CN111196583A - 适用于智能物流车的升降装置及智能物流车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种升降装置，包括一底座、一承载件、一升降支撑机构及一传动模块。所述承载件以可相对所述底座活动的方式设置在所述底座的上方。所述升降支撑机构包括一第一连杆及一第二连杆。所述传动模块包括一致动单元、一传动杆、一移动件及一传动部。当所述致动单元驱动所述传动杆转动时，所述移动件被所述传动杆驱动而沿所述传动杆移动，使所述移动件能通过所述传动部，带动所述第一连杆相对所述底座沿一第一方向转动，及带动所述第二连杆相对所述第一连杆沿一第二方向转动，使所述升降支撑机构能带动所述承载件相对所述底座上下移动。本发明另公开了一种具有上述升降装置的智能物流车。

Description

适用于智能物流车的升降装置及智能物流车

技术领域

本发明涉及一种升降装置及智能物流车，特别涉及一种升降装置可平稳升降的升降装置及智能物流车。

背景技术

在一仓储系统中，物流车用以供工作人员运载一物品(例如一货架、一家具等)，以便所述物品在仓储内的不同地点间运送。然而，公知的物流车，需通过人力将所述物品自原先的储放地搬上物流车，再由物流车将所述物品运送至目的地。因此，在的物品上下物流车的过程，仍然需要人力的参与，在自动化运输的环节上，仍有所不足。

发明内容

因此，本发明提供一种适用于智能物流车的升降装置及具有自动升降功能的物流车，以解决上述问题。

本发明一实施例提供一种适用于一智能物流车的升降装置，包括一底座、一承载件、一传动模块及一升降支撑机构。所述底座具有一第一下枢接部并设置在所述智能物流车上，所述承载件具有一第一上枢接部并以可相对所述底座活动的方式设置在所述底座的上方。所述传动模块包括一致动单元、一传动杆及一移动件。所述致动单元以可相对所述底座活动的方式设置在所述底座与所述承载件之间，所述传动杆与所述致动单元耦接，所述致动单元用以驱动所述传动杆转动，且所述移动件具有一传动部并可移动地与所述传动杆耦接。所述升降支撑机构包括一第一连杆及一第二连杆，所述第一连杆具有一第一枢接结构及一第二枢接结构，所述第二连杆具有一第三枢接结构及一第四枢接结构。所述第一枢接结构与所述第一下枢接部枢接，所述第二枢接结构与所述传动部枢接，所述第三枢接结构与所述传动部枢接，所述第四枢接结构与所述第一上枢接部枢接。当所述致动单元驱动所述传动杆转动时，所述移动件被所述传动杆驱动而沿所述传动杆移动，使所述移动件能通过所述传动部，带动所述第一连杆相对所述底座沿一第一方向转动，及带动所述第二连杆相对所述第一连杆沿相反于所述第一方向的一第二方向转动，使所述升降支撑机构能带动所述承载件相对所述底座上下移动。

在本发明一实施例中，本发明的升降装置还包括二组传动模块及二组升降支撑机构，所述二组传动模块的其中之一与所述二组升降支撑机构的其中之一耦接且与所述二组升降支撑机构的其中另一相邻；所述二组传动模块的其中另一与所述二组升降支撑机构的所述其中另一耦接且与所述二组升降支撑机构的所述其中之一相邻。

在本发明一实施例中，本发明提供一种智能物流车，包括一车体、多个轮子、上述的升降装置、一位置传感器及一控制单元。所述多个轮子设置在所述车体，所述多个轮子的至少其中之一是一主动轮，其中所述主动轮具有一动力源，所述动力源用以驱动所述主动轮转动，使所述多个轮子能移动所述车体。所述升降装置与所述位置传感器设置在所述车体上，所述控制单元与所述动力源、所述致动单元及所述位置传感器耦接。当所述位置传感器感测到一物件时，所述控制单元配置以控制所述动力源停止驱动所述主动轮。

在本发明一实施例中，所述智能物流车还包括一影像撷取单元，设置在所述车体上且与所述控制单元耦接。所述影像撷取单元用以撷取所述物件的一识别标签。其中，所述控制单元还配置执行判别所述识别标签是否与一默认标签相同；及当所述识别标签与所述默认标签相同时，控制所述致动单元驱动所述传动杆转动。

