CN109146159B - 一种机器人的配送方法及服务器 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种机器人的配送方法及服务器，其方法包括：当接收到配送任务时，解析所述配送任务，获取配送任务中的取货地址，以及多个送货地址；选取距离所述取货地址最近的空闲机器人作为任务机器人；根据所述多个送货地址分别到所述取货地址的距离，以及所述多个送货地址之间的距离，生成所述任务机器人的配送顺序，使所述任务机器人按照所述配送顺序进行配送。本发明能够减少机器人的取货距离以及配送距离，提高机器人的配送效率。

Description

一种机器人的配送方法及服务器
技术领域
本发明涉及机器人配送领域，尤指一种机器人的配送方法及服务器。
背景技术
随着科技的进步，人工智能机器人得到了快速的发展，诸如运输机器人、服务机器人、救援机器人等不同供能的机器人应运而生。
对于运输机器人来说，不仅将人从繁重的劳动中解脱出来，还使得货物的配送更加高效、智能。例如在医院中的运输机器人，能够将繁重的医用设备运输至各个手术室或治疗室，也可以将病人的药品运输至病人的病房中。
对于一些较大的机器人配送系统，往往会设置很多台机器人来进行配送。现有技术中，当用户下发配送订单后，一般会靠机器人“抢单”来完成配送任务，这种任务的分配模式具有非常大的随机性，有时“抢单”的机器人距离目的地较远，要花费大量的时间才能到达目的地，降低了配送的效率。
因此为了解决上述问题，本发明提供了一种机器人的配送方法及服务器。
发明内容
本发明的目的是提供一种机器人的配送方法及服务器，能够减少机器人的配送距离，提高机器人的配送效率。
本发明提供的技术方案如下：
本发明提供了一种机器人的配送方法，包括步骤：S1当接收到配送任务时，解析所述配送任务，获取配送任务中的取货地址，以及多个送货地址；S2选取距离所述取货地址最近的空闲机器人作为任务机器人；S3根据所述多个送货地址分别到所述取货地址的距离，以及所述多个送货地址之间的距离，生成所述任务机器人的配送顺序，使所述任务机器人按照所述配送顺序进行配送。
优选的，步骤S3根据所述多个送货地址分别到所述取货地址的距离，以及所述多个送货地址之间的距离，生成所述任务机器人的配送顺序，此步骤具体包括：
S301将所述取货地址作为起始地址；S31计算所述多个送货地址分别到所述起始地址的距离，以及所述多个送货地址之间的距离；S32将距离所述起始地址最近的送货地址更新为起始地址，将更新后的起始地址按照顺序排列至配送顺序表中；S33将所述起始地址为中心的预设区域作为当前送货区域；S34判断所述当前送货区域内是否有未进行配送排序的送货地址；若有，则执行步骤S35；若无，则执行步骤S36；S35将所述当前送货区域内，距离所述起始地址最近的送货地址按照顺序排列至配送顺序表中，并将距离所述起始地址最近的送货地址更新为起始地址，返回步骤S34，直到所述当前送货区域内的送货地址都进行配送排序；S36则判断所述多个送货地址是否全部进行配送排序；若否，则返回步骤S32，将所述当前送货区域外，且距离所述起始地址最近的送货地址更新为起始地址，将所述起始地址按照顺序排列至配送顺序表中；若是，则执行S37；S37生成包含所有送货地址对应配送顺序的配送顺序表，使所述任务机器人按照所述配送顺序表中的配送顺序进行配送。
优选的，还包括步骤：S311若有人工选择送货地址为优先送货地址，则将人工选择的若干个优先配送地址按照优先顺序排列至所述配送顺序表的最前端，并将所述若干个优选配送地址中优先顺序最后的一个优先送货地址作为起始地址，并执行步骤S33。
