CN109173228A - 一种电动体感滑板及运动控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电动体感滑板及运动控制方法，电动滑板包括：踏板；设置在踏板下方或上方的电池组件及微控制器；设置在踏板两端的桥架，设置在桥架上的至少一个电机；设置在电机与踏板之间，且用于在踏板受压时，获取踏板下方的弹性件的形变量，并向微控制器发送的传感器组件；微控制器与电机及与传感器组件连接，且用于接收传感器组件获取的形变量转化为控制信号并向电机发送，以控制电动体感滑板运动。本发明的电动体感滑板中的传感器组件自动获取踏板下方的弹性件的形变量，并输出形变信号向微控制器发送，以控制电动体感滑板运动，将机械变形转化为电信号输出，提高了运动的控制精度和整个滑板的使用寿命。

Description

一种电动体感滑板及运动控制方法

技术领域

本发明涉及滑板技术领域，具体涉及一种电动体感滑板及运动控制方法。

背景技术

目前，电动滑板普遍分为遥控电动滑板以及不带遥控滑板。遥控电动滑板需要手握遥控器，通过手部控制所述遥控器而控制滑板的前行或者停止，这一方面需要占用用户的手，另一方面当遥控器丢失时，滑板将无法使用，从而增加了滑板使用的风险。不带遥控滑板目前多数采用压力传感器，压力传感器使用了应变片或者应变电阻，通过对压力传感器施加压力使其发生形变来获取感应数据，但是，压力传感器长时间使用后，应变片或者应变电阻由于不抗震动的特性易损坏，同时形变单元产生疲劳而无法回弹，从而影响滑板的控制精度和使用寿命。

虽然现有专利技术中也存在采用霍尔传感器的电动滑板，但是现有的电动滑板上的霍尔传感器对电动滑板的控制方式一般都是通过检测滑板的倾斜或者检测电机的转速来进行控制，控制方式效果不佳，且在结构上也比较复杂，甚至有的专利技术并未对其控制方式进行公开。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种电动体感滑板及运动控制方式，旨在解决现有技术中的的电动滑板的控制方式效果不佳、结构复杂、使用障碍率高等问题。

本发明解决技术问题所采用的技术方案如下：

一种电动体感滑板，其中，所述电动滑板包括：踏板；设置在所述踏板下方或者上方的电池组件及微控制器；

设置在所述踏板下两端的桥架，设置在桥架上的至少一个电机；

设置在桥架与踏板之间，且用于在踏板受压时，获取所述踏板下方的弹性件的形变量，并向微控制器发送的传感器组件，所述弹性件用于当踏板受压时发生变形，以体现所述踏板的形变；

所述微控制器与电机及传感器组件均连接，用于接收所述传感器组件获取的形变量，转化为控制信号并向电机发送，以控制所述电动体感滑板的运动。

所述的电动体感滑板，其中，所述传感器组件设置为两个，且分别位于桥架与踏板之间，两个传感器组件用于分别获取踏板两端弹性件的形变量并向微控制器发送形变量信号，以使微控制器对两端的形变量进行比较，并根据形变量差值输出控制信号，以控制所述电动体感滑板双向运动。

所述的电动体感滑板，其中，所述传感器组件为霍尔传感器组件、光电测距传感器组件、陀螺仪传感器组件中的任意一种。

所述的电动体感滑板，其中，当所述传感器组件为霍尔传感器组件时，弹性件就设置在所述霍尔传感器组件中，所述霍尔传感器组件具体包括：设置在所述踏板下方的上固定块，与所述上固定块相配合且形成一容纳空间的下固定块，以及位于所述上固定块与下固定块之间且与上固定块连接的弹性件；所述弹性件上设置有霍尔传感器，所述下固定块上设置有磁铁片；所述霍尔传感器用于当踏板受压后检测弹性件的形变量并向微控制器发送，以使微控制器根据所述弹性件的形变量确定霍尔传感器与磁铁片之间的距离变化量，并输出对应的控制信号。

所述的电动体感滑板，其中，所述踏板上空载时，所述霍尔传感器与所述磁铁片之间具有一定的间隙。

所述的电动体感滑板，其中，所述弹性件设置为悬臂式钢片或者具有弹性变形能力的弹簧件，且所述悬臂式钢片的一端固定在上固定块上，另一端上设置霍尔传感器，所述下固定块上与霍尔传感器的正下方对应的位置处设置磁铁片。