在本发明一实施例中，所述智能物流车的所述车体具有一前侧及一后侧，由所述后侧往所述前侧的方向定义一前进方向，由所述前侧往所述后侧的方向定义一后退方向。所述智能物流车还包括一前停开关，设置在所述前侧且与所述控制单元耦接；及一后停开关，设置在所述后侧且与所述控制单元耦接；其中，当所述前停开关被触发时，所述控制单元控制所述动力源停止驱动所述主动轮，以阻止所述车体继续沿所述前进方向行进；或当所述后停开关被触发时，所述控制单元控制所述动力源停止驱动所述主动轮，以阻止所述车体继续沿所述后退方向行进。

所述智能物流车还包括一阻碍物传感器，设置在所述车体的所述前侧且用以感测位于所述车体前方下侧的一阻碍物，所述阻碍物传感器由所述前进方向朝所述车体前方下侧偏摆一角度，其中所述角度介于10度与40度之间。

在本发明一实施例中，所述智能物流车还包括一障碍物传感器，设置在所述车体的所述前侧且位于所述阻碍物传感器的上方，所述障碍物传感器用以感测位于所述车体前方的一障碍物。

综上所述，本发明智能物流车可通过升降装置将所述物件自原先的储放地搬上车体，无需要人力的参与，以提升自动化的程度。另外，本发明智能物流车可通过位置传感器判别智能物流车是否抵达正确的取物位置，且本发明智能物流车还可通过影像撷取单元判别位于取物位置的物件是否为目标物件。另外，本发明智能物流车也可通过障碍物传感器及/或阻碍物传感器执行避障功能，以确保智能物流车能顺利将所述物件送达目的地。

附图说明

图1是本发明实施例智能物流车的示意图。

图2是本发明实施例智能物流车在另一视角的示意图。

图3是本发明实施例智能物流车在又另一视角的示意图。

图4是本发明实施例智能物流车的功能方块示意图。

图5是本发明实施例升降装置的示意图。

图6是本发明实施例升降装置将一上盖取下，以显示上盖内部机构的示意图。

图7是本发明实施例升降装置将所述上盖取下后，内部机构的爆炸示意图。

图8是本发明实施例升降装置处在一上停位置的正视示意图。

图9是本发明实施例升降装置处在所述上停位置的后视示意图。

图10是本发明实施例升降装置处在一下停位置的正视示意图。

图11是本发明实施例升降装置处在所述下停位置的后视示意图。

图12是本发明实施例智能物流车的俯视示意图。

图13是本发明实施例智能物流车抬升物件以进行运输的流程图。

图14是本发明实施例智能物流车准备运送物件的示意图。

图15是本发明实施例智能物流车的升降装置抬升物件的示意图。

图16是本发明实施例智能物流车运送物件的示意图。

其中，附图标记说明如下：

2000···智能物流车

2001···车体

S1···前侧

S2··后侧

2002···轮子

2003···主动轮

2004···动力源

2005···面板模块

2006···止挡结构

2007···前停开关

2008···后停开关

3000···位置传感器

3001···影像撷取单元

3002···障碍物传感器

3003···阻碍物传感器

4000···控制单元

5000···物件

5001···识别标签

6000···障碍物

7000···阻碍物

1000···升降装置

1···底座

10···第一下枢接部

11···第二下枢接部

2···承载件

20···第一上枢接部

21···第二上枢接部

22···安装部

3···升降支撑机构

30···第一连杆

300···第一枢接结构

301···第二枢接结构

302···触发部

31···第二连杆

310···第三枢接结构

311···第四枢接结构

32···第三连杆

320···第五枢接结构321···第六枢接结构

33···第四连杆

330···第七枢接结构

331···第八枢接结构

4···第一滑动件

40···第一固定部

41···第一滑动部

5···第二滑动件

50···第二固定部

51···第二滑动部

6···支撑座

60···容置空间

7···传动模块

70···致动单元

701···枢接耳

71···传动杆

710···丝杠

72···移动件

721···传动部

722···丝杠螺母

723···螺母座

73···减速机构

74···第一丝杠支撑座

75···第二丝杠支撑座

76···联轴器

8···下停开关

9···上停开关

A···定位结构

B···上盖

CW···顺时针方向

CCW···逆时针方向

L1···前进方向

L2···后退方向

P1···上停位置

P2···下停位置

具体实施方式

有关本发明之前述及其它技术内容、特点与功效，在以下配合参考图式之较佳实施例的详细说明中，将可清楚地呈现。以下实施例所提到的方向用语，例如：上、下、左、右、前或后等，仅是参考附加图式的方向。因此，使用的方向用语是用以说明，而非对本发明加以限制。此外，在下列各实施例中，相同或相似的组件将采用相同或相似的标号。

