CN109279537A - 一种仓储物流装卸机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种仓储物流装卸机器人，包括箱体，所述箱体的内部设置有移动机构，所述箱体内部固定有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴固定有第一链轮，所述第一链轮传动连接有第二链轮，所述第二链轮固定在第一丝杆上，所述第一丝杆转动连接在固定板上，所述第一丝杆上螺纹传动连接有传动螺母，所述传动螺母固定在第一滑板上，所述第一滑板固定有第二导向杆，所述第二导向杆的上端固定有第二滑板，所述第二滑板上设置有举升机构，所述举升机构的上端固定有载物台，所述载物台固定有支撑架，所述支撑架设置有卸料机构。通过上述结构实现对不同高度货架货物的卸载搬运，并能同时装载不同大小货物，操作容易，适用范围广。

Description

一种仓储物流装卸机器人

技术领域

本发明属于仓储物流装卸机器人技术领域，具体涉及一种仓储物流装卸机器人。

背景技术

装卸搬运设备指用来搬移、升降、装卸和短距离输送物料的设备，是物流机械设备的重要组成部分，从用途和结构特征来看，装卸搬运设备主要包括起重设备、连续运输设备、装卸搬运车辆、专用装卸搬运设备等。目前市场上的货物仓储装卸设备主要有叉车、手动液压车、升降台等。

手动液压车和叉车移动灵活，操作方便，但是不能对高出的货物进行装卸，升降台能进行高出货物的装卸，但在货物运输到高处后需要操作工将货物摆上货架，浪费人力，且操作工在高处搬运容易发生危险，并且现有的装卸设备只能运输一种箱包，对于不同类型的箱包需要分别运输，造成工作效率低，为此，我们提出一种能把货物搬运到不同高度，实现装卸，并且一次能装载不同类型的箱包的机器人来解决现有技术中存在的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种仓储物流装卸机器人，以解决上述背景技术中提出现有仓储的装卸装置不能对不同高度的货架进行装卸货物，且一次只能装载一种类型箱包的问题。

为实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种仓储物流装卸机器人，包括箱体，所述箱体的内部设置有移动机构，所述箱体的内部底端固定有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴端部固定有第一链轮，所述第一链轮通过链条传动连接有第二链轮，所述第二链轮固定在第一丝杆的下端端部，所述第一丝杆的下端与箱体的顶端转动连接，所述第一丝杆的上端转动连接在固定板上，所述固定板的下端四角位置固定有第一导向杆，所述第一导向杆的下端固定在箱体上，所述第一丝杆上螺纹传动连接有传动螺母，所述传动螺母固定在第一滑板的中间，所述第一导向杆贯穿第一滑板，所述第一滑板的上侧四角位置固定有第二导向杆，所述第二导向杆贯穿固定板，所述第二导向杆的上端固定有第二滑板，所述第二滑板上设置有举升机构，所述举升机构的上端固定有载物台，所述载物台的两侧固定有支撑架，两个所述支撑架之间设置有卸料机构。

优选的，所述移动机构包括发动机，所述发动机固定在箱体的内部底端，所述发动机的输出轴端部固定有第三链轮，所述第三链轮通过链条传动连接有第四链轮，所述第四链轮固定在增速机的输入轴端部，所述增速机固定在箱体的内部，所述增速机的输出轴固定连接有差速器，所述差速器固定在车桥上，所述车桥固定在箱体内部一侧，所述车桥的两端转动连接有主动轮。

优选的，所述箱体远离主动轮的一端两侧转动连接有从动轮。

优选的，所述举升机构包括电动伸缩杆，所述电动伸缩杆固定在第二滑板的上端一侧，所述电动伸缩杆的活塞杆端部固定有连接块，所述连接块的下端固定有第一滑块，所述第一滑块的两端固定有第一导套，所述第一导套内滑动连接有第一导柱，所述第一导柱的两端通过固定座固定在第二滑板上。

优选的，所述第一滑块的上端两侧均铰接有第一举升杆，所述第一举升杆远离第一滑块的一端与第一安装块铰接，所述第一安装块固定在连接架上，所述第一举升杆的中间通过连接轴转动连接有第二举升杆，所述第二举升杆与第一举升杆交叉设置，所述第二举升杆的下端铰接有第二安装块，所述第二安装块固定在第二滑板上，所述第二举升杆远离第二安装块的一端铰接有第二滑块，所述第二滑块的两侧固定有第二导套，所述第二导套内滑动连接有第二导柱，所述第二导柱固定在连接架上，所述连接架和载物台固定相连。