所述的电动体感滑板，其中，当所述传感器组件为光电测距传感器组件时，弹性件就设置在所述光电测距传感器组件中，所述光电测距传感器组件具体包括：设置在所述踏板下方的上固定块，与所述上固定块相配合且形成一容纳空间的下固定块，以及位于所述上固定块与下固定块之间且与上固定块连接的弹性件；所述弹性件上设置有光电测距传感器，所述下固定块上设置有反射平面，所述光电测距传感器与反射平面相对设置；所述光电测距传感器用于当踏板受压时向反射平面发出光线，检测出弹性件的形变量，并向微控制发送，以使微控制器根据所述弹性件的形变量确定光电测距传感器与磁铁片之间的距离变化量，并输出对应的控制信号。

一种电动体感滑板的运动控制方法，其中，所述运动控制方法包括：

当电动体感滑板的踏板受压后，设置在踏板下方的传感器组件获取踏板下方弹性件的形变量并向微控制器发送；

当电动体感滑板的微控制器接收到形变量后，将所述形变量转化为控制信号，并向踏板下方的电机输出；

所述电机接收到所述控制信号后，根据所述控制信号控制所述电动体感滑板运动。

所述的电动体感滑板的运动控制方法，其中，所述当电动体感滑板的踏板受压后，设置在踏板下方的传感器组件获取踏板下方弹性件的形变量并向微控制器发送的步骤，包括：

所述传感器组件设置为霍尔传感器组件；当电动体感滑板的踏板受压后，霍尔传感器组件中的霍尔传感器获取设置在所述霍尔传感器组件中弹性件的形变量，并将弹性件的形变量发送至微控制器，以使微控制器根据所述弹性件的形变量来确定霍尔传感器与磁铁片之间的距离变化量，并输出对应的控制信号。

所述的电动体感滑板的运动控制方法，其中，所述运动控制方法还包括：

所述霍尔传感器组件设置为两个，且分别位于两端的桥架与踏板之间；

两组霍尔传感器组件分别获取内部弹性件的形变量，并向微控制器发送；

所述微控制器根据两端的霍尔传感器组件内弹性件的形变量得到两端霍尔传感器与磁铁片之间的距离变化量，并将两端的距离变化量进行比较，确定出差值，输出相应的控制信号并向电机发送，以控制所述电动体感滑板双向运动。

本发明的有益效果：本发明的电动体感滑板在踏板受压时，传感器组件自动获取踏板下方的弹性件的形变量，并输出形变信号向微控制器发送，以控制电动体感滑板运动，将机械变形转化为电信号输出，本发明的电动体感滑板使用更加牢靠方便，从而大大提高了运动的控制精度和整个滑板的使用寿命。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的电动体感滑板的结构示意图。

图2是本发明实施例二提供的电动体感滑板中的传感器组件的结构示意图。

图3是本发明实施例二提供的电动体感滑板中的上固定板的结构示意图。

图4是本发明实施例二中提供的电动体感滑板的霍尔传感器组件的简易结构示意图。

图5是本发明实施例四提供的电动体感滑板的运动控制方法的流程图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

下面结合附图，通过对实施例的描述，对本发明的内容作进一步说明。

实施例一

本实施例提供一种电动体感滑板，如图1所示，其包括：踏板1；设置在所述踏板1下方的电池组件2；分别设置在所述踏板1两端，且与所述电池组件2连接的至少一个电机（本实施例中的电机采用轮毂电机3）；设置在轮毂电机3与踏板1之间，且用于在踏板1受压时，获取所述踏板1下方的弹性件的形变量，并向微控制器5发送的传感器组件4；与所述传感器组件4连接的微控制器5；所述微控制器5与轮毂电机3连接，且用于接收所述传感器组件4获取的形变量转化为控制信号并向轮毂电机3发送，以控制所述电动体感滑板运动。

在本实施例中，电动体感滑板上设置有一传感器组件4，该传感器组件4主要用于当踏板1上受压（人站在踏板上）时，自动对踏板1下方所设置的弹性件（图1中没有标出，位于传感器组件的内部）的形变量进行检测。具体地，由于当有重量在踏板1上，设置在踏板1下方的弹性件就会有变形，而弹性件的形变量是由踏板1一端的压力值来体现的，也就是说传感器组件4就会检测到该压力值。当传感器组件4检测压力值（即弹性件的形变量）之后，并发送至微控制器5中（发送的是带有形变量（即压力值）的信号），微控制器5将形变量信号转化为一个控制信号，该控制信号就会控制轮毂电机3运动，从而驱动电动体感滑板。可见，本发明在实现滑板的感应以及驱动上是直接将踏板1因受压而产生的机械变形转变为电信号输出，控制方式更为灵敏，且结构上也更为简单。

