CN109152505A - 用于借助清洁机器人清洁地板的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于清洁地板的系统，具有至少一个清洁机器人(2)、用于控制清洁机器人(2)的控制设备(50)和用于获取地板的至少一部分具有提高的污染量的至少一个事件的通讯设备(52,54)，其中，控制设备(50)根据至少一个具有提高的污染量的事件的强度设置用于清洁地板的至少一部分的清洁机器人(2)的使用强度。该系统解决的技术问题是，更灵活并且具有改善的清洁效果地设计用于借助清洁机器人清洁地板的系统和方法。本发明还涉及一种清洁地板的方法。

Description

用于借助清洁机器人清洁地板的系统和方法
技术领域
本发明涉及一种用于借助至少一个清洁机器人清洁地板的系统和方法。
背景技术
已知作为自主行驶并导航的机器人单元的吸气机器人、清扫机器人和擦拭机器人形式的清洁机器人。这种清洁机器人为此具有通过电驱动的吸气鼓风机单元和/或电动马达驱动的毛刷和/或刷毛辊和/或擦拭单元以及灰尘污物收集槽。
清洁机器人可以借助吸气流以及必要时借助机械毛刷自主地为如木地板、层压板、铺砖地板的硬地板或石板地面以及织物地面铺层清除灰尘或粗颗粒。相反，清扫机器人借助毛刷和收集容器纯机械地清洁地面而不使用吸气流。擦拭机器人通常还具有以高频率运动的擦拭元件，其借助通常是水基的清洁剂去除地面的污物。
对于清洁机器人在地板上的运动，设置至少一个马达装置，用于驱动至少三个轮子中的至少一个。更通常设置两个电动马达，其彼此独立地驱动两个驱动轮，其中，设置一个用于稳定清洁机器人的第三滚轮。
此外，已知的清洁机器人具有至少一个传感器，尤其多个用于观察清洁机器人周围空间的传感器。清洁机器人借助传感器可以检测环境并且清洁机器人还可以尽量不与墙壁或物品接触地导航。
清洁机器人为了运行电气元件，尤其是电动马达、传感器和控制装置的供电通过电池进行。为了电池的充电并且还在必要时为了清除设备内部容器中收集的污物或垃圾，为清洁机器人配有固定的基站，其连接在家用电网上。
清洁机器人自主地寻找基站，例如借助无线电和/或灯光信号引导或也借助基站和清洁机器人之间的无线电通讯。驶向基站的请求可以自主地进行，例如通过基站和清洁机器人之间的无线电通讯。清洁机器人同样可以独自地根据设备侧污物容器的填充度和/或电池的充电状态驶向基站。清洁机器人还可以在待执行的工作，例如指定的地板区域的清洁结束后自主地驶向基站。
清洁机器人具有控制设备，其控制清洁机器人之前所述的动作。控制设备构造为具有数据处理单元的计算机设备，其根据输入信号和/或根据存储的数据控制清洁机器人的动作。
所述的清洁机器人是可编程的，从而使清洁机器人在预定的时间进行清洁。清洁机器人同样可以手动启动。还可以规定特定的、应当在其中进行清洁的空间区域。该空间区域可以是整个可行驶的空间区域或仅是其中一部分。清洁机器人的使用可仅基于由用户输入的数据控制。
发明内容
因此本发明基于的技术问题是更灵活并且具有改善的清洁效果地设计用于借助清洁机器人清洁地板的系统和方法。
之前列举的技术问题根据本发明通过开头所述的系统由此解决，即设置用于控制清洁机器人的控制设备和用于获取地板的至少一部分具有提高的污染量的至少一个事件的通讯设备，其中，控制设备根据至少一个具有提高的污染量的事件的强度设置用于清洁地板的至少一部分的清洁机器人的使用强度。
根据本发明由此提出，如果通过通讯设备获得特定的事件，则与清洁机器人的活动所设置的程序无关地强化地板的清洁。如果出现这样的事件，则控制设备可以额外地激活清洁机器人，从而在污物量提高过程中或之后，必要时早于预定的时间表进行地板的清洁。
为了获取至少一个具有提高的污染量的事件存在不同的可能性。
通讯设备例如可以将可与通讯设备相连的电子日历的条目识别为具有提高的污染量的事件。为此优选可以在至少一个日历中搜索特定的如“聚会”、“吃饭”、“会面”、“会议”、“足球”，尤其与“在家”、“花园”、“客厅”相关的关键词。这样的事件通过居住区域高强度的使用而与增强的污染产生关联。该系统可以例如根据“聚会”、“家”设置例如还在夜间或在第二天早晨通过清洁机器人进行额外的清洁，例如还在夜间或在第二天早晨，而与可能编入的有规律的时间表无关或一致。
