CN109157234B - 具有安装结构的准直器车及其行车控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具有安装结构的准直器车及其行车控制方法，其中具有安装结构的准直器车包括：主体框架、车轮、定向控制装置、连接装置，主体框架用于运输准直器；车轮设在主体框架的底部，且车轮包括至少一个转向轮；定向控制装置设在主体框架上并控制转向轮调整到设定角度做定向运动；连接装置设在主体框架上用于与核医疗设备连接，使主体框架围绕核医疗设备做弧线运动。本发明可使准直器车在靠近核医疗设备的空间内进行移动，一方面可使准直器车在核医疗设备的侧面进行储存、安放，使准直器车有固定的存放位置，节省空间；另一方面可使准直器车快速地沿弧线运动到核医疗设备探测器的侧面，并进行不同的准直器的安装。

Description

具有安装结构的准直器车及其行车控制方法

技术领域

本发明属于核医疗设备技术领域，具体地为具有安装结构的准直器车及其行车控制方法。

背景技术

用于医疗的核医疗设备上通常包括探测器。探测器上安装有用于具体诊断目的的准直器。核扫描系统通常需要不同的准直器来实现不同的诊断目的，因而需要不时地根据需要更换探测器中的准直器。

目前国内外市场上的核医疗设备(SPECT)双探头探测器，一般是从核医疗设备的正面安装更换准直器，如果想从侧面安装准直器，会受到探测器等附属识别部件的影响，难以进行人工安装和更换。另外，准直器立式放在准直器车上居多，不利于准直器的稳定运输和存储、且准直器车内的空间利用率较低。再者，准直器车多为独立的活动形式，与核医疗设备分开，当准直器车运输完准直器后，其无定点放置位置，容易被操作人员挪动，或存放位置不佳而影响操作人员工作，占用核医疗设备的空间。因此有必要开发一种从探测器侧面更换准直器的形式，以及准直器车省空间、安全的存放位置，为准直器安装和更换的形式拓展新思路。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种具有安装结构的准直器车，所述准直器车的安装结构简单、存放方便、可从探测器侧面安装准直器。

本发明还旨在提出一种准直器车的行车控制方法。

根据本发明实施例的一种具有安装结构的准直器车，包括：主体框架，所述主体框架用于运输准直器；车轮，所述车轮设在所述主体框架的底部，所述车轮包括至少一个转向轮；定向控制装置，所述定向控制装置设在所述主体框架上，所述定向控制装置控制所述转向轮调整到设定角度做定向运动；连接装置，所述连接装置设在所述主体框架上，所述连接装置用于与核医疗设备连接，使所述主体框架围绕所述核医疗设备做弧线运动。

根据本发明实施例的具有安装结构的准直器车，其通过连接装置与核医疗设备连接，并以核医疗设备上的连接中心为转动中心做弧线运动，可使准直器车在靠近核医疗设备的空间内进行移动，一方面可使准直器车在核医疗设备的侧面进行储存、安放，使准直器车有固定的存放位置，节省空间；另一方面可使准直器车快速地沿弧线运动到核医疗设备探测器的侧面，并进行不同的准直器的安装；定向控制装置可使转向轮调整到合适的角度并定向运动，为准直器车做弧线运动时提供一个导向作用，以方便准直器车朝着一个方向快速做弧线运动；主体框架可同时储运多个准直器，提高探测器用于不同的检测目的时，需要更换不同准直器配合检测的更换和安装效率。

根据本发明一个实施例的具有安装结构的准直器车，还包括到位锁定装置，所述到位锁定装置设在所述主体框架上，所述到位锁定装置可与所述核医疗设备相配合以锁定准直器车与所述核医疗设备的相对位置。

根据本发明一个实施例的具有安装结构的准直器车，所述定向控制装置包括：可转动地连接在所述主体框架上的立柱，所述立柱的底部连接所述转向轮，所述立柱的顶部连接手柄，所述立柱上设有用于将所述立柱卡固在所述主体框架上的弹簧锁。

