CN109311217B - 用于拉伸和/或成形和/或施加膜元件的层压的设备和方法，以及用于层压部件的层压站和装置 - Google Patents

Abstract

本发明的目的是进一步开发用于拉伸和/或成形和/或施加膜元件的层压的常规装置。根据本发明，该目的通过一种用于拉伸和/或成形和/或施加膜元件的层压的装置来实现，该装置包括用于相对于成形工具或待层压部件抓握膜元件的支撑架，支撑架具有安装成可相对于支撑架移动、用于抓握膜元件的抓握器，所述装置的特征在于，抓握器相对于支撑架以多轴可调节的方式布置，以便使膜元件更精确地适应成形工具或待层压部件的轮廓。

Description

用于拉伸和/或成形和/或施加膜元件的层压的设备和方法， 以及用于层压部件的层压站和装置

技术领域

本发明涉及一种用于拉伸和/或成形和/或施加膜元件的层压的装置，其具有支撑架，支撑架用于相对于成形工具或待层压部件抓握膜元件且具有抓握器，抓握器用于抓握膜元件且安装成能够相对于支撑架移动。

本发明还涉及一种用于拉伸和/或成形和/或施加膜元件的层压的装置，其具有支撑架，支撑架用于相对于成形工具或待层压部件抓握膜元件。

本发明还涉及一种用于拉伸和/或成形和/或施加膜元件的层压的方法，其中膜元件通过支撑架相对于成形工具或待层压部件保持，并且其中成形工具或待层压部件移动通过由膜元件形成的膜平面，用于将成形工具的轮廓或待层压部件的轮廓转移到膜元件上。

本发明还涉及一种用于通过膜元件进行部件层压的层压站。

本发明还涉及一种用于通过膜元件进行部件层压的设备，特别是对汽车装饰板进行层压的设备，设备具有层压站，并且所述层压站具有支撑架，支撑架具有多个用于抓握膜元件的抓握器。

背景技术

现有技术中特别已知：一种用于拉伸和/或成形和/或施加膜元件的层压的装置，其具有用于抓握膜元件的支撑架；以及配备有这种装置、用于层压部件的特殊层压站和复杂设施。

例如，从欧洲专利申请EP2397308A2中已知一种用于拉伸和成形膜坯的通用装置，其中，该膜坯被夹持在支撑架的上拉幅机架和下拉幅机架之间，并因此相对于成形工具保持。支撑架可以在x，y和z方向上平移，即沿着三个空间轴平移，并且可以另外围绕固定点旋转，即，即恰好围绕一个空间轴旋转，以确保在成形过程中膜坯的滑动。

从DE69909835D2中已知一种用于拉伸和真空成形矩形的塑性材料板的机器，机器包括具有四个夹持脊的支撑架，每个夹持脊可以夹持矩形的塑性材料板的一边。在此过程中，两个夹持脊各自成对地相对，每个夹持脊包括若干个第二夹持装置。这些第二夹持装置布置在每个夹持脊上并且可以在低摩擦系数下沿着夹持脊长度纵向移动，材料板在后追踪。因此，第二夹持装置与夹持脊的移动成比例地移动，以防止边界故障。

尽管已知的通用装置运行良好，但由于预制部件的轮廓越来越复杂以及越来越高的质量要求，所述通用装置达到了极限。这尤其适用于通过膜元件层压部件（例如内部车辆装饰板）的方法。

发明内容

因此，本发明基于进一步开发通用装置的任务，使得膜元件可以更精确地附接或粘附到成形工具或待层压部件的轮廓上。本发明的另一个目的是节省膜材料，从而可以更经济地进行拉伸和/或成形和/或层压的通用方法。本发明的另一个任务是制造更高质量的产品。

本发明的任务通过如下装置来解决：一种用于拉伸和/或成形和/或施加膜元件的层压的装置，其具有支撑架，支撑架用于相对于成形工具或待层压部件抓握膜元件且具有抓握器，抓握器用于抓握膜元件且安装成能够相对于支撑架移动，装置的特征在于，抓握器布置成可相对于支撑架多轴地调节，以便使膜元件更精确地适应成形工具或待层压部件的轮廓。

由于至少一些抓握器被布置或附接为以便可沿着和/或围绕多于一个空间轴调节，特别是在支撑架上，膜元件在构造方面可以相对容易地并且以基本上更有针对性的方式进行拉伸和成形，分别适应轮廓或几何形状；因此，在通常的拉伸和成形过程中或者特别是在层压过程中，膜元件可以明显更精确地适应部件或成形工具的轮廓的形状或几何形状。这有助于再次显著改善成品的质量。

此处描述的抓握器的可调节性或可移位性是指由致动器引起的相应抓握器的主动移动，其与被动移动相反；然而，并非所有抓握器都需要通过驱动电机而主动可调节，而是可以部分地仅被动可调节，例如通过膜元件的移动，同时使成形工具或待层压部件与膜元件接触，和/或通过支撑架的主动移动。

特别地，利用本发明还显著改善了膜元件的限定的滑动移动，使得膜元件可以更精确地处理或适应轮廓，从而显著提高产品质量。

有利地，还可以更好地控制张力，通过张力，膜元件尤其被拉伸。

在本发明的上下文中，术语“多轴”描述了抓握器的多功能空间移动自由度，其由沿多于一个空间轴的若干平移自由度限定。这些自由度可以通过一个或多个旋转自由度来补充，仍然添加一个或多个空间轴。平移运动和旋转运动可以具有一个共同的空间轴或不同的空间轴。

因此，本装置的抓握器可以在空间上三维调节，使得根据本发明的膜元件特别容易处理，特别是关于膜元件在待层压部件上的简单施加以及膜元件的拉伸和/或成形。

本发明涉及一般层压和压制层压等。

在本发明的上下文中，术语“膜元件”包括所有种类和形状的膜，作为来自线轴的带状物或作为预制的膜坯，优选预制的膜坯。因此，“膜元件”优选膜坯。膜元件也可以是固有的刚性面板元件等。膜元件还可以由非常不同的材料制成，特别是透气材料。

在本发明的上下文中，术语“抓握器”描述了部件或部件组件，借助于部件或部件组件，膜元件尤其可以在边缘处被抓握并且即使在高拉伸载荷下也可以保持操作可靠。

例如，根据本发明抓握器可包括用于抓握膜元件的抽吸单元。

然而，优选地，本发明的抓握器的特征在于相对于彼此可移位的至少两个抓握区域部，借助抓握区域部，不同的抓握力或保持力可以施加在待抓握的膜元件上。

这些抓握区域部可以具有非常不同的形状，例如其可以实施为具有更大或更小宽度的抓握凸耳。

抓握器优选地是更紧凑的抓握器单元的一部分，抓握器单元优选地整体布置在当前的支撑架上。这种抓握器单元可以包括用于抓握器的调节，特别是空间调节的所有必要的调节装置，以及用于致动抓握器的驱动电机或多个驱动电机。