如果确定了例如在居住区域中进行聚会等具有提高的污染量、并且在事件开始前也要求居住区域的清洁度更高的事件，则也可以在事件开始前控制清洁机器人进行额外的清洁。
通讯设备还可以优选将数据库中的天气信息识别为具有提高的污染量的事件。为此例如在网络中，尤其在互联网中、在一个或多个天气数据库中调取当前的天气信息。在获得的天气数据中随后可以搜索如“雨”、“雪”、“泥”、“风”、“风暴”等关键词，从而识别具有提高的污染量的事件。为此可以使用气象报告或时令日历。
在使用时令日历时可以例如在降水量提高的时令中缩短计划的清洁周期，并且在较低降水量的时令中延长清洁周期。
通讯设备尤其可以将降水事件的时长或强度作为具有提高的污染量的事件的强度获取。因为降水事件对住宅的污染速度和强度具有最强的影响。
通讯设备优选将至少一个事件的次数和/或强度作为具有提高的污染量的事件的强度获取。如果在短时间内发生多个事件，则控制设备可以控制清洁机器人在最后一个事件之后用于额外的清洁并由此有意义地提高清洁机器人的使用强度，而不造成清洁器机器人的过多使用。
与此不同，如果获得具有更大时间间隔的多个事件，那么，控制设备则可以多次控制清洁机器人执行额外的清洁。由此，也提高了清洁机器人的使用强度。
相反，如果获得一个具有高强度的事件，则可以使清洁机器人通过更慢的行驶速度和/或通过提高的清洁轮回次数来提高下个计划的清洁的强度或额外的清洁的强度。
还优选的是，控制设备通过改变清洁作用(吸力、清洁毛刷的转速)的频率和/或强度来设置清洁机器人的使用强度。其中，频率可以表示清洁机器人的单独的使用的次数或也表示清洁机器人的使用期间驶过特定居住区域的次数。清洁的强度又可以通过行驶速度和/或清洁力，尤其是清洁机器人的吸力的匹配而设置。清洁的强度也可以仅针对居住区域的一部分，例如在主门的区域中或在举行了庆祝活动的客厅的区域中提高。
该系统可以如此构造，即具有数据获取装置的通讯设备布置在清洁机器人中并且与控制设备相连，并且通讯设备借助无线通讯通道与网络相连。清洁机器人由此在自身上具有整个数据获取装置和控制装置。因此，这样的系统可以很大程度地自主使用。通讯设备可以例如整合在基站中或单独的设备中。
具有数据获取装置的通讯设备可选地可以布置在清洁机器人的外部并且与网络相连，并且通讯设备可以与控制设备借助无线通讯通道相连。在此情况下，该系统可以具有不止一个清洁机器人，所有这些清洁机器人通过相同的通讯设备获取对于控制重要的信息。
上面列出的技术问题也通过用于借助清洁机器人的清洁地板的方法解决，其中，获取地板的至少一部分具有提高的污染量的至少一个事件，并且其中根据至少一个具有提高的污染量的事件的强度设置用于清洁地板的至少一部分的清洁机器人的使用强度。
该方法及其下述实施方式具有如之前针对系统所述的相同的特性和优点。因此参见之前的说明。
所述的方法可以通过一个过程由此改进，
-其中，将可与通讯设备相连的日历的条目识别为具有提高的污染量的事件和/或
-其中，将数据库中的天气信息识别为具有提高的污染量的事件和/或
-其中，将降水事件的时长或强度作为具有提高的污染量的事件的强度获取和/或
-其中，将至少一个事件的次数和/或强度作为具有提高的污染量的事件的强度获取和/或
-其中，通过改变清洁的频率和/或强度来设置清洁机器人的使用强度。
附图说明
接下来根据参照附图的实施例阐述本发明。其中，
图1示出了根据本发明的清洁机器人的实施例的俯视透视图，
图2示出了图1中所示的清洁机器人的仰视透视图并且
图3示出了根据本发明的用于清洁地板的系统。
具体实施方式
图1和2中示出了吸气机器人2形式的根据本发明的清洁机器人。吸气机器人2具有壳体4、布置在壳体4下侧的行驶机构6，用于获取壳体4的环境的传感装置8和用于行驶机构6的自主驱动的控制装置。
