CN109169394A - 全自动喂料拾蛋车及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种全自动喂料拾蛋车及其控制方法。全自动喂料拾蛋车，包括输送车、机械手臂、料仓和储蛋组件；输送车上设置有安装架，机械手臂和料仓设置在安装架上，机械手臂上设置有吸盘，料仓的底部连接有出料管；安装架的两侧配置有储蛋组件，储蛋组件包括转轴、驱动电机和多个储蛋盘，转轴可转动的安装在输送车上，驱动电机用于驱动转轴转动，储蛋盘的中心设置有轴孔，储蛋盘上设置有多个储蛋凹槽，储蛋盘上还设置有供吸盘穿行的缺口结构，转轴可转动的插在轴孔中，转轴选择性的带动其中一储蛋盘转动。实现全自动喂料拾蛋车自动在养殖场中进行喂料和拾蛋，以提高喂料和拾蛋效率并降低工人的劳动强度。
Description
技术领域
本发明涉及畜牧机械技术领域，尤其涉及一种全自动喂料拾蛋车及其控制方法。
背景技术
目前，畜禽养殖行业多采用工厂集中饲养，在大型养殖生产中喂饲作业是一项繁重的工作，一般情况下采用人工推着喂料车进行送料喂料，同时，对于畜禽下的蛋，还需要有专门人员定期拾取，这需要配备大量的劳动人员，导致劳动成本高且工人的劳动强度大。如何设计一种自动喂料且自动拾蛋的技术是本发明所要解决的技术问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：提供一种全自动喂料拾蛋车及其控制方法，实现全自动喂料拾蛋车自动在养殖场中进行喂料和拾蛋，以提高喂料和拾蛋效率并降低工人的劳动强度。
本发明提供的技术方案是：一种全自动喂料拾蛋车，包括输送车、机械手臂、料仓和储蛋组件；所述输送车上设置有安装架，所述机械手臂和所述料仓设置在所述安装架上，所述机械手臂上设置有吸盘，所述料仓的底部连接有出料管；所述安装架的两侧配置有所述储蛋组件，所述储蛋组件包括多个由上至下依次排布的储蛋盘以及用于选择的带动其中一所述储蛋盘转动的驱动机构，所述储蛋盘上设置有多个储蛋凹槽，所述储蛋盘上还设置有供所述吸盘穿行的缺口结构。
进一步的，述料仓的底部开设有出料口，所述料仓上设置有用于开关所述出料口的挡板，所述挡板滑动设置在所述料仓上，所述出料管与所述出料口连接。
进一步的，所述料仓的底部开设有多个所述出料口，多个所述出料口依次远离所述输送车的侧部布置，每个所述出料口配置有所述出料管；沿远离所述输送车的侧部方向，多根所述出料管的长度依次变短。
进一步的，所述储蛋盘的底部还设置有多个定位柱；所述驱动机构包括立柱以及多个拨叉组件，所述立柱上设置有多个支撑组件，所述支撑组件包括上下布置的支撑架和安装支座，所述储蛋盘的中心设置有通孔，所述立柱插在所述通孔中，所述储蛋盘抵靠在对应的所述支撑架上，所述拨叉组件包括拨叉和旋转电机，所述旋转电机安装在对应的所述安装支座上，所述拨叉的前端部设置有与所述定位柱配合的卡槽，所述拨叉的后端部设置有与所述立柱配合的滑槽，所述立柱插在所述滑槽中，所述旋转电机的转轴上设置有连杆，所述连杆铰接在所述拨叉的中部。
进一步的，所述储蛋凹槽沿所述储蛋盘的圆周方向分布，所述储蛋盘的底部设置有与所述储蛋凹槽对应设置的所述定位柱。
进一步的，所述安装架的侧部由上至下设置有多个支撑杆，所述支撑杆上设置有用于支撑所述储蛋盘转动的圆环形滑轨，所述储蛋盘的底部形成环形滑槽，所述圆环形滑轨位于所述环形滑槽中，所述储蛋盘的中心设置有轴孔；所述驱动机构包括转轴和用于驱动所述转轴转动的步进电机，所述转轴插在所述轴孔中，所述转轴上设置有用于选择性控制所述储蛋盘转动的离合组件，所述转轴通过所述离合组件带动选中的所述储蛋盘转动。
进一步的，所述离合组件包括多个充气套和充气机，每个所述充气套通过电磁阀与所述充气机连接，所述充气套套在所述转轴上并位于对应的所述轴孔中。
进一步的，所述机械手臂上还设置有摄像头。
本发明还提供一种全自动喂料拾蛋车的控制方法，所述控制方法包括：输送车在移动过程中，通过机械手臂上的吸盘来拾取蛋并将拾取的蛋放在对应储蛋盘的储蛋凹槽中，同时，料仓通过出料管进行自动喂料。