抓握器优选地包括用于与相应的膜元件相互作用的至少两个抓握区域部，即在抓握区域部之间，膜元件可由抓握器夹持并因此被抓握和保持。

在本发明的上下文中，抓握器的多轴可调节性可以至少部分地或完全地指向抓握器单元，抓握器单元在这种情况下可移动地布置在支撑架上。另外，抓握器优选地以合适的方式累积地或替代地布置在抓握器单元上或抓握器单元内，以便可以多轴调节。

在任何情况下，膜元件都可以通过现有的抓握器以极大数量的变型来操纵。

用于解决本发明的任务的另一种可能的解决方案是一种用于拉伸和/或成形和/或施加膜元件的层压的装置，装置具有用于相对于成形工具或待层压部件抓握膜元件的支撑架，装置的特征在于外轴承架部，支撑架相对于外轴承架部布置成至少可单轴地，优选地多轴地调节，使得膜元件可以更精确地适应成形工具或待层压部件的轮廓。

通过将承载将要至少单轴地或优选地多轴地拉伸和/或成形和/或层压的膜元件的支撑架布置在轴承架部内，成形工艺或层压工艺分别可以以更高的精度进行，再次显著提高成品的质量。

通过根据本发明的“单轴”布置，围绕空间轴的平移或旋转运动自由度旨在例如移动膜元件，并使其相对于成形工具或待层压部件整体可调节。

特别地，这种架内解决方案还使得可以通过简单的构造工具同时移动或调节现有的抓握器整体，只要支撑架配备有这种抓握器即可。

通常，利用此处提出的架内解决方案，例如，当支撑架将适应特定类型的膜或不同尺寸的成形工具或待层压部件等时，可以替换装置上的可移动支撑架，特别是在层压站等上的可移动支撑架。

因此，装置的特征在于布置成可相对于彼此移动的外架和内架。

因此，利用本发明的外轴承架，在替换成形工具或部件之后，装置可以容易且舒适地适应，这是因为由轴承架部承载在装置上的支撑架更容易并且因此更快替换。有利地，为此目的，支撑架不是必须与其可移动轴承分离。

因此，显著减少了拆卸和组装工作，并且增加了支撑架、抓握器等精确地适应可能变化的要求的意愿。这允许花费很少的时间非常简单和定制地提供适应相应的拉伸和再成形过程的支撑架、抓握器等。

在本文中，优选实施例还提供了借助于替换机构可替换地支撑在装置中的外轴承架部，所述替换机构允许更容易和更快速地进行替换。

而支撑架固定成分别可相对于外轴承架部或外轴承架部在一个或多个方向上移动，外轴承架部本身可以通过更简单的轴承单元固定在本装置的架中。

不言而喻，这种替换机构或快速替换机构可以分别以非常多种的方式构造，因此不必详细说明。

替换机构或快速替换机构与传统的紧固机构的不同之处在于，可以在没有工具的情况下进行替换。换句话说，轴承架部以及抓握器或抓握器单元分别固定在装置上，使得其可以通过快速抓握或快速夹持单元进行替换，例如在格式改变的情况下。

例如，替换机构或快速替换机构包括正接合连接件，例如简单的插入连接件。

在这一点上，还应提到的是，如果需要的话，此处或权利要求中描述的解决方案的特征也可以组合，使得要实现的优点和效果也可以组合。

有利的是，膜元件的膜元件平面可相对于用于支撑支撑架的外轴承架部的轴承架部平面移动。

特别是如果膜元件仅在结构上以简单的方式通过支撑架的上架部和下架部夹持，通过膜元件张紧的膜元件平面可以相对于由外轴承架部产生的轴承架部平面移动，这允许膜元件更精确地适应成形工具或待层压部件的轮廓。

在这方面，如果支撑架相对于外轴承架部在空间上是可调节的且具有至少一个或多个，优选六个自由度，则也是特别有利的。这使得可以三维地移动或移位由支撑架支撑的所有抓握器。

而实现一个自由度相对容易，例如借助旋转轴，可以例如通过一个以上的伺服电机等实现几个自由度，支撑架借助伺服电机等可移动地固定在外轴承架部上。

随着自由度的增加，支撑架可以相对于成形工具或待层压部件的轮廓更精确地定位；然而，在具有更大自由度的情况下，轴承机构相对于外轴承架部的复杂性也增加。

通常，支撑架相对于外轴承架部的一个自由度是足够的，例如围绕空间轴的旋转运动，特别是如果支撑架累积地配备有根据本发明的多轴可移动抓握器。

然而，对于抓握器的多功能空间移动自由度的要求可以在结构方面保持简单，例如，如果支撑架相对于外轴承架部具有两个自由度。例如，支撑架可以沿空间轴平移并且可绕该轴旋转运动，或者其可以由外轴承架部支撑，以便可绕两个空间轴旋转运动。

然而，特别优选的实施例提供了用于抓握膜元件的抓握器，其相对于支撑架和/或外轴承架在空间上可调节，且具有至少两个或更多个，优选六个自由度。可以理解，以这种方式，膜元件可以高精度地附接至轮廓，从而允许膜元件的特别复杂的拉伸和再成形过程。

如果用于抓握膜元件的抓握器由支撑架承载在一起，特别是如果支撑架布置成在空间中可旋转地和/或平移地移位，则可以再次增加这种复杂性。如上面作为示例所述，如果支撑架可移动地布置在外轴承架部内，则这尤其容易实现。

此外，如果可以单独主动地控制用于抓握膜元件的抓握器，则膜元件可以特别精确地适应成形工具或待层压部件的轮廓。抓握器布置在支撑架处，以便可单独地主动控制。

在这种情况下，术语“可主动控制”是指抓握器由电机驱动，与被动抓握器区分开，所述被动抓握器简单地例如借助经由膜元件作用在其上的拉力等而移动；然而，后者也可以通过抓握器的合适的“空运转功能”实现。

可主动控制的抓握器可以多轴地主动移动，以便可以借助电机以几个自由度移动。

以这种方式，例如，甚至可以在成形工具或待层压部件移动通过膜元件平面之前处理膜元件，使得在轮廓的更平面区域中的膜元件的区域比具有明显较高轮廓的区域中的膜元件的区域拉伸得更多；因为在这些较高的区域与轮廓的更平面区域相比，应该有更多的膜材料。

