CN110573980A - 具有rfid读取器和内置打印机的自动驾驶系统 - Google Patents

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Abstract

本公开文本的实施方案涉及一种具有RFID读取器和内置打印机的自动驾驶系统。在一个实施方案中，自动驾驶系统包括具有一个或多个机动轮的移动基座，所述移动基座具有第一端和与所述第一端相对的第二端；以直立位置联接到所述移动基座的第一端的控制台；以及与所述控制台集成的标签读取器，所述标签读取器具有面向上的传感器表面。

Description

具有RFID读取器和内置打印机的自动驾驶系统
发明背景
技术领域
本文公开的实施方案涉及具有打印和射频识别(RFID)读取能力的改进的自动驾驶系统。
背景技术
自动驾驶系统诸如自主移动机器人(ARM)或自动引导车辆(自动驾驶系统)是能够长距离运送负载的无人驾驶的可编程控制系统。自动驾驶系统可为工作人员、库存物品和具有精确和可控移动的设备提供更安全的环境。一些开发已经将电子设备结合到自动驾驶系统中，来通过使用RFID技术识别物体。然而，这种设计可能会导致库存相关的问题，原因是在工作人员不知情的情况下对沿着行进路径上可能存在的物体和/或货架上的RFID标签的无意读取。因此，需要改进自动驾驶系统来在最小的干扰下识别物体。
发明内容
本公开文本的实施方案包括具有RFID读取器和内置打印机的自动驾驶系统。在一个实施方案中，提供了一种自动驾驶系统。所述自动驾驶系统包括具有一个或多个机动轮的移动基座，所述移动基座具有第一端和与所述第一端相对的第二端；以直立位置联接到所述移动基座的第一端的控制台；以及与所述控制台集成的标签读取器，所述标签读取器具有面向上的传感器表面。
在另一个实施方案中，提供了一种自动驾驶系统。所述自动驾驶系统包括具有一个或多个机动轮的移动基座、以直立位置联接到所述移动基座的控制台、和与所述控制台集成的打印机。
在又一个实施方案中，提供了一种自动驾驶系统。所述自动驾驶系统包括具有一个或多个机动轮的移动基座；具有显示器的控制台，所述控制台以直立位置联接到所述移动基座；联接到所述控制台的RFID读取器，所述RFID读取器具有传感器表面，所述传感器表面能够读取放置在所述传感器表面上、上方或正上方的RIFD标签；联接到所述控制台的打印机，所述打印机具有设置在所述控制台一侧的纸张排出口；和设置在所述控制台上的图像感测相机，所述图像感测相机指向前下方。
附图说明
图1是根据本公开文本的一个实施方案的自动驾驶系统的立体图。
图2是示出了根据本公开文本的一个实施方案的自动驾驶系统的一部分的图1的放大视图。
图3是图1的自动驾驶系统的另一个立体图。
图4是图1的自动驾驶系统的侧视图。
图5是图1的自动驾驶系统的俯视图。
图6示出了处于完全打开位置的卷纸进纸器的自动驾驶系统的一部分的立体图。
图7示出了根据本公开文本的一个实施方案的控制台的一部分的立体图。
图8是根据本公开文本的实施方案的使用自动驾驶系统来运输包裹的仓库的示意图。
图9是根据本公开文本的实施方案的自动驾驶系统的框图。
为了便于理解，在可能的情况下，使用相同的附图标记来表示附图中共有的相同元件。在一个实施方案中公开的元件可以有利地与其他实施方案一起使用而无需具体叙述。
具体实施方式
本公开文本的实施方案涉及具有RFID读取器和内置打印机的自动驾驶系统。RFID读取器面朝上，因此只有在RFID读取器上方的RFID标签才能被读取。内置打印机响应于扫描的RFID标签来打印发货标签。自动驾驶系统还包括一个面向前下方的相机用于躲避障碍物。应当理解，虽然在本公开文本中使用术语“自动驾驶系统”，但是本公开文本中的各种实施方案的构思可以应用于任何自动驾驶车辆和移动机器人，例如自主导航移动机器人、惯性制导机器人、遥控移动机器人和由激光瞄准、视觉系统或路线图引导的机器人。下面参考图1-9更详细地讨论各种实施方案。