根据本发明进一步的实施例，所述主体框架底部连接有后座板，所述立柱上设有转盘，所述转盘可转动地设置在所述后座板上，所述弹簧锁设在所述转盘上，所述后座板上设有用于所述弹簧锁插入的插孔，所述弹簧锁插入所述插孔后将所述立柱锁定，并使所述转向轮调整到设定角度。

根据本发明一个实施例的具有安装结构的准直器车，所述转向轮为驱动轮，所述主体框架上设有轮驱动组件，所述轮驱动组件驱动所述转向轮转向调整到设定角度做定向运动。

根据本发明一个实施例的具有安装结构的准直器车，所述连接装置包括立轴、上连接板、下连接板，所述上连接板和所述下连接板的一端分别连接在所述主体框架的端部，所述上连接板的另一端连接所述立轴的一端，所述下连接板的另一端连接在所述立轴的另一端，所述立轴适于与所述核医疗设备的抓手连接。

根据本发明进一步的实施例，所述立轴内活动套接有连接杆，所述连接杆适于与所述核医疗设备的旋转连接板连接。

根据本发明实施例的一种准直器车的行车控制方法，准直器车绕核医疗设备做弧线运动，所述准直器车通过到位识别控制装置识别所述准直器车在弧线运动时的起点位置和终点位置，其中，所述核医疗设备上设有旋转中心连接件，所述准直器车为上述的具有安装结构的准直器车，所述准直器车通过连接装置连接在所述旋转中心连接件上，所述到位识别控制装置靠近所述起点位置和/或所述终点位置设置。

根据本发明实施例的准直器车的行车控制方法，准直器车通过连接装置与核医疗设备的中心连接件连接，并构成旋转轴，围绕中心连接件上的旋转中心进行旋转，使准直器车在放置位置和更换准直器的位置之间快速进行切换，提高了准直器的更换效率，同时为准直器车提供了安全的存放位置；到位识别控制装置可识别起点位置和终点位置，当准直器车运行到特定位置时，可触发其他的动作件控制准直器车停在设定的控制位置。

根据本发明一个实施例的准直器车的行车控制方法，所述准直器车运动到所述起点位置时，所述准直器车可通过到位锁定装置锁定在所述核医疗设备的侧面，在所述核医疗设备不需要更换准直器时所述准直器车锁定在所述起点位置；所述准直器车运动到所述终点位置时，所述准直器车朝向所述核医疗设备的探测器，所述准直器车中的准直器从所述探测器的侧面进行更换。

根据本发明一个实施例的准直器车的行车控制方法，所述准直器车做弧线运动时，所述准直器车上的转向轮由定向控制装置或轮驱动组件调整到设定角度做定向运动。

根据本发明一个实施例的准直器车的行车控制方法，所述旋转中心连接件包括抓手或/和旋转连接板。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明一个实施例的准直器车围绕核医疗设备做弧线运动的俯视示意图。

图2为本发明一个实施例的准直器车行车到核医疗设备的探测器侧面时安装准直器的侧视结构示意图。

图3为本发明一个实施例的手动准直器车的总体结构示意图。

图4为图3的另一个方位的总体结构示意图。

图5为本发明一个实施例的全自动准直器车的总体结构示意图。

图6为图5的另一个方位的总体结构示意图。

图7为本发明一个实施例的手柄与立柱之间摆动前后位置关系示意图。

图8本发明一个实施例的定向控制装置与后座板之间的俯视结构示意图。

图9为图7中的区域Ⅱ的局部放大剖视图。

附图标记：

准直器车100；

主体框架10；侧板11；顶板12；后座板30

导轨20；

后座板30；插孔31；

立柱40；弹簧锁41；插销411；外壳412；挡块413；第一弹簧414；转盘42；手柄43；

第二弹簧431；

车轮50；定向轮51；转向轮52；

敞口60；

准直器200；

定向控制装置300；轮驱动组件310；

连接装置400；立轴410；上连接板420；下连接板430；

到位锁定装置500；

核医疗设备600；探测器610；旋转中心连接件620；

起点位置710；终点位置720。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考图1-图9描述本发明实施例的具有安装结构的准直器车100。