特别是关于待生产的成形部件或待层压部件的质量，这有助于节省大量的膜材料，这使得这种产品的制造成本大大降低。

另外，这导致产品具有更高的质量，因为膜元件可以更精确地适应相应的轮廓，如上面已经在几个场合已经解释的那样。

由于可以单独控制的抓握器，通过显著改善的滑动可能性实现了这种出色的局部适应性，也可以与可调节支撑架结合，可调节支撑架又优选地通过快速替换而支撑在外轴承架部中。

如果抓握器可依赖于其它抓握器单独地主动控制，则也是有利的。特别地，抓握器可以以适应其它抓握器的移动速度的速度而平移或加速。

在这种情况下，进一步有利的是，相互相对的抓握器，特别是布置在相对的前表面上的抓握器可单独地主动控制，这提供了单独和部分操纵膜元件的附加可能性。

此外，如果抓握器可成对地或成组地单独地主动控制也是有利的。以这种方式，膜元件的更大区域也可以部分地拉伸；或者，第一抓握器可以部分地拉伸膜元件，而其它抓握器顺应于作用在膜元件上的拉力。

其它特别有利的操纵可能性也来自以下特征：

如果可以根据支撑架的空间位置单独地主动控制抓握器，则是有利的。因此，抓握器可以被不同地驱动，特别是如果支撑架的空间位置变化，使得例如第一抓握器可以部分地拉伸膜元件，而其它抓握器顺应于作用在膜元件上的拉力。

如果可以根据成形工具或待层压部件的轮廓或几何形状单独地主动控制抓握器，则也是有利的。

如果抓握器可以根据膜元件的材料单独地主动控制，则也可以实现或增强有利效果。

如果用于抓握膜元件的抓握器另外在定时上可单独控制，则在成形或层压过程中，也可以以使得膜元件的不同区域可以在不同的时间点拉伸的方式借助抓握器部分地操纵膜元件；例如，如果其已经部分地符合其它区域的轮廓。

例如，抓握器的移动可以在不同的时间开始，和/或之前停止的移动可以在不同的时间重新开始。

例如，如果用于抓握膜元件的抓握器可以相对于膜元件平面倾斜，则可以实现膜元件对轮廓的改善的准备或适应。

通过倾斜，膜元件可以借助一个或多个抓握器部分地从原始膜元件平面移位，使得可以保证膜元件对轮廓的改善的部分适应性。

通过将抓握器布置在支撑架上使得其可以倾斜，可以在构造上容易地实现抓握器相对于膜元件平面的这种倾斜，也使得其能够相对于跨越在支撑架上的虚拟支撑架平面倾斜。

如果用于抓握膜元件的抓握器可相对于膜元件平面旋转，则是另外有利的。

例如，抓握器可以布置在支撑架上，使得其可以分别围绕空间轴或旋转轴旋转，其中，空间轴可以布置为例如与支撑架的虚拟支撑架平面平行或垂直或成某个角度。因此，抓握器可相对于跨越在支撑架上的虚拟支撑架平面倾斜。

借助于这种旋转能力，还可以保证在膜元件内部分地施加额外的拉力，这有利于例如对膜元件进行部分拉伸。

此外，如果用于抓握膜元件的抓握器可以相对于膜平面在高度上单独地调节，则也是有利的，因为这种单独的高度可调节性也便于将膜元件的各个区域调节到成形工具或待层压部件的轮廓方面的非常不同的条件。

例如，抓握器可以布置在支撑架上，以便可以单独地或全部地一起调节高度。

这也导致抓握器相对于可能存在的任何轴承架部的高度的单独可调节性。

另外，有利的是，如果用于抓握膜元件的抓握器可以单独加速，使得膜元件的不同区域可以被加工，特别是以更高或更低的速度拉伸，有助于更精确地适应轮廓。

累积地或替代地，抓握器也可以以不同的速度移动以实现各种效果。

另外，另一个优选实施例提供了由膜元件的抓握器施加的能够单独地产生和改变的抓握力。例如，膜元件的某些区域可以用比其他区域更小的力夹持，从而在夹持力较小的区域中，膜元件可以相对于抓握器滑动，引起或增强类似于当相应的抓握器移位时引起的或增强的效果。

有利地，装置具有多个调节单元，用于抓握器和/或支撑架的空间调节。如果存在若干这样的调节单元，则可以实现调节过程等方面的高精度。

为此目的，用于抓握器的调节单元布置在支撑架处。用于相对于外轴承架部移动、调节或移位支撑架的调节单元可以布置在支撑架上和外轴承架部上。

调节单元可以以许多不同的方式构造；例如，其可包括气动或液压缸，电机等。

如果装置的特征在于用于驱动抓握器和/或支撑架的驱动电机，则是特别有利的。

电驱动电机也可以是许多不同的类型，并且例如可以是线性电机。

这些电机可以是用于逐步调节抓握器或支撑架的伺服电机，而且，用于连续驱动或调节抓握器和/或支撑架的伺服电机也是可能的。

应当理解，可以提供多个非常不同的调节单元或驱动电机，以分别实现抓握器或支撑架的所需自由度。

因此，也可以实现抓握器或支撑架的许多不同空间位置。

可以理解的是，每个抓握器可以配备有自己的驱动电机或调节单元。

然而，其它概念可以提供由一个单独的驱动电机单独地主动控制的两个或更多个抓握器，特别是彼此直接相邻的抓握器，其中一个或多个合适的齿轮电机布置在相应的抓握器和驱动电机之间。在这种情况下，抓握器不是直接可操作地连接到电驱动电机，而是通过中间齿轮间接连接。

电驱动电机可以是抓握器单元的一部分，其中在优选实施例中，驱动电极布置在支撑架处并且优选地以浮动方式安装。这有助于降低抓握器单元的复杂性，此外，驱动电极可从外部轻松接触。

在这一点上，还要提到的是，目前公开的单独的主动可调节性也可以指包括相应抓握器的整个抓握器单元。

此外有利的是，特别是借助于本装置，即使具有非常粗糙的形状或待层压部件，也可以实现更均匀的拉伸，特别是加热的膜元件或板元件的拉伸。

因此，另外，在本发明的另一方面中，包括另外的预备拉伸架的装置是有利的，所述预备拉伸架至少部分地围绕成形工具或待层压部件，并且可以在成形工具或部件上方向上延伸。相对于例如直到较晚时间点才符合成形工具或部件的膜元件区域的预备吹制，用于拉伸加热的膜元件的这种附加的预备拉伸架可以有助于实现更加均匀的拉伸。

附加的预备拉伸架还可以包括金属板元件，预制拉伸架或金属板元件预先从工具中被驱出，以便能够预拉伸膜元件的限定区域。本发明的抓握器为这种过程提供了更多的附加调节可能性。

