CN109197974B - 提取鱼脑的机器人装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种提取鱼脑的机器人装置，它包括机架、挡料座、侧壁板、移动支撑机构、定位固定机构、真空吸鳃机构和穿刺吸髓机构，所述挡料座、侧壁板相向安装在机架上，所述移动支撑机构设于机架，所述定位固定机构、真空吸鳃机构和穿刺吸髓机构均设于侧壁板上；本发明通过左挡板与定位固定机构配合固定鱼，然后采用真空吸鳃机构使鱼腮向外张开，便于穿刺吸髓机构伸入鱼头内，并穿刺到鱼的脑腔内提取鱼脑，相比于从鱼的脑壳顶部提取鱼脑更容易，而且提取鱼脑后，还不影响鱼的外观及品相，利于再次销售；本发明把吸髓管设于钻孔套管内，在穿刺进脑腔后，无需再移动鱼，即可进行提取鱼脑工序，结构简单，效率高，还安全。

Description

提取鱼脑的机器人装置

技术领域

本发明涉及鱼类加工设备技术领域，特别是涉及一种提取鱼脑的机器人装置。

背景技术

目前，在鱼类加工生产中，鱼头、内脏、鱼骨等下脚料所占比重很高，目前此类下脚料主要是作为动物饲料的原材料，其产生的经济效益极低。如果能够充分利用鱼业加工产生的副产品，开拓其精加工途径，则可以提高鱼类加工生产行业的经济效益，而鱼脑约占鱼重的1%，含有丰富的脑磷脂和其他生物活性物质，市场上高纯度脑磷脂价格非常昂贵，对鱼脑加以利用将会为整个鱼类加工生产行业开拓一条新途径。

现有技术中，主要提取鱼脑的技术是从鱼的脑壳顶部取脑，先从脑壳顶部钻孔，再移动特定位置进行吸脑作业；这样操作实际上存在有两个缺点：一是生产效率低下，每次都要将鱼先钻孔，再移到特定位置进行吸脑作业；二是从脑壳顶部取脑，由于脑壳顶部非常坚硬而且厚，需要钻孔，不安全，而且从脑壳钻孔，非常影响鱼的外观及品相，不利于再次销售。

发明内容

本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种提取鱼脑的机器人装置。

为实现上述目的，本发明的具体方案如下：一种提取鱼脑的机器人装置，包括机架和挡料座，所述挡料座固定在机架上，所述挡料座包括左底板、左挡板和上挡板，所述左底板设于机架上，所述左挡板竖直设于左底板一侧，所述上挡板水平设于左挡板的顶端；还包括侧壁板，所述侧壁板与左挡板相向固定在机架上，所述侧壁板上设有方形口，所述左挡板面向侧壁板的一面固定有鱼头限位块，所述鱼头限位块上设有椭圆形的通孔；还包括移动支撑机构，所述移动支撑机构包括两个并排固定在机架上的直线导轨、下托板、滑动垫板和第一气缸，所述直线导轨位于左底板的下方，所述滑动垫板的两端分别通过滑块与两个直线导轨滑动连接，所述下托板设于滑动垫板上，所述第一气缸设于侧壁板的外侧面，所述第一气缸的输出端穿过侧壁板后通过一个气缸连接块与滑动垫板连接；还包括定位固定机构，所述定位固定机构包括固定在侧壁板内侧面的第二气缸和定位固定板，所述定位固定板与第二气缸的输出端连接，所述定位固定板面向左挡板的侧面设有便于与鱼身贴合的凹面；还包括真空吸鳃机构，所述真空吸鳃机构包括角度块、第三气缸、吸盘固定块和真空吸盘，所述角度块设于侧壁板上，所述角度块设有斜面，所述第三气缸设于该斜面上，所述吸盘固定块与第三气缸的输出端连接，所述真空吸盘设于吸盘固定块上；还包括穿刺吸髓机构，所述穿刺吸髓机构包括电缸支架、伺服电缸、吸髓箱体、钻孔套管、吸髓管和步进电机，所述电缸支架固定在侧壁板的外侧面并位于方形口的上端，所述伺服电缸位于方形口内，所述伺服电缸包括电缸本体和电缸滑台，所述电缸本体固定在电缸支架上，所述电缸滑台与电缸本体滑动连接，所述吸髓箱体固定在电缸滑台的底面并位于定位固定机构与真空吸鳃机构之间，所述吸髓箱体还设有盖板，所述步进电机固定在盖板上，所述钻孔套管的一端固设有套管齿轮并伸入吸髓箱体内，所述钻孔套管的另一端向外伸出并指向左挡板，所述步进电机的输出端伸入吸髓箱体内并连接有主动齿轮，所述主动齿轮与套管齿轮啮合，所述吸髓管设于钻孔套管内，所述吸髓管的一端穿过盖板后向外伸出，所述吸髓管的另一端位于钻孔套管的另一端。

