CN109262178B - 一种多点式点焊机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多点式点焊机器人，包括底板，所述底板顶部的中点处固定连接有安装座，所述安装座内壁底部的中点处设置有安装柱，所述安装柱的顶部贯穿安装座且延伸至其外部固定连接有点焊机器人本体。本发明通过安装座、安装柱、固定块、通口、隔板、卡槽、卡块、推杆、三角块、复位弹簧、第一滚动轴承、螺纹杆、挡板、螺纹套、侧板、第一滑轮、限位滑杆、第二滚动轴承、转轴、主动锥齿轮、旋转把手和从动锥齿轮相互配合，实现了便于拆卸的效果，操作简单，省时省力，极大降低了工作人员的劳动强度，方便了工作人员进行维修和保养工作，保障了多点式点焊机器人的正常使用，提高了多点式点焊机器人的工作效率。

Description

一种多点式点焊机器人

技术领域

本发明涉及点焊机器人技术领域，具体为一种多点式点焊机器人。

背景技术

点焊机器人由机器人本体、计算机控制系统、示教盒和点焊焊接系统几部分组成，由于为了适应灵活动作的工作要求，通常电焊机器人选用关节式工业机器人的基本设计，一般具有六个自由度:腰转、大臂转、小臂转、腕转、腕摆及腕捻。其驱动方式有液压驱动和电气驱动两种。其中电气驱动具有保养维修简便、能耗低、速度高、精度高、安全性好等优点，因此应用较为广泛。目前，常见的多点式点焊机器人不便于拆卸，往往拆卸过程繁琐，费时费力，极大增加了工作人员的劳动强度，不仅给工作人员的维修和保养工作带来极大的不便，而且影响了多点式点焊机器人的正常使用，降低了多点式点焊机器人的工作效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多点式点焊机器人，具备便于拆卸的优点，解决了常见的多点式点焊机器人不便于拆卸的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种多点式点焊机器人，包括底板，所述底板顶部的中点处固定连接有安装座，所述安装座内壁底部的中点处设置有安装柱，所述安装柱的顶部贯穿安装座且延伸至其外部固定连接有点焊机器人本体，所述安装座内壁底部且位于安装柱的左右两侧均固定连接有固定块，所述固定块靠近安装柱的一侧与安装柱相互接触，所述固定块远离安装柱的一侧开设有通口，所述通口内壁的顶部和底部通过隔板固定连接，所述安装柱左右两侧且对应通口的位置均开设有卡槽，所述卡槽的内部设置有与其相适配的卡块，所述卡块靠近通口的一侧贯穿卡槽且延伸至其外部固定连接有推杆，所述推杆远离卡块的一端依次贯穿隔板和通口且延伸至通口的外部固定连接有三角块，所述推杆表面且位于三角块与隔板之间的位置套接有复位弹簧，所述复位弹簧靠近三角块的一端与三角块固定连接，所述复位弹簧靠近隔板的一端与隔板固定连接，所述安装座内壁顶部左右两侧的凹槽内均固定连接有第一滚动轴承，所述第一滚动轴承的内部活动连接有螺纹杆，所述螺纹杆的底部贯穿第一滚动轴承且延伸至其外部固定连接有挡板，所述螺纹杆表面的底部螺纹连接有螺纹套，所述螺纹套的左侧固定连接有侧板，所述侧板靠近安装柱一侧的底部固定连接有与三角块配合使用的第一滑轮，所述第一滑轮靠近三角块的一侧与三角块相互接触，所述固定块顶部且对应螺纹套的位置固定连接有限位滑杆，所述限位滑杆的顶部贯穿螺纹套且延伸至其外部与安装座内壁的顶部固定连接，所述安装座内壁左右两侧的顶部均固定连接有第二滚动轴承，所述第二滚动轴承的内部活动连接有转轴，所述转轴靠近安装柱的一端贯穿第二滚动轴承且延伸至其外部固定连接有主动锥齿轮，所述转轴远离主动锥齿轮的一端依次贯穿第二滚动轴承和安装座且延伸至安装座的外部固定连接有旋转把手，所述螺纹杆表面且对应主动锥齿轮的位置固定连接有与主动锥齿轮相互啮合的从动锥齿轮；左侧的所述卡块的内端设置有第一磁铁，所述第一磁铁的N极朝向所述安装柱，右侧的所述卡块的内端设置有第二磁铁，所述第二磁铁的S极朝向所述安装柱，所述安装柱具有中央通孔，在所述安装座底部中央设置有旋转柱，所述旋转柱与所述中央通孔匹配，所述旋转柱底部与第二滚动轴承连接，在所述旋转柱上对应所述第一磁铁和第二磁铁的两侧分别设置第三磁铁和第四磁铁，所述第三磁铁的S极朝外，所述第四磁铁的N极朝外，在所述旋转柱的上端和下端分别设置有滚动装置，在所述旋转柱上设置有线槽，所述线槽下端固定连接有第一固定扣，在所述安装柱内壁对应所述第一固定扣的位置设置有第二固定扣，所述第一固定扣和第二固定扣之间通过弹性绳固定连接，所述线槽上固定连接有拉线，所述拉线通过所述安装座上的开口连接至安装座外，所述拉线外侧固定有拉环；所述滚动装置包括固定圈、滚珠、万向轮、滚动圈，所述固定圈固定在所述旋转柱上，所述固定圈外侧设置有滚动圈，所述固定圈和滚动圈之间设置有滚珠，所述滚动圈外侧设置有万向轮。

