CN109278917A - 力矩传递机构及运载工具 - Google Patents

Abstract

本发明属于交通工具技术领域，涉及一种力矩传递机构及运载工具，该力矩传递机构包括伸缩万向节、空心杠杆及传动轴，所述传动轴转动支撑于所述空心杠杆内，所述伸缩万向节的一端输入力矩，所述伸缩万向节的另一端与所述传动轴的一端连接，所述传动轴的另一端输出力矩；所述空心杠杆上设置有转动连接在机架上的支点，所述空心杠杆被所述支点分成远离所述伸缩万向节的长臂和靠近所述伸缩万向节的短臂。根据本发明实施例的力矩传递机构，很好的解决了力矩传递机构在力矩输出端上下运动时的力矩传递问题。并且，使用该力矩传递机构的运载工具的可折叠，折叠后的运载工具体积大幅减小，便于随身携带，并可以很方便的进入电梯等狭小空间内。

Description

力矩传递机构及运载工具

技术领域

本发明属于交通工具技术领域，特别是涉及一种力矩传递机构及运载工具。

背景技术

躺车是自行车的一种，顾名思义，就是躺着骑的自行车。最常见的躺车有两个车轮及三个车轮(也存在四个车轮的躺车)，躺车拥有比普通自行车长得多的机架和传动系统，人仰卧在鞍座上进行骑乘，用类似于飞机操纵杆一样的竖握式车把来掌握方向。

相对于普通自行车而言，躺车的骑行姿势无疑是非常古怪的，但它却有着优异的空气动力性能，较低的车身使风阻更低，从而为骑行者节约了很大一部分体力(尤其在长途旅行中，这种节约效果是非常明显的)。另外由于人的腰部、腿部得到了鞍座的有力支撑，使人用力的效率更高。而传统的自行车则会把相当一部分能量浪费在使身体升高上。

当然在骑这种车之前你仍需一段时间来适应它，如它的过弯速度较低(容易翻车，但也克服了普通自行车容易侧滑的缺陷)，在上坡时需要使用较大的力量(与此相对应的是下坡时的制动性能更加优异了)进行蹬踏等。

尽管躺车看起来如此怪异，但它却是人力工具中速度记录的保持者，其性能相对于传统自行车而言有着明显的区别。同时它也是众多长途骑行爱好者的选择，骑过的人们普遍称赞这种车骑行舒适，不会出现普通自行车经常导致的腰痛、颈痛、腕痛、摩擦部位起水泡等症状。因为机架较低，所以大部分躺车都配备了旗杆使其显眼。当然即使不配旗杆，这种车一般也是人们瞩目的焦点。

现有的躺车通常包括机架、行驶驱动系统、转向驱动系统、驱动轮及转向轮，驱动轮若为前轮(1个或2个)，则转向轮为后轮(1个或2个)，驱动轮若为后轮(1个或2个)，则转向轮为前轮(1个或2个)。行驶驱动系统用于带动驱动轮转动，以带动躺车行驶。转向驱动系统用于驱动转向轮转动，以带动躺车转向。

现有的躺车的行驶驱动系统通常包括踏板、大链轮、小链轮、链条及驱动轴等部件，通过脚踩踏板使大链轮转动，通过链条将转动传递给小链轮，小链轮固定在驱动轴上，因而驱动轴转动，使得直接连接在驱动轴上驱动轮转动，进而带动躺车行驶。

现有的躺车的转向驱动系统通常包括车把及连杆机构，通过操纵车把转动带动连杆机构运动，以使得转向轮转动，进而带动躺车转向。

但是，由于现有的躺车的驱动轮直接与驱动轴相连，驱动轴安装在机架上，这样，驱动轮较大的跳动将会导致机架较大的跳动，乘坐舒适性较差。且由于现有的躺车的转动轮直接与连杆机构相连，连杆机构安装在机架上，这样，转向轮较大的跳动也会导致机架较大的跳动，乘坐舒适性较差。

此外，由于现有的躺车体积较大，整体很难搬运(例如很难搬进电梯)，且现有的安装方式，驱动轮及转向轮通常只能拆卸，而不能折叠，因而现有的躺车非常不便于携带、存放及进入电梯等狭小空间。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：针对现有的躺车体积较大，不便于携带、存放及进入电梯等狭小空间的缺陷，提供一种力矩传递机构及运载工具。

为解决上述技术问题，一方面，本发明实施例提供了一种力矩传递机构，包括伸缩万向节、空心杠杆及传动轴，所述传动轴转动支撑于所述空心杠杆内，所述伸缩万向节的一端输入力矩，所述伸缩万向节的另一端与所述传动轴的一端连接，所述传动轴的另一端输出力矩；

所述空心杠杆上设置有转动连接在机架上的支点，所述空心杠杆被所述支点分成远离所述伸缩万向节的长臂和靠近所述伸缩万向节的短臂，所述长臂的长度大于所述短臂的长度。

另一方面，本发明实施例提供了一种运载工具，包括机架、第一减振器、第二减振器、左驱动行走机构、右驱动行走机构及行驶驱动系统，所述行驶驱动系统包括动力装置、驱动轴、第一力矩传递机构及第二力矩传递机构，所述第一力矩传递机构包括第一伸缩万向节、第一空心杠杆及第一传动轴，所述第二力矩传递机构包括第二伸缩万向节、第二空心杠杆及第二传动轴，所述驱动轴沿所述机架的左右方向延伸，所述第一传动轴转动支撑于所述第一空心杠杆内，所述第二传动轴转动支撑于所述第二空心杠杆内，所述第一减振器的一端连接在所述机架上，所述第一减振器的另一端连接在所述第一空心杠杆上，所述第二减振器的一端连接在所述机架上，所述第二减振器的另一端连接在所述第二空心杠杆上；

所述第一伸缩万向节的一端与所述驱动轴的左端连接，所述第一伸缩万向节的另一端与所述第一传动轴的一端连接，所述第一传动轴的另一端与所述左驱动行走机构连接；所述第二伸缩万向节的一端与所述驱动轴的右端连接，所述第二伸缩万向节的另一端与所述第二传动轴的一端连接，所述第二传动轴的另一端与所述右驱动行走机构连接；

所述机架上设置有第一旋转轴及第二旋转轴，所述第一空心杠杆上设置有转动连接在所述第一旋转轴上的第一支点，所述第一空心杠杆被所述第一支点分成远离所述第一伸缩万向节的第一长臂和靠近所述第一伸缩万向节的第一短臂，所述第一长臂的长度大于所述第一短臂的长度；所述第二空心杠杆上设置有转动连接在所述第二旋转轴上的第二支点，所述第二空心杠杆被所述第二支点分成远离所述第二伸缩万向节的第二长臂和靠近所述第二伸缩万向节的第二短臂，所述第二长臂的长度大于所述第二短臂的长度；

所述动力装置用于驱动所述驱动轴转动，所述驱动轴的转动通过所述第一伸缩万向节、及第一传动轴传递至所述左驱动行走机构，以此带动所述左驱动行走机构转动，所述驱动轴的转动通过所述第二伸缩万向节、及第二传动轴传递至所述右驱动行走机构，以此带动所述右驱动行走机构转动。

再一方面，本发明实施例提供了一种运载工具，包括机架、第三减振器、第四减振器、左转向行走机构、右转向行走机构及转向驱动系统，所述转向驱动系统包括转向把手、转向齿轮组、纵向传动轴、横向传动轴、第三力矩传递机构及第四力矩传递机构，所述第三力矩传递机构包括第三伸缩万向节、第三空心杠杆及第三传动轴，所述第四力矩传递机构包括第四伸缩万向节、第四空心杠杆及第四传动轴，所述横向传动轴沿所述机架的左右方向延伸，所述纵向传动轴沿所述机架的前后方向延伸，所述第三传动轴转动支撑于所述第三空心杠杆内，所述第四传动轴转动支撑于所述第四空心杠杆内，所述第三减振器的一端连接在所述机架上，所述第三减振器的另一端连接在所述第三空心杠杆上，所述第四减振器的一端连接在所述机架上，所述第四减振器的另一端连接在所述第四空心杠杆上；

所述第三伸缩万向节的一端与所述横向传动轴的左端连接，所述第三伸缩万向节的另一端与所述第三传动轴的一端连接，所述第三传动轴的另一端与所述左转向行走机构连接；所述第四伸缩万向节的一端与所述横向传动轴的右端连接，所述第四伸缩万向节的另一端与所述第四传动轴的一端连接，所述第四传动轴的另一端与所述右转向行走机构连接；

所述机架上设置有第三旋转轴及第四旋转轴，所述第三空心杠杆上设置有转动连接在所述第三旋转轴上的第三支点，所述第三空心杠杆被所述第三支点分成远离所述第三伸缩万向节的第三长臂和靠近所述第三伸缩万向节的第三短臂，所述第三长臂的长度大于所述第三短臂的长度；所述第四空心杠杆上设置有转动连接在所述第四旋转轴上的第四支点，所述第四空心杠杆被所述第四支点分成远离所述第四伸缩万向节的第四长臂和靠近所述第四伸缩万向节的第四短臂，所述第四长臂的长度大于所述第四短臂的长度；

所述转向齿轮组连接在所述转向把手的下端与所述纵向传动轴的一端之间，所述纵向传动轴的另一端通过一换向齿轮组与所述横向传动轴连接，所述转向把手的转动通过所述转向齿轮组、纵向传动轴、换向齿轮组、横向传动轴、第三伸缩万向节、及第三传动轴传递至所述左转向行走机构，所述转向把手的转动还通过所述转向齿轮组、纵向传动轴、换向齿轮组、横向传动轴、第四伸缩万向节、及第四传动轴传递至所述右转向行走机构，以此带动所述左转向行走机构及右转向行走机构同步转向。

再一方面，本发明实施例提供了一种运载工具，包括机架、第三减振器、转向行走机构及转向驱动系统，所述转向驱动系统包括转向把手、转向齿轮组、纵向传动轴及第三力矩传递机构，所述第三力矩传递机构包括第三伸缩万向节、第三空心杠杆及第三传动轴，所述纵向传动轴沿所述机架的前后方向延伸，所述第三传动轴转动支撑于所述第三空心杠杆内，所述第三减振器的一端连接在所述机架上，所述第三减振器的另一端连接在所述第三空心杠杆上；

所述转向齿轮组连接在所述转向把手的下端与所述纵向传动轴的一端之间，所述纵向传动轴的另一端与所述第三伸缩万向节的一端连接，所述第三伸缩万向节的另一端与所述第三传动轴的一端连接，所述第三传动轴的另一端通过一传动齿轮组与所述转向行走机构连接；

所述机架上设置有垂直于所述纵向传动轴的第三旋转轴，所述第三空心杠杆上设置有转动连接在所述第三旋转轴上的第三支点，所述第三空心杠杆被所述第三支点分成靠近所述转向行走机构的第三长臂和靠近所述第三伸缩万向节的第三短臂，所述第三长臂的长度大于所述第三短臂的长度；

所述转向把手的转动通过所述转向齿轮组、纵向传动轴、第三伸缩万向节、第三传动轴传及传动齿轮组传递至所述转向行走机构，以此带动所述转向行走机构转向。

再一方面，本发明实施例提供了一种运载工具，包括机架、第一减振器、第二减振器、第三减振器、第四减振器、左驱动行走机构、右驱动行走机构、行驶驱动系统、左转向行走机构、右转向行走机构及转向驱动系统；

所述行驶驱动系统包括动力装置、驱动轴、第一力矩传递机构及第二力矩传递机构，所述第一力矩传递机构包括第一伸缩万向节、第一空心杠杆及第一传动轴，所述第二力矩传递机构包括第二伸缩万向节、第二空心杠杆及第二传动轴，所述驱动轴沿所述机架的左右方向延伸，所述第一传动轴转动支撑于所述第一空心杠杆内，所述第二传动轴转动支撑于所述第二空心杠杆内，所述第一减振器的一端连接在所述机架上，所述第一减振器的另一端连接在所述第一空心杠杆上，所述第二减振器的一端连接在所述机架上，所述第二减振器的另一端连接在所述第二空心杠杆上；

所述第一伸缩万向节的一端与所述驱动轴的左端连接，所述第一伸缩万向节的另一端与所述第一传动轴的一端连接，所述第一传动轴的另一端与所述左驱动行走机构连接；所述第二伸缩万向节的一端与所述驱动轴的右端连接，所述第二伸缩万向节的另一端与所述第二传动轴的一端连接，所述第二传动轴的另一端与所述右驱动行走机构连接；

所述机架上设置有第一旋转轴及第二旋转轴，所述第一空心杠杆上设置有转动连接在所述第一旋转轴上的第一支点，所述第一空心杠杆被所述第一支点分成远离所述第一伸缩万向节的第一长臂和靠近所述第一伸缩万向节的第一短臂，所述第一长臂的长度大于所述第一短臂的长度；所述第二空心杠杆上设置有转动连接在所述第二旋转轴上的第二支点，所述第二空心杠杆被所述第二支点分成远离所述第二伸缩万向节的第二长臂和靠近所述第二伸缩万向节的第二短臂，所述第二长臂的长度大于所述第二短臂的长度；

所述动力装置用于驱动所述驱动轴转动，所述驱动轴的转动通过所述第一伸缩万向节及第一传动轴传递至所述左驱动行走机构，以此带动所述左驱动行走机构转动，所述驱动轴的转动通过所述第二伸缩万向节及第二传动轴传递至所述右驱动行走机构，以此带动所述右驱动行走机构转动；