根据本发明实施例的一种具有安装结构的准直器车100，如图3、图4、图5、图6所述，包括：主体框架10、车轮50、定向控制装置300、连接装置400。

具体地，如图3、图5所示，主体框架10用于运输准直器200。此处运输指主体框架10可以承载准直器200，另外，也包括主体框架10可以储存准直器200，准直器200可在准直器车100的运输下，到达需要更换和安装的位置。这里，主体框架10包括可同时储运多个准直器100的情况，提高探测器610用于不同的检测目的时，需要更换不同准直器200配合检测的更换和安装效率。

如图3、图5所示，车轮50设在主体框架10的底部。使准直器车100整体更容易在平面上移动。具体地，车轮50包括至少一个转向轮52。转向轮52可以是单个，也可以是同类型的多个转向轮构成的轮组，转向轮52可方便准直器车100转向。

如图3、图5所示，定向控制装置300设在主体框架10上，定向控制装置300控制转向轮52调整到设定角度做定向运动。当转向轮52调整成适宜的角度，并定向运动时，方便准直器车100朝着一个方向快速做弧线运动；具有一定的导向作用。

如图1、图2、图4、图6所示，连接装置400设在主体框架10上，连接装置400用于与核医疗设备600连接，使主体框架10围绕核医疗设备600做弧线运动。通过连接装置400与核医疗设备600连接，并以核医疗设备600上的连接中心为转动中心做弧线运动，可使准直器车100在靠近核医疗设备600的空间内进行移动，一方面可使准直器车100在核医疗设备600的侧面进行储存、安放，使准直器车100有固定的存放位置，节省空间；另一方面可使准直器车100快速地沿弧线运动到核医疗设备600探测器610的侧面，并进行不同的准直器200的安装和更换。

可以理解的是，相比于已有的准直器车100和核医疗设备600之间无任何连接，准直器车100由人力推动单独运动时行车轨迹的不清晰，行车路线较长不易控制的情况，本发明准直器车100与核医疗设备600相连接后，做弧线运动，可显著提高行车的速度，降低行车路程，且准直器车100有安全的存放空间。

在本发明的一些实施例中，如图4、图6所示，本发明准直器车100还包括到位锁定装置500，到位锁定装置500设在主体框架10上，到位锁定装置500可与核医疗设备600相配合以锁定准直器车100与核医疗设备600的相对位置。锁定后，可使准直器车100相对于核医疗设备600静止，方便其在设定位置稳定地停置。可选地，本发明到位锁定装置500为凸出的钩状体，在准直器车100到位后，核医疗设备600上的抓手等锁定部件可锁定在钩状体上对准直器车100进行限位。可选地，本发明到位锁定装置500为外伸的凸耳，凸耳上具有插孔，核医疗设备600上的卡柱穿入插孔完成锁定。可选地，本发明到位锁定装置500为有一定磁力的磁石，与核医疗设备600的相配磁性部件相吸完成锁定。

在本发明的一些实施例中，如图3、图5、图7所示，定向控制装置300包括：可转动地连接在主体框架10上的立柱40，立柱40的底部连接转向轮52。当立柱40转动时，可带动转向轮52转向调整角度。立柱40的顶部连接手柄43。可选地，立柱40与手柄43之间摆动连接，即当手柄43摆动时，可调整人手拉动手柄43的方向，当牵动手柄43转动时，可带动其下的立柱40、转向轮52转动。立柱40上设有用于将立柱40卡固在主体框架10上的弹簧锁41。弹簧锁41为立柱40相对于主体框架10静止提供了可能，当立柱40卡固在主体框架10上时，转向轮52由万向转变为定向。