优选的，选取距离所述取货地址最近的空闲机器人作为任务机器人，此步骤具体包括：S21选取距离所述取货地址最近的泊车区，所述泊车区按照顺序排列若干个泊车位，所述泊车位上可停放空闲机器人；S22将距离所述取货地址最近的泊车位上，排序最靠前的空闲机器人作为任务机器人。
优选的，还包括步骤：S4当所述任务机器人完成配送任务后，查找出与所述任务机器人最近的泊车区，并将序位最靠前的空余泊车位分配给所述任务机器人。
本发明还提供了一种应用于机器人配送的服务器，服务器包括：地址获取模块，用于当接收到配送任务时，解析所述配送任务，获取配送任务中的取货地址，以及多个送货地址；机器人选择模块，与所述地址获取模块电连接，用于选取距离所述取货地址最近的空闲机器人作为任务机器人；配送规划模块，与所述机器人选择模块、所述地址获取模块电连接，根据所述多个送货地址分别到所述取货地址的距离，以及所述多个送货地址之间的距离，生成所述任务机器人的配送顺序，使所述任务机器人按照所述配送顺序进行配送。
优选的，所述配送规划模块具体包括：处理子模块，用于将所述取货地址作为起始地址；计算子模块，与所述处理子模块电连接，用于计算所述多个送货地址分别到所述起始地址的距离，以及所述多个送货地址之间的距离；所述处理子模块，还用于将距离所述起始地址最近的送货地址更新为起始地址；排序子模块，用于将更新后的起始地址按照顺序排列至配送顺序表中；所述处理子模块，还用于将所述起始地址为中心的预设区域作为当前送货区域；判断子模块，用于判断所述当前送货区域内是否有未进行配送排序的送货地址；所述排序子模块，还用于若所述当前送货区域内有未进行配送排序的送货地址，则将所述当前送货区域内，距离所述起始地址最近的送货地址按照顺序排列至配送顺序表中，所述处理子模块，还用于将距离所述起始地址最近的送货地址更新为起始地址；直到所述当前送货区域内的送货地址都进行配送排序；所述判断子模块，用于若所述当前送货区域内无未进行配送排序的送货地址，则判断所述多个送货地址是否全部进行配送排序；所述处理子模块，还用于所述多个送货地址未全部进行配送排序，则将所述当前送货区域外，且距离所述起始地址最近的送货地址更新为起始地址，所述排序子模块，还用于将所述起始地址按照顺序排列至配送顺序表中；配送顺序表生成子模块，还用于若所述多个送货地址全部进行配送排序，则生成包含所有送货地址对应配送顺序的配送顺序表，使所述任务机器人按照所述配送顺序表中的配送顺序进行配送。
优选的，所述排序子模块，还用于若有人工选择送货地址为优先送货地址，则将人工选择的若干个优先配送地址按照优先顺序排列至所述配送顺序表的最前端；所述处理子模块，还用于将所述优先送货地址作为起始地址。
优选的，所述机器人选择模块，还用于选取距离所述取货地址最近的泊车区，并将所述距离所述取货地址最近的泊车位上，排序最靠前的空闲机器人作为任务机器人；所述泊车区上按照顺序排列若干个泊车位，所述泊车位上可停放空闲机器人。
优选的，所述服务器还包括：泊车位分配模块，用于当所述任务机器人完成配送任务后，查找出与所述任务机器人最近的泊车区，并将序位最靠前的空余泊车位分配给所述任务机器人。
通过本发明提供的一种机器人的配送方法及服务器，能够带来以下至少一种有益效果：
1、本发明中，当用户下单后，不同于以往的机器人“抢单”模式分配配送任务，而是将配送任务分配给距离取货地址最近的空闲机器人，有效降低了机器人取货的路程，提高了机器人的工作效率。
2、本发明不同于现有技术中，根据用户下单选择送货地址时的顺序进行配送，而是先对多个送货地址按照各自的位置，重新进行配送排序，减少机器人的配送路径，提高了机器人的工作效率。
3、本发明在对送货地址排序时，将用户选择的优先送货地址对应的配送顺序排在配送顺序表的首位，有效结合了用户的个人需求，使机器人的配送更加人性化。