本发明通篇说明书与前附的权利要求中会使用某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应理解，制造商可能会以不同的名称来指称相同的组件。本文并不意在区分那些功能相同但名称不同的组件。在下文说明书与权利要求书中，“含有”与“包括”等词为开放式词语，因此其应被解释为“含有但不限定为…”之意。

应了解到，当组件被称为在另一个组件“上”或“连接到”另一个组件时，它可以直接在此另一组件或直接连接到此另一组件，或者两者之间存在有插入的组件。相反地，当组件被称为“直接”在另一个组件“上”或“直接连接到”另一个组件时，两者之间不存在有插入的组件。

须知悉的是，以下所举实施例可以在不脱离本发明的精神下，将数个不同实施例中的技术特征进行替换、重组、混合以完成其他实施例。

请参阅图1至图4，图1是本发明实施例一智能物流车2000的示意图，图2是本发明实施例智能物流车2000在另一视角的示意图，图3是本发明实施例智能物流车2000在又另一视角的示意图，图4是本发明实施例智能物流车2000的功能方块示意图。智能物流车2000包括一车体2001、多个轮子2002设置在车体2001，以及一升降装置1000。车体2001具有一前侧S1及一后侧S2，由后侧S2往前侧S1的方向定义一前进方向L1，由前侧S1往后侧S2的方向定义一后退方向L2。升降装置1000设置在车体2001上。具体来说，升降装置1000包括一底座1及一承载件2，底座1设置在智能物流车2000的车体2001上，而可视为智能物流车2000的一部分，或是底座1可与智能物流车2000分开而为另一构件，视实际需求而定。承载件2可移动地设置在底座1上方，用以承载一物件(例如一货架、一家具等)。另外，升降装置1000还包括其它构件(例如支撑件、开关、连动件、同动件等)，细节与相关功能将在后面段落介绍。如此，智能物流车2000便可通过升降装置1000自动升降所述物件。

多个轮子2002的至少其中之一是一主动轮2003，其中主动轮2003具有一动力源2004，动力源2004与智能物流车2000的一控制单元4000耦接并用以驱动主动轮2003转动，使多个轮子2002能移动车体2001。在此实施例中，动力源2004可为但不限定是一轮毂电机，在其它实施例中，动力源2004也可为一直流无刷电机或一直流有刷电机。在此实施例中，智能物流车2000包含两个主动轮2003，即智能物流车2000包含两个动力源2004。因此，两个动力源2004除了可带动多个轮子2002，使车体2001能沿前进方向L1或后退方向L2作直线运动外，两个动力源2004还能分别以不同的转速驱动两个主动轮2003，使两个主动轮2003间产生速差，而使车体2001转向。

智能物流车2000还包括一前停开关2007及一后停开关2008。前停开关2007设置在车体2001的前侧S1且与控制单元4000耦接，后停开关2008设置在车体2001的后侧S2且与控制单元4000耦接。当主动轮2003驱动车体2001沿前进方向L1行进时，若车体2001前方有紧急状况(例如有一人或另一物流车突然闯入车体2001的预定路径)时，智能物流车2000身旁的人员可通过触发前停开关2007，以停止车体2001行进。即当前停开关2007被触发时，控制单元4000控制动力源2004停止驱动主动轮2003，以阻止车体2001继续沿前进方向L1行进。同理，当主动轮2003驱动车体2001沿后退方向L2行进时，若车体2001后方有紧急状况(例如有一人或另一物流车突然闯入车体2001的预定路径)时，智能物流车2000身旁的人员可通过触发后停开关2008，以停止车体2001行进。即当后停开关2008被触发时，控制单元4000控制动力源2004停止驱动主动轮2003，以阻止车体2001继续沿后退方向L2行进。

智能物流车2000还包括一面板模块2005及一止挡结构2006，面板模块2005设置在车体2001上，面板模块2005用以显示一信息界面，例如目的地、地图等。止挡结构2006设置在承载件2与面板模块2005之间，止挡结构2006用以在智能物流车2000搬起或运送所述物件时，止挡所述物件直接撞击面板模块2005，以防止面板模块2005在智能物流车2000搬起或运送所述物件的过程中损伤。在此实施例中，智能物流车2000包含两个止挡结构2006，且所述两个止挡结构2006是以可拆卸的方式安装于车体2001上，但本发明不以此为限。

