CN109178145A - 一种运转小车以及运转小车组件 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种运转小车以及运转小车组件。所述运转小车包括：车本体；控制箱，所述控制箱安装在所述车本体上；驱动组件，驱动组件安装在所述控制箱内；车轮组件，所述车轮组件安装在车本体上，所述车轮组件与所述驱动组件连接；导轮组件，所述导轮组件安装在所述车本体上；脱轨检测组件，所述脱轨检测组件安装在所述导轮组件上；其中，所述驱动组件用于驱动所述车轮组件行走；所述导轮组件与所述导轨配合，从而能够使所述运转小车沿所述导轨行走；所述脱轨检测组件能够检测所述运转小车是否脱离导轨。本申请的运转小车利用导轨实现转运平台的自主导航，环境适应性强，成本低，稳定可靠。
Description
技术领域
本申请属于无人运输技术领域，特别涉及一种运转小车以及运转小车组件。
背景技术
现有技术中，无人智能转运平台多以AGV(Automated Guided Vehicle)小车为主。AGV技术多以电磁或光学作为引导，这便对转运平台的工作环境提出了较高的要求，如无电磁干扰，光照剧烈变化等等。同时相关传感器的成本较高。对于农业生产过程中的工人操作也提出了较高的要求。无人智能转运平台的另一类解决方案则是以SLAM(SimultaneousLocalization and Mapping)技术为核心，该技术同样对环境要求较高，且鲁棒性较差，激光雷达等传感器同样价格较高。
传统的无人智能转运平台解决方案存在对环境要求较高，传感器昂贵，操作难度大等缺陷。
因此，希望有一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的至少一个上述缺陷。
发明内容
本申请的目的是提供了一种运转小车，以解决现有技术的中的至少一个上述缺陷。
本申请的技术方案是：
本申请提供一种运转小车，所述运转小车能够沿导轨行走，所述运转小车包括：
车本体；控制箱，所述控制箱安装在所述车本体上；驱动组件，所述驱动组件安装在所述控制箱内；车轮组件，所述车轮组件安装在车本体上，所述车轮组件与所述驱动组件连接；导轮组件，所述导轮组件安装在所述车本体上；脱轨检测组件，所述脱轨检测组件安装在所述导轮组件上；其中，所述驱动组件用于驱动所述车轮组件行走；所述导轮组件与所述导轨配合，从而能够使所述运转小车沿所述导轨行走；所述脱轨检测组件能够检测所述运转小车是否脱离导轨。
优选地，所述车本体中部中空，所述控制箱安装在所述车本体中部；
所述控制箱具有一个平面，所述平面用于供物品放置。
优选地，所述运转小车进一步包括射频识别系统，所述射频识别系统安装在所述控制箱的用于供物品放置的面相对的另一个面上。
优选地，所述控制箱包括控制箱壳体以及控制箱盖，所述控制箱盖与所述控制箱壳体以可拆卸方式连接；
所述控制箱壳体内设置有所述驱动组件；
用于供物品放置的平面为所述控制箱盖的远离所述控制箱壳体的面。
优选地，所述运转小车进一步包括：
活动围挡组件，所述活动围挡组件安装在所述车本体上，并且能够相对车本体旋转，从而具有围挡位置以及手拉位置，在所述围挡位置，所述活动围挡组件能够围挡所述共指向的用于供物品放置的平面；在所述手拉位置，所述活动围挡组件适于供使用者手拉。
优选地，所述车本体包括：
第一梁；
第二梁，所述第二梁与所述第一梁相对设置；
第三梁，所述第三梁的一端与所述第一梁连接，另一端与所述第二梁连接；