所述转向驱动系统包括转向把手、转向齿轮组、纵向传动轴、横向传动轴、第三力矩传递机构及第四力矩传递机构，所述第三力矩传递机构包括第三伸缩万向节、第三空心杠杆及第三传动轴，所述第四力矩传递机构包括第四伸缩万向节、第四空心杠杆及第四传动轴，所述横向传动轴沿所述机架的左右方向延伸，所述纵向传动轴沿所述机架的前后方向延伸，所述第三传动轴转动支撑于所述第三空心杠杆内，所述第四传动轴转动支撑于所述第四空心杠杆内，所述第三减振器的一端连接在所述机架上，所述第三减振器的另一端连接在所述第三空心杠杆上，所述第四减振器的一端连接在所述机架上，所述第四减振器的另一端连接在所述第四空心杠杆上；

所述第三伸缩万向节的一端与所述横向传动轴的左端连接，所述第三伸缩万向节的另一端与所述第三传动轴的一端连接，所述第三传动轴的另一端与所述左转向行走机构连接；所述第四伸缩万向节的一端与所述横向传动轴的右端连接，所述第四伸缩万向节的另一端与所述第四传动轴的一端连接，所述第四传动轴的另一端与所述右转向行走机构连接；

所述机架上设置有第三旋转轴及第四旋转轴，所述第三空心杠杆上设置有转动连接在所述第三旋转轴上的第三支点，所述第三空心杠杆被所述第三支点分成远离所述第三伸缩万向节的第三长臂和靠近所述第三伸缩万向节的第三短臂，所述第三长臂的长度大于所述第三短臂的长度；所述第四空心杠杆上设置有转动连接在所述第四旋转轴上的第四支点，所述第四空心杠杆被所述第四支点分成远离所述第四伸缩万向节的第四长臂和靠近所述第四伸缩万向节的第四短臂，所述第四长臂的长度大于所述第四短臂的长度；

所述转向齿轮组连接在所述转向把手的下端与所述纵向传动轴的一端之间，所述纵向传动轴的另一端通过一换向齿轮组与所述横向传动轴连接，所述转向把手的转动通过所述转向齿轮组、纵向传动轴、换向齿轮组、横向传动轴、第三伸缩万向节、及第三传动轴传递至所述左转向行走机构，所述转向把手的转动还通过所述转向齿轮组、纵向传动轴、换向齿轮组、横向传动轴、第四伸缩万向节、及第四传动轴传递至所述右转向行走机构，以此带动所述左转向行走机构及右转向行走机构同步转向。

再一方面，本发明实施例提供了一种运载工具，包括机架、第一减振器、第二减振器、第三减振器、左驱动行走机构、右驱动行走机构、行驶驱动系统、转向行走机构及转向驱动系统；

所述行驶驱动系统包括动力装置、驱动轴、第一力矩传递机构及第二力矩传递机构，所述第一力矩传递机构包括第一伸缩万向节、第一空心杠杆及第一传动轴，所述第二力矩传递机构包括第二伸缩万向节、第二空心杠杆及第二传动轴，所述驱动轴沿所述机架的左右方向延伸，所述第一传动轴转动支撑于所述第一空心杠杆内，所述第二传动轴转动支撑于所述第二空心杠杆内，所述第一减振器的一端连接在所述机架上，所述第一减振器的另一端连接在所述第一空心杠杆上，所述第二减振器的一端连接在所述机架上，所述第二减振器的另一端连接在所述第二空心杠杆上；

所述第一伸缩万向节的一端与所述驱动轴的左端连接，所述第一伸缩万向节的另一端与所述第一传动轴的一端连接，所述第一传动轴的另一端与所述左驱动行走机构连接；所述第二伸缩万向节的一端与所述驱动轴的右端连接，所述第二伸缩万向节的另一端与所述第二传动轴的一端连接，所述第二传动轴的另一端与所述右驱动行走机构连接；

所述机架上设置有第一旋转轴及第二旋转轴，所述第一空心杠杆上设置有转动连接在所述第一旋转轴上的第一支点，所述第一空心杠杆被所述第一支点分成远离所述第一伸缩万向节的第一长臂和靠近所述第一伸缩万向节的第一短臂，所述第一长臂的长度大于所述第一短臂的长度；所述第二空心杠杆上设置有转动连接在所述第二旋转轴上的第二支点，所述第二空心杠杆被所述第二支点分成远离所述第二伸缩万向节的第二长臂和靠近所述第二伸缩万向节的第二短臂，所述第二长臂的长度大于所述第二短臂的长度；

所述动力装置用于驱动所述驱动轴转动，所述驱动轴的转动通过所述第一伸缩万向节及第一传动轴传递至所述左驱动行走机构，以此带动所述左驱动行走机构转动，所述驱动轴的转动通过所述第二伸缩万向节及第二传动轴传递至所述右驱动行走机构，以此带动所述右驱动行走机构转动；

所述转向驱动系统包括转向把手、转向齿轮组、纵向传动轴及第三力矩传递机构，所述第三力矩传递机构包括第三伸缩万向节、第三空心杠杆及第三传动轴，所述纵向传动轴沿所述机架的前后方向延伸，所述第三传动轴转动支撑于所述第三空心杠杆内，所述第三减振器的一端连接在所述机架上，所述第三减振器的另一端连接在所述第三空心杠杆上；

所述转向齿轮组连接在所述转向把手的下端与所述纵向传动轴的一端之间，所述纵向传动轴的另一端与所述第三伸缩万向节的一端连接，所述第三伸缩万向节的另一端与所述第三传动轴的一端连接，所述第三传动轴的另一端通过一传动齿轮组与所述转向行走机构连接；

所述机架上设置有垂直于所述纵向传动轴的第三旋转轴，所述第三空心杠杆上设置有转动连接在所述第三旋转轴上的第三支点，所述第三空心杠杆被所述第三支点分成靠近所述转向行走机构的第三长臂和靠近所述第三伸缩万向节的第三短臂，所述第三长臂的长度大于所述第三短臂的长度；

所述转向把手的转动通过所述转向齿轮组、纵向传动轴、第三伸缩万向节、第三传动轴传及传动齿轮组传递至所述转向行走机构，以此带动所述转向行走机构转向。

根据本发明实施例的力矩传递机构，传动轴及空心杠杆整体相对机架绕支点转动，由于空心杠杆被支点分成远离伸缩万向节的长臂和靠近伸缩万向节的短臂，因而，根据杠杆原理，空心杠杆与伸缩万向节连接的一端(力矩输入端)的上下运动幅度要小于空心杠杆另一端(力矩输出端)上下运动的幅度，使得伸缩万向节在空心杠杆的力矩输出端发生较大幅度的上下跳动时也只有较小的上下运动幅度，很好的解决了力矩传递机构在力矩输出端上下运动时的力矩传递问题。并且，该力矩传递机构能够相对机架绕支点转动，这样，可以实现将该力矩传递机构折叠收纳在机架内，实现了使用该力矩传递机构的运载工具的可折叠，折叠后的运载工具体积大幅减小，便于随身携带，并可以很方便的进入电梯等狭小空间内。

根据本发明实施例的运载工具，对应于具有三个或四个行走机构(行走机构包括驱动行走机构及转向行走机构)的运载工具，当驱动行走机构(左驱动行走机构及右驱动行走机构)上下跳动时，第一传动轴及第一空心杠杆整体绕第一支点转动，由于第一空心杠杆被第一支点分成靠近左驱动行走机构的第一长臂和靠近第一伸缩万向节的第一短臂，第一长臂的长度大于第一短臂的长度，因而，根据杠杆原理，第一空心杠杆靠近第一伸缩万向节的一端的上下运动幅度要小于第一空心杠杆靠近左驱动行走机构一端上下运动的幅度，使得第一伸缩万向节在左驱动行走机构发生较大幅度的上下跳动时也只有较小的上下运动幅度，很好的解决了驱动轴通过第一伸缩万向节向上下运动的第一传动轴(第一空心杠杆)传送力矩的问题。同理，第二空心杠杆靠近第二伸缩万向节的一端的上下运动幅度要小于第二空心杠杆靠近右驱动行走机构一端上下运动的幅度，使得第二伸缩万向节在右驱动行走机构发生较大幅度的上下跳动时也只有较小的上下运动幅度，很好的解决了驱动轴通过第二伸缩万向节向上下运动的第二传动轴(第二空心杠杆)传送力矩的问题。此处，更为优选地，第一减振器的一端铰接在机架上，第一减振器的另一端铰接在第一空心杠杆上，第一减振器与第一空心杠杆的铰接点到第一支点的距离小于第一减振器与第一空心杠杆的铰接点到第一空心杠杆另一端(行走机构端)的距离。同样，第二减振器的一端铰接在机架上，第二减振器的另一端铰接在第二空心杠杆上，第二减振器与第二空心杠杆的铰接点到第二支点的距离小于第二减振器与第二空心杠杆的铰接点到第二空心杠杆另一端(行走机构端)的距离。这样，驱动行走机构较大的跳动通过第一空心杠杆及第二空心杠杆的杠杆作用，使得机架只有较小幅度的上下跳动，提升了运载工具的乘坐舒适性。

另外，对应于具有四个行走机构的运载工具，当转向行走机构(左转向行走机构及右转向行走机构)上下跳动时，第三传动轴及第三空心杠杆整体绕第三支点转动，由于第三空心杠杆被第三支点分成靠近左转向行走机构的第三长臂和靠近第三伸缩万向节的第三短臂，第三长臂的长度大于第三短臂的长度，因而，根据杠杆原理，第三空心杠杆靠近第三伸缩万向节的一端的上下运动幅度要小于第三空心杠杆靠近左转向行走机构一端上下运动的幅度，使得第三伸缩万向节在左转向行走机构发生较大幅度的上下跳动时也只有较小的上下运动幅度，很好的解决了横向传动轴通过第三伸缩万向节向上下运动的第三传动轴(第三空心杠杆)传送力矩的问题。同理，第四空心杠杆靠近第四伸缩万向节的一端的上下运动幅度要小于第四空心杠杆靠近右转向行走机构一端上下运动的幅度，使得第四伸缩万向节在右转向行走机构发生较大幅度的上下跳动时也只有较小的上下运动幅度，很好的解决了横向传动轴通过第四伸缩万向节向上下运动的第四传动轴(第四空心杠杆)传送力矩的问题。此处，更为优选地，第三减振器的一端铰接在机架上，第三减振器的另一端铰接在第三空心杠杆上，第三减振器与第三空心杠杆的铰接点到第三支点的距离小于第三减振器与第三空心杠杆的铰接点到第三空心杠杆另一端(行走机构端)的距离。同样，第四减振器的一端铰接在机架上，第四减振器的另一端铰接在第四空心杠杆上，第四减振器与第四空心杠杆的铰接点到第四支点的距离小于第四减振器与第四空心杠杆的铰接点到第四空心杠杆另一端(行走机构端)的距离。这样，转向行走机构较大的跳动通过第三空心杠杆及第四空心杠杆的杠杆作用，使得机架只有较小幅度的上下跳动，提升了运载工具的乘坐舒适性。

另外，对应于具有三个行走机构的运载工具，当转向行走机构上下跳动时，第三传动轴及第三空心杠杆整体绕第三支点转动，由于第三空心杠杆被第三支点分成靠近转向行走机构的第三长臂和靠近第三伸缩万向节的第三短臂，第三长臂的长度大于第三短臂的长度，因而，根据杠杆原理，第三空心杠杆靠近第三伸缩万向节的一端的上下运动幅度要小于第三空心杠杆靠近转向行走机构一端上下运动的幅度，使得第三伸缩万向节在转向行走机构发生较大幅度的上下跳动时也只有较小的上下运动幅度，很好的解决了纵向传动轴通过第三伸缩万向节向上下运动的第三传动轴(第三空心杠杆)传送力矩的问题。此处，更为优选地，第三减振器的一端铰接在机架上，第三减振器的另一端铰接在第三空心杠杆上，第三减振器与第三空心杠杆的铰接点到第三支点的距离小于第三减振器与第三空心杠杆的铰接点到第三空心杠杆另一端(行走机构端)的距离。这样，转向行走机构较大的跳动通过第三空心杠杆的杠杆作用，使得机架只有较小幅度的上下跳动，提升了运载工具的乘坐舒适性。

另外，对应于具有四个行走机构的运载工具，当第一伸缩万向节、第二伸缩万向节、第三伸缩万向节及第四伸缩万向节在折叠时两段不发生相对分离时，在第一减振器的另一端拆离第一空心杠杆，且第二减振器的另一端拆离第二空心杠杆时，第一空心杠杆、第一传动轴、左驱动行走机构、第二空心杠杆、第二传动轴及右驱动行走机构所构成的整体结构能够绕第一旋转轴及第二旋转轴向靠近机架的方向旋转，进而使得第一空心杠杆、第一传动轴、左驱动行走机构、第二空心杠杆、第二传动轴及右驱动行走机构所构成的整体结构能够折叠容纳于机架的内部空间中。在第三减振器的另一端拆离第三空心杠杆，且第四减振器的另一端拆离第四空心杠杆时，第三空心杠杆、第三传动轴、左转向行走机构、第四空心杠杆、第四传动轴及右转向行走机构所构成的整体结构能够绕第三旋转轴及第四旋转轴向靠近机架的方向旋转，进而使得第三空心杠杆、第三传动轴、左转向行走机构、第四空心杠杆、第四传动轴及右转向行走机构所构成的整体结构能够折叠容纳于机架的内部空间中。