优选的，所述卸料机构包括第二伺服电机，所述第二伺服电机固定在电机安装板上，所述电机安装板固定在支撑架的一侧，所述第二伺服电机的输出轴端部固定有第一皮带轮，所述第一皮带轮通过传送带传动连接有第二皮带轮，所述第二皮带轮固定在第二丝杆的一端端部，所述第二丝杆与支撑架转动连接，所述第二丝杆上螺纹传动连接有卸料板，所述卸料板位于载物台的上端，所述卸料板远离第二丝杆的一侧滑动连接有卸料导向杆，所述卸料导向杆固定在支撑架上。

优选的，所述电机安装板与支撑架之间固定连接有肋板。

优选的，所述第二伺服电机的外侧设置有保护罩，所述保护罩固定在电机安装板上。

优选的，所述载物台的上端中间设置有限位槽。

优选的，所述支撑架的上端两侧固定有护栏，所述箱体与第二滑板之间固定有隔离罩。

本发明的技术效果和优点：本发明提出的一种仓储物流装卸机器人，与现有技术相比，具有以下优点：

1、本发明通过发动机带动第三链轮旋转，第三链轮的旋转通过链条带动第四链轮旋转，进而带动增速机旋转，增速机把转速提高后带动车桥工作，进而带动主动轮转动，进而实现了整个装置的移动，通过差速器实现装置运输时的转向，操作简单，移动灵活，提高工作效率；

2、本发明通过第一伺服电机带动第一链轮旋转，第一链轮的旋转通过链条带动第二链轮旋转，进而带动第一丝杆旋转，第一丝杆的旋转驱动传动螺母沿第一丝杆上下运动，进而带动第一滑板上下移动，进而第一滑板通过第二导向杆带动第二滑板上下移动，第二滑板上放置有货物，进而实现货物搬运过程中在高度上大范围的调节，调节幅度大，实现不同对高度货架货物的装卸，提高工作效率，装置的机动性增强；

3、本发明通过电动伸缩杆带动第一滑块沿第一导柱前后滑动，当第一滑块向后滑动时驱动第一举升杆向上运动，进而带动第二举升杆向上运动，进而第一举升杆和第二举升杆把连接架向上推动，进而载物台向上移动，实现货物的高度增加，调节动作舒缓，幅度小，精确性高，便于把货物精确的放到货架上；

4、本发明通过第二伺服电机带动第一皮带轮旋转，第一皮带轮的旋转通过传送带带动第二皮带轮旋转，进而带动第二丝杆旋转，第二丝杆的旋转驱动卸料板沿卸料导向杆前后滑动，卸料板的位置移动实现把载物台分成不同大小的空间，根据要装卸货物的大小调节卸料板的位置，实现对不同大小货物的同时装载运输，货物调节到和货架等高位置，然后通过卸料板的推动把货物推到货架上，实现货物的自动卸载，提高工作效率，减轻工作量。