其中，还包括送料机构，所述送料机构设于机架的一端，所述送料机构包括送料底板、两个送料立板，所述送料底板固定在机架上，两个所述送料立板分别竖直固定在送料底板的两侧，两个所述送料立板上均等间距设有若干个送料组件，两个所述送料立板上的送料组件之间设有用于鱼通过的通道，每个送料组件包括两个导向杆、U形的辊轮支架、钢丝辊轮和挡块，两个所述导向杆均活动连接在送料立板上并上下对应，两个所述导向杆的一端位于送料立板内侧，两个所述导向杆的另一端位于送料立板的外侧，所述辊轮支架与两个导向杆固定连接并位于两个送料立板之间，两个所述导向杆均套设有弹簧，所述弹簧一端与送料立板顶靠，其另一端与辊轮支架顶靠，所述钢丝辊轮轴接在辊轮支架上，所述挡块与两个导向杆的一端固定连接。

其中，所述定位固定机构还包括导柱固定板和两个导向轴，所述定位固定板设于导柱固定板上，所述导柱固定板与第二气缸的输出端连接，两个所述导向轴并排设置，所述导向轴的一端设于导柱固定板上，所述导向轴的另一端通过直线轴承与侧壁板活动连接。

其中，所述左底板与左挡板之间还设有加强板。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：本发明通过左挡板与定位固定机构配合固定鱼，然后采用真空吸鳃机构使鱼腮向外张开，便于穿刺吸髓机构伸入鱼头内，并穿刺到鱼的脑腔内提取鱼脑，相比于从鱼的脑壳顶部提取鱼脑更容易，而且提取鱼脑后，还不影响鱼的外观及品相，利于再次销售；本发明把吸髓管设于钻孔套管内，在穿刺进脑腔后，无需再移动鱼，即可进行提取鱼脑工序，结构简单，效率高，还安全；采用钢丝辊轮送料，送料过程可靠，避免送料时出现打滑现象，影响提取鱼脑的工序，同时钢丝辊轮在弹簧的作用下可活动移动，针对不同大小的鱼也能实现夹紧及向前送料的效果，免去鱼的规格分选过程，效率更高。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明机架、挡料座、侧壁板配合的结构示意图；

图3是本发明移动支撑机构位于机架上的结构示意图；

图4是本发明定位固定机构、真空吸鳃机构、穿刺吸髓机构位于侧壁板上的结构示意图；

图5是本发明定位固定机构、真空吸鳃机构位于侧壁板上的结构示意图；

图6是本发明定位固定机构位于侧壁板上的结构示意图；

图7是本发明穿刺吸髓机构的结构示意图；

图8是本发明送料机构的结构示意图；

图9是本发明钻孔套管、吸髓管、吸髓箱体、主动齿轮的结构示意图；

图10是本发明送料组件的结构示意图；

附图标记说明：1-机架；21-左底板；22-左挡板；23-上挡板；24-鱼头限位块；3-侧壁板；41-直线导轨；42-下托板；43-滑动垫板；44-第一气缸；45-滑块；46-气缸连接块；51-第二气缸；52-定位固定板；53-导柱固定板；54-导向轴；55-直线轴承；61-角度块；62-第三气缸；63-吸盘固定块；64-真空吸盘；71-电缸支架；72-伺服电缸；721-电缸本体；722-电缸滑台；73-吸髓箱体；731-盖板；74-钻孔套管；741-套管齿轮；75-吸髓管；76-步进电机；77-主动齿轮；81-送料底板；82-送料立板；83-送料组件；831-导向杆；832-辊轮支架；833-钢丝辊轮；834-挡块；835-弹簧。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细的说明，并不是把本发明的实施范围局限于此。