4、现有技术中每个机器人都有自己固定的停车位，这种情况下，若是优先向距离取货地址近的空闲机器人安排配送任务，这些机器人的配送任务会比其余的机器人繁重，使这些机器人的损耗程度加大。本发明在为机器人分配泊车位时采用就近原则，每次停放的位置都可能不同，这样有效平摊了机器人的使用频繁程度，降低了机器人的损耗程度。
附图说明
下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种机器人的配送方法及服务器的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。
图1是本发明一种机器人的配送方法的一个实施例的流程图；
图2是本发明一种机器人的配送方法的另一个实施例的流程图；
图3是本发明一种机器人的配送方法的另一个实施例的配送示意图；
图4是本发明一种机器人的配送方法的另一个实施例的流程图；
图5是本发明一种机器人的配送方法的一个实施例的配送示意图；
图6是本发明一种应用于机器人配送的服务器的一个实施例的结构示意图。
附图标号说明：
1-地址获取模块、2-机器人选择模块、3-配送规划模块、31-计算子模块、32-排序子模块、33-配送顺序表生成子模块、34-处理子模块、35-判断子模块、4-泊车位分配模块。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。
为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。
如图1所示，本发明提供了一种机器人的配送方法的一个实施例，包括：
S1当接收到配送任务时，解析所述配送任务，获取配送任务中的取货地址，以及多个送货地址；
S2选取距离所述取货地址最近的空闲机器人作为任务机器人；
S3根据所述多个送货地址分别到所述取货地址的距离，以及所述多个送货地址之间的距离，生成所述任务机器人的配送顺序，使所述任务机器人按照所述配送顺序进行配送。
本实施例可以应用于运输机器人的配送系统，当用户需要配送物品时，可在终端上输入物品的取货地址以及多个送货地址，生成对应的配送任务，利用运输机器人将物品从取货地址配送送货地址。
现有技术在中，当服务器接收到用户端发送的配送任务时，一般是采用随机分配的方法，将配送任务分配给空闲机器人，这样的分配方法具有非常大的随机性，往往被分配配送任务的机器人离取货地址非常远，使机器人在取货时会花费大量的时间，降低了机器人的配送效率。在机器人送货时，现有技术中，通常机器人是按照用户输入的送货地址的顺序进行配送，这样的配送方式会导致机器人走很多“冤枉路”，降低机器人配送时的效率。
为了解决上述问题，本实施例中，当服务器接收到用户终端发送的配送任务时，会首先解析所述配送任务，获取配送任务中的取货地址，以及多个送货地址，然后根据机器人实时反馈的位置信息，选择距离取货地址最近的空闲机器人作为执行本次配送任务的任务机器人。通过这种方式，减少了取货路径，增加了机器人的配送效率。
服务器还将根据多个送货地址规划任务机器人的配送路线。为了提高机器人的配送效率，本实施例提供了一种配送路线的规划方式：服务器首先会计算出取货地址分别到多个送货地址之间的距离，以及多个送货地址之间的距离。选取距离取货地址最近的一个送货地址作为第一送货地址，然后再选取出距离第一送货地址最近的另一送货地址作为第二送货地址，再选取出距离第二送货地址最近的送货地址作为第三送货地址，以此类推形成所有配送地址的配送顺序。
本实施例提供了另一种配送路线的规划方式：服务器首先会计算出取货地址分别到多个送货地址之间的距离，以及多个送货地址之间的距离。根据送货地址的个数，规划出若干个配送顺序，并计算出每个配送顺序所需要的配送距离，将配送距离最短时对应配送顺序作为最终的配送顺序。例如取货地址为O，送货地址有A、B、C三个，因此会有O-A-B-C、O-A-C-B、O-B-A-C、O-B-C-A、O-C-A-B、O-C-B-A六种配送排序方式，分别根据多个配送地址之间机器人需要行驶的距离，以及取货地址到配送地址的距离，计算出这六种配送排序方式下，机器人的总配送距离，然后选取其中总配送距离最小的一种排序方式作为最终的配送顺序进行配送。