第四梁，所述第四梁的一端与所述第一梁连接，另一端与所述第二梁连接，所述第四梁与所述第三梁相对设置；所述车轮组件包括：第一车轮，所述第一车轮通过安装架安装在第一梁的近所述第三梁的一端；第二车轮，所述第二车轮通过安装架安装在所述第一梁的另一端；第三车轮，所述第三车轮通过安装架安装在所述第三梁的近所述第二梁的一端；第四车轮，所述第四车轮通过安装架安装在所述第四梁的近所述第二梁的一端；所述第一车轮以及第二车轮为万向轮和/或所述第三车轮以及第四车轮为万向轮。
优选地，所述导轮组件包括：
第一导轮支架，所述第一导轮支架的一端与所述车本体连接；
第二导轮支架，所述第二导轮支架的一端与所述车本体连接，且所述第二导轮支架与所述第一导轮支架相对设置；
第一导轮，所述第一导轮设置在所述第一导轮支架上；
第二导轮，所述第二导轮设置在所述第二导轮支架上；其中，
所述第一导轮与所述第二导轮配合使用，且所述第一导轮与所述导轨的一侧接触，所述第二导轮与所述导轨的另一侧接触。
优选地，所述导轮组件包括：
第一导轮支架，所述第一导轮支架的一端与所述车本体的第一梁连接；
第二导轮支架，所述第二导轮支架的一端与所述车本体的第一梁连接，且所述第二导轮支架与所述第一导轮支架相对设置；
第三导轮支架，所述第三导轮支架的一端与所述车本体的第二梁连接；
第四导轮支架，所述第四导轮支架的一端与所述车本体的第二梁连接；
第一导轮，所述第一导轮设置在所述第一导轮支架上；
第二导轮，所述第二导轮设置在所述第二导轮支架上；
第三导轮，所述第三导轮设置在所述第三导轮支架上；
第四导轮，所述第四导轮设置在所述第四导轮支架上；
其中，
所述第一导轮与所述第二导轮配合使用，且所述第一导轮与所述导轨的一侧接触，所述第二导轮与所述导轨的另一侧接触；
所述第三导轮与所述第四导轮配合使用，且所述第三导轮与所述导轨的一侧接触，所述第四导轮与所述导轨的另一侧接触。
优选地，所述防脱轨组件包括：
第一传感器支架，所述第一传感器支架与所述第一导轮支架连接；
第二传感器支架，所述第二传感器支架与所述第二导轮支架连接；
第一红外传感器，所述第一红外传感器设置在所述第一导轮支架上；
第二红外传感器，所述第二红外传感器设置在所述第二导轮支架上；
所述第一红外传感器与所述第二红外传感器相对设置；
所述运转小车进一步包括超声波传感器，所述超声波传感器安装在车本体上；
所述超声波传感器用于检测所述超声波传感器检测方向上是否具有障碍物。
本申请还提供了一种运转小车组件，所述运转小车组件包括如上所述的运转小车以及导轨，所述导轨上设置有射频识别标签；所述运转小车能够在所述导轨上沿所述导轨运行。
本申请的运转小车具有如下有点：
1、利用导轨实现转运平台的自主导航，环境适应性强，成本低，稳定可靠；
2、超声波传感器、红外传感器识别平台运转异常情况并做出相应处理，提高系统的可靠性与安全性。
附图说明
图1是根据本申请第一实施例的运转小车的结构示意图。
图2为图1所示的运转小车的另一结构示意图。
图3是图1所示的运转小车中的车轮组件的结构示意图。
其中：
1为车本体，2为控制箱，31为第一梁，33为第三梁，34为第四梁，41为第一导轮支架，42为第二导轮支架，51为第一传感器支架，52为第二传感器支架，53为第一红外传感器；55超声波传感器；6活动围挡组件；7按键控制器组件；8第一导轮。
具体实施方式
为使本申请实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。下面结合附图对本申请的实施例进行详细说明。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。
图1是根据本申请第一实施例的运转小车的结构示意图。图2为图1所示的运转小车的另一结构示意图。图3是图1所示的运转小车中的车轮组件的结构示意图。