如果仅在成形工具或待层压部件的有限区域中存在突起，则仅部分地围绕成形工具或部件的附加预备拉伸架是有利的。

除了辅助预拉伸架之外，还可以在支撑架或轴承架部下方设置预吹风箱，或者，预抽吸罩可以分别布置在支撑架或轴承架部件上方，以便预拉伸膜元件。

另一方面，这种突起分布在整个成形工具或整个待层压部件上，如果附加的预拉伸架在整个圆周上闭合并且包括成形工具或部件，则是有利的并且有用的。以这种方式，可以保证膜元件在成形工具或部件的整个区域上的均匀拉伸。

各项测试表明，在现有技术中，膜拉伸超过100％，而通过使用附加的预拉伸架，测量的膜膨胀率为70-80％。

不使用预吹或预抽吸，因为其通常不是必需的。

然而，如果采用附加的封闭圆周预拉伸架，使用预吹风箱或预抽吸罩的应用可以是有用的。

本发明的任务还通过一种用于拉伸和/或成形和/或施加膜元件的层压的方法来解决，其中膜元件由支撑架相对于成形工具或待层压部件保持，并且成形工具或待层压部件移动通过由膜元件产生的膜平面，以便将成形工具或待层压部件的轮廓转移到膜元件上，其中抓握器沿至少两个空间轴相对于支撑架平移，和/或围绕至少一个空间轴旋转，和/或支撑架相对于轴承架部件围绕至少一个空间轴旋转和/或沿至少一个空间轴平移，以便将膜元件移动到轮廓上并使膜元件更精确地适应成形工具或待层压部件的轮廓。

在这种情况下，是围绕一个空间轴还是围绕不同的空间轴进行移位并不重要。

通过该方法，在任何情况下，膜元件可以更精确地适应于成形工具或待层压部件的不同轮廓。

抓握器或支撑架可分别在方法的不同阶段单独地主动移动。

优选实施例提供了在成形工具或待层压部件正移动通过或已经移动通过胶膜元件的平面的同时和/或之后，抓握器和/或支撑架平移和/或旋转。这有助于使膜元件更精确地适应拉伸、成形或层压过程的要求。

方法的另一个特别有利的方案提供了通过外轴承架部来替换抓握器和/或支撑架，这有利于不同的抓握器或不同的支撑架分别适应各种膜元件、成形工具或待层压部件。

优选地，本方法的特征在于，抓握器或支撑架可以分别被主动地控制，以便使膜元件更精确地适应成形工具或待层压部件的轮廓。

如上所述，抓握器可以以不同的定时单独控制，以便能够例如在不同的时间点移动，和/或在停止后继续移动，以便单独加速和/或以不同的速度移动。

为此目的，抓握器可以围绕一个或多个空间轴旋转和平移，其中通过旋转运动，可以预期抓握器的倾斜以及转动运动。

特别地，抓握器可以在多个阶段中沿着路径，尤其是预定路径移动，以便在各个时间点影响膜元件。

此外，有利的是，抓握器能够单独改变其抓握力或保持力。也就是说，其分别增加或减小其在抓握器的抓握区域部之间作用在膜元件上的夹持力或压力。

例如，空间轴可横向于布置有抓握器的支撑架的架部的纵向轴延伸，其中，抓握器可沿空间轴平移或抓握器可绕其旋转。

在具有纹理表面的膜元件的情况下，设定单独的抓握力是特别有利的，以便如果抓握力相应减小，即使具有纹理表面的膜元件也可以容易地在抓握器的两个抓握区域部之间滑动。

为了能够以不同的方式部分地操纵膜元件，如果可以根据至少一个其它抓握器单独地控制抓握器或一组抓握器，则是有利的。

如果抓握器根据支撑架的空间位置或空间位移在空间中移位，则可以以更高的精度部分地拉伸膜元件。

如果根据膜元件的膜材料单独地主动控制抓握器，则可以进一步提高成品的质量。

另一个优选实施例提供了抓握器可以单独主动控制，在这种意义上，膜元件的某些区域是部分预拉伸和/或部分滑动的，使得膜元件可以分别特别好地施加在成形工具上或待层压部件上。

此外，如果支撑架根据抓握器的空间位移在空间中移位，则可以有利地进一步开发本方法，因为这有助于使方法更加精确。

如果根据成形工具或待层压部件的轮廓或几何形状单独主动控制抓握器，则抓握器可以操纵并且尤其是在某些区域中部分改善地拉伸膜元件。

本发明的任务还通过用膜元件层压部件的层压站来解决，层压站的特征在于具有此处描述的特征之一的装置。

通常在成形站中特别是在层压站中使用本装置，用膜元件层压的部件，特别是汽车内衬部件，可以极其精确地制造，从而形成极高质量的产品。

此外，本发明的任务还通过用于通过膜元件层压部件，特别是汽车内衬部件的设备来实现，设备具有层压站，层压站包括支撑架，支撑架具有多个用于抓握膜元件的抓握器，其中所述设备具有控制器单元，所述控制器单元可操作地连接到所述抓握器中的至少一个，使得在通过所述膜元件层压部件之前和/或期间，控制器单元控制至少一个抓握器的空间移动和/或保持力。

由于能够通过控制器单元以这种方式控制用于抓握膜元件的抓握器，通用设备中的层压过程可以以更有针对性的方式进行，也就是说，具有比以前更高的精度，这有助于在材料消耗和层压质量方面实现优化。

合适的控制器单元可以具有许多不同的实施例，特别是通过使用软件和硬件的组合。

通过这种控制器单元，抓握器和/或支撑架的主动移动不仅可以被控制，而且还可以进行复杂的闭环控制，以便能够以更有针对性的方式操纵膜元件。

例如在格式改变等的情况下，通过控制器单元，优选地，在装置特别是层压站或设备的改装过程中，在膜坯处的菜单辅助调节也是可能的。

然而，这种菜单辅助调节也可以通过其它合适的计算机辅助单元来实现。

通过根据本发明的菜单辅助调节，意图加载通过扫描仪等从模型获取的预定的相应数据组，其中特别是抓握器，并且，累积地或替代地，支撑架自动调节自身以匹配所需或期望的格式尺寸。