智能物流车2000还包括一位置传感器3000及一影像撷取单元3001，位置传感器3000设置在车体2001上且与控制单元4000耦接，影像撷取单元3001设置在车体2001上且与控制单元4000耦接，影像撷取单元3001用以撷取物件5000的一识别标签。在此实施例中，影像撷取单元3001可用以撷取物件5000的一二维条形码，但本发明不以此为限，例如影像撷取单元3001可用以撷取物件5000的一快速响应矩阵图码(Quick Response Code,QRcode)，位置传感器3000可例如是一光电开关传感器。

请参阅图5、图6及图7，图5是本发明实施例升降装置1000的示意图。图6是本发明实施例升降装置1000将一上盖B取下，以显示上盖B内部机构的示意图，图7是本发明实施例升降装置1000将所述上盖B取下后，内部机构的爆炸示意图。如图5及图6所示，升降装置1000还包括一传动模块7，传动模块7包括一致动单元70、一传动杆71及一移动件72。致动单元70与控制单元4000耦接且具有一枢接耳701，并以可相对底座1活动的方式设置在底座1与承载件2之间。移动件72可移动地与传动杆71耦接，传动杆71与致动单元70耦接，且致动单元70用以驱动传动杆71转动。在此实施例中，致动单元70为一电机，传动杆71为一丝杠710，移动件72包括一丝杠螺母722与一螺母座723，丝杠螺母722螺设于丝杠710且耦接于螺母座723。因此，当所述电机(即致动单元70)驱动丝杠710(即传动杆71)传动时，移动件72因丝杠螺母722与丝杠710的螺合关系，而被带动沿平行丝杠710(即传动杆71)的轴向移动。在此实施例中，包含丝杠螺母722与丝杠710的机构可为但不限定于一滚珠丝杠，在其它实施例中，包含丝杠螺母722与丝杠710的机构也可为一梯形丝杠，端视实际需求而定。

传动模块7还包括一第一丝杠支撑座74及一第二丝杠支撑座75，第一丝杠支撑座74设置在底座1上且支撑丝杠710的一部分，第二丝杠支撑座75设置在底座1上且支撑丝杠710的另一部分，如此丝杠710便能稳固地设置在底座1上，以将致动单元70(即所述电机)所输出的扭力转为对移动件72的线性力。在此实施例中，传动模块7还包括一减速机构73及一联轴器76，减速机构73设置于底座1上且耦接于致动单元70，并用以对致动单元70(即所述电机)实现降速增扭的作用，联轴器76设置在底座1上且耦接减速机构73与丝杠710，并用以将减速机构73的输出轴与丝杠710联结，以传递速度和扭矩。在此实施例中，可省略丝杠710(即传动杆71)与致动单元70(即所述电机)，即在其它实施例中，丝杠710(即传动杆71)也可通过直接耦接于致动单元70(即所述电机)实现传递速度和扭矩的作用，在此不加以限制。

升降装置1000还包括一升降支撑机构3，升降支撑机构3包括一第一连杆30及一第二连杆31。第一连杆30具有一触发部302、一第一枢接结构300及一第二枢接结构301，第二连杆31具有一第三枢接结构310及一第四枢接结构311。此外，底座1具有一第一下枢接部10及一第二下枢接部11，承载件2具有一第一上枢接部20、一第二上枢接部21及一安装部22，移动件72具有一传动部721。升降支撑机构3还包括一第三连杆32及一第四连杆33。第三连杆32具有一第五枢接结构320及一第六枢接结构321，第四连杆33具有一第七枢接结构330及一第八枢接结构331。第一枢接结构300与第一下枢接部10枢接，第二枢接结构301与第三枢接结构310皆与传动部721枢接，第四枢接结构311与第一上枢接部20枢接。第五枢接结构320与第二下枢接部11枢接，第六枢接结构321及第七枢接结构330皆与枢接耳701枢接，第八枢接结构331与第二上枢接部21枢接。

