CN109278859B - 车辆安全控制方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种车辆安全控制方法、装置、设备及可读存储介质。本发明实施例的方法，通过获取车辆转向过程中的预设时间段内方向盘的实际转向角度和所述车辆的实际转向角度；根据所述车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度的对应关系，以及所述方向盘的实际转向角度和所述车辆的实际转向角度，确定所述车辆是否发生转向故障；若确定所述车辆出现转向故障，则对所述车辆进行转向故障处理，能够实时地检测车辆的转向故障，并在确定车辆出现转向故障时，对车辆进行紧急驻车或者紧急刹车等转向故障处理，实现了车辆转向故障的实时检测和自动处理，从而可以避免车辆因转向故障导致重大事故的发生，提高了车辆行驶的安全性。

Description

车辆安全控制方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本发明实施例涉及车辆安全技术领域，尤其涉及一种车辆安全控制方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

车辆行驶的安全性是无人驾驶技术的重要指标。面向无人驾驶的终极目标，要求无人驾驶车辆的横向控制系统在多工况条件下，具有精确、高效、可靠的控制能力，保证车辆转向稳定性、行驶安全以及乘坐舒适。

无人驾驶车辆在行驶过程中进行转向时，如果出现转向失灵故障，车辆无法实现车辆转向，车辆沿原始方向继续行驶，极易发生重大事故，存在极大安全隐患。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆安全控制方法、装置、设备及可读存储介质，用以解决无人驾驶车辆在行驶过程中进行转向时，如果出现转向失灵故障，车辆无法实现车辆转向，车辆沿原始方向继续行驶，极易发生重大事故，存在极大安全隐患的问题。

本发明实施例的一个方面是提供一种车辆安全控制方法，包括：

获取车辆转向过程中的预设时间段内方向盘的实际转向角度和所述车辆的实际转向角度；

根据所述车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度的对应关系，以及所述方向盘的实际转向角度和所述车辆的实际转向角度，确定所述车辆是否发生转向故障；

若确定所述车辆出现转向故障，则对所述车辆进行转向故障处理。

本发明实施例的另一个方面是提供一种车辆安全控制装置，包括：

数据获取模块，用于获取车辆转向过程中的预设时间段内方向盘的实际转向角度和所述车辆的实际转向角度；

故障确定模块，用于根据所述车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度的对应关系，以及所述方向盘的实际转向角度和所述车辆的实际转向角度，确定所述车辆是否发生转向故障；

故障处理模块，用于若确定所述车辆出现转向故障，则对所述车辆进行转向故障处理。

本发明实施例的另一个方面是提供一种车辆安全控制设备，包括：

存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，

所述处理器运行所述计算机程序时实现上述所述的方法。

本发明实施例的另一个方面是提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，

所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述的方法。

本发明实施例提供的车辆安全控制方法、装置、设备及可读存储介质，通过获取车辆转向过程中的预设时间段内方向盘的实际转向角度和所述车辆的实际转向角度；根据所述车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度的对应关系，以及所述方向盘的实际转向角度和所述车辆的实际转向角度，确定所述车辆是否发生转向故障；若确定所述车辆出现转向故障，则对所述车辆进行转向故障处理，能够实时地检测车辆的转向故障，并在确定车辆出现转向故障时，对车辆进行紧急驻车或者紧急刹车等转向故障处理，实现了车辆转向故障的实时检测和自动处理，从而可以避免车辆因转向故障导致重大事故的发生，提高了车辆行驶的安全性。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的车辆安全控制方法流程图；

图2为本发明实施例二提供的车辆安全控制方法流程图；

图3为本发明实施例三提供的车辆安全控制装置的结构示意图；

图4为本发明实施例五提供的车辆安全控制设备的结构示意图。

通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明实施例构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明实施例相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。

对本发明实施例所涉及的术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在以下各实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的车辆安全控制方法流程图。本发明实施例针对无人驾驶车辆在行驶过程中进行转向时，如果出现转向失灵故障，车辆无法实现车辆转向，车辆沿原始方向继续行驶，极易发生重大事故，存在极大安全隐患的问题，提供了车辆安全控制方法。