优选的，所述安装柱与安装座之间活动连接。

优选的，所述安装柱的底部与安装座内壁的底部相互接触。

优选的，所述推杆顶部和底部且位于卡块和隔板之间的位置均固定连接有第二滑轮，所述第二滑轮远离推杆的一侧与通口的内壁相互接触。

优选的，所述卡块远离三角块的一侧与卡槽的内壁相互接触。

优选的，所述安装座内壁左右两侧且位于螺纹套和主动锥齿轮之间的位置均固定连接有限位块。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1、本发明通过安装座、安装柱、固定块、通口、隔板、卡槽、卡块、推杆、三角块、复位弹簧、第一滚动轴承、螺纹杆、挡板、螺纹套、侧板、第一滑轮、限位滑杆、第二滚动轴承、转轴、主动锥齿轮、旋转把手和从动锥齿轮相互配合，实现了便于拆卸的效果，操作简单，省时省力，极大降低了工作人员的劳动强度，方便了工作人员进行维修和保养工作，保障了多点式点焊机器人的正常使用，提高了多点式点焊机器人的工作效率。

2、本发明通过设置第二滑轮，起到了对推杆的限位作用，防止推杆左右运动时产生晃动，通过设置限位块，起到对螺纹套的限位作用，从而防止第一滑轮脱离三角块；更为重要的，本发明通过设置超强磁铁第一磁铁、第二磁铁和与之对应的第三磁铁和第四磁铁，一方面通过异性相吸来更好的吸附卡块，并通过旋转柱的配合实现更好的固定，另一方面通过拉线拉到底来使旋转柱旋转使得第三、第四磁铁的磁性反转使得具有极大推力推动所述卡块运动，从而实现自动解锁，及时不能完全解锁，也可以通过轻微的转动旋转把手就可以实现解锁，极大方便了操作，而且通过第一、第二固定扣和弹性绳的配合在拉动拉线完成解锁后可以通过固定环固定一直实现自动解锁直至将安装柱取出，以上是本发明的另一个重要发明点。