行驶机构6布置在壳体4的下侧并且朝向待清洁的地面。行驶机构6具有两个电动马达驱动的行驶轮10和从动轮11，从而实现地面清洁机器人2在待清洁地面上的三点支撑。吸气机器人2可以通过对两个行驶轮10的不同的控制向任意方向行驶，其中，向前行驶按照图1的箭头r的方向进行。同样可能的是在该位置的旋转以及反向于箭头r的方向向后行驶。
尤其如图2所示，在壳体4的下侧布置有在吸气开口14内部的凸出于下边缘的电动马达驱动的毛刷12。还具有未示出的吸气鼓风马达，其同样是电驱动的。还具有簸箕状的斜面16，扫除的污物颗粒可以通过其输送到未示出的容器状的存放处中。
吸气清洁机器人2的各个元件的供电，即行驶轮10的电动马达、毛刷12的电驱动装置、吸气鼓风装置和控制装置的其他电子元件的供电通过未示出的可再充电电池进行。
为了可以认出环境、房间边界和必要时的障碍物，并且尤其防止吸气机器人2卡住而具有已经提到的传感装置8，其构造为感知式的障碍物识别。其由光学发送单元和光学接收单元组成，二者集成在图1中所示的传感装置8中。传感装置8在所述实施例中围绕壳体4的垂直轴x可旋转地布置，如借助图1中的箭头c所示。还存在其他传感器20,22和24，其构造为超声波传感器和/或红外传感器。还具有显示装置26，其为用户显示信息并且必要时作为用于用做操作的命令的辅助输入装置。
图3示出了具有至少一个清洁机器人2的用于清洁地板的根据本发明的系统，清洁机器人可以如图1和2中所示构造为吸气机器人，所示的系统位于具有两个房间32和34的住宅30的示例性环境中。图3为此示出了具有墙壁36、主门38和房间门39和窗户40的住宅的平面图。
在房间32中布置吸气机器人2，其连接在用于以电网电压为至少一个位于吸气机器人2中的电池44充电的基站42上。基站42在此位于房间32中并且连接在插座46上。
吸气机器人2具有用于控制吸气机器人2的控制设备50和用于获取地板的至少一部分具有提高的污染量的至少一个事件的通讯设备52。通讯设备52具有用于与布置在房间32中的作为通讯设备54的发送和接收装置无线通讯的发送和接收装置。无线通讯在此优选按照一种如WLAN或蓝牙的标准化的方法进行。
通讯设备52还可以具有移动无线设施，从而在此情况下不需要通讯设备54。
通讯设备52和必要时的54可以通过电缆连接或无线地与本地的或外部的网络，尤其是互联网相连，从而获取具有提高的污染量的事件的信息。
控制设备50与通讯设备52相连并且通过该连接获得一个或多个事件的数据。控制设备50根据至少一个具有提高的污染量的事件的强度设置用于清洁地板的至少一部分的吸气机器人2的使用强度。
事件的一个示例是，通讯设备52可以将可与通讯设备52和必要时54相连的日历的条目识别为具有提高的污染量的事件。该日历可以是在该住宅中生活的人的个人日历，用于多人的所谓的家庭日历或其他日历。该日历的管理方式可以由不同的程序或服务商实现。
通讯设备52在日历条目中搜索如“聚会”、“吃饭”、“会面”、“会议”、“足球”的指定的关键词，必要时与“在家”、“花园”、“客厅”的概念结合。通讯设备52在找到这样的概念或概念组合时确定具有提高的污染量的事件。因为相应的日历条目意味着住宅或住宅的局部的强化的使用。
在所述的事件发生时还要求在住宅内部的较高的清洁度，从而控制设备50可以在事件之前控制吸气机器人2用于额外的清洁。
通讯设备52为此可以额外地或可选地将数据库中的天气信息识别为具有提高的污染量的事件。为此，通讯设备52通过无线连接从网络，优选从互联网访问天气数据。
通讯设备52在天气数据中搜索指定的关键词并且获取接下来的时期内的当地的天气事件。作为关键词可以使用“雨”、“雪”、“泥”、“风”、“风暴”等概念或这些概念的组合。还可以使用至少一个时令日历，从而获取总体的天气趋势。
通讯设备52由所述得到的天气数据尤其可以将降水事件的时长或强度作为具有提高的污染量的事件的强度获取。因为在住宅正常使用时，尤其是雨雪事件导致提高的污染。
通讯设备52可以额外地或可选地将天气事件的次数和/或强度作为具有提高的污染量的事件的强度获取。该信息也可以用于评估住宅的污染程度。
