可选的，所述第一定位装置为GPS定位装置或北斗定位装置，所述第二定位装置为GPS定位装置或北斗定位装置。

本发明实施例还提供了一种货架定位方法，包括：

获取校准点的校准坐标值和目标货架当前的货架坐标值；

依据所述校准坐标值和预先存储的物理坐标值，计算出偏差值；

根据所述偏差值，对所述货架坐标值进行校准，确定出所述目标货架的预估坐标值。

可选的，还包括：

检测所述目标货架的预估坐标值和预先存储的目标坐标值的差值是否在预设范围内；

若否，则将预先存储的目标坐标值更新为所述预估坐标值。

本发明实施例还提供了一种货架定位装置，包括获取单元、计算单元和校准单元；

所述获取单元，用于获取校准点的校准坐标值和目标货架当前的货架坐标值；

所述计算单元，用于依据所述校准坐标值和预先存储的物理坐标值，计算出偏差值；

所述校准单元，用于根据所述偏差值，对所述货架坐标值进行校准，确定出所述目标货架的预估坐标值。

可选的，还包括检测单元和更新单元；

所述检测单元，用于检测所述目标货架的预估坐标值和预先存储的目标坐标值的差值是否在预设范围内；若否，则触发所述更新单元；

所述更新单元，用于将预先存储的目标坐标值更新为所述预估坐标值。

由上述技术方案可以看出，货架定位系统，包括设置于校准点上的第一定位装置，设置于目标货架上的第二定位装置，以及分别与第一定位装置和第二定位装置具有通信连接的服务器；第一定位装置，可以采集校准点的校准坐标值，并将校准坐标值发送给服务器；第二定位装置，可以采集目标货架当前的货架坐标值，并将货架坐标值发送给服务器；服务器可以接收第一定位装置传输的校准坐标值和第二定位装置传输的货架坐标值，依据校准坐标值和预先存储的物理坐标值，计算出偏差值；并依据该偏差值，对货架坐标值进行校准，从而确定出目标货架的预估坐标值。在该技术方案中，通过在货架上设置定位装置，实现了对货架的自动化定位。并且依据校准点对定位装置采集的坐标值进行校准，有效的提升了定位的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种货架定位系统的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种将货架定位系统应用于堆场的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种货架定位方法的流程图；

图4为本发明实施例提供的一种货架定位装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护范围。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。

接下来，详细介绍本发明实施例所提供的一种货架定位系统。图1为本发明实施例提供的一种货架定位系统的结构示意图，系统包括设置于校准点上的第一定位装置10，设置于目标货架上的第二定位装置11，以及分别与第一定位装置10和第二定位装置11具有通信连接的服务器12；

第一定位装置10，用于采集校准点的校准坐标值，并将校准坐标值发送给服务器12；第二定位装置11，用于采集目标货架当前的货架坐标值，并将货架坐标值发送给服务器12；服务器12，用于接收第一定位装置10传输的校准坐标值和第二定位装置11传输的货架坐标值，依据校准坐标值和预先存储的物理坐标值，计算出偏差值；并依据偏差值，对货架坐标值进行校准，确定出目标货架的预估坐标值。

货架在完成构件的装载后，会被吊载至堆场中，以便于后续的吊载运输。在后续吊载运输货架时，工作人员需要获知货架具体的存储位置，才能实现对货架的准确调用。因此，在本发明实施例中，为了实现对货架的定位，可以在每个货架上设置一个定位装置。

各货架的预估坐标值的确定方式类似，在后续介绍中，以所有货架中的任意一个货架即目标货架为例，对确定目标货架的预估坐标值的具体过程展开介绍。

考虑到定位装置采集的坐标值会存在一定的偏差，因此，在依据定位装置对货架进行定位时，可以对定位装置采集的坐标值进行校准，以提升定位的准确性。

在具体实现中，可以在堆场中预先选定几个校准点，在每个校准点上设置一个定位装置。为了方便描述，可以将设置于校准点上的定位装置称作第一定位装置10，设置于货架上的定位装置称作第二定位装置11。