具体地，如图7、图8所示，主体框架10底部连接有后座板30，立柱40上设有转盘42，转盘42可转动地设置在后座板30上，弹簧锁41设在转盘42上，如图9所示，后座板30上设有用于弹簧锁41插入的插孔31，弹簧锁41插入插孔31后将立柱40锁定，并使转向轮52调整到设定角度。此处的插孔31可围绕立柱40设多个，当弹簧锁41转到相应的位置，则可插入到相对应的插孔31中。转向盘42固定在立柱40上，当立柱40转动时，转向盘42也随之转动，因而当转向盘42被弹簧锁41锁在后座板30上时，则与其相连的立柱40被锁定在主体框架10上，无法再转向。

可选地，如图7图9所示，在本发明的一些实施例中，手柄43的下部设有可使得手柄43摆动后复位的调整机构。具体地，手柄43的下部设有第二弹簧431作为调整机构，当手柄43向下压下后，人手松开手柄43其可自动复位。可选地，在手柄43的下部设有一凸块，当人手握住手柄43使其向下摆动后，凸块下压第二弹簧431，使得第二弹簧431处于压缩状态并形成一定的回弹力，当人手放开手柄43，则手柄43被第二弹簧431弹起，使手柄43完成自动复位。

在本发明的一些实施例中，如图5、图6所示，转向轮52为驱动轮，主体框架10上设有轮驱动组件310，轮驱动组件310驱动转向轮52自动转向调整到设定角度并做定向运动。具体地，其中的轮驱动组件310表示需要实现电控驱动和车轮50转向控制的电控组件，轮驱动组件310可安装在主体框架10的下方，靠近下部车轮50。可选地，轮驱动组件310发出电控信号，驱动轮则可接收信号并做出动作，具体地，驱动轮可以为VGA伺服驱动轮。通过对电控组件进行编程设计，使其可以控制驱动轮的行车、停止、转动角度。具体的电控组件的结构和设计原理，属于现有设计，在此不再赘述。

在本发明的一些实施例中，如图3、图5所示，车轮50包括定向轮51和至少一个转向轮52。可选地，在本发明中可为一个转向轮52，配合两个定向轮51。可选地，本发明中可为两组转向轮52，配合两组定向轮51，每组车轮50都可以包含多个数量的同类型轮构成轮组，轮组中轮的个数可因承重强度而定。可选地，本发明中可为一组转向轮52，配合两组定向轮51，每组车轮50都可以包含多个数量的同类型轮构成轮组，一组转向轮52和两组定向轮51在主体框架10的底部构成三角形，可保证准直器车100稳固运行，也可减少材料的用量和部件设置的复杂度。可选地，本发明中的车轮50可换成滑块，也落入本发明的保护范围内。

在本发明的一些实施例中，如图3、图4、图5、图6所示，主体框架10上设有可水平滑动的导轨20，导轨20至少为一对，成对的两个导轨20平行间隔开设置。这里的至少一对，可以为一对、两对、三对、四对或更多，每一对导轨20平行间隔设置，组成一个安装平面，为准直器200的安装提供了较为稳定的安装面。此处的导轨20可以和主体框架10上的滑槽相配合，也可以为内导轨、外导轨相配合的形式。当有多对导轨20时，每对导轨20对应安装一个准直器200，为多种准直器200同时安装在一个准直器车100中提供了有效的方案，使得准直器车100的结构紧凑，节约储存空间。

如图4、图6所示，在一些实施例中，主体框架10在水平一侧具有敞口60，导轨20和支撑组件30从敞口60可伸缩地设置在主体框架10内。

在本发明的一些实施例中，如图4、图6所示，连接装置400包括立轴410、上连接板420、下连接板430，上连接板420和下连接板430的一端分别连接在主体框架10的端部，上连接板420的另一端连接立轴410的一端，下连接板430的另一端连接在立轴410的另一端，立轴410适于与核医疗设备600的抓手连接。连接装置400与核医疗设备600连接后，两者之间的连接段为旋转半径，使准直器车100围绕核医疗设备沿着弧形运动。