或者，也可以通过合适的接口由操作人员在控制器等中手动输入坯尺寸等。

可以理解，控制器单元可以分配给装置、层压站或设备，以便能够单独控制根据本发明的抓握器和支撑架。

还要指出的是，术语“调节”、“移位”和“移动”在本发明的上下文中同义使用。

在此还应指出，本发明不仅涉及所描述的装置，所述方法，所述的层压站和所述的设备，而且还涉及用其制造的产品。

这种产品可以是例如浴缸，冰箱内的容器等。

在这种情况下，特别是通过真空成形处理的各个膜坯（膜元件）可以在成形之前以特别精确的方式双轴拉伸，这也有助于即使在形成之前在特别精确限定的区域中使膜更薄或更厚。

特别是在内部车辆部件的制造中，例如仪表板，侧门饰板等，可以以极高的精度影响表面结构的拉伸程度。

在当前情况下，如果在成形期间和/或之后使用成形助剂则进一步有利，成形助剂可以从外部作用在膜元件上，而成形工具或待层压部件从内部作用。

另外，根据本发明的另一方面，如下情况是有利的：如果通过来自传感器的控制信号导致膜元件与在装置或层压站内的成形工具或待层压部件之间的相对移位，通过传感器在装置或层压站内检测到加热的膜元件的至少一个标记来进一步开发本方法，其中，所述传感器为具有由分配给标记并布置在成形站的入口处的一个传感器和分配给相同的标记并布置在成形站的出口处的一个传感器，因此，能够特别有利于使用在线方法工作，即，使用逐步运输的膜，特别是连贯的膜。

有利地，以这种方式，尤其是双色坯可以通过抓握器以更高的精度定位，其中特别是通过本发明的抓握器可以特别精确地影响颜色分离线的位置。

如果需要，可以通过传感器预先记录标记的位置，并且可以针对相应配备的运输单元进行调节。

为此，首先可以调节标记，使得即使只使用运输单元，标记的膜元件可以足够精确地分配给成形工具或待层压部件。在本发明的装置或层压站中，在加热膜元件之后将会通过布置在装置或层压站的输入端和输出端处的传感器进行精确调节，因为加热可以改变标记到成形工具或部件的精确分配。

在进一步处理期间，标记的位置由至少一个传感器监测，并且如果需要，在成形之后进行校正，从而可以在装置或层压站的实际操作区域中夹持和形成膜元件。

在另一个有利的实施例中，标记的位置可以通过将膜元件保持在控制区域中并且通过膜元件与保持工具（例如本发明的抓握器）的相应位移来校正，其中夹持保持不变。

也就是说，为了校正标记的位置，通过移动保持工具（即，具体为抓握器）来实现膜元件的位移，在这种情况下，膜元件的夹持位置不会通过保持工具或抓握器改变。

在本发明的进一步发展中，如果在结构上比将运输单元与膜一起移动更容易，则可以通过成形工具或待层压部件的位移来校正标记的位置。

为了完成该操作过程，在调节标记之后，膜元件在保持其调节位置的同时可以在成形工具中形成，并且在层压过程的情况下，可以将部件引入预成形的膜元件中并与之组合。

如果通过标记将膜元件分成至少两个表面区域，则根据另一方面的所述方法总是适用的。这些区域可以具有例如不同的颜色并且由锐线分开。然而，标记也可以是与膜元件的其它颜色不同的颜色标记。

标记也可以是盲压花，也就是说，膜元件可以具有形成标记的凹进或突起，而不用颜色来区分。

标记可以连续地横向（crosswise）延伸或倾斜于膜进给方向；然而，其也可以在膜进给方向上连续延伸。

如果用于识别标记并相对于运输单元调节膜元件的控制单元设置在运输单元的输入端，如果在装置或成形站的输入端和输出端都设置至少一个夹持杆或抓握器和由标记触发的传感器，以及，如果相对于成形工具或待层压部件设置由传感器的信号触发的用于夹持的膜元件的相对位移的调节装置，则补充有附加方面的方法可以通过具有运输单元的装置容易地执行。

成形工具或待层压部件越小，标记相对于成形工具或部件的定位精度就越高。

在本发明的另一方面中，如果从相对于成形工具或部件已经调节的标记的状态开始，膜元件经过成形过程，之后，标记的位置由至少一个传感器监控，并在必要时进行校正，则尤其可以进一步开发本方法。也就是说，起始点是如下情况：在装置或成形站或层压站中，膜元件已经相对于运输单元处于调节状态并且分别相对于成形工具或待层压部件也处于至少近似调节的状态。也就是说，在成形过程之前和期间校正标记的位置，即在已经相对于成形工具或部件调节了加热的膜元件的标记之后。这意味着，在由于成形过程而发生位移的情况下，可以校正标记相对于成形工具或部件的位置。

特别有利的是，以这种方式，可以简化膜元件的插入，并且接缝、着色区域等可以以特别高的精度定位。

优选地，通过在抓握保持不变的同时将膜元件保持在控制区域中并且适当地移位膜元件自身来校正标记的位置。这种校正是一种微调，在不改变夹持的情况下通过利用膜元件的可成形状态来移动标记；也就是说，由于膜元件变形的能力，标记在膜元件内移位，而整个膜区域没有移位，整个膜区域的移位已经在先前的方法步骤中进行，此处没有描述，并且其代表了一种粗略的校正。

如果移位本身不能产生期望的结果，则在不同的实施例中，可以通过移位成形工具或待层压部件来校正标记的位置，这有助于校正较大的错误，而不是取代膜元件内的标记。

在校正之后，可以将膜元件的至少一部分固定就位，以便排除可能导致标记相对于成形工具或部件的移位而对膜元件的其它影响。

当标记固定就位后，在调节标记之后和元件固定之后，可以在成形工具中开始包括形成膜元件在内的实际的成形或层压过程，同时保持膜元件的调节的和固定的位置，并且在层压过程的情况下，将部件插入并与预成形的膜元件结合。

如果通过至少一个标记将膜元件分成至少两个表面区域，则该方法总是适用的，如已经结合原理也适用的其它可能性所解释的那样。

相应地适于执行根据另一方面的方法的装置的特征在于，在装置或成形站中，至少一个抽吸单元，例如抽吸杆，设置在膜元件上方，以便可调节高度，并且在于装置或成形站具有位移驱动器，位移驱动器可通过响应于膜元件的接近的传感器信号来控制。除此之外，抽吸单元的高度可调节性是有利的，因为其有助于单元跟踪膜元件的形成而不会干扰标记的固定位置。

在膜元件的形成期间抽吸单元本身不会引起标记位置的干扰，这通过以可移动的方式将至少一个抽吸单元布置成与纵向膜方向成锐角或垂直角来确保。抽吸单元具有位移驱动器，位移驱动器可由来自响应于标记的传感器的信号来控制。这在跟随膜元件的成形过程有助于保持膜元件并将标记固定就位的抽吸单元，只要其对于避免标记相对于成形工具或待层压部件的移位有用。