另外，对应于具有四个行走机构的运载工具，当第一伸缩万向节及第二伸缩万向节在折叠时两段发生相对分离，而第三伸缩万向节及第四伸缩万向节在折叠时两段不发生相对分离时，在所述第一减振器的另一端拆离所述第一空心杠杆时，所述第一空心杠杆、第一传动轴及左驱动行走机构所构成的整体结构能够绕所述第一旋转轴向靠近所述机架的方向旋转，进而使得所述第一空心杠杆、第一传动轴及左驱动行走机构所构成的整体结构能够折叠容纳于所述机架的内部空间中；在所述第二减振器的另一端拆离所述第二空心杠杆时，所述第二空心杠杆、第二传动轴及右驱动行走机构所构成的整体结构能够绕所述第二旋转轴向靠近所述机架的方向旋转，进而使得所述第二空心杠杆、第二传动轴及右驱动行走机构所构成的整体结构能够折叠容纳于所述机架的内部空间中。在所述第三减振器的另一端拆离所述第三空心杠杆，且所述第四减振器的另一端拆离所述第四空心杠杆时，所述第三空心杠杆、第三传动轴、左转向行走机构、第四空心杠杆、第四传动轴及右转向行走机构所构成的整体结构能够绕所述第三旋转轴及第四旋转轴向靠近所述机架的方向旋转，进而使得所述第三空心杠杆、第三传动轴、左转向行走机构、第四空心杠杆、第四传动轴及右转向行走机构所构成的整体结构能够折叠容纳于所述机架的内部空间中。

另外，对应于具有四个行走机构的运载工具，当第一伸缩万向节及第二伸缩万向节在折叠时两段不发生相对分离，而第三伸缩万向节及第四伸缩万向节在折叠时两段发生相对分离时，在所述第一减振器的另一端拆离所述第一空心杠杆，且所述第二减振器的另一端拆离所述第二空心杠杆时，所述第一空心杠杆、第一传动轴、左驱动行走机构、第二空心杠杆、第二传动轴及右驱动行走机构所构成的整体结构能够绕所述第一旋转轴及第二旋转轴向靠近所述机架的方向旋转，进而使得所述第一空心杠杆、第一传动轴、左驱动行走机构、第二空心杠杆、第二传动轴及右驱动行走机构所构成的整体结构能够折叠容纳于所述机架的内部空间中。在所述第三减振器的另一端拆离所述第三空心杠杆时，所述第三空心杠杆、第三传动轴及左转向行走机构所构成的整体结构能够绕所述第三旋转轴向靠近所述机架的方向旋转，进而使得所述第三空心杠杆、第三传动轴及左转向行走机构所构成的整体结构能够折叠容纳于所述机架的内部空间中；在所述第四减振器的另一端拆离所述第四空心杠杆时，所述第四空心杠杆、第四传动轴及右转向行走机构所构成的整体结构能够绕所述第四旋转轴向靠近所述机架的方向旋转，进而使得所述第四空心杠杆、第四传动轴及右转向行走机构所构成的整体结构能够折叠容纳于所述机架的内部空间中。

对应于具有三个行走机构的运载工具，当第一伸缩万向节及第二伸缩万向节在折叠时两段不发生相对分离时，在第一减振器的另一端拆离第一空心杠杆，且第二减振器的另一端拆离第二空心杠杆时，第一空心杠杆、第一传动轴、左驱动行走机构、第二空心杠杆、第二传动轴及右驱动行走机构所构成的整体结构能够绕第一旋转轴及第二旋转轴向靠近机架的方向旋转，进而使得第一空心杠杆、第一传动轴、左驱动行走机构、第二空心杠杆、第二传动轴及右驱动行走机构所构成的整体结构能够折叠容纳于机架的内部空间中。在第三减振器的另一端拆离第三空心杠杆时，第三空心杠杆、第三传动轴及转向行走机构所构成的整体结构能够绕第三旋转轴向靠近机架的方向旋转，进而使得第三空心杠杆、第三传动轴及转向行走机构所构成的整体结构能够折叠容纳于机架的内部空间中。

对应于具有三个行走机构的运载工具，当第一伸缩万向节及第二伸缩万向节在折叠时两段发生相对分离时，在所述第一减振器的另一端拆离所述第一空心杠杆时，所述第一空心杠杆、第一传动轴及左驱动行走机构所构成的整体结构能够绕所述第一旋转轴向靠近所述机架的方向旋转，进而使得所述第一空心杠杆、第一传动轴及左驱动行走机构所构成的整体结构能够折叠容纳于所述机架的内部空间中；在所述第二减振器的另一端拆离所述第二空心杠杆时，所述第二空心杠杆、第二传动轴及右驱动行走机构所构成的整体结构能够绕所述第二旋转轴向靠近所述机架的方向旋转，进而使得所述第二空心杠杆、第二传动轴及右驱动行走机构所构成的整体结构能够折叠容纳于所述机架的内部空间中。在第三减振器的另一端拆离第三空心杠杆时，第三空心杠杆、第三传动轴及转向行走机构所构成的整体结构能够绕第三旋转轴向靠近机架的方向旋转，进而使得第三空心杠杆、第三传动轴及转向行走机构所构成的整体结构能够折叠容纳于机架的内部空间中。

这样，可以实现将突出于机架的部件折叠收纳在机架内，实现了运载工具的可折叠，折叠后的运载工具体积大幅减小，便于随身携带，并可以很方便的进入电梯等狭小空间内。

附图说明

图1是本发明第一实施例提供的运载工具的立体图；

图2是本发明第一实施例提供的运载工具的俯视图；

图3是沿图2中A-A方向的剖视图；

图4是沿图2中B-B方向的剖视图；

图5是沿图2中C-C方向的剖视图；

图6是沿图2中D-D方向的剖视图；

图7是本发明第一实施例提供的运载工具的折叠示意图；

图8是本发明第二实施例提供的运载工具的立体图；

图9是本发明第二实施例提供的运载工具的俯视图；

图10是图9中沿E-E方向的剖视图；

图11是本发明第二实施例提供的运载工具的折叠示意图；

图12是本发明第一实施例提供的运载工具的主动倾斜驱动系统的框架图；

图13是本发明第一实施例提供的运载工具的油缸弹簧减振器的结构示意图；

图14是本发明第一实施例提供的运载工具的液压控制系统的示意图；

图15是本发明第二实施例提供的运载工具的主动倾斜驱动系统的框架图；

图16是本发明第二实施例提供的运载工具的液压控制系统的示意图。

说明书中的附图标记如下：

1、机架；2、第一减振器；3、第二减振器；4、第三减振器；5、第四减振器；6、左驱动轮；7、右驱动轮；8、左转向轮；9、右转向轮；10、驱动轴；11、第一伸缩万向节；12、第二伸缩万向节；13、第一空心杠杆；14、第二空心杠杆；15、第一传动轴；16、第二传动轴；17、转向把手；18、转向齿轮组；1801、齿盘；1802、齿轴；19、纵向传动轴；20、横向传动轴；21、第三伸缩万向节；22、第四伸缩万向节；23、第三空心杠杆；24、第四空心杠杆；25、第三传动轴；26、第四传动轴；27、第一支点；28、第二支点；29、第三支点；30、第四支点；31、第一旋转轴；32、第三旋转轴；33、踏板；34、第一链轮；35、第二链轮；36、链条；37、第一齿轮组；38、第二齿轮组；39、第三齿轮组；40、第四齿轮组；41、第五齿轮组；42、第六齿轮组；43、第七齿轮组；44、第八齿轮组；45、换向齿轮组；4501、蜗轮；4502、蜗杆；46、差速器；47、油泵驱动齿轮；48、传动齿轮组；49、转向轮；50、第一转接支架；51、第二转接支架；52、转接架。

具体实施方式

为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例提供一种力矩传递机构，包括伸缩万向节、空心杠杆及传动轴，所述传动轴转动支撑于所述空心杠杆内，所述伸缩万向节的一端输入力矩，所述伸缩万向节的另一端与所述传动轴的一端连接，所述传动轴的另一端输出力矩。所述空心杠杆上设置有转动连接在机架上的支点，所述空心杠杆被所述支点分成远离所述伸缩万向节的长臂和靠近所述伸缩万向节的短臂，所述长臂的长度大于所述短臂的长度。

在以下实施例中，力矩传递机构体现于第一力矩传递机构、第二力矩传递机构、第三力矩传递机构及第四力矩传递机构，伸缩万向节体现于第一伸缩万向节11、第二伸缩万向节12、第三伸缩万向节21及第四伸缩万向节22，空心杠杆体现于第一空心杠杆13、第二空心杠杆14、第三空心杠杆23及第四空心杠杆24，传动轴体现于第一传动轴15、第二传动轴16、第三传动轴25及第四传动轴26。

第一实施例

如图1至图6所示，本发明第一实施例提供的运载工具，为四轮形式，包括机架1、第一减振器2、第二减振器3、第三减振器4、第四减振器5、左驱动轮6、右驱动轮7、行驶驱动系统、左转向轮8、右转向轮9及转向驱动系统。

所述行驶驱动系统包括动力装置、驱动轴10、第一力矩传递机构及第二力矩传递机构，所述第一力矩传递机构包括第一伸缩万向节11、第一空心杠杆13及第一传动轴15，所述第二力矩传递机构包括第二伸缩万向节12、第二空心杠杆14及第二传动轴16，所述驱动轴10沿所述机架1的左右方向延伸，所述第一空心杠杆13及第二空心杠杆14沿所述机架1的前后方向延伸，所述第一传动轴15转动支撑于所述第一空心杠杆13内，所述第二传动轴16转动支撑于所述第二空心杠杆14内，所述第一减振器2的一端连接在所述机架1上，所述第一减振器2的另一端连接在所述第一空心杠杆13上，所述第二减振器3的一端连接在所述机架1上，所述第二减振器3的另一端连接在所述第二空心杠杆14上。

所述第一伸缩万向节11的一端与所述驱动轴10的左端连接，所述第一伸缩万向节11的另一端与所述第一传动轴15的一端连接，所述第一传动轴15的另一端与所述左驱动轮6连接；所述第二伸缩万向节12的一端与所述驱动轴10的右端连接，所述第二伸缩万向节12的另一端与所述第二传动轴16的一端连接，所述第二传动轴16的另一端与所述右驱动轮7连接。

所述机架1上设置有平行于所述驱动轴10的第一旋转轴31及第二旋转轴，所述第一空心杠杆13上设置有转动连接在所述第一旋转轴31上的第一支点27，所述第一空心杠杆13被所述第一支点27分成远离所述第一伸缩万向节11的第一长臂和靠近所述第一伸缩万向节11的第一短臂，所述第一长臂的长度大于所述第一短臂的长度；所述第二空心杠杆14上设置有转动连接在所述第二旋转轴上的第二支点28，所述第二空心杠杆14被所述第二支点28分成远离所述第二伸缩万向节12的第二长臂和靠近所述第二伸缩万向节12的第二短臂，所述第二长臂的长度大于所述第二短臂的长度。

所述动力装置用于驱动所述驱动轴10转动，所述驱动轴10的转动通过所述第一伸缩万向节11及第一传动轴15传递至所述左驱动轮6，以此带动所述左驱动轮6转动，所述驱动轴10的转动通过所述第二伸缩万向节12及第二传动轴16传递至所述右驱动轮7，以此带动所述右驱动轮7转动。

所述转向驱动系统包括转向把手17、转向齿轮组18、纵向传动轴19、横向传动轴20第三力矩传递机构及第四力矩传递机构，所述第三力矩传递机构包括第三伸缩万向节21、第三空心杠杆23及第三传动轴25，所述第四力矩传递机构包括第四伸缩万向节22、第四空心杠杆24及第四传动轴26，所述横向传动轴20沿所述机架1的左右方向延伸，所述纵向传动轴19、第三空心杠杆23及第四空心杠杆24沿所述机架1的前后方向延伸，所述第三传动轴25转动支撑于所述第三空心杠杆23内，所述第四传动轴26转动支撑于所述第四空心杠杆24内，所述第三减振器4的一端连接在所述机架1上，所述第三减振器4的另一端连接在所述第三空心杠杆23上，所述第四减振器5的一端连接在所述机架1上，所述第四减振器5的另一端连接在所述第四空心杠杆24上。

所述第三伸缩万向节21的一端与所述横向传动轴20的左端连接，所述第三伸缩万向节21的另一端与所述第三传动轴25的一端连接，所述第三传动轴25的另一端与所述左转向轮8连接；所述第四伸缩万向节22的一端与所述横向传动轴20的右端连接，所述第四伸缩万向节22的另一端与所述第四传动轴26的一端连接，所述第四传动轴26的另一端与所述右转向轮9连接。

所述机架1上设置有平行于所述横向传动轴20的第三旋转轴32及第四传动轴，所述第三空心杠杆23上设置有转动连接在所述第三旋转轴32上的第三支点29，所述第三空心杠杆23被所述第三支点29分成远离所述第三伸缩万向节21的第三长臂和靠近所述第三伸缩万向节21的第三短臂，所述第三长臂的长度大于所述第三短臂的长度；所述第四空心杠杆24上设置有转动连接在所述第四旋转轴上的第四支点30，所述第四空心杠杆24被所述第四支点30分成远离所述第四伸缩万向节22的第四长臂和靠近所述第四伸缩万向节22的第四短臂，所述第四长臂的长度大于所述第四短臂的长度。第三旋转轴32可以由一根整体的轴构成，也可以是由分别与第三支点29及第四支点30转动配合的两根轴构成。

所述第一旋转轴31及第二旋转轴可以是同一根轴，也可以是分别与第一支点27及第二支点28转动配合的两根独立的轴。所述第三旋转轴32及第四旋转轴可以是同一根轴，也可以是分别与第三支点29及第四支点30转动配合的两根独立的轴。