图1是根据本公开文本的一个实施方案的自动驾驶系统100的立体图。自动驾驶系统可以用作各种运行系统(例如仓库、医院、机场和其他可以使用自动包裹运输的其他环境)中的包裹运送器。自动驾驶系统100通常包括移动基座102和控制台104。移动基座102具有后端103和与后端103相对的前端105。控制台104以站立或直立配置联接到移动基座102的前端105。如果需要，移动基座可以使用嵌入移动基座内部的一个或多个致动器垂直上下移动。
自动驾驶系统100能够基于从远程服务器接收的预先存储的命令或指令在设施内的指定区域之间自主移动。远程服务器可以包括仓库管理系统。自动驾驶系统100的移动性通过一个或多个机动轮110和多个稳定轮112实现。机动轮110被配置用于在任何给定方向上旋转和/或滚动以移动所述自动驾驶系统100。例如，机动轮110可以绕Z轴旋转，并且沿着任何方向(例如沿着X轴或沿着Y轴)在地面上绕其主轴向前或向后滚动。可以控制机动轮110以不同的速度滚动。稳定轮112可以是脚轮式轮。如果需要，任何或所有稳定轮112可以是机动的。在本公开文本中，向前移动是指前端105是引导端时的情况并且向后移动是指后端103是引导端时的情况。所述自动驾驶系统100具有一个或多个急停按钮119，所述急停按钮在被按下时能够停止正在移动的自动驾驶系统。
显示器108被联接到控制台104并且被配置用于显示信息。所述显示器108可以是任何合适的用户输入设备，用于提供与操作任务、设施地图、路径信息、库存信息和库存存储等相关的信息。显示器108还允许人类操作员控制自动驾驶系统100的操作。如果需要手动使用自动驾驶系统，操作员可以经由显示器108输入更新的命令将自动驾驶系统100的自动操作改为手动控制。
自动驾驶系统100包括一个或多个相机，所述相机被配置用于捕获自动驾驶系统100的周围环境的图像和/或视频。所述相机可以设置在控制台104(例如，相机121)和/或在显示器108(例如，相机137)处。相机121、137背向自动驾驶系统100的后端103。相机121、137可以设置在自动驾驶系统100的面向侧面的其他位置以实现相同的目的。
在一些示例中，相机137可以是用于识别操作员和/或物体(例如，具有RFID标签的物品)的人员/物体识别相机。相机121可以是用于检测货架和/或人类操作员的全景相机，使得在各种操作模式下自动驾驶系统100和操作员之间保持适当/预定的距离。在图2所示的一个示例中，相机121指向相对于控制台104的纵向方向“D”成角度“θ”的方向。角度“θ”可以在约60度到约125度(例如约80度至约105度，例如约90度)的范围内。可根据需要使用任何合适的角度。
相机121、137可以包括单目相机、双目相机和/或立体相机，并且可以用于检测操作员、捕获操作员的图像、以及提取操作员的特征，例如操作员的面部特征、操作员的外形、操作员的骨架结构、操作员的姿势/手势、操作员的衣服或其任何组合，用于在任何给定方向上跟随操作员同时与操作员保持预定距离。为了跟随操作员，自动驾驶系统100可以以前端105作为引导端，即控制台104面向操作员，向前移动。如果自动驾驶系统100先前正在向后移动，例如在自动导航模式或引导模式下，则自动驾驶系统100可以在切换到跟随模式之后转向向前移动。如果需要，相机121、137的任何一个可以被配置为在水平和垂直两个方向上旋转的可操纵相机，以允许自动驾驶系统100持续地跟随操作员或任何类型的物体(即使障碍物是在自动驾驶系统100的移动路径中)。
在可以与本公开文本中讨论的任何其他实施方案组合的一些实施方案中，自动驾驶系统100包括一个或多个深度图像感测相机，例如飞行时间(ToF)相机。深度图像感测相机可用于物体识别和/或躲避障碍物。自动驾驶系统100可具有设置在移动基座102的前端105和/或后端103处的一个或多个深度图像感测相机144。在一些实施方案中，自动驾驶系统100可具有设置在控制台104的前端105和/或后端103的一个或多个深度图像感测相机111。