优选地，在本实施例中，轮毂电机3可以设置为一个（即通过轮毂电机3的正转与反转来实现双向运动），也可以设置有一组（即图1中所示的两个轮毂电机3分别设置在踏板1的两端，通过两个轮毂电机3来分别控制向不同的方向运动），其中第一个轮毂电机31设置在一个桥架上，第二个轮毂电机32设置在另一个桥架上，传感器组件4设置在踏板1与桥架之间，桥架就对传感器组件4起支撑作用。此外，踏板1还可以包括支撑板12和防滑层11，所述防滑层11可以采用防滑砂纸。进一步地，所述微控制器5可以采用以STM32单片机为核心，辅以运放、驱动等构成的单板机，或者采用其他单片机核心的单片机等。

较佳地，本实施例以图1中设置两个轮毂电机3为例，但并不对传感器组件4的个数进行限定，至少设置为1个，也可以设置为2个。当传感器组件4的个数设置为1个时，例如在第一个轮毂电机31的桥架上设置一传感器组件4，那此时当人站在踏板1上，传感器组件4就只能检测到第一个轮毂电机31上踏板1的弹性件的形变量，并将形变量发送至微控制器5，微控制器5输出控制信号至第一个轮毂电机31上，控制第一个轮毂电机31运动。当传感器组件4的个数设置为2个时，即在第一个轮毂电机31的桥架上以及第二个轮毂电机32的桥架上均设置一传感器组件4，那此时当人站在踏板1上且重心发生倾斜时，踏板1两端的弹性件的形变量不相同且均可被对应的传感器组件4检测到，因此，两个传感器组件4就会各自检测形变量，并向微控制器5发送带有形变量的信号。微控制器5对两端的形变量进行比较，并根据形变量差值向对应的轮毂电机3输出控制信号，哪端的形变量大就往哪端的轮毂电机3输出控制信号（也就是一个轮毂电机3为主动轮，另一个轮毂电机3为从动轮），从而控制电动体感滑板可以实现双向运动。因此，当人在踏板1上重心出现倾斜现象，踏板1两端的受力也就不一样，则形变量就会出现差异，因此用户可以利用身体倾斜来控制电动体感滑板运动。值得说明的是，用户在使用时，双脚站在踏板1上与传感器组件4对应的位置处，保证传感器组件4可以感应到踏板1是否受压，便于对电动体感滑板进行控制。

当然，当传感器组件4的个数设置为2个时，仅设置一个轮毂电机3也是可以实现双向运动的，微控制器5对两端的形变量进行比较后，并根据形变量差值控制轮毂电机3向相应的方向转动即可，即哪端的形变量大就控制轮毂电机3往哪个方向转动（正转或者反转）。

值得说明的是，本实施中的弹性件是设置在踏板1与桥架之间的，弹性件是用于当踏板1受压时发生变形，该弹性件的形变量直接反应的是踏板1的受压形变量，因此当传感器组件4检测到该弹性件的形变量之后就将该形变量发送至微控制器5中，以使微控制将形变量转化为控制信号对轮毂电机3输出。优选地，所述弹性件可为弹簧等一切可发生弹性变形的器件。

较佳地，本实施例中的传感器组件4可以为霍尔传感器组件、光电测距传感器组件、陀螺仪传感器组件以及电流感应器组件中的任意一种。

实施例二

在本实施例中，传感器组件4为霍尔传感器组件。当将传感器组件4设置为霍尔传感器组件时，本实施例中的弹性件就设置在霍尔传感器组件中。具体地，如图2所示。其中，霍尔传感器组件包括：设置在所述踏板1下方的上固定块10，与所述上固定块10相配合且形成一容纳空间的下固定块20，以及位于所述上固定块10与下固定块20之间且与上固定块10连接的弹性件30；所述弹性件30上设置有霍尔传感器40，所述下固定块20上设置有磁铁片50，所述霍尔传感器40与磁铁片50相对设置；所述霍尔传感器40用于当踏板1受压后检测弹性件30的形变量并向微控制器5发送，以使微控制器5根据所述弹性件30的形变量来确定出霍尔传感器40与磁铁片50之间的距离变化量，并输出对应的控制信号。