所述转向齿轮组18连接在所述转向把手17的下端与所述纵向传动轴19的一端之间，所述纵向传动轴19的另一端通过一换向齿轮组45与所述横向传动轴20连接，所述转向把手17的转动通过所述转向齿轮组18、纵向传动轴19、换向齿轮组45、横向传动轴20、第三伸缩万向节21、及第三传动轴25传递至所述左转向轮8，所述转向把手17的转动还通过所述转向齿轮组18、纵向传动轴19、换向齿轮组45、横向传动轴20、第四伸缩万向节22、及第四传动轴26传递至所述右转向轮9，以此带动所述左转向轮8及右转向轮9同步转向。

所述动力装置包括踏板33、第一链轮34、第二链轮35及链条36，所述链条36绕设在第一链轮34及第二链轮35上，所述踏板33固定在所述第一链轮34的两侧，所述第二链轮35固定在驱动轴10上，驾驶者通过踩踏所述踏板33带动第一链轮34转动，并通过所述链条36及第二链轮35带动驱动轴10转动。

所述第一减振器2的另一端可拆卸地连接在所述第一空心杠杆13上，所述第二减振器3的另一端可拆卸地连接在所述第二空心杠杆14上；在所述第一减振器2的另一端拆离所述第一空心杠杆13，且所述第二减振器3的另一端拆离所述第二空心杠杆14时，所述第一空心杠杆13、第一传动轴15、左驱动轮6、第二空心杠杆14、第二传动轴16及右驱动轮7所构成的整体结构能够绕所述第一旋转轴31及第二旋转轴向靠近所述机架1的方向旋转，进而使得所述第一空心杠杆13、第一传动轴15、左驱动轮6、第二空心杠杆14、第二传动轴16及右驱动轮7所构成的整体结构能够折叠容纳于所述机架1的内部空间中。

所述第三减振器4的另一端可拆卸地连接在所述第三空心杠杆23上，所述第四减振器5的另一端可拆卸地连接在所述第四空心杠杆24上；在所述第三减振器4的另一端拆离所述第三空心杠杆23，所述第四减振器5的另一端拆离所述第四空心杠杆24时，因折叠时第三伸缩万向节21及第四伸缩万向节22的两段是分离的，左转向轮8及右转向轮9可分别折叠。

第一实施例中，第一伸缩万向节11、第二伸缩万向节12及驱动轴10同轴设置。所述运载工具还包括第一齿轮组37、第二齿轮组38、第三齿轮组39及第四齿轮组40，所述第一齿轮组37连接在所述第一伸缩万向节11的另一端与所述第一传动轴15的一端之间，所述第二齿轮组38连接在所述第一传动轴15的另一端与所述左驱动轮6之间，所述第三齿轮组39连接在所述第二伸缩万向节12的另一端与所述第二传动轴16的一端之间，所述第四齿轮组40连接在所述第二传动轴16的另一端与所述右驱动轮7之间。

第一齿轮组37包含两个正交啮合的锥齿轮，其中一个锥齿轮固定在第一传动轴15的一端，另一个锥齿轮固定在第一伸缩万向节11的另一端，第一齿轮组37的外部设置第一齿轮箱，以容纳第一齿轮组37，第一齿轮箱与第一空心杠杆13固定。因而，在折叠时，第一齿轮箱能够随着第一空心杠杆13一起转动。同样，第三齿轮组39包含两个正交啮合的锥齿轮，其中一个锥齿轮固定在第二传动轴16的一端，另一个锥齿轮固定在第二伸缩万向节12的另一端，第三齿轮组39的外部设置第三齿轮箱，以容纳第三齿轮组39，第三齿轮箱与第二空心杠杆14固定。因而，在折叠时，第三齿轮箱能够随着第二空心杠杆14一起转动。

第二齿轮组38包含两个正交啮合的锥齿轮，其中一个锥齿轮固定在第一传动轴15的另一端，另一个锥齿轮固定在左驱动轮6的轮轴上，第二齿轮组38的外部设置第二齿轮箱，以容纳第二齿轮组38，第二齿轮箱与第一空心杠杆13固定。同样，第四齿轮组40包含两个正交啮合的锥齿轮，其中一个锥齿轮固定在第二传动轴16的另一端，另一个锥齿轮固定在右驱动轮7的轮轴上，第四齿轮组40的外部设置第四齿轮箱，以容纳第四齿轮组40，第四齿轮箱与第二空心杠杆14固定。

第一实施例中，第三伸缩万向节21及第四伸缩万向节22与横向传动轴20的下垂线L1的夹角a1小于45度(如图2所示)。所述运载工具还包括第五齿轮组41、第六齿轮组42、第七齿轮组43及第八齿轮组44，所述第五齿轮组41连接在所述第三伸缩万向节21的一端与所述横向传动轴20的左端之间，所述第六齿轮组42连接在所述第三传动轴25的另一端与所述左转向轮8之间，所述第七齿轮组43连接在所述第四伸缩万向节22的一端与所述横向传动轴20的右端之间，所述第八齿轮组44连接在所述第四传动轴26的另一端与所述右转向轮9之间。

第五齿轮组41包含两个正交啮合的锥齿轮，其中一个锥齿轮固定在所述横向传动轴20的左端，另一个锥齿轮固定在第三伸缩万向节21的一端，第五齿轮组41的外部设置第五齿轮箱，以容纳第五齿轮组41，第五齿轮箱与机架1固定。在折叠时，第三伸缩万向节21的两段能够相互分离，以避免折叠时的干涉。同样，第七齿轮组43包含两个正交啮合的锥齿轮，其中一个锥齿轮固定在所述横向传动轴20的右端，另一个锥齿轮固定在第四伸缩万向节22的一端，第七齿轮组43的外部设置第七齿轮箱，以容纳第七齿轮组43，第七齿轮箱与机架1固定。在折叠时，第四伸缩万向节22的两段能够相互分离，以避免折叠时的干涉。

第六齿轮组42为蜗轮蜗杆机构，蜗杆固定在所述第三传动轴25上，蜗轮固定在左转向轮8的轮轴上，第六齿轮组42的外部设置第六齿轮箱，以容纳第六齿轮组42，第六齿轮箱与第三空心杠杆23固定。蜗杆与第三传动轴25一起转动，并带动与其啮合的蜗轮水平转动，以实现左转向轮8的水平转向。优选地，第六齿轮组42的蜗轮的上下两端连接一第一转接支架50，所述第一转接支架50与左转向轮8的轮轴固定。这样，蜗轮、第一转接支架50及左转向轮8一体地转动。

同样，第八齿轮组44为蜗轮蜗杆机构，蜗杆固定在所述第四传动轴26上，蜗轮固定在右转向轮9的轮轴上，第八齿轮组44的外部设置第八齿轮箱，以容纳第八齿轮组44，第八齿轮箱与第四空心杠杆24固定。蜗杆与第四传动轴26一起转动，并带动与其啮合的蜗轮水平转动，以实现右转向轮9的水平转向。优选地，第八齿轮组44的蜗轮的上下两端连接一第二转接支架51，所述第二转接支架51与右转向轮9的轮轴固定。这样，蜗轮、第二转接支架51及右转向轮9一体地转动。

第一实施例中，所述转向齿轮组18包括相互啮合的齿盘1801及齿轴1802，所述齿盘1801连接在所述转向把手17的下端，所述齿轴1802固定或一体形成在所述纵向传动轴19的一端。

第一实施例中，所述换向齿轮组45为蜗轮蜗杆机构，蜗轮4501固定在所述横向传动轴20上，蜗杆4502固定或一体形成在所述纵向传动轴19的另一端上。所述换向齿轮组45的蜗杆4502与纵向传动轴19一起转动，并带动与其啮合的蜗轮4501转动，以实现将纵向传动轴19的扭矩传递至横向传动轴20。

第一实施例中，所述驱动轴10的中部设置有差速器46，所述驱动轴10包括连接在所述差速器46左侧的左半轴及连接在所述差速器46右侧的右半轴，所述动力装置提供的动力经由所述差速器46后分配给所述左半轴及右半轴。优选地，第二链轮35固定或一体形成在差速器46上。

第一实施例中，所述驱动轴10上还可以设置油泵驱动齿轮47，所述油泵驱动齿轮47能够驱动外接的齿轮泵。

第一实施例中，机架1为由多根管梁焊接得到的框架式结构。机架1的底部完全打开，以便于折叠，机架1的顶部可以安装座椅。驱动轴10、纵向传动轴19、横向传动轴20及转向把手17等部分均可通过装有轴承的支架转动支撑在机架1上。这些支架固定在机架1上。机架1上与这些支架连接的位置设置管梁。

第一实施例中，所述第一传动轴15通过第一轴承转动支撑于所述第一空心杠杆13内，所述第一轴承的内圈固定在所述第一传动轴15的外周上，所述第一轴承的外圈固定在所述第一空心杠杆13的内壁上。所述第二传动轴16通过第二轴承转动支撑于所述第二空心杠杆14内，所述第二轴承的内圈固定在所述第二传动轴16的外周上，所述第二轴承的外圈固定在所述第二空心杠杆14的内壁上。所述第三传动轴25通过第三轴承转动支撑于所述第三空心杠杆23内，所述第三轴承的内圈固定在所述第三传动轴25的外周上，所述第三轴承的外圈固定在所述第三空心杠杆23的内壁上。所述第四传动轴26通过第四轴承转动支撑于所述第四空心杠杆24内，所述第四轴承的内圈固定在所述第四传动轴26的外周上，所述第四轴承的外圈固定在所述第四空心杠杆24的内壁上。

第一实施例中，机架1上位于第一空心杠杆13、第二空心杠杆14、第三空心杠杆23及第四空心杠杆24上方的位置设置避让空位。以使得，第一空心杠杆13、第二空心杠杆14、第三空心杠杆23及第四空心杠杆24折叠时不会与机架1发生干涉。

第一实施例中，驱动轮为前轮，转向轮为后轮，实现了前驱动后转向。

本文中所采用的伸缩万向节为现有产品，其通过花键连接两段，设置有花键轴的一段能够相对设置有花键孔的另一段滑动，以实现伸缩。当设置有花键轴的一段从花键孔中脱出时，伸缩万向节的两段相互分离。在安装时，需要重新将分离的两段接上。

根据本发明第一实施例的运载工具，当驱动轮(左驱动轮6及右驱动轮7)上下跳动时，第一传动轴15及第一空心杠杆13整体绕第一支点27转动，由于第一空心杠杆13被第一支点27分成靠近左驱动轮6的第一长臂和靠近第一伸缩万向节11的第一短臂，第一长臂的长度大于第一短臂的长度，因而，根据杠杆原理，第一空心杠杆13靠近第一伸缩万向节11的一端的上下运动幅度要小于第一空心杠杆13靠近左驱动轮6一端上下运动的幅度，使得第一伸缩万向节11在左驱动轮6发生较大幅度的上下跳动时也只有较小的上下运动幅度，很好的解决了驱动轴10通过第一伸缩万向节11向上下运动的第一传动轴15(第一空心杠杆13)传送力矩的问题。同理，第二空心杠杆14靠近第二伸缩万向节12的一端的上下运动幅度要小于第二空心杠杆14靠近右驱动轮7一端上下运动的幅度，使得第二伸缩万向节12在右驱动轮7发生较大幅度的上下跳动时也只有较小的上下运动幅度，很好的解决了驱动轴10通过第二伸缩万向节12向上下运动的第二传动轴16(第二空心杠杆14)传送力矩的问题。此处，更为优选地，第一减振器2的一端铰接在机架1上，第一减振器2的另一端铰接在第一空心杠杆13上，第一减振器2与第一空心杠杆13的铰接点到第一支点27的距离小于第一减振器2与第一空心杠杆13的铰接点到第一空心杠杆13另一端(车轮端)的距离。同样，第二减振器3的一端铰接在机架1上，第二减振器3的另一端铰接在第二空心杠杆14上，第二减振器3与第二空心杠杆14的铰接点到第二支点28的距离小于第二减振器3与第二空心杠杆14的铰接点到第二空心杠杆14另一端(车轮端)的距离。这样，驱动轮较大的跳动通过第一空心杠杆13及第二空心杠杆14的杠杆作用，使得机架1只有较小幅度的上下跳动，提升了运载工具的乘坐舒适性。

另外，当转向轮(左转向轮8及右转向轮9)上下跳动时，第三传动轴25及第三空心杠杆23整体绕第三支点29转动，由于第三空心杠杆23被第三支点29分成靠近左转向轮8的第三长臂和靠近第三伸缩万向节21的第三短臂，第三长臂的长度大于第三短臂的长度，因而，根据杠杆原理，第三空心杠杆23靠近第三伸缩万向节21的一端的上下运动幅度要小于第三空心杠杆23靠近左转向轮8一端上下运动的幅度，使得第三伸缩万向节21在左转向轮8发生较大幅度的上下跳动时也只有较小的上下运动幅度，很好的解决了横向传动轴20通过第三伸缩万向节21向上下运动的第三传动轴25(第三空心杠杆23)传送力矩的问题。同理，第四空心杠杆24靠近第四伸缩万向节22的一端的上下运动幅度要小于第四空心杠杆24靠近右转向轮9一端上下运动的幅度，使得第四伸缩万向节22在右转向轮9发生较大幅度的上下跳动时也只有较小的上下运动幅度，很好的解决了横向传动轴20通过第四伸缩万向节22向上下运动的第四传动轴26(第四空心杠杆24)传送力矩的问题。此处，更为优选地，第三减振器4的一端铰接在机架1上，第三减振器4的另一端铰接在第三空心杠杆23上，第三减振器4与第三空心杠杆23的铰接点到第三支点29的距离小于第三减振器4与第三空心杠杆23的铰接点到第三空心杠杆23另一端(车轮端)的距离。同样，第四减振器5的一端铰接在机架1上，第四减振器5的另一端铰接在第四空心杠杆24上，第四减振器5与第四空心杠杆24的铰接点到第四支点30的距离小于第四减振器5与第四空心杠杆24的铰接点到第四空心杠杆24另一端(车轮端)的距离。这样，转向轮较大的跳动通过第三空心杠杆23及第四空心杠杆24的杠杆作用，使得机架1只有较小幅度的上下跳动，提升了运载工具的乘坐舒适性。