附图说明

图1为本发明的升高状态示意图；

图2为本发明的A处放大图；

图3为本发明的闭合状态示意图；

图4为本发明的隔离罩内部结构图；

图5为本发明的箱体内部结构图；

图6为本发明的举升机构结构图；

图7为本发明的B处放大图；

图8为本发明的卸料机构结构图；

图9为本发明的C处放大图；

图10为本发明的载物台结构图。

附图标记：1、箱体；2、第一伺服电机；3、第一链轮；4、第二链轮；5、第一丝杆；6、固定板；7、传动螺母；8、第一滑板；9、第一导向杆；10、第二导向杆；11、第二滑板；12、移动机构；1201、发动机；1202、第三链轮；1203、第四链轮；1204、增速机；1205、差速器；1206、车桥；1207、主动轮；1208、从动轮；13、举升机构；1301、电动伸缩杆；1302、连接块；1303、第一滑块；1304、第一导套；1305、第一导柱；1306、固定座；1307、第一举升杆；1308、第一安装块；1309、连接轴；1310、第二举升杆；1311、第二安装块；1312、第二滑块；1313、第二导套；1314、第二导柱；1315、连接架；14、载物台；15、支撑架；16、卸料机构；1601、第二伺服电机；1602、电机安装板；1603、第一皮带轮；1604、第二皮带轮；1605、第二丝杆；1606、卸料板；1607、卸料导向杆；1608、肋板；1609、保护罩；17、限位槽；18、护栏；19、隔离罩。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供了如图1-10所示的一种仓储物流装卸机器人，包括箱体1，所述箱体1的内部设置有移动机构12，所述箱体1的内部底端固定有第一伺服电机2，所述第一伺服电机2的输出轴端部固定有第一链轮3，所述第一链轮3通过链条传动连接有第二链轮4，所述第二链轮4固定在第一丝杆5的下端端部，所述第一丝杆5的下端与箱体1的顶端转动连接，所述第一丝杆5的上端转动连接在固定板6上，所述固定板6的下端四角位置固定有第一导向杆9，所述第一导向杆9的下端固定在箱体1上，所述第一丝杆5上螺纹传动连接有传动螺母7，所述传动螺母7固定在第一滑板8的中间，所述第一导向杆9贯穿第一滑板8，所述第一滑板8的上侧四角位置固定有第二导向杆10，所述第二导向杆10贯穿固定板6，所述第二导向杆10的上端固定有第二滑板11，所述第二滑板11上设置有举升机构13，所述举升机构13的上端固定有载物台14，所述载物台14的两侧固定有支撑架15，两个所述支撑架15之间设置有卸料机构16。

较佳地，所述移动机构12包括发动机1201，所述发动机1201固定在箱体1的内部底端，所述发动机1201的输出轴端部固定有第三链轮1202，所述第三链轮1202通过链条传动连接有第四链轮1203，所述第四链轮1203固定在增速机1204的输入轴端部，所述增速机1204固定在箱体1的内部，所述增速机1204的输出轴固定连接有差速器1205，所述差速器1205固定在车桥1206上，所述车桥1206固定在箱体1内部一侧，所述车桥1206的两端转动连接有主动轮1207。

通过采用上述技术方案，实现了整个装置的移动，通过差速器1205实现装置运输时的转向，操作简单，移动灵活，提高工作效率。

较佳地，所述箱体1远离主动轮1207的一端两侧转动连接有从动轮1208。

通过采用上述技术方案，从动轮1208的设置增加的整个装置运输时的稳定性和牢固性，提高货物运输时的安全性。

较佳地，所述举升机构13包括电动伸缩杆1301，所述电动伸缩杆1301固定在第二滑板11的上端一侧，所述电动伸缩杆1301的活塞杆端部固定有连接块1302，所述连接块1302的下端固定有第一滑块1303，所述第一滑块1303的两端固定有第一导套1304，所述第一导套1304内滑动连接有第一导柱1305，所述第一导柱1305的两端通过固定座1306固定在第二滑板11上。

通过采用上述技术方案，实现电动伸缩杆1301对第一滑块1303的推动，结构简单，操作容易，动力损失少，能源消耗低。

较佳地，所述第一滑块1303的上端两侧均铰接有第一举升杆1307，所述第一举升杆1307远离第一滑块1303的一端与第一安装块1308铰接，所述第一安装块1308固定在连接架1315上，所述第一举升杆1307的中间通过连接轴1309转动连接有第二举升杆1310，所述第二举升杆1310与第一举升杆1307交叉设置，所述第二举升杆1310的下端铰接有第二安装块1311，所述第二安装块1311固定在第二滑板11上，所述第二举升杆1310远离第二安装块1311的一端铰接有第二滑块1312，所述第二滑块1312的两侧固定有第二导套1313，所述第二导套1313内滑动连接有第二导柱1314，所述第二导柱1314固定在连接架1315上，所述连接架1315和载物台14固定相连。

通过采用上述技术方案，实现对载物台14高度的调节，进而实现对不同高度货架货物的装卸，装置的机动性和灵活性增强，便于把载物台14上的货物，准确的放到货架上。

较佳地，所述卸料机构16包括第二伺服电机1601，所述第二伺服电机1601固定在电机安装板1602上，所述电机安装板1602固定在支撑架15的一侧，所述第二伺服电机1601的输出轴端部固定有第一皮带轮1603，所述第一皮带轮1603通过传送带传动连接有第二皮带轮1604，所述第二皮带轮1604固定在第二丝杆1605的一端端部，所述第二丝杆1605与支撑架15转动连接，所述第二丝杆1605上螺纹传动连接有卸料板1606，所述卸料板1606位于载物台14的上端，所述卸料板1606远离第二丝杆1605的一侧滑动连接有卸料导向杆1607，所述卸料导向杆1607固定在支撑架15上。