如图1至图10所示，本实施例所述的一种提取鱼脑的机器人装置，包括机架1和挡料座，所述挡料座固定在机架1上，所述挡料座包括左底板21、左挡板22和上挡板23，所述左底板21设于机架1上，所述左挡板22竖直设于左底板21一侧，所述上挡板23水平设于左挡板22的顶端；还包括侧壁板3，所述侧壁板3与左挡板22相向固定在机架1上，所述侧壁板3上设有方形口，所述左挡板22位于左底板21靠近侧壁板3的一侧，所述左挡板22面向侧壁板3的一面固定有鱼头限位块24，所述鱼头限位块24上设有椭圆形的通孔；还包括移动支撑机构，所述移动支撑机构包括两个并排固定在机架1上的直线导轨41、下托板42、滑动垫板43和第一气缸44，所述直线导轨41位于左底板21的下方，所述滑动垫板43的两端分别通过滑块45与两个直线导轨41滑动连接，所述下托板42设于滑动垫板43上，所述第一气缸44设于侧壁板3的外侧面，所述第一气缸44的输出端穿过侧壁板3后通过一个气缸连接块46与滑动垫板43连接；还包括定位固定机构，所述定位固定机构包括固定在侧壁板3内侧面的第二气缸51和定位固定板52，所述定位固定板52与第二气缸51的输出端连接，所述定位固定板52面向左挡板22的侧面设有便于与鱼身贴合的凹面；还包括真空吸鳃机构，所述真空吸鳃机构包括角度块61、第三气缸62、吸盘固定块63和真空吸盘64，所述角度块61设于侧壁板3上，所述角度块61设有斜面，便于所述真空吸盘64指向鱼鳃部位，所述第三气缸62设于该斜面上，所述吸盘固定块63与第三气缸62的输出端连接，所述真空吸盘64设于吸盘固定块63上；还包括穿刺吸髓机构，所述穿刺吸髓机构包括电缸支架71、伺服电缸72、吸髓箱体73、钻孔套管74、吸髓管75和步进电机76，所述电缸支架71固定在侧壁板3的外侧面并位于方形口的上端，所述伺服电缸72位于方形口内，所述伺服电缸72包括电缸本体721和电缸滑台722，所述电缸本体721固定在电缸支架71上，所述电缸滑台722与电缸本体721滑动连接，所述吸髓箱体73固定在电缸滑台722的底面并位于定位固定机构与真空吸鳃机构之间，所述吸髓箱体73还设有盖板731，所述步进电机76固定在盖板731上，所述钻孔套管74的一端固设有套管齿轮741并伸入吸髓箱体73内，所述钻孔套管74的另一端向外伸出并指向左挡板22，所述步进电机76的输出端伸入吸髓箱体73内并连接有主动齿轮77，所述主动齿轮77与套管齿轮741啮合，所述吸髓管75设于钻孔套管74内，所述吸髓管75的一端穿过盖板731后向外伸出，所述吸髓管75的另一端位于钻孔套管74的另一端。

具体地，所述第一气缸44驱动，带动所述下托板42朝左挡板22移动并与左挡板22抵靠，然后将鱼竖立放在下拖板上，鱼嘴嵌入鱼头限位块24上的椭圆形的通孔内，然后所述第二气缸51驱动，带动定位固定板52朝向左挡板22移动，因定位固定板52上设置有便于与鱼身贴合的凹面，当定位固定板52与鱼接触时，鱼会与定位固定板52贴合，同时在第二气缸51驱动下，鱼被固定在左挡板22与定位固定板52之间，然后所述第三气缸62驱动，带动真空吸盘64朝向鱼鳃伸出，与鱼鳃接触并吸住，然后第三气缸62带动真空吸盘64收回使鱼鳃向外张开，然后所述伺服电缸72驱动，带动钻孔套管74伸出，并伸入鱼的鳃口内，然后所述步进电机76工作，带动钻孔套管74旋转，并穿刺入鱼的脑腔中，然后所述吸髓管75在外部机构的作用下，吸走鱼脑，待吸取完毕后，所述伺服电缸72带动钻孔套管74收回，然后所述真空吸盘64松开鱼鳃，同时第三气缸62带动真空吸盘64收回，然后第一气缸44带动下托板42收回，此时，鱼还是被固定在左挡板22与定位固定板52之间，然后第二气缸51带动定位固定板52收回，此时，鱼没有固定且没有下托板42支撑，则会掉落至下方，然后收走已吸取完鱼脑的鱼，同时第一气缸44驱动，带动下托板42伸出并与左挡板22抵靠，重复上述过程，即可进行下一条鱼提取鱼脑的工作。