另外，在第一减振器2的另一端拆离第一空心杠杆13时，且第二减振器3的另一端拆离第二空心杠杆14时，第一空心杠杆13、第一传动轴15、左驱动轮6、第二空心杠杆14、第二传动轴16及右驱动轮7所构成的整体结构能够绕第一旋转轴31及第二旋转轴向靠近机架1的方向旋转，进而使得第一空心杠杆13、第一传动轴15、左驱动轮6、第二空心杠杆14、第二传动轴16及右驱动轮7所构成的整体结构能够折叠容纳于机架1的内部空间中。

在折叠时，第三伸缩万向节21的两段及第四伸缩万向节22的两段能够相互分离，第三空心杠杆23、第三传动轴25及左转向轮8所构成的整体结构相对于第四空心杠杆24、第四传动轴26及右转向轮9所构成的整体结构能够独立的转动折叠。即，所述第三空心杠杆23、第三传动轴25及左转向轮8所构成的整体结构独立地折叠容纳于所述机架1内，所述第四空心杠杆24、第四传动轴26及右转向轮9所构成的整体结构能够独立地折叠容纳于所述机架1内。

这样，可以实现将突出于机架1的部件折叠收纳在机架1内，实现了运载工具的可折叠，折叠后的运载工具体积大幅减小，便于随身携带，并可以很方便的进入电梯等狭小空间内。运载工具折叠后的状态如图7所示。

此外，如图12所示，所述运载工具还包括主动倾斜驱动系统，该主动倾斜驱动系统包括：

速度检测装置100，用于检测运载工具的行驶速度；

转角检测装置200，用于检测运载工具的转向角度；

倾斜控制装置300，在所述速度检测装置100检测到运载工具的行驶速度大于预设值且所述转角检测装置200检测到运载工具向左的转向角度超过第一预设转向角度时，所述倾斜控制装置300控制车架1呈现左低右高的姿态；在所述速度检测装置100检测到运载工具的行驶速度大于预设值且所述转角检测装置200检测到运载工具向右的转向角度超过第二预设转向角度时，所述倾斜控制装置300控制车架1呈现左高右低的姿态。

本实施例中，所述倾斜控制装置300包括控制机构301、上述的第一减振器2、上述的第二减振器3、上述的第三减振器4及上述的第四减振器5。

在所述速度检测装置100检测到运载工具的行驶速度大于预设值且所述转角检测装置200检测到运载工具向左的转向角度超过第一预设转向角度时，所述控制机构301控制所述第一减振器2及第三减振器4压缩，并控制所述第二减振器3及第四减振器5拉伸，以使得车架1呈现左低右高的姿态，此时，所述第一减振器2及第三减振器4的压缩速度和所述第二减振器3及第四减振器5的拉伸速度均与运载工具的行驶速度及转向角度大小成正比。

在所述速度检测装置100检测到运载工具的行驶速度大于预设值且所述转角检测装置200检测到运载工具向右的转向角度超过第二预设转向角度时，所述控制机构301控制所述第一减振器2及第三减振器4拉伸，并控制所述第二减振器3及第四减振器5压缩，以使得车架1a呈现左高右低的姿态，此时，所述第一减振器2及第三减振器4的拉伸速度和所述第二减振器3及第四减振器5的压缩速度均与运载工具的行驶速度及转向角度大小成正比。

此处，行驶速度的预设值为一大于0的值，例如5km/h。第一预设转向角度为一大于0的角度，例如5度。第二预设转向角度为一大于0的角度，例如5度。第一预设转向角度与第二预设转向角度可以相同，也可以不同。

如图13所示，所述第一减振器2、第二减振器3、第三减振器4及第四减振器5均为油缸弹簧减振器400，所述油缸弹簧减振器400包括减振筒401、减振弹簧402、油缸403及滑轨404，所述减振弹簧402、油缸403及滑轨404设置在所述减振筒401内，所述滑轨404固定设置在所述减振筒401的内壁上，所述油缸403的缸体滑动设置在所述滑轨404内，所述油缸403的活塞4031伸出所述减振筒401，所述减振弹簧402的一端连接在所述油缸403的内端，所述减振弹簧402的另一端连接在所述减振筒401的底端。

所述减振筒401的底端外侧连接在对应的空心杠杆上，即，所述第一减振器2的减振筒401的底端外侧连接在第一空心杠杆13上，所述第二减振器3的减振筒401的底端外侧连接在第二空心杠杆14上，所述第三减振器4的减振筒401的底端外侧连接在第三空心杠杆23上，所述第四减振器5的减振筒401的底端外侧连接在第四空心杠杆24上。

所述控制机构301包括单片机及液压控制系统500，所述单片机分别与所述速度检测装置100及转角检测装置200通信联接，并根据所述速度检测装置100及转角检测装置200的检测结果向液压控制系统发出控制指令。

如图14所示，所述液压控制系统500包括双向油泵501、左侧管路502、右侧管路503、中间管路504、第一阀门505及第二阀门506，所述左侧管路502的一端连接在所述双向油泵501的一个开口上，所述左侧管路502的另一端连接所述第一减振器2及第三减振器4的油缸403，所述右侧管路503的一端连接在所述双向油泵501的另一个开口上，所述右侧管路503的另一端连接所述第二减振器3及第四减振器5的油缸403，所述中间管路504的一端连接在所述左侧管路502上，所述中间管路504的另一端连接在所述右侧管路503上，所述第一阀门505设置在所述左侧管路502或右侧管路503上，所述第二阀门506设置在所述中间管路504上。

所述双向油泵501的输出功率与运载工具的行驶速度成正比，所述第一阀门505的开度与转向角度成正比。速度检测装置100可以是布置在左驱动轮6的轮轴、右驱动轮7的轮轴或驱动轴10上的速度传感器。转角检测装置200可以是布置在齿盘1801或转向把手17上的霍尔传感器。

运载工具行驶时，在所述转角检测装置200检测到运载工具向左的转向角度不超过第一预设转向角度或者在所述转角检测装置100检测到运载工具向右的转向角度不超过第二预设转向角度时，所述第一阀门505关闭，所述第二阀门506打开，所述双向油泵501关闭。通过中间管路504，两侧的减振器的油缸403内的液压油自由流动，保持平衡。

本实施例中，优选地，双向油泵501为齿轮泵，双向油泵501内的油泵齿轮通过电磁离合器与驱动轴10上的油泵驱动齿轮47连接。当电磁离合器接合时，驱动轴10的动力通过油泵驱动齿轮47及电磁离合器驱动双向油泵501内的油泵齿轮转动，实现双向油泵501的工作，并且，运载工具的行驶速度越快，双向油泵501内的油泵齿轮转动越快，双向油泵501的输出功率越大。当电磁离合器断开时，双向油泵501不工作。

在所述速度检测装置100检测到运载工具的行驶速度大于预设值且所述转角检测装置200检测到运载工具向左的转向角度超过第一预设转向角度时，所述第二阀门506关闭，所述第一阀门505打开，所述双向油泵501启动，液压油由所述第一减振器2及第三减振器4的油缸403经所述双向油泵501流向所述第二减振器3及第四减振器5的油缸403。车架1呈现左低右高的姿态。

在所述速度检测装置100检测到运载工具的行驶速度大于预设值且所述转角检测装置200检测到运载工具向右的转向角度超过第二预设转向角度时，所述第二阀门506关闭，所述第一阀门505打开，所述双向油泵501启动，液压油由所述第二减振器3及第四减振器5的油缸经所述双向油泵501流向所述第一减振器2及第三减振器3的油缸403。车架1呈现左高右低的姿态。

在第一实施例的一些改型实施例中，可以将减振器与对应的杠杆互换位置。此时，在所述速度检测装置100检测到运载工具的行驶速度大于预设值且所述转角检测装置200检测到运载工具向左的转向角度超过第一预设转向角度或者在所述速度检测装置100检测到运载工具的行驶速度大于预设值且所述转角检测装置200检测到运载工具向右的转向角度超过第二预设转向角度时，同一转向方向，减振器的伸缩方向在互换位置前与互换位置后是相反的。

第二实施例

如图8至图10所示，本发明第二实施例提供的运载工具，为三轮形式，包括机架1、第一减振器2、第二减振器3、第三减振器4、左驱动轮6、右驱动轮7、行驶驱动系统、转向轮49及转向驱动系统。

所述行驶驱动系统包括动力装置、驱动轴10、第一力矩传递机构及第二力矩传递机构，所述第一力矩传递机构包括第一伸缩万向节11、第一空心杠杆13及第一传动轴15，所述第二力矩传递机构包括第二伸缩万向节12、第二空心杠杆14及第二传动轴16，所述驱动轴10沿所述机架1的左右方向延伸，所述第一空心杠杆13及第二空心杠杆14沿所述机架1的前后方向延伸，所述第一传动轴15转动支撑于所述第一空心杠杆13内，所述第二传动轴16转动支撑于所述第二空心杠杆14内，所述第一减振器2的一端连接在所述机架1上，所述第一减振器2的另一端连接在所述第一空心杠杆13上，所述第二减振器3的一端连接在所述机架1上，所述第二减振器3的另一端连接在所述第二空心杠杆14上。

所述第一伸缩万向节11的一端与所述驱动轴10的左端连接，所述第一伸缩万向节11的另一端通过一第一齿轮组37与所述第一传动轴15的一端连接，所述第一传动轴15的另一端通过一第二齿轮组38与所述左驱动轮6连接；所述第二伸缩万向节12的一端与所述驱动轴10的右端连接，所述第二伸缩万向节12的另一端通过一第三齿轮组39与所述第二传动轴16的一端连接，所述第二传动轴16的另一端通过一第四齿轮组40与所述右驱动轮7连接。

所述机架1上设置有平行于所述驱动轴10的第一旋转轴31及第二旋转轴，所述第一空心杠杆13上设置有转动连接在所述第一旋转轴31上的第一支点27，所述第一空心杠杆13被所述第一支点27分成远离所述第一伸缩万向节11的第一长臂和靠近所述第一伸缩万向节11的第一短臂，所述第一长臂的长度大于所述第一短臂的长度；所述第二空心杠杆14上设置有转动连接在所述第二旋转轴上的第二支点28，所述第二空心杠杆14被所述第二支点28分成远离所述第二伸缩万向节12的第二长臂和靠近所述第二伸缩万向节12的第二短臂，所述第二长臂的长度大于所述第二短臂的长度。

所述动力装置用于驱动所述驱动轴10转动，所述驱动轴10的转动通过所述第一伸缩万向节11、第一齿轮组37、第一传动轴15传及第二齿轮组38传递至所述左驱动轮6，以此带动所述左驱动轮6转动，所述驱动轴10的转动通过所述第二伸缩万向节12、第三齿轮组39、第二传动轴16及第四齿轮组40传递至所述右驱动轮7，以此带动所述右驱动轮7转动。

所述转向驱动系统包括转向把手17、转向齿轮组18、纵向传动轴19及第三力矩传递机构，所述第三力矩传递机构包括第三伸缩万向节21、第三空心杠杆23及第三传动轴25，所述纵向传动轴19及第三空心杠杆23沿所述机架1的前后方向延伸，所述第三传动轴25转动支撑于所述第三空心杠杆23内，所述第三减振器4的一端连接在所述机架1上，所述第三减振器4的另一端连接在所述第三空心杠杆23上。

所述转向齿轮组18连接在所述转向把手17的下端与所述纵向传动轴19的一端之间，所述纵向传动轴19的另一端与所述第三伸缩万向节21的一端连接，所述第三伸缩万向节21的另一端与所述第三传动轴25的一端连接，所述第三传动轴25的另一端通过一传动齿轮组48与所述转向轮49连接。

所述机架1上设置有垂直于所述纵向传动轴19的第三旋转轴32，所述第三空心杠杆23上设置有转动连接在所述第三旋转轴32上的第三支点29，所述第三空心杠杆23被所述第三支点29分成靠近所述转向轮49的第三长臂和靠近所述第三伸缩万向节21的第三短臂，所述第三长臂的长度大于所述第三短臂的长度。

所述转向把手17的转动通过所述转向齿轮组18、纵向传动轴19、第三伸缩万向节21、第三传动轴25及传动齿轮组48传递至所述转向轮49，以此带动所述转向轮49转向。

所述第一减振器2的另一端可拆卸地连接在所述第一空心杠杆13上，所述第二减振器3的另一端可拆卸地连接在所述第二空心杠杆14上；在所述第一减振器2的另一端拆离所述第一空心杠杆13，且所述第二减振器3的另一端拆离所述第二空心杠杆14时，所述第一空心杠杆13、第一传动轴15、左驱动轮6、第二空心杠杆14、第二传动轴16及右驱动轮7所构成的整体结构能够绕所述第一旋转轴31及第二旋转轴向靠近所述机架1的方向旋转，进而使得所述第一空心杠杆13、第一传动轴15、左驱动轮6、第二空心杠杆14、第二传动轴16及右驱动轮7所构成的整体结构能够折叠容纳于所述机架1的内部空间中。