图1所示的运转小车能够沿导轨行走。
参见图1至图3，运转小车包括车本体1、控制箱2、驱动组件车轮组件、导轮组件以及脱轨检测组件。
参见图及图2，控制箱2安装在车本体1上；驱动组件安装在控制箱内；车轮组件安装在车本体上，车轮组件与驱动组件连接；导轮组件安装在车本体1上；脱轨检测组件安装在导轮组件上；其中，驱动组件用于驱动车轮组件行走；导轮组件与导轨配合，从而能够使运转小车沿导轨行走；脱轨检测组件能够检测运转小车是否脱离导轨。
本申请的运转小车具有如下有点：
1、利用导轨实现运转小车的自主导航，环境适应性强，成本低，稳定可靠；
2、脱轨检测组件能够识别运转小车运转异常情况并做出相应处理，提高系统的可靠性与安全性。
参见图1及图2，在本实施例中，车本体中部中空，控制箱2安装在车本体1中部；控制箱2具有一个平面，平面用于供物品放置。
采用这种结构，可以将控制箱作为一个承载平台，这样可以防止一些物品进行托运。可以理解的是，还可以将物品通过绳索之类与运转小车连接，从而拖着运输。
在本实施例中，运转小车进一步包括射频识别系统，射频识别系统安装在控制箱的用于供物品放置的面相对的另一个面上。增肌射频识别系统，当对应的导轨具有射频识别标签时，使用者可以知道运转小车的运行位置、运行情况等。
在本实施例中，控制箱包括控制箱壳体以及控制箱盖，控制箱盖与控制箱壳体以可拆卸方式连接；控制箱壳体内设置有驱动组件；用于供物品放置的平面为所述控制箱盖的远离所述控制箱壳体的面。
参见图1及图2，在本实施例中，运转小车进一步包括活动围挡组件6、按键控制器组件7，活动围挡组件安装在车本体上，并且能够相对车本体旋转，从而具有围挡位置以及手拉位置，在围挡位置，活动围挡组件能够围挡共指向的用于供物品放置的平面；在手拉位置，活动围挡组件适于供使用者手拉；按键控制器组件安装在所属活动围挡组件6上。
采用这种结构，在围挡位置，活动围挡组件可以防止物品掉落。才手拉位置，事实上活动围挡组件立起来(图1中位置)，此时，方便使用者手拉以及按上边的按键控制器组件。
在本实施例中，活动围挡组件采用合页的方式与车本体连接。
可以理解的是，在一个备选实施例中，运转小车进一步包括电动缸，电动缸安装在车本体上，电动缸的活塞杆与活动围挡组件连接，通过电动缸的伸缩可以控制活动围挡组件在围挡位置以及手拉位置切换。
参见图1，在本实施例中车本体包括第一梁31、第二梁，第三梁33以及第四梁34，第二梁与第一梁31相对设置；第三梁33的一端与所述第一梁31连接，另一端与第二梁连接；第四梁34的一端与第一梁31连接，另一端与第二梁连接，第四梁34与第三梁33相对设置；
车轮组件包括第一车轮、第二车轮、第三车轮以及第四车轮，第一车轮通过安装架安装在第一梁的近第三梁的一端；第二车轮通过安装架安装在第一梁的另一端；第三车轮通过安装架安装在第三梁的近第二梁的一端；第四车轮通过安装架安装在第四梁的近第二梁的一端；第一车轮以及第二车轮为万向轮和/或所述第三车轮以及第四车轮为万向轮。
通过设置万向轮方便本申请的运转小车改变方向。
参见图1在本实施例中，导轮组件包括第一导轮支架、第二导轮支架、第三导轮支架、第四导轮支架、第一导轮、第二导轮、第三导轮以及第四导轮，其中，
第一导轮支架的一端与车本体的第一梁连接；
第二导轮支架的一端与车本体的第一梁连接，且第二导轮支架与第一导轮支架相对设置；
第三导轮支架的一端与车本体的第二梁连接、
第四导轮支架的一端与车本体的第二梁连接；
第一导轮设置在第一导轮支架上；
第二导轮设置在第二导轮支架上；
第三导轮设置在第三导轮支架上；
第四导轮设置在第四导轮支架上；