本实施例通过左挡板22与定位固定机构配合固定鱼，然后采用真空吸鳃机构使鱼腮向外张开，便于穿刺吸髓机构伸入鱼头内，并穿刺到鱼的脑腔内提取鱼脑，相比于从鱼的脑壳顶部提取鱼脑更容易，而且提取鱼脑后，还不影响鱼的外观及品相，利于再次销售；本实施例把吸髓管75设于钻孔套管74内，在穿刺进脑腔后，无需再移动鱼，即可进行提取鱼脑工序，结构简单，效率高，还安全。

基于上述实施例的基础上，进一步地，还包括送料机构，所述送料机构设于机架1的一端，所述送料机构包括送料底板81、两个送料立板82，所述送料底板81固定在机架1上，两个所述送料立板82分别竖直固定在送料底板81的两侧，两个所述送料立板82上均等间距设有若干个送料组件83，两个所述送料立板82上的送料组件83之间设有用于鱼通过的通道，每个送料组件83包括两个导向杆831、U形的辊轮支架832、钢丝辊轮833和挡块834，两个所述导向杆831均活动连接在送料立板82上并上下对应，两个所述导向杆831的一端位于送料立板82内侧，两个所述导向杆831的另一端位于送料立板82的外侧，所述辊轮支架832与两个导向杆831固定连接并位于两个送料立板82之间，两个所述导向杆831均套设有弹簧835，所述弹簧835一端与送料立板82顶靠，其另一端与辊轮支架832顶靠，所述钢丝辊轮833轴接在辊轮支架832上，所述挡块834与两个导向杆831的一端固定连接。

具体地，本实施中，将鱼依次放入通道内，然后各个钢丝辊轮833转动，使鱼朝向移动支撑机构移动；将鱼放入通道的过程中，鱼挤压两边的钢丝辊轮833，使导向杆831上的弹簧835压缩，而导向杆831朝外伸出，达到压紧鱼的效果，同时钢丝辊轮833的转动，不断给予鱼向前的推力，使鱼不断向前移动，直至移动到下托板42上；当鱼通过后，钢丝辊轮833未受到挤压力，而弹簧835回弹，两边的钢丝辊轮833在弹力作用下相向移动，同时带动导向杆831复位，等待下一个条鱼的进入；采用钢丝辊轮833送料，送料过程可靠，避免送料时出现打滑现象，影响提供鱼脑的工序；同时钢丝辊轮833在弹簧835的作用下可活动移动，针对不同大小的鱼也能实现夹紧及向前送料的效果，免去鱼的规格分选过程，效率更高。

基于上述实施例的基础上，进一步地，所述定位固定机构还包括导柱固定板53和两个导向轴54，所述定位固定板52设于导柱固定板53上，所述导柱固定板53与第二气缸51的输出端连接，两个所述导向轴54并排设置，所述导向轴54的一端设于导柱固定板53上，所述导向轴54的另一端通过直线轴承55与侧壁板3活动连接；具体地，所述第二气缸51驱动，带动导柱固定板53移动，导柱固定板53带动定位固定板52移动，实现固定、定位鱼的目的，两个导向轴54随着导柱固定板53移动，使定位固定板52移动时，更稳定，避免出现摇晃的现象，同时也使定位固定板52在夹紧鱼的过程中，更可靠、稳定，避免夹紧时出现打滑、移位现象，保障提取鱼脑工序正常进行。

基于上述实施例的基础上，进一步地，所述左底板21与左挡板22之间还设有加强板，结构更牢固。

以上所述仅是本发明的一个较佳实施例，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，包含在本发明专利申请的保护范围内。

Claims (2)