与现有技术相比，本发明的优点和积极效果是：通过在输送车同时配置料仓和储蛋组件，料仓能够通过出料管能够对家禽进行补充饲料，并且，利用机械手臂能够对家禽产出的蛋进行自动拾取并存放到储蛋盘对应的储蛋凹槽中，并且，根据储蛋盘上蛋的存储数量，根据需要由转轴带动对应的储蛋盘转动，而机械手臂可以将蛋从上方储蛋盘上的缺口结构放入到下方的储蛋盘上进行存储，从而可以最大限度的利用高度空间，实现储蛋数量最大化的设计，实现全自动喂料拾蛋车自动在养殖场中进行喂料和拾蛋，以提高喂料和拾蛋效率并降低工人的劳动强度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明全自动喂料拾蛋车的结构示意图；
图2为本发明全自动喂料拾蛋车中机械手臂的结构示意图；
图3为本发明全自动喂料拾蛋车中储蛋盘与离合组件的装配示意图一；
图4为本发明全自动喂料拾蛋车中储蛋盘与离合组件的装配示意图二；
图5为本发明全自动喂料拾蛋车中储蛋盘与离合组件的装配示意图三。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-图3所示，本实施例全自动喂料拾蛋车，包括输送车1、机械手臂2、料仓3和储蛋组件4；所述输送车1上设置有安装架11，所述机械手臂2和所述料仓3设置在所述安装架11上，所述机械手臂2上设置有吸盘21，所述料仓3的底部连接有出料管31；所述安装架11的两侧配置有所述储蛋组件4，所述储蛋组件4包括多个由上至下依次排布的储蛋盘42以及用于选择的带动其中一所述储蛋盘42转动的驱动机构41，所述储蛋盘42上设置有多个储蛋凹槽421，所述储蛋盘42上还设置有供所述吸盘21穿行的缺口结构422。
具体而言，本实施例全自动喂料拾蛋车同时具有自动喂料和自动拾蛋的功能，输送车1能够自动在养殖场中行驶移动到所需的饲养工位，一方面通过料仓3给对应的工位进行补给饲料，另一方面通过机械手臂2来拾取该工位处家禽所产的蛋，重要的是，为了最大限度的利用输送车1上有限的空间来存储拾取的蛋，转轴41上配置有多层储蛋盘42，每层储蛋盘42对应设置有多个储蛋凹槽421来存储蛋，初始状态调整同一储蛋组件中储蛋盘42的缺口结构422上下对齐，从而可以通过各个缺口结构422形成操作通道，这样，机械手臂2吸盘21上拾取的蛋便可以顺着操作通道放到对应高度位置处的储蛋盘42上，具体的，当最上层的储蛋盘42放满蛋后，新拾取的蛋便需要放到下方的储蛋盘42上，根据实际情况，通过驱动机构41可以驱动对应高度位置处的储蛋盘42转动，使得转动的储蛋盘42的储蛋凹槽421位于操作通道中，这样，机械手臂2吸盘21上拾取的蛋便可以顺着操作通道放到该储蛋凹槽421中，然后，再次转动该储蛋盘42使得各个储蛋凹槽421依次进入到操作通道区域中，这样，便可以使得储蛋组件4的整体结构非常的紧凑，最大限度的利用高度空间来存储足够的蛋，避免本实施例全自动喂料拾蛋车频繁往返养殖场的饲养区和库房，进而也可以避免操作人员频繁卸货。
进一步的，所述料仓3的底部开设有出料口（未图示），所述料仓3上设置有用于开关所述出料口的挡板，所述挡板滑动设置在所述料仓3的底部上，所述出料管31与所述出料口连接。具体的，本实施例全自动喂料拾蛋车通过可以滑动的挡板来开关出料口，从而控制喂料的过程，其中，挡板的滑动驱动方式，可以采用气缸、齿轮齿条结构或旋转电机等方式，本实施例不做限制。优选的，料仓的底部开设有多个所述出料口，多个所述出料口依次远离所述输送车1的侧部布置，每个所述出料口配置有所述出料管31；沿远离所述输送车1的侧部方向，多根所述出料管31的长度依次变短。具体的，由于畜禽养殖通常采用多层养殖的方式，而采用多根长度变化的出料管31可以同时满足多层养殖的喂料要求。而安装架11上还设置有升降架12，所述料仓3安装在所述升降架12上，通过升降架可以对更高处进行喂料，以提高通用性。
又进一步的，为了实现驱动机构41选择性的驱动其中一储蛋盘42转动，可以针对每个储蛋盘42配置有对应的驱动单元，也可以采用一个总的驱动单元选择性的输出动力。具体如下：