为了有效捕获可能沿着行进路径存在的物体/障碍物，例如运货板或其他不显眼的物体，深度图像感测相机(例如，深度图像感测相机111)可以指向前下方(即，面向前下方的相机)。在图2所示的一个示例中，深度图像感测相机111指向相对于控制台104的纵向方向“D”成角度“α”的方向。角度“α”可以在从约30度到约85度(例如约40度到约65度，例如约45度)的范围内。深度图像感测相机144可以指向前方(即，前置相机)。在一个示例中，深度图像感测相机144指向相对于控制台104的纵向方向“D”成角度“β”的方向。角度“β”可以与如上所讨论的角度“θ”相同，或根据需要调整到任何合适的角度。在一个示例中，角度“β”为约90度。
自动驾驶系统100可包括一个或多个距离传感器，以检测附近物体的存在和/或测量距所述附近物体的距离。例如，可以在移动基座102周围提供一个或多个传感器156(仅示出了两个侧面)。传感器156可以是任何合适的声纳传感器、超声传感器、红外传感器、雷达传感器、激光雷达(LiDAR)传感器和/或可以被配置用于检测附近物体的存在的任何合适的距离传感器。每个传感器156可以被配置用于感测大于90度的视场。
在一些实施方案中，为了躲避障碍物，还分别在移动基座102的前端105和后端103处设置一个或多个传感器109。替代地或附加地，传感器158可以设置在围绕移动基座102的主体延伸的切口148处。切口148的延伸允许传感器为自动驾驶系统100提供更大的感测区域。传感器158可以设置在移动基座102的一个或多个角上。传感器109、158可以是任何合适的声纳传感器、超声传感器、红外传感器、雷达传感器、和/或激光传感器例如LiDAR(光检测和测距)传感器、或其任何组合。每个传感器可以被配置用于感测大于90度的视野，例如约270度。
由相机111、121、137、144和/或传感器109、156、158记录、检测和/或测量的信息的组合也可用于在自动驾驶系统100避开附近的障碍物的同时，帮助使自动驾驶系统100在给定的方向上与操作员一起自主地移动，和/或自动地将自动驾驶系统100保持在操作员的前、后或侧跟随位置。取决于应用，自动驾驶系统100的实施方案可包括联接到移动基座102和/或控制台104的相机111、121、137、144和/或传感器109、156、158的任何组合、数量和/或位置。
可以在移动基座102的前端105或后端103处提供充电垫123，以使得在自动驾驶系统100与充电站(未示出)对接时允许自动驾驶系统100自动充电。
在一些实施方案中，控制台104与RFID读取器101集成在一起。RFID读取器101可以设置在控制台104处。RFID读取器101具有面向上的传感器表面117，以通过无线检测和读取附接至每个物品的唯一的RFID标签来查询放置在传感器表面117上、上方或正上方的物品的存在。传感器表面117的尺寸被设计成便于在其上放置物品。在一些示例中，一个或多个相机(例如，人员/物体识别相机137)可以在自动驾驶系统100的操作期间打开或保持打开，以允许同时或顺序地读取RFID标签并且识别物品。本公开文本中使用的术语RFID读取器或标签读取器指的是能够使用电磁能或类似物自动识别附接至物体的标签的任何装置。标签可以是包含电子存储信息的电感耦合或电容耦合RFID标签。
在一个示例中，传感器表面117指向平行于控制台104的纵向方向“D”的方向。在大多数情况下，传感器表面117指向垂直于地面或自动驾驶系统100的行进方向的方向。显示器108的纵向方向可相对于RFID读取器101的传感器表面117保持在约105度至约165度(例如约120度至约150度)的角度。如将参考图7更详细地讨论的那样，RFID读取器101被布置成使其只能读取位于RFID读取器101上或上方的物品。