本实施例的电机是以设置一个轮毂电机3为例，弹性件30是与上固定件10连接的，霍尔传感器40设置在弹性件30上，霍尔传感器40的下方设置磁铁片50。当踏板1受压（人站在踏板1上）时，弹性件30就会变形，因此霍尔传感器40就会根据空载的压力值与受载时的压力值检测出弹性件30的形变量，然后输出至微控制器5中，由于弹性件30发生变形，因此弹性件30上的霍尔传感器40与磁铁片50之间的距离就会发生变化，因此微控制器5根据弹性件30的形变量确定出霍尔传感器40与磁铁片50之间的距离变化量进而将该距离变化量转化为控制信号发送至轮毂电机3，从而控制轮毂电机3转动，实现电动体感滑板的控制。

优选地，在本实施例中，霍尔传感器40位于所述磁铁片50的上方，且当所述踏板1上空载（即踏板1上没有人）时，所述霍尔传感器40与所述磁铁片50之间具有一定的间隙，该间隙即为距离初始值，且该间隙是可以根据霍尔传感器40与磁铁片50之间的感应距离而设定。这样方便微控制器50确定霍尔传感器40与磁铁片50之间的距离变化，提高感应灵敏度。进一步地，为了防止踏板1一受压，电动体感滑板就开始运动的情况，本实施例中可以预先在微控制器5中预存一个安全值，当微控制器5确定出霍尔传感器40与磁铁片50之间的距离变化量小于安全值时，则微控制器5不发送控制信号，滑板不运动。也就是说，只有距离变化量达到一定值时，电动体感滑板才会运动，这样有效地保证了用户的使用安全性，降低了摔倒的风险。而当霍尔传感器组件设置有两个时，则微控制器5就会将两端所确定的距离变化值对比后的差值与安全值比较，同样是差值要大于安全值才控制电动体感滑板运动。

当然，在实际应用中，上固定块10以及下固定块20中可以设置相应的放置槽来放置霍尔传感器40以及磁铁片50。例如，图2中的下固定块20上设置第二放置槽201，该第二放置槽201是用来放置磁铁片50的，这样一方面可以对所述磁铁片50进行定位，另一方面也可以降低所述霍尔传感器组件的整体重量。

优选地，如图3中所示，图3中所呈现的结构为图1中的上固定块10底面的结构。本实施例中的上固定块10上设置有第一放置槽101，该第一放置槽101可以安装弹性件30以及霍尔传感器40的。在本实施例中，第一放置槽101内设有霍尔传感器支架，所述霍尔传感器40装配于所述霍尔传感器支架上，通过所述霍尔传感器支架固定于所述第一放置槽101内，以提高所述霍尔传感器40的稳定性。此外，在实际应用中，第一放置槽101可以有第一凹槽1011和第二凹槽1012形成的“十”字型结构，即所述第一凹槽1011与第二凹槽1012垂直布置并有部分重合。所述霍尔传感器40就设置在第一凹槽1011内和第二凹槽1012的重合部分上，即中间位置处，有利于增大霍尔传感器40的感应范围，只要该中间位置的四周受压就会被霍尔传感器40检测到。此外，所述第二凹槽1012位于霍尔传感器40两侧的部分分别设置有第三凹槽103。所述下固定块20与所述第三凹槽103相对应的位置设置有与第三凹槽103相配合第一凸起。当所述上固定块10/下固定块20未受到压力时，所述第一凸起与所述第三凹槽103底壁不接触，当所述弹性件30达到最大形变时，所述第一凸起与所述第三凹槽103的底壁相接触，以启动限位作用，进而避免超过弹性件30的最大形变而使得弹性件30无法回复形变。

如图3中所示，所述上固定块10上设置有两个安装槽102，所述两个安装槽102与所述第一放置槽101并排布置，并且所述第一放置槽101位于所述两个安装槽102之间，即所述两个安装槽102分别位于所述霍尔传感器支架的两端。在本实施例中，所述两个安装槽102用于与下固定块的第二放置槽201中配合的，从而将第二放置槽201中的磁铁片50固定住。优选地，本实施例可以在设置一个磁铁片50（设置在左边或者右边的安装槽102中），这样位于弹性件30上的霍尔传感器40就可以检测出弹性件30的形变量，并向微控制器5发送，微控制5就会根据弹性件30的形变量确定出霍尔传感器40与磁铁片50之间的距离变化量。当然，本实施例也可在两边的安装槽102中均设置磁铁片50，且左右对称设置，同时也对应设置两个霍尔传感器40来检测弹性件30的形变量，以便微控制50能够确定各自霍尔传感器40与对应的磁铁片50之间的距离变化量，并取一个平均值，进而得出更为准确的距离变化值，有效提高了检测精度。