如图6及图7所示，升降装置1000还包括一第一滑动件4、一第二滑动件5、一支撑座6、一上停开关9、一下停开关8及多个定位结构A。第一滑动件4具有一第一固定部40及一第一滑动部41，第二滑动件5具有一第二固定部50及一第二滑动部51。其中，第一固定部40固设在承载件2，第一滑动部41固设在第一固定部40，第二固定部50固设在底座1，第二滑动部51固设在第二固定部50，而第一滑动部41以可滑动的方式与第二滑动部51组装。支撑座6用以支撑底座1，而支撑座6相反于底座1的一侧形成有一容置空间60。上停开关9设置于底座1上且位在第一连杆30的一侧，下停开关8设置于1底座上且位在第一连杆30相反上停开关9的一侧。上停开关9及下停开关8与控制单元4000耦接。此外，承载件2上形成有多组安装部22，而多个定位结构A分别可拆卸地安装在多组安装部22。

请参阅图1、图2及图16，图16是本发明实施例智能物流车2000运送物件5000的示意图。智能物流车2000还包括一阻碍物传感器3003与控制单元4000耦接。阻碍物传感器3003设置在车体2001的前侧S1。较佳地，阻碍物传感器3003由前进方向L1朝车体2001前方下侧偏摆一角度θ，其中角度θ可为但不限定于10度，只要是角度θ介于10度与40度之间的设计，均在本发明所保护的范畴内。智能物流车2000还包括一障碍物传感器3002与控制单元4000耦接。障碍物传感器3002设置在车体2001的前侧S1且位于阻碍物传感器3003的上方。智能物流车2000除可通过升降装置1000升起物件5000至车体2001外，智能物流车2000还可通过主动轮2003，使车体2001能运载物件5000行进，以对物件5000进行搬运。如图16所示，当主动轮2003驱动车体2001运载物件5000沿前进方向L1行进时，障碍物传感器3002可感测位于车体2001前方的一障碍物6000。因此，智能物流车2000可通过障碍物传感器3002，对位于车体2001前方的障碍物6000执行一处理手段，执行所述处理手段可为但不限定于执行一避障功能，以让智能物流车2000避开位于车体2001前方的障碍物6000。同时，当主动轮2003驱动车体2001运载物件5000沿前进方向L1行进时，阻碍物传感器3003便可感测位于车体2001前方下侧的一阻碍物7000。因此，智能物流车2000便可通过阻碍物传感器3003，对位于车体2001前方下侧的阻碍物7000执行一处理手段，执行所述处理手段可为但不限定于执行一避障功能，以让智能物流车2000避开车体2001前方下侧的阻碍物7000。

在此实施例中，障碍物传感器3002可为但不限定是一超声波距离传感器，在其它实施例中，障碍物传感器3002也可是一红外线距离传感器；阻碍物传感器3003可为但不限定是一深度相机，该深度相机用以量测车体2001前方下侧的阻碍物7000与车体2001间的距离，在其它实施例中，智能物流车2000也可包括两个相机，通过接收自所述两个相机的影像的视差计算，实现量测车体2001前方下侧的阻碍物7000与车体2001间的距离。

请参阅图8至图11，且一并参阅图7。其中，以下所述的顺时针方向CW或逆时针方向CCW是以图8及图10的视图方向定义。

升降装置1000的相关功能将在以下段落介绍。具体来说，当所述电机(即致动单元70)驱动丝杠710(即传动杆71)传动时，移动件72因丝杠螺母722与丝杠710的螺合关系，而被带动沿平行丝杠710(即传动杆71)的轴向移动。也就是说，当致动单元70驱动传动杆71转动时，移动件72被传动杆71驱动而沿传动杆71移动，使移动件72能通过传动部721带动第一连杆30相对底座1沿一第一方向转动。其中，如图8与图9所示，当升降支撑机构3带动承载件2至图8与图9所示的一上停位置P1时，例如将承载件2从一特定位置向上移动至上停位置P1时，第一连杆30带动触发部302触发上停开关9。此时，第一连杆30以第二枢接结构301为轴心沿一第一方向(即图8的顺时针方向CW)转动。同时，移动件72能通过传动部721带动第二连杆31以第二枢接结构301为轴心相对第一连杆30沿相反于第一方向的一第二方向(即图8的逆时针方向CCW)转动，进而使升降支撑机构3能带动承载件2相对底座1向上移动。而当承载件2相对底座1向上移动时，承载件2带动第三连杆32相对底座1沿第二方向(即图8的逆时针方向CCW)以第六枢接结构321为轴心转动，及带动第四连杆33相对第三连杆32沿第一方向(即图8的顺时针方向CW)以第六枢接结构321为轴心转动。须注意的是，图9为后视示意图，因此图8的顺时针方向CW与逆时针方向CCW相较于图9的顺时针方向CW与逆时针方向CCW在实务上方向相反。