其中，第一导轮与第二导轮配合使用，且第一导轮与导轨的一侧接触，第二导轮与导轨的另一侧接触；
第三导轮与第四导轮配合使用，且第三导轮与导轨的一侧接触，第四导轮与导轨的另一侧接触。
参见图3，在本实施例中，第一导轮支架与第二导轮支架通过一个连接架连接，并且通过连接架与车本体连接。
在一个备选实施例中，参见图3，在本实施例中，导轮组件包括第一导轮支架41、第二导轮支架42、第一导轮8以及第二导轮，第一导轮支架41的一端与车本体1连接；第二导轮支架42的一端与车本体1连接，且第二导轮支架(42)与第一导轮支架41相对设置；第一导轮设置在第一导轮支架上；第二导轮设置在第二导轮支架上；其中，第一导轮与第二导轮配合使用，且第一导轮与导轨的一侧接触，第二导轮与导轨的另一侧接触。
采用这种方式，能够通过第一导轮与第二导轮的配合，使运转小车沿着轨道行驶。
参见图3，在本实施例中，所述脱轨检测组件组件包括：第一传感器支架51、第二传感器支架52、第一红外传感器53以及第二红外传感器54，第一传感器支架51与第一导轮支架41连接；第二传感器支架52与第二导轮支架42连接；第一红外传感器53设置在第一导轮支架41上；第二红外传感器54设置在第二导轮支架42上；第一红外传感器53与第二红外传感器54相对设置。
通过第一红外传感器与第二红外传感器相互接收或者两者单独接收对方的信号来判断是否脱离轨道。
参见图1，在本实施例中，运转小车进一步包括超声波传感器55，超声波传感器55安装在车本体上；超声波传感器用于检测超声波传感器检测方向上是否具有障碍物。在本实施例中，超声波传感器的数量为4个。可以理解的是，可以根据需要决定超声波传感器的数量以及位置。例如，超声波传感器的数量为2个、3个、5个或者其他数量。
本申请还提供了一种运转小车组件，所述运转小车组件包括如上所述的运转小车以及导轨，导轨上设置有射频识别标签；运转小车能够在导轨上沿所述导轨运行。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种运转小车，所述运转小车能够沿导轨行走，其特征在于，所述运转小车包括：
车本体(1)；
控制箱(2)，所述控制箱(2)安装在所述车本体(1)上；
驱动组件，所述驱动组件安装在所述控制箱内；
车轮组件，所述车轮组件安装在车本体上，所述车轮组件与所述驱动组件连接；
导轮组件，所述导轮组件安装在所述车本体(1)上；
脱轨检测组件，所述脱轨检测组件安装在所述导轮组件上；其中，
所述驱动组件用于驱动所述车轮组件行走；
所述导轮组件与所述导轨配合，从而能够使所述运转小车沿所述导轨行走；
所述脱轨检测组件能够检测所述运转小车是否脱离导轨。
2.如权利要求1所述的运转小车，其特征在于，所述车本体中部中空，所述控制箱(2)安装在所述车本体(1)中部；
所述控制箱(2)具有一个平面，所述平面用于供物品放置。
3.如权利要求2所述的运转小车，其特征在于，所述运转小车进一步包括射频识别系统，所述射频识别系统安装在所述控制箱的用于供物品放置的面相对的另一个面上。
4.如权利要求2所述的运转小车，其特征在于，所述控制箱包括控制箱壳体以及控制箱盖，所述控制箱盖与所述控制箱壳体以可拆卸方式连接；
所述控制箱壳体内设置有所述驱动组件；
用于供物品放置的平面为所述控制箱盖的远离所述控制箱壳体的面。
5.如权利要求3所述的运转小车，其特征在于，所述运转小车进一步包括：
活动围挡组件(6)，所述活动围挡组件安装在所述车本体上，并且能够相对车本体旋转，从而具有围挡位置以及手拉位置，在所述围挡位置，所述活动围挡组件能够围挡所述共指向的用于供物品放置的平面；在所述手拉位置，所述活动围挡组件适于供使用者手拉；