附图说明

图1为本发明正视图的结构剖面图；

图2为本发明图1中A的局部放大图；

图3为本发明图1中B的局部放大图；

图4为本发明自动解锁装置结构剖面图；

图5为本发明滚动装置结构剖面图。

图中：1底板、2安装座、3安装柱、4点焊机器人本体、5固定块、6通口、7隔板、8卡槽、9卡块、10推杆、11三角块、12复位弹簧、13第一滚动轴承、14螺纹杆、15挡板、16螺纹套、17侧板、18第一滑轮、19限位滑杆、20第二滚动轴承、21转轴、22主动锥齿轮、23旋转把手、24从动锥齿轮、25第二滑轮、26限位块、27第三滚动轴承、28滚动装置、29第一磁铁、30第二磁铁、31线槽、32拉线、33第一固定扣、34第二固定扣、35弹性绳、36固定圈、37滚珠、38万向轮、39滚动圈。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-3，一种多点式点焊机器人，包括底板1，底板1顶部的中点处固定连接有安装座2，安装座2内壁底部的中点处设置有安装柱3，安装柱3与安装座2之间活动连接，安装柱3的底部与安装座2内壁的底部相互接触，安装柱3的顶部贯穿安装座2且延伸至其外部固定连接有点焊机器人本体4，安装座2内壁底部且位于安装柱3的左右两侧均固定连接有固定块5，固定块5靠近安装柱3的一侧与安装柱3相互接触，固定块5远离安装柱3的一侧开设有通口6，通口6内壁的顶部和底部通过隔板7固定连接，安装柱3左右两侧且对应通口6的位置均开设有卡槽8，卡槽8的内部设置有与其相适配的卡块9，卡块9靠近通口6的一侧贯穿卡槽8且延伸至其外部固定连接有推杆10，推杆10顶部和底部且位于卡块9和隔板7之间的位置均固定连接有第二滑轮25，第二滑轮25远离推杆10的一侧与通口6的内壁相互接触，通过设置第二滑轮25，起到了对推杆10的限位作用，防止推杆10左右运动时产生晃动，推杆10远离卡块9的一端依次贯穿隔板7和通口6且延伸至通口6的外部固定连接有三角块11，卡块9远离三角块11的一侧与卡槽8的内壁相互接触，推杆10表面且位于三角块11与隔板7之间的位置套接有复位弹簧12，复位弹簧12靠近三角块11的一端与三角块11固定连接，复位弹簧12靠近隔板7的一端与隔板7固定连接，安装座2内壁顶部左右两侧的凹槽内均固定连接有第一滚动轴承13，第一滚动轴承13的内部活动连接有螺纹杆14，螺纹杆14的底部贯穿第一滚动轴承13且延伸至其外部固定连接有挡板15，螺纹杆14表面的底部螺纹连接有螺纹套16，螺纹套16的左侧固定连接有侧板17，侧板17靠近安装柱3一侧的底部固定连接有与三角块11配合使用的第一滑轮18，第一滑轮18靠近三角块11的一侧与三角块11相互接触，固定块5顶部且对应螺纹套16的位置固定连接有限位滑杆19，限位滑杆19的顶部贯穿螺纹套16且延伸至其外部与安装座2内壁的顶部固定连接，安装座2内壁左右两侧的顶部均固定连接有第二滚动轴承20，第二滚动轴承20的内部活动连接有转轴21，转轴21靠近安装柱3的一端贯穿第二滚动轴承20且延伸至其外部固定连接有主动锥齿轮22，安装座2内壁左右两侧且位于螺纹套16和主动锥齿轮22之间的位置均固定连接有限位块26，通过设置限位块26，起到对螺纹套16的限位作用，从而防止第一滑轮18脱离三角块11，转轴21远离主动锥齿轮22的一端依次贯穿第二滚动轴承20和安装座2且延伸至安装座2的外部固定连接有旋转把手23，螺纹杆14表面且对应主动锥齿轮22的位置固定连接有与主动锥齿轮22相互啮合的从动锥齿轮24，通过安装座2、安装柱3、固定块5、通口6、隔板7、卡槽8、卡块9、推杆10、三角块11、复位弹簧12、第一滚动轴承13、螺纹杆14、挡板15、螺纹套16、侧板17、第一滑轮18、限位滑杆19、第二滚动轴承20、转轴21、主动锥齿轮22、旋转把手23和从动锥齿轮24相互配合，实现了便于拆卸的效果，操作简单，省时省力，极大降低了工作人员的劳动强度，方便了工作人员进行维修和保养工作，保障了多点式点焊机器人的正常使用，提高了多点式点焊机器人的工作效率。

使用时，当需要拆卸点焊机器人本体4进行维修和保养时，工作人员通过旋转把手23依次带动转轴21和主动锥齿轮22旋转，从而由主动锥齿轮22依次带动从动锥齿轮24和螺纹杆14旋转，从而使得螺纹套16依次带动侧板17和第一滑轮18向上运动，从而由复位弹簧12依次推动三角块11、推杆10、第二滑轮25和卡块9向第一滑轮18的方向进行复位运动，直至卡块9完全脱离卡槽8后，松开旋转把手23，即可向上取出安装柱3，然后即可对点焊机器人本体4进行维修和保养。