较佳地，为了确保霍尔传感器40可以灵敏地检测到弹性件30的形变量，因此，本实施例中将弹性件30设置成悬臂式，具体可为悬臂式钢片或者具有弹性变形的弹簧件。如图4中所示，图4为本实施例中霍尔传感器组件的简易结构示意图。本实施例中将悬臂式的弹性件30一端固定在上固定块10中第一放置槽101中，而霍尔传感器40就设置在悬臂式的弹性件30的另一端，所述下固定块20上与霍尔传感器40的正下方对应的位置处设置磁铁片50。这样当踏板1上站有人时，悬臂式的弹性件30上设置霍尔传感器40的一端就会出现形变角α，即此时霍尔传感器40就可以检测出弹性件30的形变量，然后将形变量向微控制器5发送。由于弹性件30发生变形，因此霍尔传感器40与正下方的磁铁片50之间的距离也会发生变化，因此微控制器5就会确定出霍尔传感器40与正下方的磁铁片50的距离变化量，并输出对应的控制信号。同样可以实现电动体感滑板的控制，结构更为简单，感应更加灵敏。

当然，在本实施例的变形实施例，所述弹性件30还可以采用其它结构，例如弹簧，只要可以实现本实施例中弹性件30的作用的结构均可以。值得说明的是，本实施例中的霍尔传感器40是根据检测弹性件30的形变量来向微控制器5发送，与现有技术中的利用霍尔传感器来检测滑板的倾斜或者轮毂的转动的方式相比，本实施例的结构简单，且控制效果更好。

值得说明的是，本实施例中的霍尔传感器组件也同样可以设置有两个，分别位于踏板1的左右两端，当人站在踏板1上，并重心往一端倾斜，两个霍尔传感器组件就会将检测到各自传感器组件中的弹性件30的形变量，然后将这两个弹性件30的形变量发送出微控制5中，微控制器5就可以根据两个弹性件30的形变量确定两端的霍尔传感器40与对应的磁铁片50之间的距离变化量，并对两端的距离变化量进行比较，确定出差值，将差值与预存的安全值进行比较，以判断是否控制电动体感滑板运动，当差值大于安全值时，微控制器向轮毂电机3输出控制信号，哪端的距离变化量大就控制轮毂电机3往哪个方向转动（正转或者反转），实现双向运动。当然，还可以设置两个轮毂电机3来分别控制不同方向的运动，微控制器向轮毂电机3输出控制信号时，哪端的距离变化量大就控制往哪端的轮毂电机3输出控制信号，从而也可以控制电动体感滑板可以实现双向运动。

实施例三

在本实施例中，提供另一种传感器组件4，即光电测距传感器组件。当将传感器组件4设置为光电测距传感器组件时，上述实施例中的弹性件同样设置在光电测距传感器组件中。具体地，光电测距传感器组件包括：设置在所述踏板1下方的上固定块10，与所述上固定块10相配合且形成一容纳空间的下固定块20，以及位于所述上固定块10与下固定块20之间且与上固定块10连接的弹性件30；所述弹性件30上设置有光电测距传感器，所述下固定块10上设置有反射平面，所述光电测距传感器与反射平面相对设置；所述光电测距传感器用于当踏板1受压后向反射平面发出光线，检测出弹性件30的形变量，然后向微控制器5发送，以使微控制5确定出光电测距传感器与反射平面之间的距离变化量，并输出对应的控制信号。本实施例中是通过光电测距传感器发送光线至反射平面上，且经反射平面反射来确定弹性件30的形变量的（即踏板1的形变量），进而由微控制器5确定出光电测距传感器于反射平面之间的距离变化，将该距离变化量转化为控制信号控制电动体感滑板运动。本实施例中仅对上述实施例二中的霍尔传感器组件替换为关电测距传感器组件，其他形式相同。