按键控制器组件(7)，所属按键控制器组件安装在所属活动围挡组件(6)上。
6.如权利要求2所述的运转小车，其特征在于，所述车本体包括：
第一梁(31)；
第二梁，所述第二梁与所述第一梁(31)相对设置；
第三梁(33)，所述第三梁(33)的一端与所述第一梁(31)连接，另一端与所述第二梁连接；
第四梁(34)，所述第四梁(34)的一端与所述第一梁(31)连接，另一端与所述第二梁连接，所述第四梁(34)与所述第三梁(33)相对设置；
所述车轮组件包括：
第一车轮，所述第一车轮通过安装架安装在第一梁的近所述第三梁的一端；
第二车轮，所述第二车轮通过安装架安装在所述第一梁的另一端；
第三车轮，所述第三车轮通过安装架安装在所述第三梁的近所述第二梁的一端；
第四车轮，所述第四车轮通过安装架安装在所述第四梁的近所述第二梁的一端；
所述第一车轮以及第二车轮为万向轮和/或所述第三车轮以及第四车轮为万向轮。
7.如权利要求2所述的运转小车，其特征在于，所述导轮组件包括：
第一导轮支架(41)，所述第一导轮支架(41)的一端与所述车本体(1)连接；
第二导轮支架(42)，所述第二导轮支架(42)的一端与所述车本体(1)连接，且所述第二导轮支架(42)与所述第一导轮支架(41)相对设置；
第一导轮(8)，所述第一导轮设置在所述第一导轮支架上；
第二导轮，所述第二导轮设置在所述第二导轮支架上；其中，
所述第一导轮与所述第二导轮配合使用，且所述第一导轮与所述导轨的一侧接触，所述第二导轮与所述导轨的另一侧接触。
8.如权利要求6所述的运转小车，其特征在于，所述导轮组件包括：
第一导轮支架，所述第一导轮支架的一端与所述车本体的第一梁连接；
第二导轮支架，所述第二导轮支架的一端与所述车本体的第一梁连接，且所述第二导轮支架与所述第一导轮支架相对设置；
第三导轮支架，所述第三导轮支架的一端与所述车本体的第二梁连接；
第四导轮支架，所述第四导轮支架的一端与所述车本体的第二梁连接；
第一导轮，所述第一导轮设置在所述第一导轮支架上；
第二导轮，所述第二导轮设置在所述第二导轮支架上；
第三导轮，所述第三导轮设置在所述第三导轮支架上；
第四导轮，所述第四导轮设置在所述第四导轮支架上；
其中，
所述第一导轮与所述第二导轮配合使用，且所述第一导轮与所述导轨的一侧接触，所述第二导轮与所述导轨的另一侧接触；
所述第三导轮与所述第四导轮配合使用，且所述第三导轮与所述导轨的一侧接触，所述第四导轮与所述导轨的另一侧接触。
9.如权利要求7所述的运转小车，其特征在于，所述脱轨检测组件包括：
第一传感器支架(51)，所述第一传感器支架(51)与所述第一导轮支架(41)连接；
第二传感器支架(52)，所述第二传感器支架(52)与所述第二导轮支架(42)连接；
第一红外传感器(53)，所述第一红外传感器(53)设置在所述第一导轮支架(41)上；
第二红外传感器(54)，所述第二红外传感器(54)设置在所述第二导轮支架(42)上；
所述第一红外传感器(53)与所述第二红外传感器(54)相对设置；
所述运转小车进一步包括超声波传感器，所述超声波传感器安装在车本体上；
所述超声波传感器用于检测所述超声波传感器检测方向上是否具有障碍物。
10.一种运转小车组件，其特征在于，所述运转小车组件包括如权利要求1至9中任意一项所述的运转小车以及导轨，所述导轨上设置有射频识别标签；所述运转小车能够在所述导轨上沿所述导轨运行。
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2018
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