可选地，立轴410内活动套接有连接杆，连接杆适于与核医疗设备600的旋转连接板连接。此处当连接杆与旋转连接板间隙配合时，旋转中心轴为连接杆插入旋转连接板后形成的中心轴。当连接杆与旋转连接板过盈配合时，旋转中心轴为旋转连接板与核医疗设备600之间的旋转轴。

根据本发明实施例的一种准直器车的行车控制方法，如图1、图2所示，准直器车100绕核医疗设备600做弧线运动，准直器车100通过到位识别控制装置识别准直器车100在弧线运动时的起点位置710和终点位置720，其中，核医疗设备600上设有旋转中心连接件620，准直器车100为上述具有安装结构的准直器车100，准直器车100通过连接装置400连接在旋转中心连接件620上，到位识别控制装置靠近起点位置710和/或终点位置720。此处，准直器车100通过连接装置400与核医疗设备600的中心连接件连接，并构成旋转轴，围绕中心连接件620上的旋转中心进行旋转，使准直器车100在放置位置和更换准直器200的位置之间快速进行切换，提高了准直器200的更换效率，同时为准直器车100提供了安全的存放位置；到位识别控制装置可分别设置在起点位置710或终点位置720，也可以设置在起点位置710或终点位置720附近，以识别起点位置710和终点位置720，当准直器车100运行到特定位置时，可触发其他的动作件控制准直器车100停在设定的控制位置。

在本发明的一些实施例中，准直器车100运动到起点位置710时，准直器车100可通过到位锁定装置500锁定在核医疗设备600的侧面，在核医疗设备600不需要更换准直器200时准直器车100锁定在起点位置710；准直器车100运动到终点位置720时，准直器车100朝向核医疗设备600的探测器610，准直器车100中的准直器200从探测器610的侧面进行更换。起点位置710作为准直器车100的存放位置，安全、方便、占用空间少；终点位置720作为准直器车100为探测器610更换准直器200的安装位置，从探测器610的侧面更换、安装准直器100，减少了对人体的核辐射，更换速度快，可同时更换不同种类的准直器100。

在本发明的一些实施例中，准直器车100做弧线运动时，准直器车100上的转向轮52由定向控制装置300调整到设定角度做定向运动。在本发明的另一些实施例中，准直器车100做弧线运动时，准直器车100上的转向轮52由轮驱动组件310调整到设定角度做定向运动。在本发明的另一些实施例中，准直器车100做弧线运动时，准直器车100上的转向轮52可由定向控制装置300调整到设定角度做定向运动，也可由轮驱动组件310调整到设定角度做弧线运动。

可选地，旋转中心连接件620包括抓手，抓手可与连接装置400的立轴410连接，形成锁定以及旋转中心。可选地，旋转中心连接件620包括旋转连接板，旋转连接板与立轴410内套设的连接杆相连接，形成旋转轴。

各部件可通过镜像设计，改变其在准直器车100上的设计位置，以方便准直器车100在核医疗设备的不同侧使用、行车、存放。

为更好理解本发明实施例的方案，下面结合图3-图9描述本发明的两个具体实施例中具有安装结构的准直器车。

实施例1

如图3、图4所示，一种准直器车100，其为手动的准直器车，包括：主体框架10、导轨20、车轮50。每个准直器车100上可以放准直器200的数量为1-4个，可以同时放置不同功能的准直器200。主体框架10的底部设有车轮50，包括后方的一个转向轮52，以及前方的两个定向轮51。其中主体框架10包括横向的杆件和纵向的杆件，杆件之间构成的平面根据需要分别加设有侧板11、顶板12、后座板30。其中顶板12连接在侧板11的上端面，用来保护内部的准直器200。两相对的侧板11和顶板12之间构成了储存空间。相对设置的侧板11的另两端构成敞口60。其中在相对的侧板11上分别开设有四组滑槽，各组滑槽内设有可相对滑槽滑动的导轨20。如图4所示，各对导轨20平行间隔设置。