同理，移动件72也能通过传动部721带动第一连杆30以第二枢接结构301为轴心沿第二方向(即图10的逆时针方向CCW)转动，及带动第二连杆31以第二枢接结构301为轴心相对第一连杆30沿相反于第二方向的第一方向(即图10的顺时针方向CW)转动，进而使升降支撑机构3能带动承载件2相对底座1向下移动。其中，如图10与图11所示，当升降支撑机构3带动承载件2至图10与图11所示的一下停位置P2时，例如将承载件2从一特定位置向下移动至下停位置P2时，第一连杆30带动触发部302触发下停开关8。此时，第一连杆30以第二枢接结构301为轴心沿第二方向(即图10的逆时针方向CCW)转动。同时，移动件72能通过传动部721带动第二连杆31以第二枢接结构301为轴心相对第一连杆30沿相反于第二方向的第一方向(即图面的顺时针方向CW)转动，进而使升降支撑机构3能带动承载件2相对底座1向下移动。而当承载件2相对底座1向下移动时，承载件2带动第三连杆32相对底座1沿第一方向(即图10的顺时针方向CW)以第六枢接结构321为轴心转动，及带动第四连杆33相对第三连杆32沿第二方向(即图10的逆时针方向CCW)以第六枢接结构321为轴心转动。须注意的是，图11为后视示意图，因此图11的顺时针方向CW与逆时针方向CCW与图10的顺时针方向CW与逆时针方向CCW在实务上方向相反。

请参阅图12。图12是本发明实施例智能物流车2000的俯视示意图。在此实施例中，升降装置1000包括二组传动模块7及二组升降支撑机构3，而图12的上盖8已移除。二组传动模块7的其中之一与二组升降支撑机构3的其中之一耦接，且与所述二组升降支撑机构3的其中另一相邻。二组传动模块7的其中另一与二组升降支撑机构3的所述其中另一耦接，且与所述二组升降支撑机构3的所述其中之一相邻。换句话说，如图12所示，一组传动模块7与升降支撑机构3靠近车体2001的前侧S1，另一组传动模块7与升降支撑机构3靠近车体2001的后侧S2。由于移动件72通过传动部721带动第一连杆30及第二连杆31，因此升降装置1000中靠近传动模块7的一端为主动端，而靠近升降支撑机构3的一端为被动端。升降装置1000的主动端会产生较大支撑力且较稳固，而升降装置1000的被动端的支撑力较小。通过传动模块7与升降支撑机构3错开的配置方式，可使升降装置1000能够较稳固且平稳的抬升或降下物件5000。

请再参阅图1及图2，并参阅图14及图15。图14是本发明实施例智能物流车2000准备运送物件5000的示意图，图15是本发明实施例智能物流车2000的升降装置1000抬升物件5000的示意图。其中，图1的升降装置1000处于一上升状态，图2的升降装置1000处于一下降状态。智能物流车2000可通过升降装置1000将承载件2相对车体2001抬升至如图1所示的上升状态，或是也可通过升降装置1000将承载件2相对车体2001下降至如图2所示的下降状态。如此一来，本发明智能物流车2000便可通过升降装置1000将物件5000自原先的储放地搬上车体2001，无需要人力的参与，以提升自动化的程度。

请一并参阅图13，图13是本发明实施例智能物流车2000抬升物件5000以进行运输的流程图，包含以下步骤：

步骤S100：控制单元4000控制动力源2004驱动主动轮2003，将智能物流车2000的车体2001自一预备位置沿后退方向L2接近物件5000。步骤S101：当位置传感器3000感测到物件5000时，控制单元4000控制动力源2004停止驱动动轮2003。

步骤S102：当影像撷取单元3001感测到物件5000的识别标签5001时，控制单元4000判别识别标签5001是否与一默认标签相同；当识别标签5001与默认标签相同时，执行步骤S103；当识别标签5001与默认标签不同时，执行步骤S104。

步骤S103：控制单元4000控制致动单元70驱动传动杆71转动。

步骤S104：控制单元4000执行一错误处理手段。

当欲利用智能物流车2000抬升物件5000以进行运输时，控制单元4000控制动力源2004驱动主动轮2003，将智能物流车2000的车体2001自如图14所示的预备位置沿后退方向L2接近物件5000(步骤S100)，其中物件5000例示为一货架。在智能物流车2000的车体2001由如图14所示的预备位置抵达如图15所示的位置时，位置传感器3000会感测到物件5000，此时控制单元4000控制动力源2004停止驱动主动轮2003(步骤S101)，以避免智能物流车2000的车体2001继续朝后退方向L2行进，致使物件5000撞击智能物流车2000的其它构件(例如止挡结构2006及/或面板模块2005)。