综上所述：该多点式点焊机器人，通过安装座2、安装柱3、固定块5、通口6、隔板7、卡槽8、卡块9、推杆10、三角块11、复位弹簧12、第一滚动轴承13、螺纹杆14、挡板15、螺纹套16、侧板17、第一滑轮18、限位滑杆19、第二滚动轴承20、转轴21、主动锥齿轮22、旋转把手23和从动锥齿轮24相互配合，解决了常见的多点式电焊机器人不便于拆卸的问题。

更具体地，申请人在使用过程中还发现，简单的通过固定块5经常出现所述安装柱3的轻微抖动，特别是在点焊机器人本体4在高速高频运动过程中出现抖动，使得点焊位置出现偏差，极大影响了点焊质量，而且在使用时，需要加长时间来旋转所述旋转把手23来固定或者实现固定，而且在使用时发现旋转力需要较大，难以操作，有时需要配合特殊工具实现，为此，申请人进行了进一步改进，具体方案如下：左侧的所述卡块9的内端设置有第一磁铁，所述第一磁铁的N极朝向所述安装柱3，右侧的所述卡块9的内端设置有第二磁铁，所述第二磁铁的S极朝向所述安装柱3，所述安装柱3具有中央通孔，在所述安装座2底部中央设置有旋转柱，所述旋转柱与所述中央通孔匹配，所述旋转柱底部与第三滚动轴承27连接，在所述旋转柱上对应所述第一磁铁和第二磁铁的两侧分别设置第三磁铁30和第四磁铁29，所述第三磁铁30的S极朝外，所述第四磁铁29的N极朝外，在所述旋转柱的上端和下端分别设置有滚动装置28，在所述旋转柱上设置有线槽31，所述线槽31下端固定连接有第一固定扣33，在所述安装柱3内壁对应所述第一固定扣的位置设置有第二固定扣34，所述第一固定扣33和第二固定扣34之间通过弹性绳35固定连接，所述线槽31上固定连接有拉线32，所述拉线32通过所述安装座2上的开口连接至安装座2外，所述拉线外侧固定有拉环；所述滚动装置28包括固定圈36、滚珠37、万向轮38、滚动圈39，所述固定圈36固定在所述旋转柱上，所述固定圈36外侧设置有滚动圈39，所述固定圈36和滚动圈39之间设置有滚珠37，所述滚动圈39外侧设置有万向轮38；具体工作时，通过设置与中央通孔匹配的旋转柱，从而在整个安装柱3的位置实现全面固定，彻底避免了抖动的情况，而且在使用时，旋转柱可以在第二轴承中旋转运动，在固定情况下，拉线32通过弹性绳35拉伸至深位置，此时通过超强磁铁例如钕铁硼磁铁的异性相吸来实现对卡块的定位和固定，极大提高了卡块的固定的效果和定位效果，同时，在需要解除固定时，通过拉线32拉动所述旋转柱柱，从而使得第三、第四磁铁的磁性与第一、第二磁铁相反，从而在极大异性相斥力的作用下，推动卡块向外运动，从而反向推动旋转把手23运动，实现规定的接触，极大提高了解除固定的时间和精力，提高方便性，以上是本发明的另一发明点。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种多点式点焊机器人，包括底板（1），其特征在于：所述底板（1）顶部的中点处固定连接有安装座（2），所述安装座（2）内壁底部的中点处设置有安装柱（3），所述安装柱（3）的顶部贯穿安装座（2）且延伸至其外部固定连接有点焊机器人本体（4），所述安装座（2）内壁底部且位于安装柱（3）的左右两侧均固定连接有固定块（5），所述固定块（5）靠近安装柱（3）的一侧与安装柱（3）相互接触，所述固定块（5）远离安装柱（3）的一侧开设有通口（6），所述通口（6）内壁的顶部和底部通过隔板（7）固定连接，所述安装柱（3）左右两侧且对应通口（6）的位置均开设有卡槽（8），所述卡槽（8）的内部设置有与其相适配的卡块（9），所述卡块（9）靠近通口（6）的一侧贯穿卡槽（8）且延伸至其外部固定连接有推杆（10），所述推杆（10）远离卡块（9）的一端依次贯穿隔板（7）和通口（6）且延伸至通口（6）的外部固定连接有三角块（11），所述推杆（10）表面且位于三角块（11）与隔板（7）之间的位置套接有复位弹簧（12），所述复位弹簧（12）靠近三角块（11）的一端与三角块（11）固定连