1.一种提取鱼脑的机器人装置，其特征在于：包括机架（1）和挡料座，所述挡料座固定在机架（1）上，所述挡料座包括左底板（21）、左挡板（22）和上挡板（23），所述左底板（21）设于机架（1）上，所述左挡板（22）竖直设于左底板（21）一侧，所述上挡板（23）水平设于左挡板（22）的顶端；还包括侧壁板（3），所述侧壁板（3）与左挡板（22）相向固定在机架（1）上，所述侧壁板（3）上设有方形口，所述左挡板（22）面向侧壁板（3）的一面固定有鱼头限位块（24），所述鱼头限位块（24）上设有椭圆形的通孔；还包括移动支撑机构，所述移动支撑机构包括两个并排固定在机架（1）上的直线导轨（41）、下托板（42）、滑动垫板（43）和第一气缸（44），所述直线导轨（41）位于左底板（21）的下方，所述滑动垫板（43）的两端分别通过滑块（45）与两个直线导轨（41）滑动连接，所述下托板（42）设于滑动垫板（43）上，所述第一气缸（44）设于侧壁板（3）的外侧面，所述第一气缸（44）的输出端穿过侧壁板（3）后通过一个气缸连接块（46）与滑动垫板（43）连接；还包括定位固定机构，所述定位固定机构包括固定在侧壁板（3）内侧面的第二气缸（51）和定位固定板（52），所述定位固定板（52）与第二气缸（51）的输出端连接，所述定位固定板（52）面向左挡板（22）的侧面设有便于与鱼身贴合的凹面；还包括真空吸鳃机构，所述真空吸鳃机构包括角度块（61）、第三气缸（62）、吸盘固定块（63）和真空吸盘（64），所述角度块（61）设于侧壁板（3）上，所述角度块（61）设有斜面，所述第三气缸（62）设于该斜面上，所述吸盘固定块（63）与第三气缸（62）的输出端连接，所述真空吸盘（64）设于吸盘固定块（63）上；还包括穿刺吸髓机构，所述穿刺吸髓机构包括电缸支架（71）、伺服电缸（72）、吸髓箱体（73）、钻孔套管（74）、吸髓管（75）和步进电机（76），所述电缸支架（71）固定在侧壁板（3）的外侧面并位于方形口的上端，所述伺服电缸（72）位于方形口内，所述伺服电缸（72）包括电缸本体（721）和电缸滑台（722），所述电缸本体（721）固定在电缸支架（71）上，所述电缸滑台（722）与电缸本体（721）滑动连接，所述吸髓箱体（73）固定在电缸滑台（722）的底面并位于定位固定机构与真空吸鳃机构之间，所述吸髓箱体（73）还设有盖板（731），所述步进电机（76）固定在盖板（731）上，所述钻孔套管（74）的一端固设有套管齿轮（741）并伸入吸髓箱体（73）内，所述钻孔套管（74）的另一端向外伸出并指向左挡板（22），所述步进电机（76）的输出端伸入吸髓箱体（73）内并连接有主动齿轮（77），所述主动齿轮（77）与套管齿轮（741）啮合，所述吸髓管（75）设于钻孔套管（74）内，所述吸髓管（75）的一端穿过盖板（731）后向外伸出，所述吸髓管（75）的另一端位于钻孔套管（74）的另一端；还包括送料机构，所述送料机构设于机架（1）的一端，所述送料机构包括送料底板（81）、两个送料立板（82），所述送料底板（81）固定在机架（1）上，两个所述送料立板（82）分别竖直固定在送料底板（81）的两侧，两个所述送料立板（82）上均等间距设有若干个送料组件（83），两个所述送料立板（82）上的送料组件（83）之间设有用于鱼通过的通道，每个送料组件（83）包括两个导向杆（831）、U形的辊轮支架（832）、钢丝辊轮（833）和挡块（834），两个所述导向杆（831）均活动连接在送料立板（82）上并上下对应，两个所述导向杆（831）的一端位于送料立板（82）内侧，两个所述导向杆（831）的另一端位于送料立板（82）的外侧，所述辊轮支架（832）与两个导向杆（831）固定连接并位于两个送料立板（82）之间，两个所述导向杆（831）均套设有弹簧（835），所述弹簧（835）一端与送料立板（82）顶靠，其另一端与辊轮支架（832）顶靠，所述钢丝辊轮（833）轴接在辊轮支架（832）上，所述挡块（834）与两个导向杆（831）的一端固定连接；所述定位固定机构还包括导柱固定板（53）和两个导向轴（54），所述定位固定板（52）设于导柱固定板（53）上，所述导柱固定板（53）与第二气缸（51）的输出端连接，两个所述导向轴（54）并排设置，所述导向轴（54）的一端设于导柱固定板（53）上，所述导向轴（54）的另一端通过直线轴承（55）与侧壁板（3）活动连接。

2.根据权利要求1所述的一种提取鱼脑的机器人装置，其特征在于：所述左底板（21）与左挡板（22）之间还设有加强板。

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