本发明实施例中，在无人驾驶车辆上增加车辆安全控制系统，该车辆安全控制系统能够与车辆上的决策控制系统，刹车系统，驻车系统，数据采集系统等进行通信，用于实时检测车辆是否发生转向故障，并在车辆发生转向故障时进行紧急处理，以防止因车辆转向失灵导致重大事故的发生。

本实施例中的方法应用于无人驾驶车辆上的车辆安全控制设备，该车辆安全控制设备用于执行车辆安全控制方法来实现车辆安全控制系统，该车辆安全控制设备可以是车辆的车载终端等。在其他实施例中，该方法还可应用于其他设备，本实施例以终端设备为例进行示意性说明。

如图1所示，该方法具体步骤如下：

步骤S101、获取车辆转向过程中的预设时间段内方向盘的实际转向角度和车辆的实际转向角度。

车辆上的决策控制系统用于根据车辆采集的数据做出决策，控制车辆行驶行为。在车辆行驶过程中，决策控制系统根据当前的数据做出决策需要车辆转向时，会向转向系统发送转向指令，以使转向系统控制车辆进行转向。

本实施例中，决策控制系统在向转向系统发送转向指令时，还将转向指令发送给车辆安全控制系统。车辆安全控制系统接收对车辆的转向指令时确认车辆开始转向。

在车辆转向过程中，车辆安全控制系统获取预设时间段内方向盘的实际转向角度和车辆的实际转向角度。

其中，预设时间段是指车辆开始转向之后、在转向结束之前的一个时间段，预设时间段长度可以由技术人员根据实际需要进行设定，本实施例此处不做具体限定。

步骤S102、根据车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度的对应关系，以及方向盘的实际转向角度和车辆的实际转向角度，确定车辆是否发生转向故障。

在同一时间段内，车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度之间存在固定的对应关系。例如，方向盘转过的角度与车辆转过的角度之间存在一定的比例关系。

本实施例中，车辆安全控制系统能够获取到该车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度的对应关系。

可选的，车辆安全控制系统根据该车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度的对应关系，可以计算出方向盘的实际转向角度对应的车辆转向角度，通过比较方向盘的实际转向角度对应的车辆转向角度和车辆的实际转向角度的差异大小，来确定车辆是否发生转向故障。

可选的，车辆安全控制系统根据该车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度的对应关系，可以计算出车辆的实际转向角度对应的方向盘转向角度，通过比较车辆的实际转向角度对应的方向盘转向角度和方向盘的实际转向角度的差异大小，来确定车辆是否发生转向故障。

可选的，车辆的车辆安全控制系统可以预先存储该车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度的对应关系。

步骤S103、若确定车辆出现转向故障，则对车辆进行转向故障处理。

本实施例中，车辆安全控制系统在确定车辆出现转向故障时，对车辆进行转向处理。具体的，车辆安全控制系统可以通过驻车系统控制车辆紧急驻车，和/或，通过刹车系统控制车辆紧急刹车。

可选的，在确定车辆出现转向故障时，车辆安全控制系统还可以控制车辆发出告警提示，以提示车辆上的人员人工紧急驻车或者紧急刹车。

本发明实施例通过获取车辆转向过程中的预设时间段内方向盘的实际转向角度和车辆的实际转向角度；根据车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度的对应关系，以及方向盘的实际转向角度和车辆的实际转向角度，确定车辆是否发生转向故障；若确定车辆出现转向故障，则对车辆进行转向故障处理，能够实时地检测车辆的转向故障，并在确定车辆出现转向故障时，对车辆进行紧急驻车或者紧急刹车等转向故障处理，实现了车辆转向故障的实时检测和自动处理，从而可以避免车辆因转向故障导致重大事故的发生，提高了车辆行驶的安全性。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的车辆安全控制方法流程图。在上述实施例一的基础上，本实施例中，获取车辆转向过程中的预设时间段内车辆的实际转向角度，包括：在车辆转向过程中，获取车辆在第一时刻时的位置姿态信息以及方向盘的位置姿态信息；获取车辆在第二时刻时的位置姿态信息以及方向盘的位置姿态信息，第二时刻与第一时刻间隔预设时间段；根据车辆在第一时刻和第二时刻时的位置姿态信息，计算车辆在预设时间段内实际转向角度；根据车辆在第一时刻和第二时刻时方向盘的位置姿态信息，计算车辆在预设时间段内方向盘的实际转向角度。如图2所示，该方法具体步骤如下：