可以将一个或多个篮筐125设置到自动驾驶系统100的控制台104。篮筐125可以设置在控制台的相对侧，以帮助操作员存储用来包装的工具，例如剪刀和胶带。
自动驾驶系统100还与打印机126集成。打印机126可以设置在控制台104的任何期望位置，例如在RFID读取器101附近的控制台104的顶部。打印机响应于由RFID读取器101扫描的RFID标签以打印标签。打印机可以与远程服务器(例如将在图9中讨论的远程服务器940)通信，以接收和/或打印与物品相关联的附加信息。标签可以是剥离型层压标签材料，其可以被剥离以暴露粘合剂背衬。标签通过纸张排出口128被打印，所述纸张排出口128可以位于控制台104的前端105处。一旦打印出标签，操作员就可以将标签的背面剥离并将标签放置在物品上，或者放置在包含物品的待要发货的包装箱上。标签可以包含关于接收者的信息，例如由操作者提供和/或从远程服务器接收的姓名、发货地址等。
内置打印机允许操作员在自动驾驶系统100处标记和包装待要发货的物品。一旦所有物品都被标记和包装，操作员就可以直接将装载有包装好的物品的自动驾驶系统100发送到发货区域。与通过手推车将收集的物品手动发送到包装区域以进行标记/包装然后发送到发货区域的传统方法相反，操作员可以在自动驾驶系统100处扫描、标记和包装要发货的物品，所述物品随后被直接发送到发货区域。因为发货物品以节省时间的方式被快速地收集、扫描、包装和运输，具有内置打印机的自动驾驶系统因此减少了与订单相关联的整体发货时间。因此，降低了制造商的间接成本。
图3是自动驾驶系统100的另一个立体图。图4是自动驾驶系统100的侧视图。图5是自动驾驶系统100的俯视图。图3和图4进一步示出了与内置打印机126联接的卷纸进纸器302。卷纸进纸器302可以设置在控制台104的后侧。可以打开卷纸进纸器302以装载用于标签打印的新纸张。图6示出了自动驾驶系统100的一部分的立体图，示出卷纸进纸器302处于完全打开位置。卷纸进纸器302包括用于覆盖控制台104的后侧上的开口604的盖602。盖602具有根据纸张卷603的形状成形的轮廓。通过上下拉动所述盖602，卷纸进纸器302可以被关闭和打开。盖602可以通过锁定机构(未示出)与控制台104的后侧接合或脱离。当释放锁时，盖602在例如弹簧力的作用下下落并朝向自动驾驶系统100的后端103以暴露纸张卷603。
纸张卷603由附接到盖602的轴或杆606可移除地支撑，以便于更换。当盖602处于关闭位置时，纸张卷603可以存储在控制台104的壳体608内。壳体608具有一对从显示器108延伸到控制台104上部的支撑框架605。支撑框架605可以通过螺钉或任何合适的方式联接到显示器108和控制台104的后侧。
当RFID读取器101检测到物品的RFID标签并由操作员确认时，打印请求将被发送到打印机126以打印纸张(即，发货标签)。然后，打印的纸张朝向纸张排出口128(图1)前进，以释放打印的纸张。
自动驾驶系统100包括联接到控制台104的定位设备610。在一个示例中，定位设备610设置在显示器108的后侧。定位设备610用于将关于自动驾驶系统100的位置的信息传送到远程服务器。定位设备610可以由设置在控制台104中的电路板控制，该电路板至少包括通信模块。位置信息和任务指令(如果有的话)可以通过互联网无线地、通过有线连接、或使用任何合适的方式发送到通信模块以与远程服务器通信。无线通信的示例可以包括但不限于超宽带(UWB)、射频识别(有源和/或无源)、蓝牙、WiFi和/或使用IoT技术的任何其他合适形式的通信。