如图2所示，本发明还提供了一种机器人的配送方法的一个实施例，包括：
S1当接收到配送任务时，解析所述配送任务，获取配送任务中的取货地址，以及多个送货地址；
S21选取距离所述取货地址最近的泊车区，所述泊车区上按照顺序排列若干个泊车位，所述泊车位上可停放空闲机器人；
S22将所述距离所述取货地址最近的泊车位上，排序最靠前的空闲机器人作为任务机器人；
S301将所述取货地址作为起始地址；
S31计算所述多个送货地址分别到所述起始地址的距离，以及所述多个送货地址之间的距离；
S32将距离所述起始地址最近的送货地址更新为起始地址，将更新后的起始地址按照顺序排列至配送顺序表中；
S33将所述起始地址为中心的预设区域作为当前送货区域；
S34判断所述当前送货区域内是否有未进行配送排序的送货地址；若有，则执行步骤S35；若无，则执行步骤S36；
S35将所述当前送货区域内，距离所述起始地址最近的送货地址按照顺序排列至配送顺序表中，并将距离所述起始地址最近的送货地址更新为起始地址，返回步骤S34，直到所述当前送货区域内的送货地址都进行配送排序；
S36则判断所述多个送货地址是否全部进行配送排序；若否，则返回步骤S32，将所述当前送货区域外，且距离所述起始地址最近的送货地址更新为起始地址，将所述起始地址按照顺序排列至配送顺序表中；若是，则执行S37；
S37生成包含所有送货地址对应配送顺序的配送顺序表，使所述任务机器人按照所述配送顺序表中的配送顺序进行配送。
S4当所述任务机器人完成配送任务后，查找出与所述任务机器人最近的泊车区，并将序位最靠前的空余泊车位分配给所述任务机器人。
如步骤S31-S37所述，本实施例提供了另外一种机器人的配送规划方法：
如图3所示，解析配送任务后，获取到的取货地址为A，送货地址有B、C、D、E、F五个。如步骤S31所述的，首先服务器会选择距离取货地址A最近的空闲机器人作为任务机器人，将取货地址A作为机器人送货的起始地址，然后服务器会计算多个送货地址分别到起始地址A的距离，以及所述多个送货地址之间的距离。
其次，如S32所述的，服务器会建立一个配送顺序表，将距离当前的起始地址A距离最近的送货地址C更新为起始地址，并将更新后的起始地址C按顺序排列至配送顺序表的第一序位。
再次，如步骤S33所述的，服务器会按照预设规则，以当前的起始地址C为中心，设置预设区域作为当前送货区域，例如可以起始地址C为圆心，50m为半径设置预设区域，如图3中的区域1。
然后，如步骤S34所述，服务器会判断当前送货区域(区域1)中是否有未进行配送排序的送货地址，经过检测，判断出还有D、E两个送货地址还未进行配送排序。
如步骤S35所述，将距离当前的起始地址C最近的送货地址E按照顺序排列至配送顺序表的第二序位，然后将距离起始地址C最近的送货地址E更新为起始地址，再返回步骤S34，判断当前送货区域中是否还有未进行配送排序的送货地址；检测发现还有送货地址D还未进行配送排序。再如步骤S35所述的，将距离当前的起始地址E最近的送货地址D按照顺序排列至配送顺序表的第三序位，并将距离当前起始地址E最近的送货地址D更新为起始地址，再返回步骤S34，判断当前再判断当前送货区域中是否还有未进行配送排序的送货地址；检测发现当前送货区域(区域1)中的送货地址已经全部配送完毕，则执行步骤S36。