有关步骤S102、S103及S104的说明如下。当智能物流车2000的车体2001抵达如图15所示的位置时，影像撷取单元3001会感测到预先设置在物件5000上的一识别标签5001。当影像撷取单元3001感测到物件5000的识别标签5001时，控制单元4000进一步判别识别标签5001是否与一默认标签相同，其中所述默认标签是预先输入智能物流车2000的所欲运输的目标货架的识别标签。因此，当控制单元4000判断物件5000的识别标签5001与所述默认标签(即目标货架的识别标签)相同时，控制单元4000控制传动模块7的致动单元70驱动传动杆71转动，例如控制单元4000控制传动模块7的致动单元70带动升降装置1000由如图14所示的下降状态上升至如图15所示的上升状态。如此一来，智能物流车2000便能利用升降装置1000将物件5000抬升至车体2001，以运输物件5000。

另一方面，当控制单元4000判断物件5000的识别标签5001与所述默认标签(即目标货架的识别标签)不相同时，控制单元4000执行一错误处理手段，所述错误处理手段可为但不限于发出一警告声、或将一错误讯息传送至一电子装置，其中所述电子装置例如是一计算机主机、一手机等，以警告或通知相关人员，进行后续处理。

相较公知技术，本发明智能物流车可通过升降装置将所述物件自原先的储放地搬上车体，无需要人力的参与，以提升自动化的程度。另外，本发明智能物流车可通过位置传感器判别智能物流车是否抵达正确的取物位置，且本发明智能物流车还可通过影像撷取单元判别位于取物位置的物件是否为目标物件。另外，本发明智能物流车也可通过障碍物传感器及/或阻碍物传感器执行避障功能，以确保智能物流车能顺利将所述物件送达目的地。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种适用于一智能物流车的升降装置，其特征在于，包括：

一底座，设置在所述智能物流车上，所述底座具有一第一下枢接部；

一承载件，以可相对所述底座活动的方式设置在所述底座的上方，所述承载件具有一第一上枢接部；

一传动模块，包括：

一致动单元，以可相对所述底座活动的方式设置在所述底座与所述承载件之间；

一传动杆，与所述致动单元耦接，所述致动单元用以驱动所述传动杆转动；及

一移动件，可移动地与所述传动杆耦接，所述移动件具有一传动部；一升降支撑机构，包括：

一第一连杆，具有一第一枢接结构及一第二枢接结构，所述第一枢接结构与所述第一下枢接部枢接，所述第二枢接结构与所述传动部枢接；

一第二连杆，具有一第三枢接结构及一第四枢接结构，所述第三枢接结构与所述传动部枢接，所述第四枢接结构与所述第一上枢接部枢接；

其中，当所述致动单元驱动所述传动杆转动时，所述移动件被所述传动杆驱动而沿所述传动杆移动，使所述移动件能通过所述传动部，带动所述第一连杆相对所述底座沿一第一方向转动，及带动所述第二连杆相对所述第一连杆沿相反于所述第一方向的一第二方向转动，使所述升降支撑机构能带动所述承载件相对所述底座上下移动。

2.如权利要求1所述的升降装置，其特征在于，所述底座还具有一第二下枢接部，所述承载件还具有一第二上枢接部，所述致动单元具有一枢接耳，所述升降支撑机构还包括：

一第三连杆，具有一第五枢接结构及一第六枢接结构，所述第五枢接结构与所述第二下枢接部枢接，所述第六枢接结构与所述枢接耳枢接；及

一第四连杆，具有一第七枢接结构及一第八枢接结构，所述第七枢接结构与所述枢接耳枢接，所述第八枢接结构与所述第二上枢接部枢接；

其中，当所述承载件相对所述底座上下移动时，所述承载件带动所述第三连杆相对所述底座沿所述第二方向转动，及带动所述第四连杆相对所述第三连杆沿所述第一方向转动。

3.如权利要求1所述的升降装置，其特征在于，还包括：

一第一滑动件，具有一第一固定部及一第一滑动部，所述第一固定部固设在所述承载件，所述第一滑动部固设在所述第一固定部；及

一第二滑动件，具有一第二固定部及一第二滑动部，所述第二固定部固设在所述底座，所述第二滑动部固设在所述第二固定部，所述第一滑动部以可滑动的方式与所述第二滑动部组装。