在实际应用中，第一定位装置10可以采用GPS定位装置或北斗定位装置，同理，第二定位装置11也可以采用GPS定位装置或北斗定位装置。

考虑到货架在实际应用中可能会经常性移动，因此，在本发明实施例中，可以在货架上安装电池，从而给第二定位装置11供电。在货架上安装电池，提升了货架吊载运输的便捷性。

其中，电池可以采用可充电电池，以提高电池的使用时间。

对于设置于校准点上的第一定位装置11而言，既可以采用固定的电源进行供电，也可以采用电池供电，在本发明实施例中，对比不做限定。

校准点的个数和设置位置可以依据实际需求设定，在此不做限定。例如，可以在堆场的边界处选取几个校准点，并在堆场的中间位置设置几个校准点，以提升校准的准确率。

由于校准点由管理人员预先选定，因此各校准点的实际坐标值即物理坐标值为已知信息，在本发明实施例中，可以将各校准点的物理坐标值存储至服务器12中。

当服务器12接收到第一定位装置10传输的校准坐标值后，便可以将校准坐标值和其对应的物理坐标值进行比较，

当校准点的个数为多个时，相应的，第一定位装置10的个数也为多个，为了便于区分不同校准点上的第一定位装置10采集的校准坐标值，可以对每个第一定位装置10设置相应的标识信息，例如，可以采用数字作为标识信息，假定有10个第一定位装置，则可以依次标记为1-10。第一定位装置10在向服务器12发送校准点坐标值的同时，可以将相应的标识信息发送给服务器12，以便于服务器12可以查询与该校准坐标值相对应的物理坐标值。

针对于每个校准点，可以计算出该校准点的校准坐标值和物理坐标值之间的差值。差值越小，说明第一定位装置10采集的坐标值越准确。

由于校准点的个数可以有多个，在本发明实施例中，可以采用取平均值的方式，计算偏差值。例如，有10个校准点，相应的，可以计算出10个差值，可以将这10个差值的平均值作为偏差值。

偏差值反映了定位装置采集的坐标值和实际坐标值之间的偏差量。

服务器12依据该偏差值便可以对第二定位装置11采集的货架坐标值进行校准。

在具体实现中，当计算的差值是将校准坐标值减去物理坐标值得到时，相应的，在依据偏差值对货架坐标值进行校准时，可以将货架坐标值和偏差值相减，从而得到预估坐标值。同理，当计算的差值是将物理坐标值减去校准坐标值得到时，相应的，在依据偏差值对货架坐标值进行校准时，可以将货架坐标值和偏差值相加，从而得到预估坐标值。

需要说明的是，上述举例中通过加减的方式计算偏差值和预估坐标值仅是一种可行的计算方式，在具体实现中，可以根据实际需求，采用不同的算法机制计算偏差值和预估坐标值，以实现对定位装置采集的坐标值的校准。

在本发明实施例中，第二定位装置11可以采用定时采集模式，当达到预设的定时时间时，第二定位装置11被唤醒，从而采集货架当前的货架坐标值，并将其传输至服务器12，以便于服务器依据偏差值对该货架坐标值进行校准，从而获知货架在堆场中的具有存放位置。

由上述技术方案可以看出，货架定位系统，包括设置于校准点上的第一定位装置，设置于目标货架上的第二定位装置，以及分别与第一定位装置和第二定位装置具有通信连接的服务器；第一定位装置，可以采集校准点的校准坐标值，并将校准坐标值发送给服务器；第二定位装置，可以采集目标货架当前的货架坐标值，并将货架坐标值发送给服务器；服务器可以接收第一定位装置传输的校准坐标值和第二定位装置传输的货架坐标值，依据校准坐标值和预先存储的物理坐标值，计算出偏差值；并依据该偏差值，对货架坐标值进行校准，从而确定出目标货架的预估坐标值。在该技术方案中，通过在货架上设置定位装置，实现了对货架的自动化定位。并且依据校准点对定位装置采集的坐标值进行校准，有效的提升了定位的准确性。

考虑到货架从初始位置吊载至堆场指定位置的过程中，货架会伴随着由运动状态到静止状态的转变，因此，在本发明实施例中，可以以货架速度的变化作为触发第二定位装置11工作的条件。

具体的，可以在目标货架上设置速度传感器13；其中，速度传感器13与第二定位装置11连接；速度传感器13，用于监测目标货架的速度值是否满足预设条件；若是，则触发第二定位装置11工作。

在具体实现中，可以判断速度值是否处于减速状态，并且当速度值接近于或者等于零时，则说明速度值满足预设条件，此时可以触发第二定位装置11执行采集目标货架的货架坐标值的工作。

货架定位系统可以包括第一定位装置10、第二定位装置11、服务器12和速度传感器13，将货架定位系统应用于堆场的结构示意图如图2所示，在堆场的校准点上设置第一定位装置10，在目标货架上同时设置第二定位装置11和速度传感器13。图2中是以在堆场的四个角上分别设置第一定位装置为例的示意图，在实际应用中，也可以选取堆场的其它位置作为校准点。需要说明的是，图2中为了更加直观的展示目标货架上同时设置第二定位装置11和速度传感器13的结构示意图，仅以两个目标货架为例，在实际应用中，堆场中存放的是货架个数往往较多。并且服务器12未在图2中示出。