本实施例中上固定块10、下固定块20、弹性件30以及光电测距传感器与反射平面之间的位置关系均可以与实施例二中霍尔传感器40与磁铁片50之间的位置关系相同，这里就不在赘述。本实施例与实施例二的不同之处在于，所述反射平面采用不透明的反射平面，以使得其可以将光电测距传感器产生的红外线完全反射回光电测距传感器。当然，在本实施例中，所述反射平面可以采用具有平面的反射片，所述反射片的尺寸可以与所述光电测距传感器发射的红外线的照射范围相配合，即所述光电测距传感器发射的红外线全部照射于所述反射片的反射面上。

当然，本实施例中的光电测距传感器组件也同样是可以像上述实施例中的设置有两个的，以实现电动体感滑板的双向运动。

本发明中的传感器组件4还可以采用陀螺仪传感器组件。当采用陀螺仪传感器组件时，同样是通过检测到弹性件的形变量来向微控制器发送，并且同样可以采用双陀螺仪形式，以实现电动体感滑板的双向运动。

实施例四

基于上述实施例，本发明还提供一种电动体感滑板的运动控制方法，如图5所示，所述方法包括：

步骤S100、当电动体感滑板的踏板受压后，设置在踏板下方的传感器组件获取踏板下方弹性件的形变量并向微控制器发送；

步骤S200、当电动体感滑板的微控制器接收到形变量后，将所述形变量转化为控制信号，并向踏板下方的轮毂电机输出；

步骤S300、所述轮毂电机接收到所述控制信号后，根据所述控制信号控制所述电动体感滑板运动。

在本实施例中，当踏板上受压（人站在踏板上）时，设置在踏板两端下方的传感器组件自动对踏板下方所设置的弹性件的形变量进行检测。由于当有重量在踏板上，弹性件就会有变形，因此，弹性件的形变量直接反应了踏板的形变量。当传感器组件检测到弹性件的形变量之后，将该形变量发送至微控制器中，微控制器将形变量转化为一个控制信号，该控制信号就会控制轮毂电机运动，从而驱动电动体感滑板。本发明在实现滑板的感应以及驱动上是直接将踏板因受压而产生的机械变形转变为电信号输出，控制方式更为灵敏，且结构上也更为简单。

当然，本实施例中的轮毂电机也可设置为两个，传感器组件可以设置为两个，即在第一个轮毂电机的桥架上以及第二个轮毂电机的桥架上均设置一传感器组件，那此时当人站在踏板上且重心发生倾斜时，踏板两端的弹性件的形变量不相同且均可被对应的传感器组件检测到，因此，两个传感器组件就会将给自检测到的形变量向微控制器发送，微控制器对两端的形变量进行比较，并根据形变量差值向对应的轮毂电机输出控制信号，哪端的形变量大就往哪端的轮毂电机输出控制信号，从而控制电动体感滑板可以实现双向运动。因此，当人在踏板上重心出现倾斜现象，踏板两端所受压力也就不一样，则弹性件的形变量就会出现差异，因此用户可以利用身体倾斜来控制电动体感滑板运动。值得说明的是，用户在使用时，双脚站在踏板上与传感器组件对应的位置处，保证传感器组件可以感应到踏板是否受压，便于对电动体感滑板进行控制。

本实施例以传感器组件设置为霍尔传感器组件为例，霍尔传感器组件中包括弹性件、霍尔传感器以及磁铁片。当踏板受压时，霍尔传感器组件中的霍尔传感器获取设置在所述霍尔传感器组件中弹性件的形变量，并将弹性件的形变量发送至微控制器，以使微控制器根据所述弹性件的形变量来确定霍尔传感器与磁铁片之间的距离变化量，并输出对应的控制信号，从而控制电动体感滑板运动。当所述霍尔传感器组件设置为两个，且分别位于两组轮毂电机与踏板之间时，两个霍尔传感器组件就会将检测到各自传感器组件中的弹性件的形变量，然后将这两个弹性件的形变量发送出微控制中，微控制器就可以根据两个弹性件的形变量确定两端的霍尔传感器与对应的磁铁片之间的距离变化量，并对两端的距离变化量进行比较，确定出差值，并根据差值向对应的轮毂电机输出控制信号（哪端的距离变化量大就往哪端的轮毂电机输出控制信号），以控制所述电动体感滑板双向运动。