4.如权利要求1所述的升降装置，其特征在于，所述第一连杆具有一触发部，所述升降装置还包括：

一上停开关，设置于所述底座上且位在所述第一连杆的一侧；

其中，当所述升降支撑机构带动所述承载件至一上停位置时，所述第一连杆带动所述触发部触发所述上停开关。

5.如权利要求4所述的升降装置，其特征在于，所述升降装置还包括：

一下停开关，设置于所述底座上且位在所述第一连杆相反所述上停开关的一侧；

其中，当所述升降支撑机构带动所述承载件至一下停位置时，所述第一连杆带动所述触发部触发所述下停开关。

6.如权利要求1所述的升降装置，其特征在于，还包括：

一支撑座，用以支撑所述底座，所述支撑座相反于所述底座的一侧形成有一容置空间。

7.如权利要求1所述的升降装置，其特征在于，所述承载件上形成有多组安装部，所述升降装置还包括多个定位结构，所述多个定位结构分别可拆卸地安装在所述多组安装部。

8.如权利要求1所述的升降装置，其特征在于，包括二组传动模块及二组升降支撑机构，所述二组传动模块的其中之一与所述二组升降支撑机构的其中之一耦接且与所述二组升降支撑机构的其中另一相邻；所述二组传动模块的其中另一与所述二组升降支撑机构的所述其中另一耦接且与所述二组升降支撑机构的所述其中之一相邻。

9.一种智能物流车，其特征在于，包括：

一车体；

多个轮子，设置在所述车体，所述多个轮子的至少其中之一是一主动轮，

其中所述主动轮具有一动力源，所述动力源用以驱动所述主动轮转动，使所述多个轮子能移动所述车体；

如请求项1至8任一所述的升降装置，设置在所述车体上；

一位置传感器，设置在所述车体上；及

一控制单元，与所述动力源、所述致动单元及所述位置传感器耦接，所述控制单元配置执行：

当所述位置传感器感测到一物件时，控制所述动力源停止驱动所述主动轮。

10.如权利要求9所述的智能物流车，其特征在于，还包括：

一影像撷取单元，设置在所述车体上且与所述控制单元耦接，所述影像撷取单元用以撷取所述物件的一识别标签；

其中，所述控制单元还配置执行：

判别所述识别标签是否与一默认标签相同；及

当所述识别标签与所述默认标签相同时，控制所述致动单元驱动所述传动杆转动。

11.如权利要求9所述的智能物流车，其特征在于，还包括：

一面板模块，设置在所述车体上；及

一止挡结构，设置在所述承载件与所述面板模块之间。

12.如权利要求9所述的智能物流车，其中所述车体具有一前侧及一后侧，由所述后侧往所述前侧的方向定义一前进方向，由所述前侧往所述后侧的方向定义一后退方向，其特征在于，还包括：

一前停开关，设置在所述前侧且与所述控制单元耦接；及

一后停开关，设置在所述后侧且与所述控制单元耦接；

其中，所述控制单元还配置执行：

当所述前停开关被触发时，控制所述动力源停止驱动所述主动轮，以阻止所述车体继续沿所述前进方向行进；或

当所述后停开关被触发时，控制所述动力源停止驱动所述主动轮，以阻止所述车体继续沿所述后退方向行进。

13.如权利要求9所述的智能物流车，所述车体具有一前侧及一后侧，由所述后侧往所述前侧的方向定义一前进方向，其特征在于，还包括：

一阻碍物传感器，设置在所述车体的所述前侧，所述阻碍物传感器用以感测位于所述车体前方下侧的一阻碍物，所述阻碍物传感器由所述前进方向朝所述车体前方下侧偏摆一角度，其中所述角度介于10度与40度之间。

14.如权利要求13所述的智能物流车，其特征在于，还包括：

一障碍物传感器，设置在所述车体的所述前侧且位于所述阻碍物传感器的上方，所述障碍物传感器用以感测位于所述车体前方的一障碍物。

15.如权利要求14所述的智能物流车，其特征在于，所述障碍物传感器是一超声波距离传感器或一红外线距离传感器，所述阻碍物传感器是一深度相机。

16.如权利要求9所述的智能物流车，其特征在于，所述位置传感器是一光电开关传感器。

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