通过在目标货架上设置速度传感器，可以更加精准的控制第二定位装置采集货架坐标值的时机，降低了第二定位装置对电源电量的消耗。

在实际应用中，目标货架从初始位置移动至堆场指定位置的过程中，由于其它货架运输的干扰等，目标货架可能会出现暂停运输的情况，依据上述介绍中速度传感器13的工作过程，此时速度传感器13会触发第二定位装置11工作，但是该种情况下，目标货架只是暂停运输，其并未到达堆场的指定位置，因此，第二定位装置11向服务器12传输的货架坐标值并非是目标货架在堆场中的最终位置信息。

针对于该种情况，可以对速度传感器13触发第二定位装置11工作的条件做进一步的限定。具体的，速度传感器13可以在监测到目标货架的速度值满足预设条件之后，在触发第二定位装置11工作之前，监测目标货架的速度值在预设时间内是否超过上限值；当目标货架的速度值在预设时间内未超过上限值时，则说明目标货架已经到达堆场的指定位置，此时则触发第二定位装置11工作。

其中，预设时间的具体取值可以依据货架在运输过程中出现暂停运输的持续时间进行设置。上限值的具体取值可以依据实际需求进行设定。

通过对目标货架速度值的变化情况进行监测，可以有效降低目标货架运输过程中出现暂停运输，造成系统误判情况的发生。

为了便于工作人员更加直观的了解各货架在堆场中的存储位置，可以设置一个与服务器12连接的显示屏；显示屏，用于展示目标货架的预估坐标值。

为了实现货架的有序堆放，在将货架吊载运输至堆场中时，一般会指定货架的存放位置，可以将该存放位置作为目标坐标值存储至服务器12中。但是在实际存放过程中，目标货架的实际存储位置会和该目标坐标值存在一定的偏差，为了保证服务器12中存储的各货架的坐标值的正确性。服务器12可以依据接收到的目标货架的预估坐标值对预先存储的目标坐标值进行更新。

具体的，服务器12还用于检测目标货架的预估坐标值和预先存储的目标坐标值的差值是否在预设范围内；

当预估坐标值和预先存储的目标坐标值的差值超出预设范围时，则说明目标坐标值已经不能正确的反映目标货架的实际存储位置，此时可以将预先存储的目标坐标值更新为预估坐标值。

通过对目标货架的目标坐标值进行更新，可以有效的保证服务器中存储的各货架的坐标值的正确性，以便于后续依据该坐标值对货架进行快速准确的吊载。

需要说明的是，为了便于描述，在上述介绍中是以堆场为例展开的介绍，本发明实施例所提供的货架定位系统，也可以应用于其它场景，实现对货架的准确定位。

图3为本发明实施例提供的一种货架定位方法的流程图，方法包括：

S301：获取校准点的校准坐标值和目标货架当前的货架坐标值。

在本发明实施例中，可以通过在校准点上设置定位装置来获取校准坐标值，相应的，可以在目标货架上设置定位装置来获取货架坐标值。

S302：依据校准坐标值和预先存储的物理坐标值，计算出偏差值。

物理坐标值用于表示校准点的实际坐标值。

在具体实现中，可以将校准坐标值和物理坐标值相减，得到的差值作为定位装置的偏差值。

S303：根据偏差值，对货架坐标值进行校准，确定出目标货架的预估坐标值。

偏差值反映了定位装置采集的坐标值和实际坐标值之间的差值。

在具体实现中，依据该偏差值，便可以对货架坐标值进行校准，将校准后的货架坐标值作为目标货架的预估坐标值。

可选的，还包括：

检测目标货架的预估坐标值和预先存储的目标坐标值的差值是否在预设范围内；

若否，则将预先存储的目标坐标值更新为预估坐标值。

图3所对应实施例中特征的说明可以参见图1所对应实施例的相关说明，这里不再一一赘述。

由上述技术方案可以看出，货架定位系统，包括设置于校准点上的第一定位装置，设置于目标货架上的第二定位装置，以及分别与第一定位装置和第二定位装置具有通信连接的服务器；第一定位装置，可以采集校准点的校准坐标值，并将校准坐标值发送给服务器；第二定位装置，可以采集目标货架当前的货架坐标值，并将货架坐标值发送给服务器；服务器可以接收第一定位装置传输的校准坐标值和第二定位装置传输的货架坐标值，依据校准坐标值和预先存储的物理坐标值，计算出偏差值；并依据该偏差值，对货架坐标值进行校准，从而确定出目标货架的预估坐标值。在该技术方案中，通过在货架上设置定位装置，实现了对货架的自动化定位。并且依据校准点对定位装置采集的坐标值进行校准，有效的提升了定位的准确性。