步骤S201、在车辆转向过程中，获取车辆在第一时刻时的位置姿态信息以及方向盘的位置姿态信息。

本实施例中，决策控制系统在向转向系统发送转向指令时，还将转向指令发送给车辆安全控制系统。车辆安全控制系统接收对车辆的转向指令时确认车辆开始转向。

在车辆转向过程中，车辆安全控制系统获取预设时间段内方向盘的实际转向角度和车辆的实际转向角度。

可选的，获取车辆在第一时刻时的位置姿态信息以及方向盘的位置姿态信息，具体可以采用以下方式实现：

在接收对车辆的转向指令时，获取车辆在当前时刻的位置姿态信息以及方向盘的位置姿态信息，得到车辆在第一时刻时的位置姿态信息以及方向盘的位置姿态信息。

步骤S202、获取车辆在第二时刻时的位置姿态信息以及方向盘的位置姿态信息，第二时刻与第一时刻间隔预设时间段。

本实施例中，在获取到该车辆在第一时刻时的位置姿态信息以及方向盘的位置姿态信息之后，还需要获取该车辆在第一时刻之后的第二时刻时的位置姿态信息以及方向盘的位置姿态信息。

其中，第二时刻与第一时刻间隔预设时间段。预设时间段是指车辆开始转向之后、在转向结束之前的一个时间段，预设时间段长度可以由技术人员根据实际需要进行设定，本实施例此处不做具体限定。

步骤S203、根据车辆在第一时刻和第二时刻时的位置姿态信息，计算在预设时间段内车辆的实际转向角度。

步骤S204、根据车辆在第一时刻和第二时刻时方向盘的位置姿态信息，计算在预设时间段内车辆的方向盘的实际转向角度。

需要说明的是，本实施例中，上述步骤S203计算车辆的实际转向角度和步骤S204计算车辆的方向盘的实际转向角度，这两个计算过程可以并行进行；或者，可以先执行步骤S203计算车辆的实际转向角度，然后执行步骤S204计算车辆的方向盘的实际转向角度；或者，还可以先执行步骤S204计算车辆的方向盘的实际转向角度，然后执行步骤S203计算车辆的实际转向角度，本实施例此处不做具体限定。

上述步骤S201-S204为获取车辆转向过程中的预设时间段内车辆的实际转向角度的一种可行的实施方式，获取车辆转向过程中的预设时间段内车辆的实际转向角度还可以采用其他方式实现，本实施例此处不做具体限定。

步骤S205、根据车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度的对应关系，以及方向盘的实际转向角度和车辆的实际转向角度，确定车辆是否发生转向故障。

在同一时间段内，车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度之间存在固定的对应关系。例如，方向盘转过的角度与车辆转过的角度之间存在一定的比例关系。

本实施例中，车辆安全控制系统能够获取到该车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度的对应关系。

可选的，车辆的车辆安全控制系统可以预先存储该车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度的对应关系。

本实施例中，根据车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度的对应关系，以及方向盘的实际转向角度和车辆的实际转向角度，确定车辆是否发生转向故障，具体可以采用如下方式实现：

根据车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度的对应关系，确定车辆的实际转向角度对应的方向盘转向角度；根据车辆的实际转向角度对应的方向盘转向角度与方向盘的实际转向角度的大小，确定车辆是否发生转向故障。