例如，A、B两端为踏板的左右两端，当踏板上不受压（没有人站在踏板上），上电时，霍尔传感器就会检测到A、B两端的弹性件的变化量之后向微控制器发送，微控制器可以确定出两端的霍尔传感器与对应的磁铁片之间的距离为A1、B1（A1、B1即为初始距离，即A、B两端的弹性件不存在变形）。当人站上踏板之后，霍尔传感器就会检测到当前A、B两端的弹性件的变化量，并向微控制发送，微控制器可以确定出当前A、B两端的霍尔传感器与对应的磁铁片之间的距离为A2、B2。那么此时微控制就可以确定出A、B两端的霍尔传感器与对应的磁铁片之间的距离变化量，即A端的距离变化量为A1-A2，B端的距离变化为B1-B2，然后微控制器将A1-A2与B1-B2进行比较，确定出差值，也就确定出哪一端的距离变化量大，而距离变化量大的那一端就是受压大的那一端，因此，微控制器就会向受压大的那一端的轮毂电机发送控制信号，驱动电动体感滑板运动。当然，为了防止踏板一受压，电动体感滑板就开始运动的情况，本实施例中可以预先在微控制器中预存一个安全值，微控制器还会将计算出的差值与该安全值进行比较，从而确定出是否控制电动体感滑板运动。当微控制器计算出的差值小于安全值时，则微控制器不发送控制信号，滑板不运动。也就是说，只有差值达到一定值时，电动体感滑板才会运动，这样有效地保证了用户的使用安全性，降低了摔倒的风险。

本实施例中，还提供另一种比较方式，如下：首先同样是踏板上不受压（没有人站在踏板上），上电时，霍尔传感器就会检测到A、B两端的弹性件的变化量之后向微控制器发送，微控制器可以确定出两端的霍尔传感器与对应的磁铁片之间的距离为A1、B1（A1、B1即为初始距离，即A、B两端的弹性件不存在变形）。当人站上踏板之后，霍尔传感器就会检测到当前A、B两端的弹性件的变化量，并向微控制发送，微控制器可以确定出当前A、B两端的霍尔传感器与对应的磁铁片之间的距离为A2、B2。那此时微控制器就会计算出在空载情况下A、B两端之间的距离差值为C1=A1-B1，以及在受载情况下A、B两端之间的距离差值为C2=A2-B2。因为人站在踏板上面才有实际的用处，而C1是不受压所检测到的距离，所以C1 是无效值即C1=0（A1=B1），只需要关注C2 即可。因此，当C2＜0（A2＜B2），则认为此时踏板上A端的霍尔传感器与磁铁片之间的距离小于B端，则踏板上A端的霍尔传感器与磁铁片之间的距离变化量就大于B端，即人重心往A 端倾斜（A端受压大），反之，C2＞0（A2大于B2）则认为踏板上B端的霍尔传感器与磁铁片之间的距离变化量大于A端，即人往重心B 端倾斜，进而驱动电机往相应方向运动、刹车即可。当然，此实施例中微控制器也同样会将A2-B2（即C2）与预设的安全值进行比较，从而确定出是否控制电动体感滑板运动，降低摔倒的风险。

本发明中的电动体感滑板还可以在踏板上设置照明灯，方便用户在夜间使用。并且还可以将电池组件设置成可拆卸式，方便用户充电。优选地，踏板上还可以设置握手孔，方便用户提拿。并且还可以设置音频设备以供用户娱乐。当然，本发明中的电动体感滑板上还可以设置通讯模块，用于与用户的移动终端连接，以实现移动终端记录电动体感滑板的出行。

综上所述，本发明提供了一种电动体感滑板及运动控制方法，电动滑板包括：踏板；设置在踏板下方或上方的电池组件及微控制器；设置在踏板两端的桥架，设置在桥架上的至少一个电机；设置在电机与踏板之间，且用于在踏板受压时，获取踏板下方的弹性件的形变量，并向微控制器发送的传感器组件；微控制器与电机及传感器组件均连接，且用于接收传感器组件获取的形变量转化为控制信号并向电机发送，以控制所述电动体感滑板运动。本发明的电动体感滑板中的传感器组件自动获取踏板下方的弹性件的形变量，并输出形变信号向微控制器发送，以控制电动体感滑板运动，将机械变形转化为电信号输出，提高了运动的控制精度和整个滑板的使用寿命。

应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种电动体感滑板，其特征在于，所述电动滑板包括：踏板；设置在所述踏板下方或者上方的电池组件及微控制器；

设置在所述踏板下两端的桥架，设置在桥架上的至少一个电机；

设置在桥架与踏板之间，且用于在踏板受压时，获取所述踏板下方的弹性件的形变量，并向微控制器发送的传感器组件，所述弹性件用于当踏板受压时发生变形，以体现所述踏板的形变；