此外，在一个有利的实施例中，抽吸单元应分别至少在膜元件上方的一些区域中布置在装置或成形站中，以便可以调节高度和/或以与纵向膜方向成锐角或直角的方式移动，在校正标记位置后，抽吸单元将膜元件固定到位。这些单元是抽吸单元，其唯一的功能是将膜元件固定到位，因此优选地至少在一些部分中布置，因为通常不需要在装置或成形站内的膜的整个长度或宽度上进行固定。

作为替代方案，如果所有抽吸单元都具有一个驱动器，每个驱动器用于高度调节并且相对于纵向膜方向倾斜或垂直移位，其中通过在预成形期间控制膜元件的成形速度的驱动来调节高度和位移，在成形过程中也可以保持膜元件并将其固定到位，而不会干扰已经调节过的标记的位置。

利用本发明，基本上改善了膜元件的一般处理而没有拉伸和变形，特别是，膜元件的各个区域的部分或选择性预拉伸可以特别的精度而进行。

因此，如果抓握器分别适于部分预拉伸或部分滑动，则是特别有利的。

此外，本发明不仅可以用于膜坯，而且可以用于在线加工方法和在线设备，其中替代坯也可以从线轴加工。膜坯也可以插入在线设备中。

借助于随后的说明书和所包括的附图解释本发明的其它特征，效果和优点，在附图中，作为示例，示出并描述了一种用于拉伸和/或成形和/或层压膜元件的装置，其具有抓握器和支撑架，抓握器与支撑架相对设置，并且可通过平移和/或旋转在空间中多轴移动，并且，支撑架与外轴承架部相对布置，外轴承架部另外可在空间中单轴地旋转。

附图说明

各个附图中具有至少基本相同功能的部件可以指定相同的附图标记，不需要在所有图中指出和解释部件。

在附图中：

图1示意性地示出了配备有抓握器的支撑架的立体图，抓握器在空间中可多轴向移动并且可单独控制；支撑架另外布置成可在用于拉伸和/或成形和/或施加膜元件的层压的装置的轴承架部处旋转；

图2示意性地示出了图1中所示的支撑架的另一个立体图，但是没有轴承架部；

图3示意性地示出了图1和2中所示的具有抓握器的抓握单元的侧视图；

图4示意性地示出了图3中所示的具有抓握器的抓握单元的立体图；

图5示意性地示出了图1至图4中所示的支撑架的俯视图，支撑架具有待由膜元件层压的部件，其中膜元件已经通过示例的方式插入到装置中；

图6示意性地示出了图1至图5中所示的支撑架的俯视图，但是，可选地，支撑架具有可单独控制并且对称地布置在具有最大开口的位置的总共12个抓握器；

图7示意性地示出了图6中所示的支撑架的不同俯视图，其中抓握器向左移位；

图8示意性地示出了图7中特别示出的支撑架的另外的俯视图，其中支撑架的两个长边上的抓握器另外展开；

图9示意性地示出了图6至图8中所示的支撑架的替代俯视图，其中抓握器向右移位；和

图10示意性地示出了在加热过程期间图6至9中所示的支撑架的侧视图。

具体实施方式

图1中仅部分地示出了用于拉伸和/或成形和/或施加膜元件2的层压的装置1（仅作为示例参见图5），在这种情况下，膜元件2是膜坯3，形成膜元件平面4，并且是用于层压部件7（仅参见图5）的此处未详细示出的层压站5（仅参见图5）和此处未详细示出的设备6（仅参见图5）的一部分，其中在实施例中，待层压部件7是汽车内衬部件8。

装置1的特征尤其在于用于相对于待层压部件7或相对于不同的成形工具（此处未示出）抓握膜元件2的支撑架10可以布置在装置1中。

在支撑架10上，布置有用于抓握膜元件2的多个抓握器11（此处仅作为示例示出），每个抓握器11是紧凑抓握单元12的一部分（具体参见图3和4）。

装置1的特殊性在于抓握器11布置成相对于支撑架10可多轴调节，使得膜元件2可以更精确地适应待层压部件7或成形工具的轮廓。

特别地，借助于这些可多轴调节的抓握器11或抓握单元12，可以在成形过程中以高精度执行膜元件2的明确限定的滑动运动。

下面将借助于在图3和4中详细示出的抓握单元12更详细地解释多轴可调节的重要性。

支撑架10在其两个长边15上具有两个相互连接的纵向构件16和17（仅作为示例编号）。第一和第二纵向十字头16和17借助于横向构件19在支撑架10的短边18上相互连接到该相同的支撑架10。

在实施例的该示例中，装置1的特征不仅在于布置成可多轴调节的抓握器11，而且还在于外轴承架部20（仅部分地且仅在图1中示出），支撑架10在外轴承架部20中布置成可围绕空间轴16或轴承轴至少单轴调节，即，是可枢转的，因此，膜元件2可以更精确地适应待层压部件7或成形工具的轮廓。

外轴承架部20具有两个轴承单元22（此处仅作为示例编号），轴承单元22具有轴承凸耳23，其中支撑架10的各个轴承轴颈24（仅作为示例编号）可旋转地支撑在每个凸耳中。轴承轴颈24各自位于支撑架10的一个横向构件19上，从而支撑架10可以枢转，使得其可以在外轴承架部20中分别绕其与空间轴21重合的纵向轴环转或旋转。

由于基本上由轴承单元22形成的该轴承机构，所以支撑架10至少在本实施例中具有自由度26，即用于围绕空间轴21旋转，使得安装在支撑架10上的具有抓握器11的所有抓握单元12可以改变其在空间27中的位置，特别是同时改变相对于待层压部件7的轮廓的位置，这有助于减少设备1处的开环或闭环控制需要的付出。

在此再次指出，在替代装置中或用于不同的使用目的，外轴承架也可以在没有上述轴承机构的情况下使用。

如图2中示意性地所示，装置1包括控制器单元30，借助于控制器单元30，尤其可以控制抓握器11和支撑架10的多轴可调节性。

在图2中，示出了支撑架10没有外轴承架部20并且没有轴承机构。

在图3和4中，示意性地示出了安装在支撑架10上的抓握单元12，再次考虑到由此得到的其多轴可调性和自由度，为了更好地说明，已经引入了坐标系32，其仅在图3中示出。

特别地，抓握器11可沿第一空间抓握器轴37（x轴）、第二空间抓握器轴38（y轴）和沿第三空间抓握器轴39（z轴）平移或移位，在平移方面产生三个自由度，即抓握器11的第一自由度41、第二自由度42和第三自由度43。