在一个实施方案中，定位设备610是基于UWB的设备610。本公开文本中描述的超宽带指的是使用低能量用于在无线电频谱的大部分上进行短距离、高带宽通信的无线电波技术，所述无线电频谱包括3赫兹到3,000千兆赫兹范围内的频率。基于UWB的设备610具有无线收发器612(其可以包括三个天线)，所述无线收发器被配置用于从可以放置在设施的各个位置(例如在仓库的货架或建筑杆上)的一个或多个UWB标签接收信号(诸如射频波)。该信号由UWB标签的发射器传送到收发器612，以确定自动驾驶系统100相对于UWB标签的位置。
图7示出了根据一个实施方案的控制台104的一部分的立体图。
RFID读取器101设置在支架702中。支架702位于RFID读取器101的传感器表面117下方。支架702可具有开口、与开口相对的底部715、以及从底部715向上延伸的四个侧壁717。支架702的侧壁717和底部715被控制台104的壳体608包围。在一些示例中，开口可以被顶部覆盖。在这种情况下，传感器表面117可以靠在顶部。在任何情况下，除顶部之外，支架702的侧壁717和底部715可包括或涂覆有电磁屏蔽材料。由于RFID读取器101位于支架702中并且具有最小的或者没有能力透过支架702的侧壁和底部进行读取，因此RFID读取器101只能读取位于支架702上方的RFID标签并且不会意外地读取附近货架上的或其他路过的自动驾驶系统上的不打算被扫描的物品的RFID标签，从而减少RFID标签的误读，否则这种误读会导致后续的包装和发货过程的延迟。
合适的电磁屏蔽材料可包括导电塑料、碳材料、导电聚合物或其任何组合。一些示例可包括但不限于铜、铝、铁、具有高电磁屏蔽因子的任何金属或金属复合物、石墨烯、石墨、碳纤维、碳纳米管、碳粉、炭黑、陶瓷材料如铁氧体、磁性铁纳米材料、碳化硅、二氧化硅等。
图8是根据本公开文本的实施方案的使用自动驾驶系统来运输包裹的仓库800的示意图。仓库800可以包括至少待机/充电区域802、存储区域804和发货区域806。多个自动驾驶系统和一个或多个操作员可以在仓库800中运输和处理包裹。图8示意性地示出由自动驾驶系统100a执行的示例性任务，该自动驾驶系统100a可以具有与本公开文本中讨论的自动驾驶系统100相同的特征。
在一个方面，自动驾驶系统100a可以从远程服务器接收到去往存储区域804的指令。在待机/充电区域802等待的自动驾驶系统100a可以在自动导航模式下通过路径818从待机/充电区域802行进到存储区域804以与操作员200a会面。或者，操作员200a可以到达待机/充电区域802以通过显示器(例如，图1中讨论的显示器108)上的触摸屏与自动驾驶系统100a交互。自动驾驶系统100a可以捕获操作员200a的图像并将图像发送到远程服务器，然后远程服务器可以基于操作员200a的角色向自动驾驶系统100a发送任务指令。自动驾驶系统100a在显示器上接收并显示任务信息，使得操作员200a可以决定是否跟随或引导自动驾驶系统100a。
如果操作员200a决定跟随自动驾驶系统100a，则操作员200a可以将自动驾驶系统100a设置为引导模式，使得操作员200a跟随自动驾驶系统100a到达存储区域804。操作员200a还可以通过显示器将自动驾驶系统100a设置为“跟随模式”，使得自动驾驶系统100a跟随操作员200a到达存储区域804。为了跟随操作员200a，自动驾驶系统100a可以转向向前移动，前端105作为引导端，控制台104面向操作员200a。在任一种情况下，自动驾驶系统100a可以使用相机121和/或137来捕获操作员200a的图像并提取操作员200a的特征，例如面部特征、衣服和/或操作员的姿势，用于引导或跟随操作员200a的目的。
基于自动驾驶系统100a的存储设备中的地图信息或基于使用UWB技术和/或设施内的标记/QR码/条形码获得的定位信息，远程服务器或者自动驾驶系统100a可以选择路径818，以确定此类任务的最佳路径。