如图3、图7、图8、图9所示，后座板30上可转动地插入立柱40，立柱40的底部铰接有转向轮52，立柱40的顶部上设有可前后摆动的手柄43，立柱40的中心设有一立杆，立杆上设有第二弹簧431，当手柄43向下压时，第二弹簧431被压紧，手释放时，第二弹簧431将手柄43反弹复位。立柱40上固定设有转盘42，转盘42可转动的设置在后座板30的上表面，转盘42上设有弹簧锁41。弹簧锁41包括固定在后座板30上的外壳412，以及可上下活动于外壳412中的插销411，插销411的底部设有挡块413，挡块413和外壳412的内顶壁之间设有第一弹簧414，第一弹簧414套在插销411上。当插销411向上提起，第一弹簧414受到挤压有向下的回复力，使插销411有朝向转盘42的过孔移动的趋势。当转动到位后，将插销411的下端的挡块413插入后座板30的插孔31中，则转盘42和后座板30之间的相对位置锁定，同时，转向轮52则变成定向轮。

实施例2

如图5、图6所示，一种准直器车100，其为全自动准直器车，包括：主体框架10、导轨20、车轮50。每个全自动准直器车100上可以放准直器200的数量为1-4个，可以同时放置不同功能的准直器200。主体框架10的底部设有车轮50，包括后方的一个转向轮52，以及前方的两个定向轮51。其中主体框架10包括横向的杆件和纵向的杆件，杆件之间构成的平面根据需要分别加设有侧板11、顶板12、后座板30。其中顶板12连接在侧板11的上端面，用来保护内部的准直器200。两相对的侧板11和顶板12之间构成了储存空间。相对设置的侧板11的另两端构成敞口60。其中在相对的侧板11上分别开设有四组滑槽，各组滑槽内设有可相对滑槽滑动的导轨20。如图6所示，各对导轨20平行间隔设置。

如图5、图6所示，准直器车100的下部设有轮驱动组件310，转向轮52为驱动轮，轮驱动组件310驱动转向轮52自动转向调整到设定角度并做定向运动。具体地，轮驱动组件310为需要实现电控驱动和车轮50转向控制的电控组件，轮驱动组件310发出电控信号，驱动轮则可接收信号并做出动作。通过对电控组件进行编程设计，使其可以控制转向轮52的行驶、停止、转动角度。后座板30上可转动地插入立柱40，立柱40的底部铰接有转向轮52，立柱40的顶部上设有可前后摆动的手柄43。

下面结合实施例描述本发明准直器车的行车控制方法。

实施例3

实施例3是基于实施例1或实施例2的转向轮52转动定向后准直器车100整体的弧线运动的行车控制方法的描述。

如图1、图2所示，本发明准直器车100绕核医疗设备600做弧线运动，到位识别控制装置分别设在靠近起点位置710和终点位置720的核医疗设备600侧壁上，准直器车100通过到位识别控制装置识别准直器车100在弧线运动时的起点位置710和终点位置720。其中，核医疗设备600上设有抓手作为旋转中心连接件620，准直器车100为实施例1或实施例2具有安装结构的准直器车100，准直器车100通过连接装置400的立轴410和抓手连接，抓手的起点处作为旋转中心轴，由此准直器车100可围绕该旋转中心做弧线运动，使准直器车100在放置位置(起点位置710)和更换准直器200的位置(终点位置720)之间快速进行切换，提高了准直器200的更换效率，同时为准直器车100提供了安全的存放位置。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一弹簧”、“第二弹簧”中“第一”、“第二”仅为区分描述，不代表具体的数量或顺序，其可包含一个或者更多个特征。