如步骤S36所述，服务器将判断配送任务中所有的送货地址是否全部进行配送排序，经检测，发现还有B、F两个送货地址还未进行配送排序，则返回步骤S32，将当前送货区域(区域1)外，且距离当前的起始地址D最近的送货地址B更新为起始地址，并将当前的起始地址B按照顺序排列至配送顺序表中的第四序位。
执行完S32后，将继续执行步骤S33，以当前的初始地址B为中心，创建另一预设区域作为当前送货区域(图3所示的区域2)，然后再执行步骤S34，判断当前送货区域(区域2)内是否有未进行配送排序的送货地址；经过检测发现还有送货地址F未进行配送排序，则继续执行步骤S35，将当前送货区域(区域2)内，距离当前的起始地址B最近的送货地址F按照顺序排列至配送顺序表中的第五序位。
然后再返回步骤S34，判断当前送货区域(区域2)内是否有未进行配送排序的送货地址，检测发现当前送货区域(区域2)中所有的送货地址已经全部进行配送完毕，则执行步骤S36，判断配送任务中所有的送货地址是否全部进行配送排序，经检测发现配送任务中所有的送货地址已经全部进行配送排序，则执行步骤S37，生成包含所有送货地址对应配送顺序的配送顺序表，使所述任务机器人按照所述配送顺序表中的配送顺序进行配送。
本实施例提供的路径规划方法能够最大程度减小机器人配送时的路程，提高了机器人的配送效率。
机器人在送货时即可按照配送顺序表中的配送顺序，依次按照A-C-E-D-B-F的配送顺序进行配送。
当整个机器人配送系统应用环境比较大时，可设置多个机器人的泊车区，例如每层楼设置一泊车区，或者每一万平米设置一泊车区，每个泊车区上按照顺序排列着若干个泊车位，用来停放空闲的机器人。
在现有技术中，每个机器人都具有固定的泊车位，在完成配送任务后，会自动返回固定的停车位。在此情况下，若是按照与取货地址的距离来选取配送机器人，会使得距离取货地址较近的机器人优先接受配送任务，加大机器人的配送任务，对机器人的损耗较大。
因此本实施例采用的泊车方式并非每个机器人对应一固定泊车位，而是在任务机器人完成配送任务后，直接分配机器人最近的泊车区，并将序位最靠前的空余泊车位分配给机器人，这样就使得泊车位上每次停放的机器人都不同，平摊了机器人的损耗程度。
另外，在选取机器人时，选取顺序位最靠前的机器人作为任务机器人，能够进一步减少机器人在驶离泊车区的路程和时间，更进一步地提高机器人的配送效率。相同的，在机器人停入泊车区时，也将顺序位最靠前的空余泊车位分配给任务机器人，减少机器人驶入泊车位的距离和时间。
如图4所示，本发明还提供了一种机器人的配送方法的一个实施例，包括：
S1当接收到配送任务时，解析所述配送任务，获取配送任务中的取货地址，以及多个送货地址；
S21选取距离所述取货地址最近的泊车区，所述泊车区上按照顺序排列若干个泊车位，所述泊车位上可停放空闲机器人；
S22将所述距离所述取货地址最近的泊车位上，排序最靠前的空闲机器人作为任务机器人；
S301将所述取货地址作为起始地址；
S31计算所述多个送货地址分别到所述起始地址的距离，以及所述多个送货地址之间的距离；
S311若有人工选择送货地址为优先送货地址，则将人工选择的若干个优先配送地址按照优先顺序排列至所述配送顺序表的最前端，并将所述若干个优选配送地址中优先顺序最后的一个优先送货地址作为起始地址，并执行步骤S33。
S32将距离所述起始地址最近的未进行配送排序的送货地址更新为起始地址，将更新后的起始地址按照顺序排列至配送顺序表中；
S33将所述起始地址为中心的预设区域作为当前送货区域；
S34判断所述当前送货区域内是否有未进行配送排序的送货地址；若有，则执行步骤S35；若无，则执行步骤S36；
S35则将所述当前送货区域内，距离所述起始地址最近的送货地址按照顺序排列至配送顺序表中，并将距离所述起始地址最近的送货地址更新为起始地址，返回步骤S34，直到所述当前送货区域内的送货地址都进行配送排序；