可选的，根据车辆的实际转向角度对应的方向盘转向角度与方向盘的实际转向角度的大小，确定车辆是否发生转向故障，一种可行的实施方式为：

比较车辆的实际转向角度对应的方向盘转向角度和方向盘的实际转向角度的大小；若车辆的实际转向角度对应的方向盘转向角度小于方向盘的实际转向角度，可以认为车辆出现转向失灵，则确定车辆发生转向故障；若车辆的实际转向角度对应的方向盘转向角度大于或者等于方向盘的实际转向角度，可以认为车辆没有出现转向失灵，则确定车辆未发生转向故障。

可选的，根据车辆的实际转向角度对应的方向盘转向角度与方向盘的实际转向角度的大小，确定车辆是否发生转向故障，另一种可行的实施方式为：

计算车辆的实际转向角度对应的方向盘转向角度和方向盘的实际转向角度的差值；若差值大于第一预设阈值，则确定车辆出现转向故障；若差值小于或者等于第一预设阈值，则确定车辆未出现转向故障。

其中，第一预设阈值可以由技术人员根据实际需要进行设定，本实施例此处不做具体限定。

本实施例中，根据车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度的对应关系，以及方向盘的实际转向角度和车辆的实际转向角度，确定车辆是否发生转向故障，具体还可以采用如下方式实现：

根据车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度的对应关系，确定方向盘的实际转向角度对应的车辆转向角度；根据方向盘的实际转向角度对应的车辆转向角度与车辆的实际转向角度的大小，确定车辆是否发生转向故障。

可选的，根据方向盘的实际转向角度对应的车辆转向角度与车辆的实际转向角度的大小，确定车辆是否发生转向故障，一种可行的实施方式为：

比较方向盘的实际转向角度对应的车辆转向角度和车辆的实际转向角度的大小；若车辆的实际转向角度小于方向盘的实际转向角度对应的车辆转向角度，可以认为车辆出现转向失灵，则确定车辆发生转向故障；若车辆的实际转向角度大于或者等于方向盘的实际转向角度对应的车辆转向角度，可以认为车辆没有出现转向失灵，则确定车辆未发生转向故障。

可选的，根据方向盘的实际转向角度对应的车辆转向角度与车辆的实际转向角度的大小，确定车辆是否发生转向故障，一种可行的实施方式为：

计算方向盘的实际转向角度对应的车辆转向角度与车辆的实际转向角度的差值；若差值大于第二预设阈值，则确定车辆出现转向故障；若差值小于或者等于第二预设阈值，则确定车辆未出现转向故障。

其中，第二预设阈值可以由技术人员根据实际需要进行设定，本实施例此处不做具体限定。

步骤S206、若确定车辆出现转向故障，则对车辆进行转向故障处理。

本实施例中，车辆安全控制系统在确定车辆出现转向故障时，对车辆进行转向处理。

可选的，车辆安全控制系统可以通过驻车系统控制车辆紧急驻车。具体的，若确定车辆出现转向故障，则车辆安全控制系统向车辆的驻车系统发送紧急驻车指令，以使驻车系统紧急驻车。