所述第三减振器4的另一端可拆卸地连接在所述第三空心杠杆23上；在所述第三减振器4的另一端拆离所述第三空心杠杆23时，所述第三空心杠杆23、第三传动轴25及转向轮49所构成的整体结构能够绕所述第三旋转轴32向靠近所述机架1的方向旋转，进而使得所述第三空心杠杆23、第三传动轴25及转向轮49所构成的整体结构能够折叠容纳于所述机架1的内部空间中。

第二实施例中，所述第一旋转轴31及第二旋转轴可以是同一根轴，也可以是分别与第一支点27及第二支点28转动配合的两根独立的轴。

第二实施例中，所述转向齿轮组18包括相互啮合的齿盘1801及齿轴1802，所述齿盘1801连接在所述转向把手17的下端，所述齿轴1802固定或一体形成在所述纵向传动轴19的一端。

第二实施例中，所述驱动轴10的中部设置有差速器46，所述驱动轴10包括连接在所述差速器46左侧的左半轴及连接在所述差速器46右侧的右半轴，所述动力装置提供的动力经由所述差速器46后分配给所述左半轴及右半轴。优选地，第二链轮35固定或一体形成在差速器46上。

第二实施例中，所述驱动轴10上还可以设置油泵驱动齿轮47，所述油泵驱动齿轮47能够驱动外接的齿轮泵。

第二实施例中，机架1为由多根管梁焊接得到的框架式结构。机架1的底部完全打开，以便于折叠，机架1的顶部可以安装座椅。驱动轴10、纵向传动轴19及转向把手17等部分均可通过装有轴承的支架转动支撑在机架1上。这些支架固定在机架1上。机架1上与这些支架连接的位置设置管梁。

第二实施例中，所述第一传动轴15通过第一轴承转动支撑于所述第一空心杠杆13内，所述第一轴承的内圈固定在所述第一传动轴15的外周上，所述第一轴承的外圈固定在所述第一空心杠杆13的内壁上。所述第二传动轴16通过第二轴承转动支撑于所述第二空心杠杆14内，所述第二轴承的内圈固定在所述第二传动轴16的外周上，所述第二轴承的外圈固定在所述第二空心杠杆14的内壁上。所述第三传动轴25通过第三轴承转动支撑于所述第三空心杠杆23内，所述第三轴承的内圈固定在所述第三传动轴25的外周上，所述第三轴承的外圈固定在所述第三空心杠杆23的内壁上。

第二实施例中，机架1上位于第一空心杠杆13、第二空心杠杆14及第三空心杠杆23上方的位置设置避让空位。以使得，第一空心杠杆13、第二空心杠杆14及第三空心杠杆23不会与机架1发生干涉。

第二实施例中，驱动轮为前轮，转向轮49为后轮，实现了前驱动后转向。

第二实施例中，第一伸缩万向节11、第二伸缩万向节12及驱动轴10同轴设置。所述运载工具还包括第一齿轮组37、第二齿轮组38、第三齿轮组39及第四齿轮组40，所述第一齿轮组37连接在所述第一伸缩万向节11的另一端与所述第一传动轴15的一端之间，所述第二齿轮组38连接在所述第一传动轴15的另一端与所述左驱动轮6之间，所述第三齿轮组39连接在所述第二伸缩万向节12的另一端与所述第二传动轴16的一端之间，所述第四齿轮组40连接在所述第二传动轴16的另一端与所述右驱动轮7之间。

第一齿轮组37包含两个正交啮合的锥齿轮，其中一个锥齿轮固定在第一传动轴15的一端，另一个锥齿轮固定在第一伸缩万向节11的另一端，第一齿轮组37的外部设置第一齿轮箱，以容纳第一齿轮组37，第一齿轮箱与第一空心杠杆13固定。因而，在折叠时，第一齿轮箱能够随着第一空心杠杆13一起转动。同样，第三齿轮组39包含两个正交啮合的锥齿轮，其中一个锥齿轮固定在第二传动轴16的一端，另一个锥齿轮固定在第二伸缩万向节12的另一端，第三齿轮组39的外部设置第三齿轮箱，以容纳第三齿轮组39，第三齿轮箱与第二空心杠杆14固定。因而，在折叠时，第三齿轮箱能够随着第二空心杠杆14一起转动。

第二齿轮组38包含两个正交啮合的锥齿轮，其中一个锥齿轮固定在第一传动轴15的另一端，另一个锥齿轮固定在左驱动轮6的轮轴上，第二齿轮组38的外部设置第二齿轮箱，以容纳第二齿轮组38，第二齿轮箱与第一空心杠杆13固定。同样，第四齿轮组40包含两个正交啮合的锥齿轮，其中一个锥齿轮固定在第二传动轴16的另一端，另一个锥齿轮固定在右驱动轮7的轮轴上，第四齿轮组40的外部设置第四齿轮箱，以容纳第四齿轮组40，第四齿轮箱与第二空心杠杆14固定。

第二实施例中，第三伸缩万向节21与纵向传动轴19同轴设置。所述运载工具还包括传动齿轮组48，所述传动齿轮组48连接在所述第三传动轴25的另一端与所述转向轮49之间。在折叠时，第三伸缩万向节21的两段能够相互分离，以避免折叠时的干涉。

传动齿轮组48为蜗轮蜗杆机构，蜗杆固定在所述第三传动轴25上，蜗轮固定在转向轮49的轮轴上，传动齿轮组48的外部设置齿轮箱，以容纳传动齿轮组，齿轮箱与第三空心杠杆23固定。蜗杆与第三传动轴25一起转动，并带动与其啮合的蜗轮水平转动，以实现转向轮的水平转向。优选地，传动齿轮组48的蜗轮的上下两端连接一转接架52，所述转接架52与转向轮49的轮轴固定。这样，蜗轮、转接架52及转向轮49一体地转动。

本发明第二实施例的运载工具，当驱动轮(左驱动轮6及右驱动轮7)上下跳动时，第一传动轴15及第一空心杠杆13整体绕第一支点27转动，由于第一空心杠杆13被第一支点27分成靠近左驱动轮6的第一长臂和靠近第一伸缩万向节11的第一短臂，第一长臂的长度大于第一短臂的长度，因而，根据杠杆原理，第一空心杠杆13靠近第一伸缩万向节11的一端的上下运动幅度要小于第一空心杠杆13靠近左驱动轮6一端上下运动的幅度，使得第一伸缩万向节11在左驱动轮6发生较大幅度的上下跳动时也只有较小的上下运动幅度，很好的解决了驱动轴10通过第一伸缩万向节11向上下运动的第一传动轴15(第一空心杠杆13)传送力矩的问题。同理，第二空心杠杆14靠近第二伸缩万向节12的一端的上下运动幅度要小于第二空心杠杆14靠近右驱动轮7一端上下运动的幅度，使得第二伸缩万向节12在右驱动轮7发生较大幅度的上下跳动时也只有较小的上下运动幅度，很好的解决了驱动轴10通过第二伸缩万向节12向上下运动的第二传动轴16(第二空心杠杆14)传送力矩的问题。此处，更为优选地，第一减振器2的一端铰接在机架1上，第一减振器2的另一端铰接在第一空心杠杆13上，第一减振器2与第一空心杠杆13的铰接点到第一支点27的距离小于第一减振器2与第一空心杠杆13的铰接点到第一空心杠杆13另一端(车轮端)的距离。同样，第二减振器3的一端铰接在机架1上，第二减振器3的另一端铰接在第二空心杠杆14上，第二减振器3与第二空心杠杆14的铰接点到第二支点28的距离小于第二减振器3与第二空心杠杆14的铰接点到第二空心杠杆14另一端(车轮端)的距离。这样，驱动轮较大的跳动通过第一空心杠杆13及第二空心杠杆14的杠杆作用，使得机架1只有较小幅度的上下跳动，提升了运载工具的乘坐舒适性。

当转向轮上下跳动时，第三传动轴25及第三空心杠杆23整体绕第三支点29转动，由于第三空心杠杆23被第三支点29分成靠近转向轮49的第三长臂和靠近第三伸缩万向节21的第三短臂，第三长臂的长度大于第三短臂的长度，因而，根据杠杆原理，第三空心杠杆23靠近第三伸缩万向节21的一端的上下运动幅度要小于第三空心杠杆23靠近转向轮49一端上下运动的幅度，使得第三伸缩万向节21在转向轮发生较大幅度的上下跳动时也只有较小的上下运动幅度，很好的解决了纵向传动轴19通过第三伸缩万向节21向上下运动的第三传动轴25(第三空心杠杆23)传送力矩的问题。此处，更为优选地，第三减振器4的一端铰接在机架1上，第三减振器4的另一端铰接在第三空心杠杆23上，第三减振器4与第三空心杠杆23的铰接点到第三支点29的距离小于第三减振器4与第三空心杠杆23的铰接点到第三空心杠杆23另一端(车轮端)的距离。这样，转向轮49较大的跳动通过第三空心杠杆23的杠杆作用，使得机架1只有较小幅度的上下跳动，提升了运载工具的乘坐舒适性。

本发明第二实施例的运载工具，在第一减振器2的另一端拆离第一空心杠杆13，且第二减振器3的另一端拆离第二空心杠杆14时，第一空心杠杆13、第一传动轴15、左驱动轮6、第二空心杠杆14、第二传动轴16及右驱动轮7所构成的整体结构能够绕第一旋转轴31及第二旋转轴向靠近机架1的方向旋转，进而使得第一空心杠杆13、第一传动轴15、左驱动轮6、第二空心杠杆14、第二传动轴16及右驱动轮7所构成的整体结构能够折叠容纳于机架1的内部空间中。在第三减振器4的另一端拆离第三空心杠杆23时，第三空心杠杆23、第三传动轴25及转向轮所构成的整体结构能够绕第三旋转轴32向靠近机架1的方向旋转，进而使得第三空心杠杆23、第三传动轴25及转向轮所构成的整体结构能够折叠容纳于机架1的内部空间中。

这样，可以实现将突出于机架1的部件折叠收纳在机架1内，实现了运载工具的可折叠，折叠后的运载工具体积大幅减小，便于随身携带，并可以很方便的进入电梯等狭小空间内。第二实施例的运载工具折叠后的状态如图11所示。

在第二实施例一改型实施例中，若第一伸缩万向节11及第二伸缩万向节12的两段能够相互分离，所述第一空心杠杆13、第一传动轴15及左驱动轮6所构成的整体结构能够独立地折叠收容在机架1内，所述第二空心杠杆14、第二传动轴16及右驱动轮7所构成的整体结构能够独立地折叠容纳于所述机架1内。

此外，如图15所示，所述运载工具还包括主动倾斜驱动系统，该主动倾斜驱动系统包括：

速度检测装置100，用于检测运载工具的行驶速度；

转角检测装置200，用于检测运载工具的转向角度；

倾斜控制装置300，在所述速度检测装置100检测到运载工具的行驶速度大于预设值且所述转角检测装置200检测到运载工具向左的转向角度超过第一预设转向角度时，所述倾斜控制装置300控制车架1呈现左低右高的姿态；在所述速度检测装置100检测到运载工具的行驶速度大于预设值且所述转角检测装置200检测到运载工具向右的转向角度超过第二预设转向角度时，所述倾斜控制装置300控制车架1呈现左高右低的姿态。

本实施例中，所述倾斜控制装置300包括控制机构301、上述的第一减振器2、上述的第二减振器3及上述的第三减振器4。

在所述速度检测装置100检测到运载工具的行驶速度大于预设值且所述转角检测装置200检测到运载工具向左的转向角度超过第一预设转向角度时，所述控制机构301控制所述第一减振器2及第三减振器4压缩，并控制所述第二减振器3及第四减振器5拉伸，以使得车架1呈现左低右高的姿态，此时，所述第一减振器2及第三减振器4的压缩速度和所述第二减振器3及第四减振器5的拉伸速度均与运载工具的行驶速度及转向角度大小成正比。

在所述速度检测装置100检测到运载工具的行驶速度大于预设值且所述转角检测装置200检测到运载工具向右的转向角度超过第二预设转向角度时，所述控制机构301控制所述第一减振器2及第三减振器4拉伸，并控制所述第二减振器3a及第四减振器5压缩，以使得车架1a呈现左高右低的姿态，此时，所述第一减振器2及第三减振器4的拉伸速度和所述第二减振器3及第四减振器5的压缩速度均与运载工具的行驶速度及转向角度大小成正比。

此处，行驶速度的预设值为一大于0的值，例如5km/h。第一预设转向角度为一大于0的角度，例如5度。第二预设转向角度为一大于0的角度，例如5度。第一预设转向角度与第二预设转向角度可以相同，也可以不同。

本实施例中，所述第一减振器2、第二减振器3及第三减振器4均为如图13所示的油缸弹簧减振器400，所述油缸弹簧减振器400包括减振筒401、减振弹簧402、油缸403及滑轨404，所述减振弹簧402、油缸403及滑轨404设置在所述减振筒401内，所述滑轨404固定设置在所述减振筒401的内壁上，所述油缸403的缸体滑动设置在所述滑轨404内，所述油缸403的活塞4031伸出所述减振筒，所述减振弹簧402的一端连接在所述油缸403的内端，所述减振弹簧402的另一端连接在所述减振筒401的底端。

所述减振筒401的底端外侧连接在对应的空心杠杆上，即，所述第一减振器2的减振筒401的底端外侧连接在第一空心杠杆13上，所述第二减振器3的减振筒401的底端外侧连接在第二空心杠杆14上，所述第三减振器4的减振筒401的底端外侧连接在第三空心杠杆23上。