此外，抓握器可以分别围绕相应的空间抓握器轴37、38或39旋转，产生抓握器11的三个旋转自由度，即第四自由度44、第五自由度45和第六自由度46。

抓握器11的这种多轴可调节性导致对于装置1上的每个抓握器11的抓握器的单独的作用范围50，该范围在图3和4中示意性地示出。

在实施例中，对于每个抓握器而言，抓握器的作用范围50为80mm×80mm×700mm，其中，对于每个支撑架10作用范围50的尺寸可以单独地选择，并且因此可以为每个待层压部件7或每个成形工具（未示出）定制。

在实施例的示例中，抓握器11的特征在于上抓握器元件51和下抓握器元件52，其中上和下元件51和52可以通过此处未详细示出的抓握机构分别地朝向和远离彼此移动，使得抓握器11作为一个整体可以相对于膜元件2进行抓握运动。

抓握区域部件53和54可释放地安装在抓握元件51和52上，抓握元件51和52与膜元件2直接操作接触并因此在膜元件2上施加抓握力55。

借助于这些可替换的抓握区域部件，如果需要，抓握器11可以单独地适应待加工的相应膜元件2的膜材料。

为了允许高可移动性，即相应抓握器11的可调节性或可移位性，装置1包括具有以下结构的抓握器单元12，其主要功能在下面通过示例的方式描述。

抓握单元12具有用于展开和旋转的机构60，通过机构60，抓握器11一方面可以沿着第一空间抓握器轴37平移，从而实现第一自由度41。

另一方面，抓握器11也可以借助相同的用于展开和旋转的机构60围绕第一空间抓握器轴37旋转，实现第四自由度44。

第四自由度44保证抓握器11可相对于膜元件平面4旋转。

用于展开和旋转的机构60可以具有许多不同的实施例并且位于抓握单元12的头部61中。

此外，抓握单元12具有水平旋转机构62，其中水平旋转轴63沿第二空间抓握器轴38的方向延伸。

在实施例中，整个头部61以及因此用于抓握器11的展开和旋转的机构60可以借助于水平旋转机构62而绕水平旋转轴63旋转，从而允许第五自由度45。

抓握器11平移，即调节或移位的能力由升降机构64提供，使得抓握器11可以沿第二空间抓握器轴38平移，即移位或调节。以这种方式实现之前描述的第二自由度42。自由度42确保了抓握器11可以相对于膜元件平面4在高度上单独调节。

此外，借助于包括两个托架元件66和67（参见图4）的托架部件65（见图4），抓握单元12被紧固，以便能够在支撑架10的互补轨道（未示出）中平移。

利用托架部件13，抓握单元12可沿第三空间抓握器轴39平移，即调节或移位，这有助于提供上面解释的第三自由度43。

在实施例的示例中，通过抓握单元12围绕旋转轴68旋转的能力来保证第六自由度46（参见图1），为此目的，抓握单元12还包括竖直旋转机构（此处未示出）。

累积地或替代地，第六自由度46也可以通过支撑架10围绕空间轴21的旋转运动来实现。

特别是第六自由度46保证了抓握器11尤其可以相对于待层压部件7倾斜。

在实施例中，支撑架10和第三空间抓握器轴39的分别的空间轴21和空间轴21相对于彼此分别对齐或平行地延伸。

根据前面描述的抓握单元12的机构并且根据其功能，在装置1处设置有多个用于抓握器11的空间调节的调节单元70。

可以理解，调节单元70可以通过许多不同方式由电极控制。

因此，尤其是相应的抓握单元12可以包括至少一个或多个用于驱动抓握器11的电驱动电机，使得这些抓握器11一方面如上所述可以多轴调节，并且另一方面可以以单独的方式抓握相应的膜元件2。

可以采用特别如上所述的抓握机构，使得借助于抓握器11，抓握力55可以单独地施加在膜元件2上，从而一方面允许膜元件2的可靠保持，而且如果需要，还允许元件2在抓握区域部件53和54之间滑动。

调节单元70或此处未示出的驱动电机分别与能够通过总线系统71（仅在图2，3和4中以举例的方式参考）单独控制所有抓握器11和支撑架10的必要移动的控制器单元30直接操作接触，使得膜元件2可以以所希望的方式加工，即拉伸和成形。

特别地，借助于控制器单元30，抓握器11也可以通过单独的定时控制，即单独加速等。

在图6至10的演示中，装置1以装备的另一种状态示出，其中，代替如图1，2和5所示的一个单独的抓握器单元12，一个双抓握器单元12A分别布置在支撑架10的短边18上。

在图6的演示中，装置1处于最大打开对称位置74，在此位置，已经产生了最大的膜元件接收空间75。

在图7中，抓握单元12和12A已经平移到膜元件接收空间75的左下角76，并且在图8中，抓握单元12已经相对于其各自的第一空间抓握器轴37展开在支撑架10的长边15上（参见例如图3），这表明膜元件接收空间75的几乎每个区域都可以由抓握器单元12或12A中的一个单独接触。

在图9的示例中，作为示例，抓握单元12和12A已经在右下角77中缩回，且下长边15上的抓握器11再次缩回到抓握单元12中。

在图10中，作为示例，装置1处于加热阶段，在加热阶段，待拉伸、成形或层压的膜元件2借助于加热单元80被热制备用于随后的处理或用于随后的层压过程。

在这一点上，再次明确指出，如果需要，在上述说明书中、权利要求中和/或附图中描述的解决方案的特征也可以组合，以便累积地完成或实现特征、效果和优势。

应当理解，上述实施例，特别是其不同的变型，仅仅是根据本发明的装置的第一实施例。因此，本发明不限于实施例的示例。

申请文件中公开的所有特征都被认为是对本发明必不可少的，只要其单独地或组合地相对于现有技术是新颖的。

附图标记清单

1装置

2膜元件

3膜坯

4膜元件平面

5层压站

6设备

7待层压部件

8汽车内衬部件

10支撑架

11抓握器

12抓握器单元

12A双抓握器单元

15长边

16第一纵向构件

17第二纵向构件

18短边

19横向构件

20外轴承架部

21 空间轴或轴承轴，分别地

22轴承单元

23轴承凸耳

24轴承轴颈

26支撑架的自由度

27空间

30控制器单元

32坐标系

36坐标系

37第一空间抓握器轴（x轴）

38第二空间抓握器轴（y轴）

39第三空间抓握器轴（z轴）

41第一自由度

42第二自由度

43第三自由度

44第四自由度

45第五自由度

46第六自由度

50抓握器动作范围

51上抓握器元件

52下抓握器元件

53第一抓握区域部件

54第二抓握区域部件

55抓握力

60展开和旋转机构

61头部

62水平旋转机构

63水平旋转轴

64升/降机构

65托架部件

66第一托架元件

67第二托架元件

68旋转轴

70独立调节单元

71总线系统

74最大打开对称位置

75最大膜元件接收空间

76左下角

77右下角

80加热单元

Claims (29)