所述微控制器与电机及传感器组件均连接，用于接收所述传感器组件获取的形变量，转化为控制信号并向电机发送，以控制所述电动体感滑板的运动。

2.根据权利要求1所述的电动体感滑板，其特征在于，所述传感器组件设置为两个，且分别位于桥架与踏板之间，两个传感器组件用于分别获取踏板两端弹性件的形变量并向微控制器发送形变量信号，以使微控制器对两端的形变量进行比较，并根据形变量差值输出控制信号，以控制所述电动体感滑板双向运动。

3.根据权利要求2所述的电动体感滑板，其特征在于，所述传感器组件为霍尔传感器组件、光电测距传感器组件、陀螺仪传感器组件中的任意一种。

4.根据权利要求3所述的电动体感滑板，其特征在于，当所述传感器组件为霍尔传感器组件时，弹性件就设置在所述霍尔传感器组件中，所述霍尔传感器组件具体包括：设置在踏板下方的上固定块，与所述上固定块相配合且形成一容纳空间的下固定块，以及位于所述上固定块与下固定块之间且与上固定块连接的弹性件；所述弹性件上设置有霍尔传感器，所述下固定块上设置有磁铁片；所述霍尔传感器用于当踏板受压后检测弹性件的形变量并向微控制器发送，以使微控制器根据所述弹性件的形变量确定霍尔传感器与磁铁片之间的距离变化量，并输出对应的控制信号。

5.根据权利要求4所述的电动体感滑板，其特征在于，当所述踏板上空载时，所述霍尔传感器与所述磁铁片之间具有一定的间隙。

6.根据权利要求4所述的电动体感滑板，其特征在于，所述弹性件设置为悬臂式钢片或者具有弹性变形能力的弹簧件，且所述悬臂式钢片的一端固定在上固定块上，另一端上设置霍尔传感器，所述下固定块上与霍尔传感器的正下方对应的位置处设置磁铁片。

7.根据权利要求3所述的电动体感滑板，其特征在于，当所述传感器组件为光电测距传感器组件时，弹性件就设置在所述光电测距传感器组件中，所述光电测距传感器组件具体包括：设置在所踏板下方的上固定块，与所述上固定块相配合且形成一容纳空间的下固定块，以及位于所述上固定块与下固定块之间且与上固定块连接的弹性件；所述弹性件上设置有光电测距传感器，所述下固定块上设置有反射平面，所述光电测距传感器与反射平面相对设置；所述光电测距传感器用于当踏板受压时向反射平面发出光线，检测出弹性件的形变量，并向微控制发送，以使微控制器根据所述弹性件的形变量确定光电测距传感器与磁铁片之间的距离变化量，并输出对应的控制信号。

8.一种电动体感滑板的运动控制方法，其特征在于，所述运动控制方法包括：

当电动体感滑板的踏板受压后，设置在踏板下方的传感器组件获取踏板下方弹性件的形变量并向微控制器发送；

当电动体感滑板的微控制器接收到形变量后，将所述形变量转化为控制信号，并向设置在踏板下方的电机输出；

所述电机接收到所述控制信号后，根据所述控制信号控制所述电动体感滑板运动。

9.根据权利要求8所述的电动体感滑板的运动控制方法，其特征在于，所述当电动体感滑板的踏板受压后，设置在踏板下方的传感器组件获取踏板下方弹性件的形变量并向微控制器发送的步骤，包括：

所述传感器组件设置为霍尔传感器组件；当电动体感滑板的踏板受压后，霍尔传感器组件中的霍尔传感器获取设置在所述霍尔传感器组件中弹性件的形变量，并将弹性件的形变量发送至微控制器，以使微控制器根据所述弹性件的形变量来确定霍尔传感器与磁铁片之间的距离变化量，并输出对应的控制信号。

10.根据权利要求9所述的电动体感滑板的运动控制方法，其特征在于，所述运动控制方法还包括：

所述霍尔传感器组件设置为两个，且分别位于两端的桥架与踏板之间；

两组霍尔传感器组件分别获取内部弹性件的形变量，并向微控制器发送；

所述微控制器根据两端的霍尔传感器组件内弹性件的形变量得到两端霍尔传感器与磁铁片之间的距离变化量，并将两端的距离变化量进行比较，确定出差值，输出相应的控制信号并向电机发送，以控制所述电动体感滑板双向运动。