所述控制机构301包括单片机及液压控制系统，所述单片机分别与所述速度检测装置100及转角检测装置200通信联接，并根据所述速度检测装置100及转角检测装置200的检测结果向液压控制系统发出控制指令。如图16所示，所述液压控制系统包括双向油泵601、第一管路602、第二管路603、第三管路604、中间管路605、第一阀门606、第二阀门607及第三阀门608，所述第一管路602的一端连接在所述双向油泵601的第一开口上，所述第一管路602的另一端连接所述第一减振器2的油缸403，所述第二管路603的一端连接在所述双向油泵601的第二开口上，所述第二管路603的另一端连接所述第二减振器3的油缸403，所述第三管路604的一端连接在所述中间管路605上，所述第三管路604的另一端连接所述第三减振器4的油缸403，所述中间管路605用于将所述第一管路602、第二管路603及第三管路604相互连通，所述第一阀门606设置在所述第二管路603上，所述第二阀门607及第三阀门608设置在所述中间管路605上。

所述双向油泵601的输出功率与运载工具的行驶速度成正比，所述第一阀门606的开度与转向角度成正比。速度检测装置100可以是布置在左驱动轮6的轮轴、右驱动轮7的轮轴或驱动轴10上的速度传感器。转角检测装置200可以是布置在齿盘或转向把手17上的霍尔传感器。

运载工具行驶时，在所述转角检测装置200检测到运载工具向左的转向角度不超过第一预设转向角度或者在所述转角检测装置200检测到运载工具向右的转向角度不超过第二预设转向角度时，所述第一阀门606关闭，所述第二阀门607及第三阀门608打开，所述双向油泵601关闭。通过中间管路605，三个减振器的油缸内的液压油自由流动，保持平衡。

在所述速度检测装置100检测到运载工具的行驶速度大于预设值且所述转角检测装置200检测到运载工具向左的转向角度超过第一预设转向角度时，所述第三阀门608关闭，所述第一阀门606及第二阀门607打开，所述双向油泵601启动，液压油由所述第一减振器2的油缸403经所述双向油泵601流向所述第二减振器3及第三减振器4的油缸403。车架1呈现左低右高的姿态。

在所述速度检测装置100检测到运载工具的行驶速度大于预设值且所述转角检测装置200检测到运载工具向右的转向角度超过第二预设转向角度时，所述第二阀门607关闭，所述第一阀门606及第三阀门608打开，所述双向油泵601启动，液压油由所述第二减振器3的油缸403流向所述第一减振器2及第三减振器4的油缸403。车架1呈现左高右低的姿态。

本实施例中，优选地，双向油泵601为齿轮泵，双向油泵601内的油泵齿轮通过电磁离合器与驱动轴10上的油泵驱动齿轮47连接。当电磁离合器接合时，驱动轴10的动力通过油泵驱动齿轮47及电磁离合器驱动双向油泵601内的油泵齿轮转动，实现双向油泵601的工作，并且，运载工具的行驶速度越快，双向油泵601内的油泵齿轮转动越快，双向油泵601的输出功率越大。当电磁离合器断开时，双向油泵601不工作。

在第二实施例的一些改型实施例中，可以将减振器与对应的杠杆互换位置。此时，在所述速度检测装置100检测到运载工具的行驶速度大于预设值且所述转角检测装置200检测到运载工具向左的转向角度超过第一预设转向角度或者在所述速度检测装置100检测到运载工具的行驶速度大于预设值且所述转角检测装置200检测到运载工具向右的转向角度超过第二预设转向角度时，同一转向方向，减振器的伸缩方向在互换位置前与互换位置后是相反的。

以上实施例的运载工具，均是以轮式的运载工具(例如人力自行车、躺车、电动自行车)对本发明进行说明。即，机架为车架，行走机构为车轮，驱动行走机构为驱动轮(左驱动行走机构为左驱动轮，右驱动行走机构为右驱动轮)，转向行走机构为转向轮(左转向行走机构为左转向轮，右转向行走机构为右转向轮)。

然而，本发明的技术同样适用于雪橇车、船及水上摩托车等运载工具。

对应于雪橇车，驱动行走机构可以是轮齿式驱动轮或履带轮，转向行走机构可以是雪橇。驱动行走机构及转向行走机构均与机架的连接均为可拆卸连接。在折叠时，先将驱动行走机构及转向行走机构与机架的连接端分离。

对应于船及水上摩托车等水上运载工具，驱动行走机构可以是滚筒型浮式轮，转向行走机构可以是流线型浮筒。驱动行走机构及转向行走机构均与机架的连接均为可拆卸连接。在折叠时，先将驱动行走机构及转向行走机构与机架的连接端分离。

雪橇车、船及水上摩托车等运载工具，优选前转向后驱动。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种力矩传递机构，其特征在于，包括伸缩万向节、空心杠杆及传动轴，所述传动轴转动支撑于所述空心杠杆内，所述伸缩万向节的一端输入力矩，所述伸缩万向节的另一端与所述传动轴的一端连接，所述传动轴的另一端输出力矩；

所述空心杠杆上设置有转动连接在机架上的支点，所述空心杠杆被所述支点分成远离所述伸缩万向节的长臂和靠近所述伸缩万向节的短臂，所述长臂的长度大于所述短臂的长度。

2.一种运载工具，其特征在于，包括机架、第一减振器、第二减振器、左驱动行走机构、右驱动行走机构及行驶驱动系统，所述行驶驱动系统包括动力装置、驱动轴、第一力矩传递机构及第二力矩传递机构，所述第一力矩传递机构包括第一伸缩万向节、第一空心杠杆及第一传动轴，所述第二力矩传递机构包括第二伸缩万向节、第二空心杠杆及第二传动轴，所述驱动轴沿所述机架的左右方向延伸，所述第一传动轴转动支撑于所述第一空心杠杆内，所述第二传动轴转动支撑于所述第二空心杠杆内，所述第一减振器的一端连接在所述机架上，所述第一减振器的另一端连接在所述第一空心杠杆上，所述第二减振器的一端连接在所述机架上，所述第二减振器的另一端连接在所述第二空心杠杆上；

所述第一伸缩万向节的一端与所述驱动轴的左端连接，所述第一伸缩万向节的另一端与所述第一传动轴的一端连接，所述第一传动轴的另一端与所述左驱动行走机构连接；所述第二伸缩万向节的一端与所述驱动轴的右端连接，所述第二伸缩万向节的另一端与所述第二传动轴的一端连接，所述第二传动轴的另一端与所述右驱动行走机构连接；

所述机架上设置有第一旋转轴及第二旋转轴，所述第一空心杠杆上设置有转动连接在所述第一旋转轴上的第一支点，所述第一空心杠杆被所述第一支点分成远离所述第一伸缩万向节的第一长臂和靠近所述第一伸缩万向节的第一短臂，所述第一长臂的长度大于所述第一短臂的长度；所述第二空心杠杆上设置有转动连接在所述第二旋转轴上的第二支点，所述第二空心杠杆被所述第二支点分成远离所述第二伸缩万向节的第二长臂和靠近所述第二伸缩万向节的第二短臂，所述第二长臂的长度大于所述第二短臂的长度；

所述动力装置用于驱动所述驱动轴转动，所述驱动轴的转动通过所述第一伸缩万向节、及第一传动轴传递至所述左驱动行走机构，以此带动所述左驱动行走机构转动，所述驱动轴的转动通过所述第二伸缩万向节、及第二传动轴传递至所述右驱动行走机构，以此带动所述右驱动行走机构转动。

3.根据权利要求2所述的运载工具，其特征在于，所述运载工具还包括第一齿轮组、第二齿轮组、第三齿轮组及第四齿轮组；

所述第一齿轮组连接在所述第一伸缩万向节的一端与所述驱动轴的左端之间，或者是，所述第一齿轮组连接在所述第一伸缩万向节的另一端与所述第一传动轴的一端之间；

所述第二齿轮组连接在所述第一传动轴的另一端与所述左驱动行走机构之间；

所述第三齿轮组连接在所述第二伸缩万向节的一端与所述驱动轴的右端之间，或者是，所述第三齿轮组连接在所述第二伸缩万向节的另一端与所述第二传动轴的一端之间；

所述第四齿轮组连接在所述第二传动轴的另一端与所述右驱动行走机构之间。

4.根据权利要求2或3所述的运载工具，其特征在于，所述驱动轴上设置有油泵驱动齿轮，所述油泵驱动齿轮能够驱动外接的齿轮泵。

5.一种运载工具，其特征在于，包括机架、第三减振器、第四减振器、左转向行走机构、右转向行走机构及转向驱动系统，所述转向驱动系统包括转向把手、转向齿轮组、纵向传动轴、横向传动轴、第三力矩传递机构及第四力矩传递机构，所述第三力矩传递机构包括第三伸缩万向节、第三空心杠杆及第三传动轴，所述第四力矩传递机构包括第四伸缩万向节、第四空心杠杆及第四传动轴，所述横向传动轴沿所述机架的左右方向延伸，所述纵向传动轴沿所述机架的前后方向延伸，所述第三传动轴转动支撑于所述第三空心杠杆内，所述第四传动轴转动支撑于所述第四空心杠杆内，所述第三减振器的一端连接在所述机架上，所述第三减振器的另一端连接在所述第三空心杠杆上，所述第四减振器的一端连接在所述机架上，所述第四减振器的另一端连接在所述第四空心杠杆上；

所述第三伸缩万向节的一端与所述横向传动轴的左端连接，所述第三伸缩万向节的另一端与所述第三传动轴的一端连接，所述第三传动轴的另一端与所述左转向行走机构连接；所述第四伸缩万向节的一端与所述横向传动轴的右端连接，所述第四伸缩万向节的另一端与所述第四传动轴的一端连接，所述第四传动轴的另一端与所述右转向行走机构连接；

所述机架上设置有第三旋转轴及第四旋转轴，所述第三空心杠杆上设置有转动连接在所述第三旋转轴上的第三支点，所述第三空心杠杆被所述第三支点分成远离所述第三伸缩万向节的第三长臂和靠近所述第三伸缩万向节的第三短臂，所述第三长臂的长度大于所述第三短臂的长度；所述第四空心杠杆上设置有转动连接在所述第四旋转轴上的第四支点，所述第四空心杠杆被所述第四支点分成远离所述第四伸缩万向节的第四长臂和靠近所述第四伸缩万向节的第四短臂，所述第四长臂的长度大于所述第四短臂的长度；

所述转向齿轮组连接在所述转向把手的下端与所述纵向传动轴的一端之间，所述纵向传动轴的另一端通过一换向齿轮组与所述横向传动轴连接，所述转向把手的转动通过所述转向齿轮组、纵向传动轴、换向齿轮组、横向传动轴、第三伸缩万向节、及第三传动轴传递至所述左转向行走机构，所述转向把手的转动还通过所述转向齿轮组、纵向传动轴、换向齿轮组、横向传动轴、第四伸缩万向节、及第四传动轴传递至所述右转向行走机构，以此带动所述左转向行走机构及右转向行走机构同步转向。

6.根据权利要求5所述的运载工具，其特征在于，所述运载工具包括第五齿轮组、第六齿轮组、第七齿轮组及第八齿轮组；

所述第五齿轮组连接在所述第三伸缩万向节的一端与所述横向传动轴的左端之间，或者是，所述第五齿轮组连接在所述第三伸缩万向节的另一端与所述第三传动轴的一端之间；

所述第六齿轮组连接在所述第三传动轴的另一端与所述左转向行走机构之间；

所述第七齿轮组连接在所述第四伸缩万向节的一端与所述横向传动轴的右端之间，或者是，所述第七齿轮组连接在所述第四伸缩万向节的另一端与所述第四传动轴的一端之间；

所述第八齿轮组连接在所述第四传动轴的另一端与所述右转向行走机构之间。

7.一种运载工具，其特征在于，包括机架、第三减振器、转向行走机构及转向驱动系统，所述转向驱动系统包括转向把手、转向齿轮组、纵向传动轴及第三力矩传递机构，所述第三力矩传递机构包括第三伸缩万向节、第三空心杠杆及第三传动轴，所述纵向传动轴沿所述机架的前后方向延伸，所述第三传动轴转动支撑于所述第三空心杠杆内，所述第三减振器的一端连接在所述机架上，所述第三减振器的另一端连接在所述第三空心杠杆上；

所述转向齿轮组连接在所述转向把手的下端与所述纵向传动轴的一端之间，所述纵向传动轴的另一端与所述第三伸缩万向节的一端连接，所述第三伸缩万向节的另一端与所述第三传动轴的一端连接，所述第三传动轴的另一端通过一传动齿轮组与所述转向行走机构连接；

所述机架上设置有垂直于所述纵向传动轴的第三旋转轴，所述第三空心杠杆上设置有转动连接在所述第三旋转轴上的第三支点，所述第三空心杠杆被所述第三支点分成靠近所述转向行走机构的第三长臂和靠近所述第三伸缩万向节的第三短臂，所述第三长臂的长度大于所述第三短臂的长度；

所述转向把手的转动通过所述转向齿轮组、纵向传动轴、第三伸缩万向节、第三传动轴传及传动齿轮组传递至所述转向行走机构，以此带动所述转向行走机构转向。

8.一种运载工具，其特征在于，包括机架、第一减振器、第二减振器、第三减振器、第四减振器、左驱动行走机构、右驱动行走机构、行驶驱动系统、左转向行走机构、右转向行走机构及转向驱动系统；