在到达存储区域804之后，操作员200b可以检查自动驾驶系统100a的显示器以找出或确认给予操作员200b的任务指令，所述任务指令可以包括从货架(1)中收集X个物品A，以完成来自顾客Y的购买订单。然后，操作员200b将X个物品A从货架(1)移动到自动驾驶系统100b。一旦收集了所需数量的物品，操作员200a就可以使用RFID读取器(例如，图1中讨论的RFID读取器101)扫描物品并打印与购买订单相关联的发货标签。操作员200可以包装物品，将发货标签附加到包装的物品上，然后将装有包装物品的自动驾驶系统100a直接发送到发货区域806。自动驾驶系统100a可以在自导航模式下从存储区域804通过路径812运输包装物品到发货区域806(或任何其他优选位置)。自导航模式可以由远程服务器或者由自动驾驶系统100a基于自动驾驶系统100a的存储设备中的地图信息或基于使用UWB技术和/或设施内的标记/QR码/条形码获得的定位信息来选择，以确定此类任务的最佳路径。在自导航模式中，自动驾驶系统100a可以向后移动，即后端103作为引导端。或者，操作员200a可以指示自动驾驶系统100a引导或跟随操作员200a到发货区域806(或任何其他优选位置)。
在扫描物品看起来是不属于货架(1)的物品的情况下，操作员200a可以使用自动驾驶系统100a的人员/物体识别相机(例如，图1中讨论的相机137)扫描物品的标记/QR码/条形码，以确认物品是否是采购订单或任务指令中列出的正确物品。如果扫描的物品被识别为正确的物品，则自动驾驶系统100a可以要求操作员200a使用正确的RFID标签替换物品上的RFID标签。
如果扫描的物品被识别为是与购买订单或任务指令所需的物品不同的物品，则操作员200a和/或自动驾驶系统100a可以确定物品是否属于任何附近的货架。当物品属于附近的货架时，操作员200a将知道或被自动驾驶系统100a和/或远程服务器告知该物品被错误地拾取并且他/她可以行进到对于该物品的正确的货架。当物品不属于附近的货架并且正确的物品远离自动驾驶系统100a的当前位置(例如，发现正确的物品是来自货架(4)的物品D)时，自动驾驶系统100a和/或操作员200a可以通知远程服务器货架(1)上的物品与存储在远程服务器中的记录不匹配，并请求将货架(1)上的内容更新为远程服务器中的物品D。
图9是根据本公开文本的实施方案的自动驾驶系统100的框图。自动驾驶系统100包括控制器960，该控制器960被配置用于控制自动驾驶系统100的各种操作，其可以包括在本公开文本中讨论的任何一个或多个实施方案或根据需要使用自动驾驶系统100的任何类型的任务。控制器960可以是可编程中央处理单元(CPU)或可与存储器一起操作的任何合适的处理器。控制器960与存储设备962通信，所述存储设备包含用于执行操作的数据，诸如地图信息902、路径信息904、人员识别信息906、物品识别信息908、库存信息910、任务信息912等。
控制器960还与被配置用于控制自动驾驶系统100的操作的若干模块通信。在一些实施方案中，模块包括通信模块914、定位/导航模块916、物品/用户标识模块918、打印模块920和输入模块922。通信模块914被配置用于从远程服务器940发送或接收信息/指令，所述远程服务器940可以是仓库管理系统。定位/导航模块916被配置用于将关于自动驾驶系统100的定位/位置的信息传送到控制器960。定位/导航模块916与超宽带(UWB)设备924(例如，基于UWB的设备610)和全景相机926(例如，相机121)通信。物品/用户识别模块918被配置用于传送关于RFID检测和传输以及物品和/或操作员的图像的信息。物品/用户标识模块918与RFID读取器928(例如，RFID读取器101)和人员/物体识别相机930(例如，相机137)通信。打印模块920被配置用于从物品/用户标识模块918接收信息以及从操作员和/或控制器960接收指令。一旦扫描了物品的RFID标签，打印模块920与打印机(例如，内置打印机126)通信以打印发货标签。输入模块922被配置用于向自动驾驶系统100的显示器(例如，显示器108)提供和/或接收信息。传感器模块918被配置用于控制和接收来自自动驾驶系统100的传感器(例如，传感器109、156、158)的信息。