以上所述的控制设备50根据获得的事件的数据通过改变清洁的频率和/或强度设置吸气机器人2的使用强度。由此可以在输入的计划的时间图以外地借助吸气机器人2经常地和/或更强化地进行住宅30的清洁。如果没有输入时间计划，控制装置可以独立地计划并进行住宅30的清洁。
此外，还可以通过事件的数据设置住宅30的清洁的空间范围。例如确定在客厅(图3中的房间32)中进行多人的拜访的事件，则控制装置50可以在该事件之后使吸气机器人2只对房间32而不对房间30(卧室)进行清洁，必要时额外的清洁。相反，例如如果确定下雨事件，控制装置50则可以控制吸气机器人2对主门38之前的区域进行比住宅30的其他区域更强的清洁。
之前这样描述过该系统，通讯设备52布置在吸气机器人2中并且与控制设备50相连，并且通讯设备52借助无线通讯通道通过设施54与网络相连。吸气机器人2由此在数据采集、分析和控制方面是自主的。
还可能的是，通讯设备54布置在吸气机器人2的外部并且与网络相连，并且通讯设备54通过通讯设备52借助无线通讯通道与控制设备50相连。在此情况下，数据采集在吸气机器人2的外部进行。这种系统则提供了为不止一个吸气机器人2提供事件数据并且规划比图3中所示更大的居住区域的可能性。

Claims (14)

1.一种用于清洁地板的系统，
-具有至少一个清洁机器人(2)，
-具有用于控制清洁机器人(2)的控制设备(50)并且
-具有用于获取地板的至少一部分具有提高的污染量的至少一个事件的通讯设备(52,54)，
-其中，所述控制设备(50)根据至少一个具有提高的污染量的事件的强度设置用于清洁地板的至少一部分的清洁机器人(2)的使用强度。
2.根据权利要求1所述的系统，
其特征在于，
所述通讯设备(52,54)将可与通讯设备(52,54)相连的日历的条目识别为具有提高的污染量的事件。
3.根据权利要求1或2所述的系统，
其特征在于，
所述通讯设备(52,54)将数据库中的天气信息识别为具有提高的污染量的事件。
4.根据权利要求3所述的系统，
其特征在于，
所述通讯设备(52,54)将降水事件的时长或强度作为具有提高的污染量的事件的强度获取。
5.根据权利要求3或4所述的系统，
其特征在于，
所述通讯设备(52,54)将至少一个天气事件的次数和/或强度作为具有提高的污染量的事件的强度获取。
6.根据权利要求1至5中任意一项所述的系统，
其特征在于，
所述控制设备(50)通过改变清洁的频率和/或强度来设置清洁机器人(2)的使用强度。
7.根据权利要求1至6中任意一项所述的系统，
其特征在于，
所述通讯设备(52)布置在清洁机器人(2)中并且与所述控制设备(50)相连，并且所述通讯设备(52)借助无线通讯通道与网络相连。
8.根据权利要求1至6中任意一项所述的系统，
其特征在于，
所述通讯设备(54)布置在清洁机器人(2)的外部并且与网络相连，并且所述通讯设备(54)与所述控制设备(50)借助无线通讯通道相连。
9.用于借助清洁机器人清洁地板的方法，
-其中，获取地板的至少一部分具有提高的污染量的至少一个事件，并且
-其中，根据至少一个具有提高的污染量的事件的强度设置用于清洁地板的至少一部分的清洁机器人的使用强度。
10.根据权利要求9所述的方法，
其特征在于，
将能够与通讯设备相连的日历的条目识别为具有提高的污染量的事件。
11.根据权利要求9或10所述的方法，
其特征在于，
其中，将数据库中的天气信息识别为具有提高的污染量的事件。
12.根据权利要求11所述的方法，
其特征在于，
将降水事件的时长或强度作为具有提高的污染量的事件的强度获取。
13.根据权利要求9至12中任意一项所述的方法，
其特征在于，
将至少一个事件的次数和/或强度作为具有提高的污染量的事件的强度获取。
14.根据权利要求9至13中任意一项所述的方法，
其特征在于，
通过改变清洁的频率和/或强度来设置清洁机器人的使用强度。
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