所述行驶驱动系统包括动力装置、驱动轴、第一力矩传递机构及第二力矩传递机构，所述第一力矩传递机构包括第一伸缩万向节、第一空心杠杆及第一传动轴，所述第二力矩传递机构包括第二伸缩万向节、第二空心杠杆及第二传动轴，所述驱动轴沿所述机架的左右方向延伸，所述第一传动轴转动支撑于所述第一空心杠杆内，所述第二传动轴转动支撑于所述第二空心杠杆内，所述第一减振器的一端连接在所述机架上，所述第一减振器的另一端连接在所述第一空心杠杆上，所述第二减振器的一端连接在所述机架上，所述第二减振器的另一端连接在所述第二空心杠杆上；

所述第一伸缩万向节的一端与所述驱动轴的左端连接，所述第一伸缩万向节的另一端与所述第一传动轴的一端连接，所述第一传动轴的另一端与所述左驱动行走机构连接；所述第二伸缩万向节的一端与所述驱动轴的右端连接，所述第二伸缩万向节的另一端与所述第二传动轴的一端连接，所述第二传动轴的另一端与所述右驱动行走机构连接；

所述机架上设置有第一旋转轴及第二旋转轴，所述第一空心杠杆上设置有转动连接在所述第一旋转轴上的第一支点，所述第一空心杠杆被所述第一支点分成远离所述第一伸缩万向节的第一长臂和靠近所述第一伸缩万向节的第一短臂，所述第一长臂的长度大于所述第一短臂的长度；所述第二空心杠杆上设置有转动连接在所述第二旋转轴上的第二支点，所述第二空心杠杆被所述第二支点分成远离所述第二伸缩万向节的第二长臂和靠近所述第二伸缩万向节的第二短臂，所述第二长臂的长度大于所述第二短臂的长度；

所述动力装置用于驱动所述驱动轴转动，所述驱动轴的转动通过所述第一伸缩万向节及第一传动轴传递至所述左驱动行走机构，以此带动所述左驱动行走机构转动，所述驱动轴的转动通过所述第二伸缩万向节及第二传动轴传递至所述右驱动行走机构，以此带动所述右驱动行走机构转动；

所述转向驱动系统包括转向把手、转向齿轮组、纵向传动轴、横向传动轴、第三力矩传递机构及第四力矩传递机构，所述第三力矩传递机构包括第三伸缩万向节、第三空心杠杆及第三传动轴，所述第四力矩传递机构包括第四伸缩万向节、第四空心杠杆及第四传动轴，所述横向传动轴沿所述机架的左右方向延伸，所述纵向传动轴沿所述机架的前后方向延伸，所述第三传动轴转动支撑于所述第三空心杠杆内，所述第四传动轴转动支撑于所述第四空心杠杆内，所述第三减振器的一端连接在所述机架上，所述第三减振器的另一端连接在所述第三空心杠杆上，所述第四减振器的一端连接在所述机架上，所述第四减振器的另一端连接在所述第四空心杠杆上；

所述第三伸缩万向节的一端与所述横向传动轴的左端连接，所述第三伸缩万向节的另一端与所述第三传动轴的一端连接，所述第三传动轴的另一端与所述左转向行走机构连接；所述第四伸缩万向节的一端与所述横向传动轴的右端连接，所述第四伸缩万向节的另一端与所述第四传动轴的一端连接，所述第四传动轴的另一端与所述右转向行走机构连接；

所述机架上设置有第三旋转轴及第四旋转轴，所述第三空心杠杆上设置有转动连接在所述第三旋转轴上的第三支点，所述第三空心杠杆被所述第三支点分成远离所述第三伸缩万向节的第三长臂和靠近所述第三伸缩万向节的第三短臂，所述第三长臂的长度大于所述第三短臂的长度；所述第四空心杠杆上设置有转动连接在所述第四旋转轴上的第四支点，所述第四空心杠杆被所述第四支点分成远离所述第四伸缩万向节的第四长臂和靠近所述第四伸缩万向节的第四短臂，所述第四长臂的长度大于所述第四短臂的长度；

所述转向齿轮组连接在所述转向把手的下端与所述纵向传动轴的一端之间，所述纵向传动轴的另一端通过一换向齿轮组与所述横向传动轴连接，所述转向把手的转动通过所述转向齿轮组、纵向传动轴、换向齿轮组、横向传动轴、第三伸缩万向节、及第三传动轴传递至所述左转向行走机构，所述转向把手的转动还通过所述转向齿轮组、纵向传动轴、换向齿轮组、横向传动轴、第四伸缩万向节、及第四传动轴传递至所述右转向行走机构，以此带动所述左转向行走机构及右转向行走机构同步转向。

9.根据权利要求8所述的运载工具，其特征在于，所述第一减振器的另一端可拆卸地连接在所述第一空心杠杆上；在所述第一减振器的另一端拆离所述第一空心杠杆时，所述第一空心杠杆、第一传动轴及左驱动行走机构所构成的整体结构能够绕所述第一旋转轴向靠近所述机架的方向旋转，进而使得所述第一空心杠杆、第一传动轴及左驱动行走机构所构成的整体结构能够折叠容纳于所述机架的内部空间中；所述第二减振器的另一端可拆卸地连接在所述第二空心杠杆上；在所述第二减振器的另一端拆离所述第二空心杠杆时，所述第二空心杠杆、第二传动轴及右驱动行走机构所构成的整体结构能够绕所述第二旋转轴向靠近所述机架的方向旋转，进而使得所述第二空心杠杆、第二传动轴及右驱动行走机构所构成的整体结构能够折叠容纳于所述机架的内部空间中；或者是，所述第一减振器的另一端可拆卸地连接在所述第一空心杠杆上，所述第二减振器的另一端可拆卸地连接在所述第二空心杠杆上；在所述第一减振器的另一端拆离所述第一空心杠杆，且所述第二减振器的另一端拆离所述第二空心杠杆时，所述第一空心杠杆、第一传动轴、左驱动行走机构、第二空心杠杆、第二传动轴及右驱动行走机构所构成的整体结构能够绕所述第一旋转轴及第二旋转轴向靠近所述机架的方向旋转，进而使得所述第一空心杠杆、第一传动轴、左驱动行走机构、第二空心杠杆、第二传动轴及右驱动行走机构所构成的整体结构能够折叠容纳于所述机架的内部空间中；

所述第三减振器的另一端可拆卸地连接在所述第三空心杠杆上；在所述第三减振器的另一端拆离所述第三空心杠杆时，所述第三空心杠杆、第三传动轴及左转向行走机构所构成的整体结构能够绕所述第三旋转轴向靠近所述机架的方向旋转，进而使得所述第三空心杠杆、第三传动轴及左转向行走机构所构成的整体结构能够折叠容纳于所述机架的内部空间中；所述第四减振器的另一端可拆卸地连接在所述第四空心杠杆上；在所述第四减振器的另一端拆离所述第四空心杠杆时，所述第四空心杠杆、第四传动轴及右转向行走机构所构成的整体结构能够绕所述第四旋转轴向靠近所述机架的方向旋转，进而使得所述第四空心杠杆、第四传动轴及右转向行走机构所构成的整体结构能够折叠容纳于所述机架的内部空间中；或者是，所述第三减振器的另一端可拆卸地连接在所述第三空心杠杆上，所述第四减振器的另一端可拆卸地连接在所述第四空心杠杆上；在所述第三减振器的另一端拆离所述第三空心杠杆，且所述第四减振器的另一端拆离所述第四空心杠杆时，所述第三空心杠杆、第三传动轴、左转向行走机构、第四空心杠杆、第四传动轴及右转向行走机构所构成的整体结构能够绕所述第三旋转轴及第四旋转轴向靠近所述机架的方向旋转，进而使得所述第三空心杠杆、第三传动轴、左转向行走机构、第四空心杠杆、第四传动轴及右转向行走机构所构成的整体结构能够折叠容纳于所述机架的内部空间中。

10.一种运载工具，其特征在于，包括机架、第一减振器、第二减振器、第三减振器、左驱动行走机构、右驱动行走机构、行驶驱动系统、转向行走机构及转向驱动系统；

所述行驶驱动系统包括动力装置、驱动轴、第一力矩传递机构及第二力矩传递机构，所述第一力矩传递机构包括第一伸缩万向节、第一空心杠杆及第一传动轴，所述第二力矩传递机构包括第二伸缩万向节、第二空心杠杆及第二传动轴，所述驱动轴沿所述机架的左右方向延伸，所述第一传动轴转动支撑于所述第一空心杠杆内，所述第二传动轴转动支撑于所述第二空心杠杆内，所述第一减振器的一端连接在所述机架上，所述第一减振器的另一端连接在所述第一空心杠杆上，所述第二减振器的一端连接在所述机架上，所述第二减振器的另一端连接在所述第二空心杠杆上；

所述第一伸缩万向节的一端与所述驱动轴的左端连接，所述第一伸缩万向节的另一端与所述第一传动轴的一端连接，所述第一传动轴的另一端与所述左驱动行走机构连接；所述第二伸缩万向节的一端与所述驱动轴的右端连接，所述第二伸缩万向节的另一端与所述第二传动轴的一端连接，所述第二传动轴的另一端与所述右驱动行走机构连接；

所述机架上设置有第一旋转轴及第二旋转轴，所述第一空心杠杆上设置有转动连接在所述第一旋转轴上的第一支点，所述第一空心杠杆被所述第一支点分成远离所述第一伸缩万向节的第一长臂和靠近所述第一伸缩万向节的第一短臂，所述第一长臂的长度大于所述第一短臂的长度；所述第二空心杠杆上设置有转动连接在所述第二旋转轴上的第二支点，所述第二空心杠杆被所述第二支点分成远离所述第二伸缩万向节的第二长臂和靠近所述第二伸缩万向节的第二短臂，所述第二长臂的长度大于所述第二短臂的长度；

所述动力装置用于驱动所述驱动轴转动，所述驱动轴的转动通过所述第一伸缩万向节及第一传动轴传递至所述左驱动行走机构，以此带动所述左驱动行走机构转动，所述驱动轴的转动通过所述第二伸缩万向节及第二传动轴传递至所述右驱动行走机构，以此带动所述右驱动行走机构转动；

所述转向驱动系统包括转向把手、转向齿轮组、纵向传动轴及第三力矩传递机构，所述第三力矩传递机构包括第三伸缩万向节、第三空心杠杆及第三传动轴，所述纵向传动轴沿所述机架的前后方向延伸，所述第三传动轴转动支撑于所述第三空心杠杆内，所述第三减振器的一端连接在所述机架上，所述第三减振器的另一端连接在所述第三空心杠杆上；

所述转向齿轮组连接在所述转向把手的下端与所述纵向传动轴的一端之间，所述纵向传动轴的另一端与所述第三伸缩万向节的一端连接，所述第三伸缩万向节的另一端与所述第三传动轴的一端连接，所述第三传动轴的另一端通过一传动齿轮组与所述转向行走机构连接；

所述机架上设置有垂直于所述纵向传动轴的第三旋转轴，所述第三空心杠杆上设置有转动连接在所述第三旋转轴上的第三支点，所述第三空心杠杆被所述第三支点分成靠近所述转向行走机构的第三长臂和靠近所述第三伸缩万向节的第三短臂，所述第三长臂的长度大于所述第三短臂的长度；

所述转向把手的转动通过所述转向齿轮组、纵向传动轴、第三伸缩万向节、第三传动轴传及传动齿轮组传递至所述转向行走机构，以此带动所述转向行走机构转向。

11.根据权利要求10所述的运载工具，其特征在于，所述第一减振器的另一端可拆卸地连接在所述第一空心杠杆上；在所述第一减振器的另一端拆离所述第一空心杠杆时，所述第一空心杠杆、第一传动轴及左驱动行走机构所构成的整体结构能够绕所述第一旋转轴向靠近所述机架的方向旋转，进而使得所述第一空心杠杆、第一传动轴及左驱动行走机构所构成的整体结构能够折叠容纳于所述机架的内部空间中；所述第二减振器的另一端可拆卸地连接在所述第二空心杠杆上；在所述第二减振器的另一端拆离所述第二空心杠杆时，所述第二空心杠杆、第二传动轴及右驱动行走机构所构成的整体结构能够绕所述第二旋转轴向靠近所述机架的方向旋转，进而使得所述第二空心杠杆、第二传动轴及右驱动行走机构所构成的整体结构能够折叠容纳于所述机架的内部空间中；或者是，所述第一减振器的另一端可拆卸地连接在所述第一空心杠杆上，所述第二减振器的另一端可拆卸地连接在所述第二空心杠杆上；在所述第一减振器的另一端拆离所述第一空心杠杆，且所述第二减振器的另一端拆离所述第二空心杠杆时，所述第一空心杠杆、第一传动轴、左驱动行走机构、第二空心杠杆、第二传动轴及右驱动行走机构所构成的整体结构能够绕所述第一旋转轴及第二旋转轴向靠近所述机架的方向旋转，进而使得所述第一空心杠杆、第一传动轴、左驱动行走机构、第二空心杠杆、第二传动轴及右驱动行走机构所构成的整体结构能够折叠容纳于所述机架的内部空间中；

所述第三减振器的另一端可拆卸地连接在所述第三空心杠杆上；在所述第三减振器的另一端拆离所述第三空心杠杆时，所述第三空心杠杆、第三传动轴及转向行走机构所构成的整体结构能够绕所述第三旋转轴向靠近所述机架的方向旋转，进而使得所述第三空心杠杆、第三传动轴及转向行走机构所构成的整体结构能够折叠容纳于所述机架的内部空间中。