可选的，车辆安全控制系统可以通过刹车系统控制车辆紧急刹车。具体的，若确定车辆出现转向故障，则向车辆的刹车系统发送紧急刹车指令，以使刹车系统紧急刹车。

可选的，在确定车辆出现转向故障时，车辆安全控制系统还可以控制车辆发出告警提示，以提示车辆上的人员人工紧急驻车或者紧急刹车。

可选的，在确定车辆出现转向故障时，车辆安全控制系统还可以控制车辆发出车内的告警提示，以提示车辆上的人员手动紧急驻车或者紧急刹车。

可选的，在确定车辆出现转向故障时，车辆安全控制系统还可以控制车辆发出车外的告警提示，以向其他车辆提示本车辆发生了转向故障，以使其他车辆注意躲避。

可选的，在确定车辆出现转向故障时，车辆安全控制系统还可以向该车辆的远程控制服务器发送告警提示。

本发明实施例通过获取车辆转向过程中的预设时间段内方向盘的实际转向角度和车辆的实际转向角度；根据车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度的对应关系，以及方向盘的实际转向角度和车辆的实际转向角度，确定车辆是否发生转向故障；若确定车辆出现转向故障，则对车辆进行转向故障处理，能够实时地检测车辆的转向故障，并在确定车辆出现转向故障时，对车辆进行紧急驻车或者紧急刹车等转向故障处理，实现了车辆转向故障的实时检测和自动处理，从而可以避免车辆因转向故障导致重大事故的发生，提高了车辆行驶的安全性。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的车辆安全控制装置的结构示意图。本发明实施例提供的车辆安全控制装置可以执行车辆安全控制方法实施例提供的处理流程。如图3所示，该车辆安全控制装置30包括：数据获取模块301，故障确定模块302和故障处理模块303。

具体地，数据获取模块301用于获取车辆转向过程中的预设时间段内方向盘的实际转向角度和车辆的实际转向角度。

故障确定模块302用于根据车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度的对应关系，以及方向盘的实际转向角度和车辆的实际转向角度，确定车辆是否发生转向故障。

故障处理模块303用于若确定车辆出现转向故障，则对车辆进行转向故障处理。

本发明实施例提供的装置可以具体用于执行上述实施例一所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。

本发明实施例通过获取车辆转向过程中的预设时间段内方向盘的实际转向角度和车辆的实际转向角度；根据车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度的对应关系，以及方向盘的实际转向角度和车辆的实际转向角度，确定车辆是否发生转向故障；若确定车辆出现转向故障，则对车辆进行转向故障处理，能够实时地检测车辆的转向故障，并在确定车辆出现转向故障时，对车辆进行紧急驻车或者紧急刹车等转向故障处理，实现了车辆转向故障的实时检测和自动处理，从而可以避免车辆因转向故障导致重大事故的发生，提高了车辆行驶的安全性。

实施例四

在上述实施例三的基础上，本实施例中，数据获取模块还用于：

在车辆转向过程中，获取车辆在第一时刻时的位置姿态信息以及方向盘的位置姿态信息；获取车辆在第二时刻时的位置姿态信息以及方向盘的位置姿态信息，第二时刻与第一时刻间隔预设时间段；根据车辆在第一时刻和第二时刻时的位置姿态信息，计算在预设时间段内车辆的实际转向角度；根据车辆在第一时刻和第二时刻时方向盘的位置姿态信息，计算在预设时间段内车辆的方向盘的实际转向角度。

可选的，数据获取模块还用于：

在接收对车辆的转向指令时，获取车辆在当前时刻的位置姿态信息以及方向盘的位置姿态信息。

可选的，故障确定模块还用于：

根据车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度的对应关系，确定车辆的实际转向角度对应的方向盘转向角度；根据车辆的实际转向角度对应的方向盘转向角度与方向盘的实际转向角度的大小，确定车辆是否发生转向故障。

可选的，故障确定模块还用于：

计算车辆的实际转向角度对应的方向盘转向角度和方向盘的实际转向角度的差值；若差值大于第一预设阈值，则确定车辆出现转向故障；若差值小于或者等于第一预设阈值，则确定车辆未出现转向故障。

可选的，故障确定模块还用于：

根据车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度的对应关系，确定方向盘的实际转向角度对应的车辆转向角度；根据方向盘的实际转向角度对应的车辆转向角度与车辆的实际转向角度的大小，确定车辆是否发生转向故障。

可选的，故障确定模块还用于：

计算方向盘的实际转向角度对应的车辆转向角度与车辆的实际转向角度的差值；若差值大于第二预设阈值，则确定车辆出现转向故障；若差值小于或者等于第二预设阈值，则确定车辆未出现转向故障。