通过采用上述技术方案，卸料板1606位置的移动，实现把载物台14分成不同大小的空间，进而实现同时对不同大小货物的同时装载，提高工作效率，通过卸料板1606的推动把货物推到货架上，无需人工卸货，提高工作效率。

较佳地，所述电机安装板1602与支撑架15之间固定连接有肋板1608。

通过采用上述技术方案，肋板1608的设置增强电机安装板1602与支撑架15之间连接的牢固性。

较佳地，所述第二伺服电机1601的外侧设置有保护罩1609，所述保护罩1609固定在电机安装板1602上。

通过采用上述技术方案，保护罩1609的设置把第二伺服电机1601和外界隔离开，起到保护作用。

较佳地，所述载物台14的上端中间设置有限位槽17。

通过采用上述技术方案，限位槽17的设置使放到载物台14上的货物不能随意滑动，起到限位保护作用。

较佳地，所述支撑架15的上端两侧固定有护栏18。

通过采用上述技术方案，护栏18的设置起到挡住货物作用，提高运输时的安全性。

较佳地，所述箱体1与第二滑板11之间固定有隔离罩19。

通过采用上述技术方案，隔离罩19设置使第一丝杆5和第一滑板8与外界隔离开，防止外界异物与它们接触损坏装置，起到隔离保护作用。

工作原理：首先通过要搬运货物的大小调节卸料板1606在载物台14上的位置，启动第二伺服电机1601，进而第二伺服电机1601带动第一皮带轮1603旋转，第一皮带轮1603的旋转通过传送带带动第二皮带轮1604旋转，进而带动第二丝杆1605旋转，第二丝杆1605的旋转驱动卸料板1606沿卸料导向杆1607前后滑动，卸料板1606的位置移动实现把载物台分成不同大小的空间；

不同大小体积的货物分别放到不同的体积大小的载物台14上，然后启动发动机1201，进而发动机1201带动第三链轮1202旋转，第三链轮1202的旋转通过链条带动第四链轮1203旋转，进而带动增速机1204旋转，增速机1204把转速提高后带动车桥1206工作，进而带动主动轮1207转动，进而实现了整个装置的移动，通过车桥1206上的差速器1205实现装置运输时的转向，装置的灵活性增强；

把货物运输到货架前，然后启动第一伺服电机2，第一伺服电机2带动第一链轮3旋转，第一链轮3的旋转通过链条带动第二链轮4旋转，进而带动第一丝杆5旋转，第一丝杆5的旋转驱动传动螺母7沿第一丝杆5向上运动，进而带动第一滑板8向上移动，进而第一滑板8通过第二导向杆10带动第二滑板11向上移动，第二滑板11上放置有货物，进而实现货物在高度上大范围的调节；

当货物到达需要放置的货架高度附近时，第一伺服电机2停止工作，然后启动电动伸缩杆1301，电动伸缩杆1301带动第一滑块1303沿第一导柱1305向后滑动，当第一滑块1303向后滑动时驱动第一举升杆1307向上运动，进而带动第二举升杆1310向上运动，进而第一举升杆1307和第二举升杆1310把连接架1315向上推动，进而载物台14向上移动，实现货物的小幅度高度增加，调节动作舒缓，幅度小；

把货物升高到与货架等高位置时，启动第二伺服电机1601，进而第二伺服电机1601带动第一皮带轮1603旋转，第一皮带轮1603的旋转通过传送带带动第二皮带轮1604旋转，进而带动第二丝杆1605旋转，第二丝杆1605的旋转驱动卸料板1606沿卸料导向杆1607滑动，进而对载物台14上的货物进行推动，直至把它推到货架上，实现对货物的卸载。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种仓储物流装卸机器人，包括箱体（1），其特征在于：所述箱体（1）的内部设置有移动机构（12），所述箱体（1）的内部底端固定有第一伺服电机（2），所述第一伺服电机（2）的输出轴端部固定有第一链轮（3），所述第一链轮（3）通过链条传动连接有第二链轮（4），所述第二链轮（4）固定在第一丝杆（5）的下端端部，所述第一丝杆（5）的下端与箱体（1）的顶端转动连接，所述第一丝杆（5）的上端转动连接在固定板（6）上，所述固定板（6）的下端四角位置固定有第一导向杆（9），所述第一导向杆（9）的下端固定在箱体（1）上，所述第一丝杆（5）上螺纹传动连接有传动螺母（7），所述传动螺母（7）固定在第一滑板（8）的中间，所述第一导向杆（9）贯穿第一滑板（8），所述第一滑板（8）的上侧四角位置固定有第二导向杆（10），所述第二导向杆（10）贯穿固定板（6），所述第二导向杆（10）的上端固定有第二滑板（11），所述第二滑板（11）上设置有举升机构（13），所述举升机构（13）的上端固定有载物台（14），所述载物台（14）的两侧固定有支撑架（15），两个所述支撑架（15）之间设置有卸料机构（16）。