在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图3、图5中显示了四对导轨20用于示例说明的目的，但是普通技术人员在阅读了上面的技术方案之后、显然可以理解将该方案应用到其他数量的导轨20的技术方案中，这也落入本发明的保护范围之内。

根据本发明实施例的具有安装结构的准直器车的其他构成例如准直器200等的具体结构和控制原理对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (11)

1.一种具有安装结构的准直器车，其特征在于，包括：

主体框架，所述主体框架用于运输准直器；

车轮，所述车轮设在所述主体框架的底部，所述车轮包括至少一个转向轮；

定向控制装置，所述定向控制装置设在所述主体框架上，所述定向控制装置控制所述转向轮调整到设定角度做定向运动；

连接装置，所述连接装置设在所述主体框架上，所述连接装置用于与核医疗设备连接，使所述主体框架围绕所述核医疗设备做弧线运动。

2.根据权利要求1所述的具有安装结构的准直器车，其特征在于，还包括到位锁定装置，所述到位锁定装置设在所述主体框架上，所述到位锁定装置可与所述核医疗设备相配合以锁定准直器车与所述核医疗设备的相对位置。

3.根据权利要求1所述的具有安装结构的准直器车，其特征在于，所述定向控制装置包括：可转动地连接在所述主体框架上的立柱，所述立柱的底部连接所述转向轮，所述立柱的顶部连接手柄，所述立柱上设有用于将所述立柱卡固在所述主体框架上的弹簧锁。

4.根据权利要求3所述的具有安装结构的准直器车，其特征在于，所述主体框架底部连接有后座板，所述立柱上设有转盘，所述转盘可转动地设置在所述后座板上，所述弹簧锁设在所述转盘上，所述后座板上设有用于所述弹簧锁插入的插孔，所述弹簧锁插入所述插孔后将所述立柱锁定，并使所述转向轮调整到设定角度。

5.根据权利要求1所述的具有安装结构的准直器车，其特征在于，所述转向轮为驱动轮，所述主体框架上设有轮驱动组件，所述轮驱动组件驱动所述转向轮转向调整到设定角度做定向运动。

6.根据权利要求1所述的具有安装结构的准直器车，其特征在于，所述连接装置包括立轴、上连接板、下连接板，所述上连接板和所述下连接板的一端分别连接在所述主体框架的端部，所述上连接板的另一端连接所述立轴的一端，所述下连接板的另一端连接在所述立轴的另一端，所述立轴适于与所述核医疗设备的抓手连接。

7.根据权利要求6所述的具有安装结构的准直器车，其特征在于，所述立轴内活动套接有连接杆，所述连接杆适于与所述核医疗设备的旋转连接板连接。

8.一种准直器车的行车控制方法，其特征在于，准直器车绕核医疗设备做弧线运动，所述准直器车通过到位识别控制装置识别所述准直器车在弧线运动时的起点位置和终点位置，其中，所述核医疗设备上设有旋转中心连接件，所述准直器车为根据权利要求1-7中任一项所述的具有安装结构的准直器车，所述准直器车通过连接装置连接在所述旋转中心连接件上，所述到位识别控制装置靠近所述起点位置和/或所述终点位置设置。

9.根据权利要求8所述的准直器车的行车控制方法，其特征在于，所述准直器车运动到所述起点位置时，所述准直器车可通过到位锁定装置锁定在所述核医疗设备的侧面，在所述核医疗设备不需要更换准直器时所述准直器车锁定在所述起点位置；

所述准直器车运动到所述终点位置时，所述准直器车朝向所述核医疗设备的探测器，所述准直器车中的准直器从所述探测器的侧面进行更换。

10.根据权利要求8所述的准直器车的行车控制方法，其特征在于，所述准直器车做弧线运动时，所述准直器车上的转向轮由定向控制装置或轮驱动组件调整到设定角度做定向运动。

11.根据权利要求8所述的准直器车的行车控制方法，其特征在于，所述旋转中心连接件包括抓手或/和旋转连接板。

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