可选的，故障处理模块还用于：

若确定车辆出现转向故障，则向车辆的驻车系统发送紧急驻车指令，以使驻车系统紧急驻车。

可选的，故障处理模块还用于：

若确定车辆出现转向故障，则向车辆的刹车系统发送紧急刹车指令，以使刹车系统紧急刹车。

可选的，故障处理模块还用于：

若确定车辆出现转向故障，控制车辆发出告警提示。

本发明实施例提供的装置可以具体用于执行上述实施例二所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。

本发明实施例通过获取车辆转向过程中的预设时间段内方向盘的实际转向角度和车辆的实际转向角度；根据车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度的对应关系，以及方向盘的实际转向角度和车辆的实际转向角度，确定车辆是否发生转向故障；若确定车辆出现转向故障，则对车辆进行转向故障处理，能够实时地检测车辆的转向故障，并在确定车辆出现转向故障时，对车辆进行紧急驻车或者紧急刹车等转向故障处理，实现了车辆转向故障的实时检测和自动处理，从而可以避免车辆因转向故障导致重大事故的发生，提高了车辆行驶的安全性。

实施例五

图4为本发明实施例五提供的车辆安全控制设备的结构示意图。如图4所示，该车辆安全控制设备40包括：处理器401，存储器402，以及存储在存储器402上并可由处理器401执行的计算机程序。

处理器401在执行存储在存储器402上的计算机程序时实现上述任一方法实施例提供的车辆安全控制方法。

本发明实施例通过获取车辆转向过程中的预设时间段内方向盘的实际转向角度和车辆的实际转向角度；根据车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度的对应关系，以及方向盘的实际转向角度和车辆的实际转向角度，确定车辆是否发生转向故障；若确定车辆出现转向故障，则对车辆进行转向故障处理，能够实时地检测车辆的转向故障，并在确定车辆出现转向故障时，对车辆进行紧急驻车或者紧急刹车等转向故障处理，实现了车辆转向故障的实时检测和自动处理，从而可以避免车辆因转向故障导致重大事故的发生，提高了车辆行驶的安全性。

另外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法实施例提供的车辆安全控制方法。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (19)

1.一种车辆安全控制方法，其特征在于，包括：

在所述车辆转向过程中，获取所述车辆在第一时刻时的位置姿态信息以及方向盘的位置姿态信息；

获取所述车辆在第二时刻时的位置姿态信息以及方向盘的位置姿态信息，所述第二时刻与所述第一时刻间隔预设时间段；

根据所述车辆在所述第一时刻和第二时刻时的位置姿态信息，计算在所述预设时间段内所述车辆的实际转向角度；

根据所述车辆在所述第一时刻和第二时刻时方向盘的位置姿态信息，计算在所述预设时间段内所述车辆的方向盘的实际转向角度；

根据所述车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度的对应关系，以及所述方向盘的实际转向角度和所述车辆的实际转向角度，确定所述车辆是否发生转向故障；

若确定所述车辆出现转向故障，则对所述车辆进行转向故障处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆转向过程中，获取所述车辆在第一时刻时的位置姿态信息以及方向盘的位置姿态信息，包括：

在接收对所述车辆的转向指令时，获取所述车辆在当前时刻的位置姿态信息以及方向盘的位置姿态信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度的对应关系，以及所述方向盘的实际转向角度和所述车辆的实际转向角度，确定所述车辆是否发生转向故障，包括：

根据所述车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度的对应关系，确定所述车辆的实际转向角度对应的方向盘转向角度；

根据所述车辆的实际转向角度对应的方向盘转向角度与所述方向盘的实际转向角度的大小，确定所述车辆是否发生转向故障。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的实际转向角度对应的方向盘转向角度与所述方向盘的实际转向角度的大小，确定所述车辆是否发生转向故障，包括：

计算所述车辆的实际转向角度对应的方向盘转向角度和所述方向盘的实际转向角度的差值；

若所述差值大于第一预设阈值，则确定所述车辆出现转向故障；

若所述差值小于或者等于所述第一预设阈值，则确定所述车辆未出现转向故障。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度的对应关系，以及所述方向盘的实际转向角度和所述车辆的实际转向角度，确定所述车辆是否发生转向故障，包括：

根据所述车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度的对应关系，确定所述方向盘的实际转向角度对应的车辆转向角度；