接，所述复位弹簧（12）靠近隔板（7）的一端与隔板（7）固定连接，所述安装座（2）内壁顶部左右两侧的凹槽内均固定连接有第一滚动轴承（13），所述第一滚动轴承（13）的内部活动连接有螺纹杆（14），所述螺纹杆（14）的底部贯穿第一滚动轴承（13）且延伸至其外部固定连接有挡板（15），所述螺纹杆（14）表面的底部螺纹连接有螺纹套（16），所述螺纹套（16）的左侧固定连接有侧板（17），所述侧板（17）靠近安装柱（3）一侧的底部固定连接有与三角块（11）配合使用的第一滑轮（18），所述第一滑轮（18）靠近三角块（11）的一侧与三角块（11）相互接触，所述固定块（5）顶部且对应螺纹套（16）的位置固定连接有限位滑杆（19），所述限位滑杆（19）的顶部贯穿螺纹套（16）且延伸至其外部与安装座（2）内壁的顶部固定连接，所述安装座（2）内壁左右两侧的顶部均固定连接有第二滚动轴承（20），所述第二滚动轴承（20）的内部活动连接有转轴（21），所述转轴（21）靠近安装柱（3）的一端贯穿第二滚动轴承（20）且延伸至其外部固定连接有主动锥齿轮（22），所述转轴（21）远离主动锥齿轮（22）的一端依次贯穿第二滚动轴承（20）和安装座（2）且延伸至安装座（2）的外部固定连接有旋转把手（23），所述螺纹杆（14）表面且对应主动锥齿轮（22）的位置固定连接有与主动锥齿轮（22）相互啮合的从动锥齿轮（24），左侧的所述卡块（9）的内端设置有第一磁铁，所述第一磁铁的N极朝向所述安装柱（3），右侧的所述卡块（9）的内端设置有第二磁铁，所述第二磁铁的S极朝向所述安装柱（3），所述安装柱（3）具有中央通孔，在所述安装座（2）底部中央设置有旋转柱，所述旋转柱与所述中央通孔匹配，所述旋转柱底部与第三滚动轴承（27）连接，在所述旋转柱上对应所述第一磁铁和第二磁铁的两侧分别设置第三磁铁（30）和第四磁铁（29），所述第三磁铁（30）的S极朝外，所述第四磁铁（29）的N极朝外，在所述旋转柱的上端和下端分别设置有滚动装置（28），在所述旋转柱上设置有线槽（31），所述线槽（31）下端固定连接有第一固定扣（33），在所述安装柱（3）内壁对应所述第一固定扣的位置设置有第二固定扣（34），所述第一固定扣（33）和第二固定扣（34）之间通过弹性绳（35）固定连接，所述线槽（31）上固定连接有拉线（32），所述拉线（32）通过所述安装座（2）上的开口连接至安装座（2）外，所述拉线外侧固定有拉环；所述滚动装置（28）包括固定圈（36）、滚珠（37）、万向轮（38）、滚动圈（39），所述固定圈（36）固定在所述旋转柱上，所述固定圈（36）外侧设置有滚动圈（39），所述固定圈（36）和滚动圈（39）之间设置有滚珠（37），所述滚动圈（39）外侧设置有万向轮（38），所述推杆（10）顶部和底部且位于卡块（9）和隔板（7）之间的位置均固定连接有第二滑轮（25），所述拉线（32）能够在拉到底时使得旋转柱旋转，以使得第三、第四磁铁的磁性反转使得分别与第一、第二磁铁之间具有极大推力推动卡块（9）运动以实现解锁。

2.根据权利要求1所述的一种多点式点焊机器人，其特征在于：所述安装柱（3）与安装座（2）之间活动连接。

3.根据权利要求1所述的一种多点式点焊机器人，其特征在于：所述安装柱（3）的底部与安装座（2）内壁的底部相互接触。

4.根据权利要求1所述的一种多点式点焊机器人，其特征在于：所述第二滑轮（25）远离推杆（10）的一侧与通口（6）的内壁相互接触。

5.根据权利要求1所述的一种多点式点焊机器人，其特征在于：所述卡块（9）远离三角块（11）的一侧与卡槽（8）的内壁相互接触。

6.根据权利要求1所述的一种多点式点焊机器人，其特征在于：所述安装座（2）内壁左右两侧且位于螺纹套（16）和主动锥齿轮（22）之间的位置均固定连接有限位块（26）。

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