2.根据权利要求1所述的一种仓储物流装卸机器人，其特征在于：所述移动机构（12）包括发动机（1201），所述发动机（1201）固定在箱体（1）的内部底端，所述发动机（1201）的输出轴端部固定有第三链轮（1202），所述第三链轮（1202）通过链条传动连接有第四链轮（1203），所述第四链轮（1203）固定在增速机（1204）的输入轴端部，所述增速机（1204）固定在箱体（1）的内部，所述增速机（1204）的输出轴固定连接有差速器（1205），所述差速器（1205）固定在车桥（1206）上，所述车桥（1206）固定在箱体（1）内部一侧，所述车桥（1206）的两端转动连接有主动轮（1207）。

3.根据权利要求2所述的一种仓储物流装卸机器人，其特征在于：所述箱体（1）远离主动轮（1207）的一端两侧转动连接有从动轮（1208）。

4.根据权利要求1所述的一种仓储物流装卸机器人，其特征在于：所述举升机构（13）包括电动伸缩杆（1301），所述电动伸缩杆（1301）固定在第二滑板（11）的上端一侧，所述电动伸缩杆（1301）的活塞杆端部固定有连接块（1302），所述连接块（1302）的下端固定有第一滑块（1303），所述第一滑块（1303）的两端固定有第一导套（1304），所述第一导套（1304）内滑动连接有第一导柱（1305），所述第一导柱（1305）的两端通过固定座（1306）固定在第二滑板（11）上。

5.根据权利要求4所述的一种仓储物流装卸机器人，其特征在于：所述第一滑块（1303）的上端两侧均铰接有第一举升杆（1307），所述第一举升杆（1307）远离第一滑块（1303）的一端与第一安装块（1308）铰接，所述第一安装块（1308）固定在连接架（1315）上，所述第一举升杆（1307）的中间通过连接轴（1309）转动连接有第二举升杆（1310），所述第二举升杆（1310）与第一举升杆（1307）交叉设置，所述第二举升杆（1310）的下端铰接有第二安装块（1311），所述第二安装块（1311）固定在第二滑板（11）上，所述第二举升杆（1310）远离第二安装块（1311）的一端铰接有第二滑块（1312），所述第二滑块（1312）的两侧固定有第二导套（1313），所述第二导套（1313）内滑动连接有第二导柱（1314），所述第二导柱（1314）固定在连接架（1315）上，所述连接架（1315）和载物台（14）固定相连。

6.根据权利要求1所述的一种仓储物流装卸机器人，其特征在于：所述卸料机构（16）包括第二伺服电机（1601），所述第二伺服电机（1601）固定在电机安装板（1602）上，所述电机安装板（1602）固定在支撑架（15）的一侧，所述第二伺服电机（1601）的输出轴端部固定有第一皮带轮（1603），所述第一皮带轮（1603）通过传送带传动连接有第二皮带轮（1604），所述第二皮带轮（1604）固定在第二丝杆（1605）的一端端部，所述第二丝杆（1605）与支撑架（15）转动连接，所述第二丝杆（1605）上螺纹传动连接有卸料板（1606），所述卸料板（1606）位于载物台（14）的上端，所述卸料板（1606）远离第二丝杆（1605）的一侧滑动连接有卸料导向杆（1607），所述卸料导向杆（1607）固定在支撑架（15）上。

7.根据权利要求6所述的一种仓储物流装卸机器人，其特征在于：所述电机安装板（1602）与支撑架（15）之间固定连接有肋板（1608）。

8.根据权利要求6所述的一种仓储物流装卸机器人，其特征在于：所述第二伺服电机（1601）的外侧设置有保护罩（1609），所述保护罩（1609）固定在电机安装板（1602）上。

9.根据权利要求1所述的一种仓储物流装卸机器人，其特征在于：所述载物台（14）的上端中间设置有限位槽（17）。

10.根据权利要求1所述的一种仓储物流装卸机器人，其特征在于：所述支撑架（15）的上端两侧固定有护栏（18），所述箱体（1）与第二滑板（11）之间固定有隔离罩（19）。