针对每个储蛋盘42配置有对应的驱动单元而言，如图3所示，所述储蛋盘42的底部还设置有多个定位柱423，所述驱动机构41包括立柱411以及多个拨叉组件412，所述立柱411上设置有多个支撑组件，所述支撑组件包括上下布置的支撑架413和安装支座414，所述储蛋盘42的中心设置有通孔，所述立柱411插在所述通孔中，所述储蛋盘42抵靠在对应的所述支撑架413上，所述拨叉组件412包括拨叉4121和旋转电机4122，所述旋转电机4122安装在对应的所述安装支座414上，所述拨叉4121的前端部设置有与所述定位柱423配合的卡槽（未标记），所述拨叉4121的后端部设置有与所述立柱411配合的滑槽（未标记），所述立柱411插在所述滑槽中，所述旋转电机4122的转轴上设置有连杆4123，所述连杆4123铰接在所述拨叉4121的中部。具体的，所述储蛋凹槽421沿所述储蛋盘42的圆周方向分布，所述储蛋盘42的底部设置有与所述储蛋凹槽421对应设置的所述定位柱423，在实际使用过程中，特定位置处的储蛋盘42需要转动时，则该储蛋盘42下方的拨叉组件412启动，旋转电机4122通过连杆4123带动拨叉4121转动，拨叉4121通过其后部的滑槽与立柱411配合进行导向，从而可以使得拨叉4121的卡槽朝向对应的定位柱423方向移动，并使得对应位置处的定位柱423将卡在拨叉4121前端部的卡槽中并跟随拨叉4121转动，以实现驱动储蛋盘42转动，而根据储蛋盘42中相邻储蛋凹槽421之间的距离，可以设计拨叉4121卡槽的长度以使得拨叉4121转动一周使得另一储蛋凹槽421对应的定位柱423卡在拨叉4121中。这样，便可以实现通过每个储蛋盘42下方的拨叉组件412独立控制该储蛋盘42转动。
同样的，针对储蛋盘42由总的驱动单元选择性的输出动力的情况下。如图4-图5所示，所述安装架11的侧部由上至下设置有多个支撑杆，所述支撑杆上设置有用于支撑所述储蛋盘42转动的圆环形滑轨111，所述储蛋盘42的底部形成环形滑槽，所述圆环形滑轨111位于所述环形滑槽中，所述储蛋盘42的中心设置有轴孔；所述驱动机构41包括转轴415和用于驱动所述转轴415转动的步进电机（未图示），所述转轴415插在所述轴孔中，所述转轴415上设置有用于选择性控制所述储蛋盘42转动的离合组件，所述转轴415通过所述离合组件带动选中的所述储蛋盘42转动。具体的，步进电机产生的动力由转轴415统一分配，为了确保转轴415转动过程中，不会对未选择的储蛋盘42造成影响，所述安装架11的侧部设置有用于支撑所述储蛋盘42的圆环形滑轨111，所述储蛋盘42的底部抵靠在所述圆环形滑轨111上，并且，所述储蛋盘42通过环形滑槽可相对于所述圆环形滑轨111转动，储蛋盘42主要通过圆环形滑轨111进行支撑，并且，当选择对应的储蛋盘42由转轴415带动转动时，储蛋盘42又能够相对于圆环形滑轨111转动。当转轴41要驱动某一高度位置出的储蛋盘42转动时，该储蛋盘42对应的离合组件43则处于结合的状态，这样，转轴41便可以通过该离合组件43带动该高度位置处的储蛋盘42转动，而其他位置处储蛋盘42对应的离合组件43处于分离状态，则不受转动的转轴41影响，保持原位置不动。而离合组件43的具体结构形式有多种，例如：离合组件包括多个充气套416和充气机（未图示），每个所述充气套416通过电磁阀与所述充气机连接，所述充气套416套在所述转轴41上并位于对应的所述轴孔中。具体的，当离合组件处于分离状态，则充气套416处于缺气状态，充气套416在自身材料弹性作用下自动回缩，而当离合组件处于结合状态，充气套416充满气膨胀，充气套416将胀满转轴41与轴孔孔壁之间的区域，从而转轴41便可以同膨胀的充气套416带动对应的储蛋盘42转动。