S36则判断所述多个送货地址是否全部进行配送排序；若是，则执行S37；若否，则返回步骤S32，将所述当前送货区域外，距离所述起始地址最近且未进行配送排序的送货地址更新为起始地址，将所述起始地址按照顺序排列至配送顺序表中；
S37则生成包含所有送货地址对应配送顺序的配送顺序表，使所述任务机器人按照所述配送顺序表中的配送顺序进行配送。
S4当所述任务机器人完成配送任务后，查找出与所述任务机器人最近的泊车区，并将序位最靠前的空余泊车位分配给所述任务机器人。
在实际应用中，有时会遇到某些配送地址需要优先配送的情况，此时用户可以根据自身需求，在终端上将某个或某几个送货地址手动选为优先送货地址，服务器在接收到终端发送的指令信号后，会将用户选择的送货地址对应配送顺序位调整到其他配送地址之前，进行优先配送，满足用户的实际需求。
具体的，如上一实施例所述，解析配送任务后，得到取货地址A以及五个送货地址B、C、D、E、F，若用户有需求，需要优先配送C和F两个配送地址，可以通过终端上将送货地址C和送货地址F选为优先送货地址，并设置其优先顺序为先配送C再配送F，服务器接收到相关指令后，会按照优先顺序，将送货地址C排列至配送顺序表的第一序位，将送货地址F排列至配送顺序表的第二序位。
然后服务器会将优先顺序最后的优先送货地址F作为当前的起始地址，执行步骤S33，如图5所示，以当前的起始地址F为中心，设置预设区域作为当前送货区域，例如以F为中心，50米为半径设置预设区域，或者以其他分区方式，将起始地址F的辐射范围作为预设区域。
如步骤S34所述的，服务器会判断当前送货区域(区域3)中是否有未进行配送排序的送货地址，经检测，发现有送货地址B还未进行配送排序，则执行步骤S35，将当前送货区域(区域3)内，距离当前的起始地址F最近的送货地址B按照顺序排列至配送顺序表中的第三序位，并将距离起始地址F最近的送货地址B更新为起始地址，返回步骤S34继续判断所述当前送货区域(区域3)内是否有未进行配送排序的送货地址，经检测，当前送货区域(区域3)中所有的配送地址都已经配送完毕，则执行步骤S36，判断配送任务中所有的配送地址是否全部进行配送排序；经检测，还有送货地址D、送货地址E还没有进行配送排序，则返回步骤S32将当前送货区域(区域3)外，且距离当前的送货地址B最近的未进行配送排序的送货地址D更新为当前的起始地址，并将当前的起始地址D按照顺序排列至配送顺序表的第四序位，然后如步骤S33所述，以起始地址D为中心，设置一预设区域作为当前送货区域(图5中的区域4)，并如步骤S34所述，判断当前送货区域(区域4)内是否有未进行配送排序的送货地址，经检测，还有送货地址E未进行送货排序，则当前送货区域(区域4)内，距离当前的起始地址D最近的送货地址E按照顺序排列至配送顺序表的第五序位。
当全部的送货地址都进行配送排序之后，配送顺序表中的配送序位为：C-B-F-D-E，机器人即可按照配送顺序表中的配送顺序进行配送。
本发明提供了一种应用于机器人配送的服务器的一个实施例，包括：
地址获取模块1，用于当接收到配送任务时，解析所述配送任务，获取配送任务中的取货地址，以及多个送货地址；
机器人选择模块2，与所述地址获取模块1电连接，用于选取距离所述取货地址最近的空闲机器人作为任务机器人；
配送规划模块3，与所述机器人选择模块与所述地址获取模块1电连接，根据所述多个送货地址分别到所述取货地址的距离，以及所述多个送货地址之间的距离，生成所述任务机器人的配送顺序，使所述任务机器人按照所述配送顺序进行配送。
在完成机器人配送的过程中，首先需要用户通过一终端(包括平板、手机、电脑等终端)输入待配送物品的取货地址以及多个送货地址，然后终端生成对应的配送任务发送到服务器，服务器会规划相应的取货路径以及送货路径，利用机器人将物品从取货地址配送送货地址。