图4为本发明实施例提供的一种货架定位装置的结构示意图，装置包括获取单元41、计算单元42和校准单元43；

获取单元41，用于获取校准点的校准坐标值和目标货架当前的货架坐标值；

计算单元42，用于依据校准坐标值和预先存储的物理坐标值，计算出偏差值；

校准单元43，用于根据偏差值，对货架坐标值进行校准，确定出目标货架的预估坐标值。

可选的，还包括检测单元和更新单元；

检测单元，用于检测目标货架的预估坐标值和预先存储的目标坐标值的差值是否在预设范围内；若否，则触发更新单元；

更新单元，用于将预先存储的目标坐标值更新为预估坐标值。

图4所对应实施例中特征的说明可以参见图1所对应实施例的相关说明，这里不再一一赘述。

由上述技术方案可以看出，货架定位系统，包括设置于校准点上的第一定位装置，设置于目标货架上的第二定位装置，以及分别与第一定位装置和第二定位装置具有通信连接的服务器；第一定位装置，可以采集校准点的校准坐标值，并将校准坐标值发送给服务器；第二定位装置，可以采集目标货架当前的货架坐标值，并将货架坐标值发送给服务器；服务器可以接收第一定位装置传输的校准坐标值和第二定位装置传输的货架坐标值，依据校准坐标值和预先存储的物理坐标值，计算出偏差值；并依据该偏差值，对货架坐标值进行校准，从而确定出目标货架的预估坐标值。在该技术方案中，通过在货架上设置定位装置，实现了对货架的自动化定位。并且依据校准点对定位装置采集的坐标值进行校准，有效的提升了定位的准确性。

以上对本发明实施例所提供的一种货架定位系统、方法和装置进行了详细介绍。说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

Claims (8)

1.一种货架定位系统，其特征在于，包括设置于校准点上的第一定位装置，设置于目标货架上的第二定位装置，以及分别与所述第一定位装置和所述第二定位装置具有通信连接的服务器；

所述第一定位装置，用于采集校准点的校准坐标值，并将所述校准坐标值发送给所述服务器；

所述第二定位装置，用于采集目标货架当前的货架坐标值，并将所述货架坐标值发送给所述服务器；

所述服务器，用于接收第一定位装置传输的校准坐标值和第二定位装置传输的货架坐标值，依据所述校准坐标值和预先存储的物理坐标值，计算出偏差值；并依据所述偏差值，对所述货架坐标值进行校准，确定出所述目标货架的预估坐标值；

还包括设置于目标货架上的速度传感器；其中，所述速度传感器与所述第二定位装置连接；

所述速度传感器，用于监测目标货架的速度值是否满足预设条件；若是，则触发所述第二定位装置工作；

所述速度传感器还用于在监测到目标货架的速度值满足预设条件之后，在触发所述第二定位装置工作之前，监测目标货架的速度值在预设时间内是否超过上限值；若否，则触发所述第二定位装置工作。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括与所述服务器连接的显示屏；

所述显示屏，用于展示目标货架的预估坐标值。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述服务器还用于检测所述目标货架的预估坐标值和预先存储的目标坐标值的差值是否在预设范围内；

若否，则将预先存储的目标坐标值更新为所述预估坐标值。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的系统，其特征在于，所述第一定位装置为GPS定位装置或北斗定位装置，所述第二定位装置为GPS定位装置或北斗定位装置。

5.一种货架定位方法，其特征在于，包括：

获取校准点的校准坐标值和目标货架当前的货架坐标值；

依据所述校准坐标值和预先存储的物理坐标值，计算出偏差值；

根据所述偏差值，对所述货架坐标值进行校准，确定出所述目标货架的预估坐标值；

目标货架当前的货架坐标值是由速度传感器监测到目标货架的速度值满足预设条件并且目标货架的速度值在预设时间内未超过上限值时，触发定位装置采集得到。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

检测所述目标货架的预估坐标值和预先存储的目标坐标值的差值是否在预设范围内；

若否，则将预先存储的目标坐标值更新为所述预估坐标值。

7.一种货架定位装置，其特征在于，包括获取单元、计算单元和校准单元；

所述获取单元，用于获取校准点的校准坐标值和目标货架当前的货架坐标值；

所述计算单元，用于依据所述校准坐标值和预先存储的物理坐标值，计算出偏差值；

所述校准单元，用于根据所述偏差值，对所述货架坐标值进行校准，确定出所述目标货架的预估坐标值；

目标货架当前的货架坐标值是由速度传感器监测到目标货架的速度值满足预设条件并且目标货架的速度值在预设时间内未超过上限值时，触发定位装置采集得到。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括检测单元和更新单元；

所述检测单元，用于检测所述目标货架的预估坐标值和预先存储的目标坐标值的差值是否在预设范围内；若否，则触发所述更新单元；

所述更新单元，用于将预先存储的目标坐标值更新为所述预估坐标值。

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