本发明还提供一种全自动喂料拾蛋车的控制方法，所述控制方法包括：输送车在移动过程中，通过机械手臂上的吸盘来拾取蛋并将拾取的蛋放在对应储蛋盘的储蛋凹槽中，同时，料仓通过出料管进行自动喂料。具体的，在输送车在移动过程中，机械手臂上配置的摄像头能够采集对应位置处的图像，通过图像实现判断是否有蛋需要拾取，并在确认有蛋需要拾取时，通过机械手臂上的吸盘来拾取蛋并将拾取的蛋放在对应储蛋盘的储蛋凹槽中，同时，在拾取蛋的过程中，通过出料管又能够自动对饲养的禽类进行喂料，从而实现自动拾取蛋的同时完成喂料的操作。
与现有技术相比，本发明的优点和积极效果是：通过在输送车同时配置料仓和储蛋组件，料仓能够通过出料管能够对家禽进行补充饲料，并且，利用机械手臂能够对家禽产出的蛋进行自动拾取并存放到储蛋盘对应的储蛋凹槽中，并且，根据储蛋盘上蛋的存储数量，根据需要由转轴带动对应的储蛋盘转动，而机械手臂可以将蛋从上方储蛋盘上的缺口结构放入到下方的储蛋盘上进行存储，从而可以最大限度的利用高度空间，实现储蛋数量最大化的设计，实现全自动喂料拾蛋车自动在养殖场中进行喂料和拾蛋，以提高喂料和拾蛋效率并降低工人的劳动强度。
Claims (9)
1.一种全自动喂料拾蛋车，其特征在于，包括输送车、机械手臂、料仓和储蛋组件；所述输送车上设置有安装架，所述机械手臂和所述料仓设置在所述安装架上，所述机械手臂上设置有吸盘，所述料仓的底部连接有出料管；所述安装架的两侧配置有所述储蛋组件，所述储蛋组件包括多个由上至下依次排布的储蛋盘以及用于选择的带动其中一所述储蛋盘转动的驱动机构，所述储蛋盘上设置有多个储蛋凹槽，所述储蛋盘上还设置有供所述吸盘穿行的缺口结构。
2.根据权利要求1所述的全自动喂料拾蛋车，其特征在于，所述料仓的底部开设有出料口，所述料仓上设置有用于开关所述出料口的挡板，所述挡板滑动设置在所述料仓上，所述出料管与所述出料口连接。
3.根据权利要求2所述的全自动喂料拾蛋车，其特征在于，所述料仓的底部开设有多个所述出料口，多个所述出料口依次远离所述输送车的侧部布置，每个所述出料口配置有所述出料管；沿远离所述输送车的侧部方向，多根所述出料管的长度依次变短。
4.根据权利要求1所述的全自动喂料拾蛋车，其特征在于，所述储蛋盘的底部还设置有多个定位柱；所述驱动机构包括立柱以及多个拨叉组件，所述立柱上设置有多个支撑组件，所述支撑组件包括上下布置的支撑架和安装支座，所述储蛋盘的中心设置有通孔，所述立柱插在所述通孔中，所述储蛋盘抵靠在对应的所述支撑架上，所述拨叉组件包括拨叉和旋转电机，所述旋转电机安装在对应的所述安装支座上，所述拨叉的前端部设置有与所述定位柱配合的卡槽，所述拨叉的后端部设置有与所述立柱配合的滑槽，所述立柱插在所述滑槽中，所述旋转电机的转轴上设置有连杆，所述连杆铰接在所述拨叉的中部。
5.根据权利要求4所述的全自动喂料拾蛋车，其特征在于，所述储蛋凹槽沿所述储蛋盘的圆周方向分布，所述储蛋盘的底部设置有与所述储蛋凹槽对应设置的所述定位柱。
6.根据权利要求1所述的全自动喂料拾蛋车，其特征在于，所述安装架的侧部由上至下设置有多个支撑杆，所述支撑杆上设置有用于支撑所述储蛋盘转动的圆环形滑轨，所述储蛋盘的底部形成环形滑槽，所述圆环形滑轨位于所述环形滑槽中，所述储蛋盘的中心设置有轴孔；所述驱动机构包括转轴和用于驱动所述转轴转动的步进电机，所述转轴插在所述轴孔中，所述转轴上设置有用于选择性控制所述储蛋盘转动的离合组件，所述转轴通过所述离合组件带动选中的所述储蛋盘转动。
7.根据权利要求6所述的全自动喂料拾蛋车，其特征在于，所述离合组件包括多个充气套和充气机，每个所述充气套通过电磁阀与所述充气机连接，所述充气套套在所述转轴上并位于对应的所述轴孔中。
8.根据权利要求1所述的全自动喂料拾蛋车，其特征在于，所述机械手臂上还设置有摄像头。
9.一种如权利要求1-8任一所述的全自动喂料拾蛋车的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：输送车在移动过程中，通过机械手臂上的吸盘来拾取蛋并将拾取的蛋放在对应储蛋盘的储蛋凹槽中，同时，料仓通过出料管进行自动喂料。
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