现有技术在中，当服务器接收到用户端发送的配送任务时，一般是采用随机分配的方法，将配送任务分配给空闲机器人，这样的分配方法具有非常大的随机性，往往被分配配送任务的机器人离取货地址非常远，使机器人在取货时会花费大量的时间，降低了机器人的配送效率。在机器人送货时，现有技术中，通常机器人是按照用户输入的送货地址的顺序进行配送，这样的配送方式会导致机器人走很多“冤枉路”，降低机器人配送时的效率。
为了解决上述问题，本实施例中，当服务器接收到用户终端发送的配送任务时，会首先通过地址获取模块1解析所述配送任务，获取配送任务中的取货地址，以及多个送货地址，然后根据机器人实时反馈的位置信息，通过机器人选择模块2选择距离取货地址最近的空闲机器人作为执行本次配送任务的任务机器人。通过这种方式，减少了取货路径，增加了机器人的配送效率。
服务器还将根据多个送货地址规划任务机器人的配送路线，为了提高机器人的配送效率，本实施例提供了一种配送路线的规划方式：服务器首先会计算出取货地址分别到多个送货地址之间的距离，以及多个送货地址之间的距离。首先选取距离取货地址最近的一个送货地址作为第一送货地址，然后再选取出距离第一送货地址最近的另一送货地址作为第二送货地址，以此类推形成配送顺序。
本实施例提供了另一种配送路线的规划方式：服务器首先会计算出取货地址分别到多个送货地址之间的距离，以及多个送货地址之间的距离。根据送货地址的个数，规划出若干个配送顺序，并计算出每个配送顺序所需要的配送距离，将配送距离最短时对应配送顺序作为最终的配送顺序。例如取货地址为O，送货地址有A、B、C三个，因此会有O-A-B-C、O-A-C-B、O-B-A-C、O-B-C-A、O-C-A-B、O-C-B-A六种配送排序方式，分别根据多个配送地址之间机器人需要行驶的距离，以及取货地址到配送地址的距离，计算出这六种配送排序方式下，机器人的总配送距离，然后选取其中总配送距离最小的一种排序方式作为最终的配送顺序进行配送。
如图6所示，本发明提供了一种机器人的配送方法的一个实施例，包括：
地址获取模块1，用于当接收到配送任务时，解析所述配送任务，获取配送任务中的取货地址，以及多个送货地址；
机器人选择模块2，与所述地址获取模块1电连接，用于选取距离所述取货地址最近的空闲机器人作为任务机器人；
配送规划模块3，与所述机器人选择模块与所述地址获取模块1电连接，根据所述多个送货地址分别到所述取货地址的距离，以及所述多个送货地址之间的距离，生成所述任务机器人的配送顺序，使所述任务机器人按照所述配送顺序进行配送。
所述配送规划模块3具体包括：
处理子模块34，用于将所述取货地址作为起始地址；
计算子模块31，与所述处理子模块34电连接，用于计算所述多个送货地址分别到所述起始地址的距离，以及所述多个送货地址之间的距离；
所述处理子模块34，还用于将距离所述起始地址最近的送货地址更新为起始地址；
排序子模块32，与所述处理子模块34电连接，用于将更新后的起始地址按照顺序排列至配送顺序表中；
所述处理子模块34，还用于将所述起始地址为中心的预设区域作为当前送货区域；
判断子模块35，用于判断所述当前送货区域内是否有未进行配送排序的送货地址；
所述排序子模块32，还用于若所述当前送货区域内有未进行配送排序的送货地址，则将所述当前送货区域内，距离所述起始地址最近的送货地址按照顺序排列至配送顺序表中；
所述处理子模块34，还用于将距离所述起始地址最近的送货地址更新为起始地址；直到所述当前送货区域内的送货地址都进行配送排序；
所述判断子模块35，用于若所述当前送货区域内无未进行配送排序的送货地址，则判断所述多个送货地址是否全部进行配送排序；
所述处理子模块34，还用于所述多个送货地址未全部进行配送排序，则将所述当前送货区域外，且距离所述起始地址最近的送货地址更新为起始地址；