根据所述方向盘的实际转向角度对应的车辆转向角度与所述车辆的实际转向角度的大小，确定所述车辆是否发生转向故障。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘的实际转向角度对应的车辆转向角度与所述车辆的实际转向角度的大小，确定所述车辆是否发生转向故障，包括：

计算所述方向盘的实际转向角度对应的车辆转向角度与所述车辆的实际转向角度的差值；

若所述差值大于第二预设阈值，则确定所述车辆出现转向故障；

若所述差值小于或者等于所述第二预设阈值，则确定所述车辆未出现转向故障。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若确定所述车辆出现转向故障，则对所述车辆进行转向故障处理，包括：

若确定所述车辆出现转向故障，则向所述车辆的驻车系统发送紧急驻车指令，以使所述驻车系统紧急驻车。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若确定所述车辆出现转向故障，则对所述车辆进行转向故障处理，包括：

若确定所述车辆出现转向故障，则向所述车辆的刹车系统发送紧急刹车指令，以使所述刹车系统紧急刹车。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述若确定所述车辆出现转向故障，则对所述车辆进行转向故障处理，包括：

若确定所述车辆出现转向故障，控制车辆发出告警提示。

10.一种车辆安全控制装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于在所述车辆转向过程中，获取所述车辆在第一时刻时的位置姿态信息以及方向盘的位置姿态信息；获取所述车辆在第二时刻时的位置姿态信息以及方向盘的位置姿态信息，所述第二时刻与所述第一时刻间隔预设时间段；根据所述车辆在所述第一时刻和第二时刻时的位置姿态信息，计算在所述预设时间段内所述车辆的实际转向角度；根据所述车辆在所述第一时刻和第二时刻时方向盘的位置姿态信息，计算在所述预设时间段内所述车辆的方向盘的实际转向角度

故障确定模块，用于根据所述车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度的对应关系，以及所述方向盘的实际转向角度和所述车辆的实际转向角度，确定所述车辆是否发生转向故障；

故障处理模块，用于若确定所述车辆出现转向故障，则对所述车辆进行转向故障处理。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述数据获取模块还用于：

在接收对所述车辆的转向指令时，获取所述车辆在当前时刻的位置姿态信息以及方向盘的位置姿态信息。

12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述故障确定模块还用于：

根据所述车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度的对应关系，确定所述车辆的实际转向角度对应的方向盘转向角度；

根据所述车辆的实际转向角度对应的方向盘转向角度与所述方向盘的实际转向角度的大小，确定所述车辆是否发生转向故障。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述故障确定模块还用于：

计算所述车辆的实际转向角度对应的方向盘转向角度和所述方向盘的实际转向角度的差值；

若所述差值大于第一预设阈值，则确定所述车辆出现转向故障；

若所述差值小于或者等于所述第一预设阈值，则确定所述车辆未出现转向故障。

14.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述故障确定模块还用于：

根据所述车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度的对应关系，确定所述方向盘的实际转向角度对应的车辆转向角度；

根据所述方向盘的实际转向角度对应的车辆转向角度与所述车辆的实际转向角度的大小，确定所述车辆是否发生转向故障。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述故障确定模块还用于：

计算所述方向盘的实际转向角度对应的车辆转向角度与所述车辆的实际转向角度的差值；

若所述差值大于第二预设阈值，则确定所述车辆出现转向故障；

若所述差值小于或者等于所述第二预设阈值，则确定所述车辆未出现转向故障。

16.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述故障处理模块还用于：

若确定所述车辆出现转向故障，则向所述车辆的驻车系统发送紧急驻车指令，以使所述驻车系统紧急驻车。

17.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述故障处理模块还用于：

若确定所述车辆出现转向故障，则向所述车辆的刹车系统发送紧急刹车指令，以使所述刹车系统紧急刹车。

18.一种车辆安全控制设备，其特征在于，包括：

存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，

所述处理器运行所述计算机程序时实现如权利要求1-9中任一项所述的方法。

19.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，

所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一项所述的方法。

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