1.一种用于将膜元件（2）的层压拉伸、成形或施加到待层压部件或成形工具中的至少一个上的装置（1），所述装置具有

支撑架（10），支撑架（10）用于相对于成形工具或待层压部件（7）中的至少一个抓握膜元件（2）；

抓握器（11），抓握器（11）用于抓握膜元件（2）且在支撑架（10）上安装成能够相对于支撑架（10）移动；

其特征在于，当抓握器抓握层压膜元件时，每一个抓握器（11）配置和布置成相对于成形工具或待层压部件（7）中的至少一个能够多轴调节和能够在平移和旋转方向移动，使得抓握器相对于成形工具的多轴调节和移动将膜的层压拉伸、成形或施加到待层压部件或成形工具中的至少一个上，

其中，所述装置还包括外轴承架部（20），所述外轴承架部相对于支撑架（10）布置为使得所述支撑架布置在外轴承架部内且相对于所述外轴承架部能够单轴调节和/或多轴调节。

2.根据权利要求1所述的装置（1），其特征在于，还包括替换机构，所述替换机构配置和布置为使得所述外轴承架部（20）支撑在所述装置（1）中，以便能够通过替换机构进行替换。

3.根据权利要求2所述的装置（1），其特征在于，所述膜元件（2）定义一个平面，所述平面能够相对于由所述外轴承架部（20）定义的轴承架部平面移位；并且

所述外轴承架部（20）还配置为用于支撑所述支撑架（10）。

4.根据权利要求1所述的装置（1），其特征在于，所述支撑架（10）在空间上能够相对于外轴承架部（20）调节，且具有至少一个并且多至六个自由度。

5.根据权利要求1所述的装置（1），其特征在于，用于抓握膜元件（2）的抓握器（11）在空间上能够相对于支撑架（10）和/或外轴承架部（20）调节，且具有至少两个和多至六个自由度。

6.根据权利要求1所述的装置（1），其特征在于，

用于抓握所述膜元件（2）的抓握器（11）由所述支撑架（10）支撑在一起，并且

所述支撑架（10）布置成使得其能够在空间（27）中旋转和/或平移。

7.根据权利要求1所述的装置（1），其特征在于，用于抓握所述膜元件（2）的抓握器（11）能够单独地主动控制。

8.根据权利要求1所述的装置（1），其特征在于，用于抓握所述膜元件（2）的抓握器（11）能够通过单独地定时来控制。

9.根据权利要求1所述的装置（1），其特征在于，用于抓握所述膜元件（2）的抓握器（11）能够相对于由膜元件定义的平面（4）倾斜。

10.根据权利要求1所述的装置（1），其特征在于，用于抓握膜元件（2）的抓握器（11）能够相对于由膜元件定义的平面（4）旋转。

11.根据权利要求1所述的装置（1），其特征在于，用于相对于膜元件平面（4）抓握所述膜元件（2）的抓握器（11）在高度上能够单独调节。

12.根据权利要求1所述的装置（1），其特征在于，用于抓握所述膜元件（2）的抓握器（11）能够单独加速和/或以单独的速度移位。

13.根据权利要求1所述的装置（1），其特征在于，能够通过用于抓握膜元件（2）的抓握器（11）产生的抓握力（55）能够单独地产生和改变。

14.根据权利要求1所述的装置（1），其特征在于，所述装置（1）具有用于空间调节抓握器（11）和/或支撑架（10）的多个调节单元。

15.根据权利要求1所述的装置（1），其特征在于，还包括电驱动电机，布置为用于驱动抓握器（11）和/或支撑架（10）。

16.根据权利要求15所述的装置（1），其特征在于，所述驱动电机布置在所述支撑架（10）处。

17.根据权利要求16所述的装置（1），其特征在于，所述驱动电机以浮动方式支撑。

18.一种拉伸和/或成形和/或施加膜元件（2）的层压的方法，其中膜元件（2）相对于成形工具或待层压部件（7）通过支撑架（10）保持，并且其中成形工具或待层压部件（7）移动通过由膜元件（2）产生的膜元件平面（4），用于将成形工具或待层压部件（7）的轮廓转移到膜元件（2）上，其特征在于，用于抓握膜元件（2）的抓握器（11）相对于支撑架（10）沿至少两个空间轴（37、38、39）平移和/或围绕至少一个空间轴（37、38、39）旋转，并且支撑架（10）相对于外轴承架部（20）围绕至少一个空间轴（21）旋转和/或沿至少一个空间轴（21）平移，以使膜元件（2）更精确地适应成形工具或待层压部件（7）的轮廓。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，在成形工具或待层压部件（7）正移动通过或已经移动通过膜元件（2）的平面（4）的同时和/或之后，抓握器（11）和/或支撑架（10）平移和/或旋转。

20.根据权利要求18或19所述的方法，其特征在于，抓握器（11）和/或支撑架（10）通过外轴承架部（20）替换。

21.根据权利要求18或19所述的方法，其特征在于，抓握器（11）或一组抓握器（11）根据至少一个另外的抓握器（11）单独地主动控制。

22.根据权利要求18或19所述的方法，其特征在于，抓握器（11）根据支撑架（10）的空间位置或空间位移在空间中移位。

23.根据权利要求18或19所述的方法，其特征在于，抓握器（11）根据膜元件（2）的膜材料被单独地主动控制。

24.根据权利要求18或19所述的方法，其特征在于，抓握器（11）被单独地主动控制，使得膜元件（2）的区域部分地预拉伸和/或部分地滑动。

25.根据权利要求18或19所述的方法，其特征在于，支撑架（10）根据抓握器（11）的空间移位而在空间上移位。

26.一种通过膜元件（2）层压部件（7）的层压站（5），其特征在于，层压站（5）具有根据权利要求1至17中任一项所述的装置（1）。

27.一种通过膜元件（2）层压部件（7）的设备（6），设备（6）具有层压站（5），并且所述层压站（5）具有根据权利要求1-17中任一项所述的装置，并且所述层压站（5）包括支撑架（10），所述支撑架（10）具有用于抓握所述膜元件（2）的多个抓握器（11），其特征在于，所述设备（6）具有控制器单元（30），控制器单元（30）能够以如下方式操作性地连接到至少一个抓握器（11）：使得在通过膜元件（2）层压部件（7）之前和/或期间，控制器单元（30）分别控制至少一个抓握器（11）的空间移动和/或其抓握力或保持力（55）。

28.根据权利要求27所述的设备（6），其特征在于，所述层压部件（7）是汽车内衬部件（8）。

29.根据权利要求27所述的设备（6），其特征在于，所述层压站（5）是根据权利要求26所述的层压站（5）。

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