控制器960还与驱动模块932和避障模块934通信。驱动模块932被配置用于控制自动驾驶系统100的机动轮的运动。驱动模块932与马达936(例如，机动轮110)和轮938(例如，稳定轮112)通信。避障模块934被配置用于捕获物体/障碍物以用于物体识别和/或躲避障碍物。避障模块934与深度图像感测相机942、944和多个传感器946通信。深度图像感测相机942可以是面向前下方的相机(例如，相机111)，并且深度图像感测相机944可以是前置相机(例如，相机144)。传感器946可包括适合于检测附近物体的存在和/或测量在物体与自动驾驶系统100之间的距离的任何传感器(例如，传感器109、156、158)。
控制器960被配置用于至少部分地基于从存储设备962、定位/导航模块916、用户输入和/或远程服务器接收的信息，控制自动驾驶系统100执行的移动和任务。在一个示例性实施方案中，控制器960可以使用通信模块914从远程服务器940接收任务信息912，所述任务信息可以要求收集X个物品A以完成购买订单。控制器960使用驱动模块932控制自动驾驶系统100前进到目标区域(例如，存储区域)并与操作员会面。关于操作员的信息可以存储在存储设备962上并由控制器960和/或操作员访问。关于货架位置的信息也可以存储在存储设备962上，并且由控制器960和/或操作员访问以根据需要作为将来的参考。在任何时候，控制器960都可以从定位/导航模块916检索数据和检索存储在存储设备962上的信息(包括地图信息902、路径信息904、库存信息910和/或任务信息912、和/或人员识别信息906)，以通过使用基于UWB的设备924、全景相机926和人员/物体识别相机930来帮助识别物品A的正确货架并且基于操作员的图像和特征帮助识别适用于执行任务的操作员。控制器960还可以使用深度图像感测相机942、944和传感器946指示自动驾驶系统100基于来自避障模块934的数据来避开障碍物。
一旦到达目标区域，操作员可以基于提供给输入模块922的任务信息收集所需的物品A的数量。操作员通过将物品A放置在RFID读取器928上方来扫描物品A上的RFID标签以识别物品。在一些情况下，人员/物体识别相机930还可用于识别/确认物品。如果扫描的信息与存储在远程服务器940中的库存信息不匹配，则经由输入模块922通知操作员。然后操作员可以继续图8中描述的过程。一旦收集了正确数量的物品A，操作员可以将物品A打包在发货箱中，并指示自动驾驶系统100打印与购买订单相关联的发货标签。然后，控制器960从存储设备962和/或远程服务器940获得发货信息，并将其发送到打印模块920以打印发货标签。一旦发货标签被附接到箱子，操作员可以将自动驾驶系统100发送到目标区域(例如，发货区域)。自动驾驶系统100可以继续操作并且可以重复上述过程直到完成所有购买订单。
虽然前述内容针对本公开文本的实施方案，但是可以在不脱离本公开文本的基本范围的情况下设计本公开文本的其他和进一步的实施方案，并且本公开文本的范围由随附权利要求确定。

Claims (20)

1.一种自动驾驶系统，包括：
具有一个或多个机动轮的移动基座，所述移动基座具有第一端和与所述第一端相对的第二端；
控制台，所述控制台以直立位置联接到所述移动基座的所述第一端；和
与所述控制台集成的标签读取器，所述标签读取器具有面向上的传感器表面。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其中，所述传感器表面指向平行于所述控制台的纵向方向的方向。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶系统，其中，所述标签读取器设置在支架中，所述支架具有底部和从所述底部向上延伸的侧壁，并且所述底部和侧壁包括电磁屏蔽材料。
4.根据权利要求3所述的自动驾驶系统，其中，所述电磁屏蔽材料包括导电塑料、碳材料、导电聚合物或其任何组合。
5.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其中，所述标签读取器能够使用电磁能来识别标签。
6.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，还包括：
联接到所述控制台的显示器；和
设置在所述显示器上的第一相机，所述第一相机是人员/物体识别相机。
7.根据权利要求6所述的自动驾驶系统，还包括：
设置在所述控制台上的第二相机，所述第二相机是全景相机。
8.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，还包括：
设置在所述控制台的第一图像感测相机，所述第一图像感测相机指向相对于所述控制台的纵向方向成约30度至约85度的第一角度的方向。
9.根据权利要求8所述的自动驾驶系统，还包括：
设置在所述移动基座的第二图像感测相机，所述第二图像感测相机指向相对于所述控制台的纵向方向成约60度至约125度的第二角度的方向。
10.根据权利要求9所述的自动驾驶系统，其中，所述第一角度是约45度，并且所述第二角度是约90度。
11.一种自动驾驶系统，包括：
具有一个或多个机动轮的移动基座；
控制台，所述控制台以直立位置联接到所述移动基座；和
与所述控制台集成的打印机。
12.根据权利要求11所述的自动驾驶系统，还包括：
设置在所述控制台的卷纸进纸器；和
能够从所述卷纸进纸器排出纸张的纸张排出口。
13.根据权利要求11所述的自动驾驶系统，还包括：
联接到所述控制台的基于超宽带(UWB)的设备，所述基于UWB的设备能够确定所述自动驾驶系统的位置。
14.根据权利要求11所述的自动驾驶系统，还包括：
设置在所述控制台的一侧的篮筐。
15.根据权利要求11所述的自动驾驶系统，还包括：
联接到所述控制台的显示器；
设置在所述显示器的第一相机，所述第一相机是人员/物体识别相机；和
设置在所述控制台的第一图像感测相机，所述第一图像感测相机指向相对于所述控制台的纵向方向成约30度至约85度的第一角度的方向。
16.根据权利要求15所述的自动驾驶系统，还包括：
设置在所述控制台的第二相机，所述第二相机是全景相机；和
设置在所述移动基座的第二图像感测相机，所述第二图像感测相机指向相对于所述控制台的纵向方向成约60度至约125度的第二角度的方向。
17.根据权利要求11所述的自动驾驶系统，还包括：
联接到所述控制台的标签读取器，所述标签读取器具有的传感器表面指向垂直于所述自动驾驶系统的行进方向的方向。
18.根据权利要求17所述的自动驾驶系统，其中，所述标签读取器设置在支架中，所述支架具有底部和从所述底部向上延伸的侧壁，并且所述底部和侧壁包括电磁屏蔽材料。
19.一种自动驾驶系统，包括：
具有一个或多个机动轮的移动基座；
具有显示器的控制台，所述控制台以直立位置联接到所述移动基座；
联接到所述控制台的RFID读取器，所述RFID读取器具有传感器表面，所述传感器表面能够读取放置在所述传感器表面上、上方或正上方的RIFD标签；
联接到所述控制台的打印机，所述打印机具有设置在所述控制台一侧的纸张排出口；和
设置在所述控制台的第一图像感测相机，所述图像感测相机指向前下方。
20.根据权利要求19所述的自动驾驶系统，还包括：
设置在所述移动基座的第二图像感测相机，所述第二图像感测相机指向相对于所述控制器的纵向方向成约60度至约125度的第二角度的方向。
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