所述排序子模块32，还用于将所述起始地址按照顺序排列至配送顺序表中；
配送顺序表生成子模块33，还用于若所述多个送货地址全部进行配送排序，则生成包含所有送货地址对应配送顺序的配送顺序表，使所述任务机器人按照所述配送顺序表中的配送顺序进行配送。
所述机器人选择模块2，还用于选取距离所述取货地址最近的泊车区，并将所述距离所述取货地址最近的泊车位上，排序最靠前的空闲机器人作为任务机器人；所述泊车区上按照顺序排列若干个泊车位，所述泊车位上可停放空闲机器人。
泊车位分配模块4，用于当所述任务机器人完成配送任务后，查找出与所述任务机器人最近的泊车区，并将序位最靠前的空余泊车位分配给所述任务机器人。
本实施例中，提供了另外一种机器人的配送规划方式：
如图3所示，解析配送任务后，获取到的取货地址为A，送货地址有B、C、D、E、F五个。首先服务器中的机器人选择模块会选择距离取货地址A最近的空闲机器人作为任务机器人，处理子模块34将取货地址A作为机器人送货的起始地址，然后计算子模块31会计算多个送货地址分别到起始地址A的距离，以及所述多个送货地址之间的距离。
其次，服务器会建立一个配送顺序表，通过处理子模块34将距离当前的起始地址A距离最近的送货地址C更新为起始地址，并通过排序子模块32将更新后的起始地址C按顺序排列至配送顺序表的第一序位。再次，处理子模块34会按照预设规则，以当前的起始地址C为中心，设置预设区域作为当前送货区域，例如可以起始地址C为圆心，50m为半径设置预设区域，如图3中的区域1。
然后，判断子模块35会判断当前送货区域(区域1)中是否有未进行配送排序的送货地址，经过检测，判断出还有D、E两个送货地址还未进行配送排序。再然后，排序子模块32会将距离当前的起始地址C最近的送货地址E按照顺序排列至配送顺序表的第二序位，然后处理子模块34会将距离起始地址C最近的送货地址E更新为起始地址，再通过判断子模块35判断当前送货区域中是否还有未进行配送排序的送货地址；检测发现还有送货地址D还未进行配送排序。再通过排序子模块32将距离当前的起始地址E最近的送货地址D按照顺序排列至配送顺序表的第三序位，并通过处理子模块34将距离当前起始地址E最近的送货地址D更新为起始地址，再继续通过判断子模块35判断当前再判断当前送货区域中是否还有未进行配送排序的送货地址；检测发现当前送货区域(区域1)中的送货地址已经全部配送完毕，则判断配送任务中所有的送货地址是否全部进行配送排序，经检测，发现还有B、F两个送货地址还未进行配送排序，则通过处理子模块34将当前送货区域(区域1)外，且距离当前的起始地址D最近的送货地址B更新为起始地址，并通过排序子模块32将当前的起始地址B按照顺序排列至配送顺序表中的第四序位。
然后以当前的初始地址B为中心，创建另一预设区域作为当前送货区域(图3所示的区域2)，然后再通过判断子模块35判断当前送货区域(区域2)内是否有未进行配送排序的送货地址；经过检测发现还有送货地址F未进行配送排序，则通过排序子模块32将当前送货区域(区域2)内，距离当前的起始地址B最近的送货地址F按照顺序排列至配送顺序表中的第五序位。
然后再通过判断子模块35判断当前送货区域(区域2)内是否有未进行配送排序的送货地址，检测发现当前送货区域(区域2)中所有的送货地址已经全部进行配送完毕，则判断配送任务中所有的送货地址是否全部进行配送排序，经检测发现配送任务中所有的送货地址已经全部进行配送排序，则通过配送顺序表生成子模块33生成包含所有送货地址对应配送顺序的配送顺序表，使所述任务机器人按照所述配送顺序表中的配送顺序进行配送。
本实施例提供的路径规划方法能够最大程度减小机器人配送时的路程，提高了机器人的配送效率。
机器人在送货时即可按照配送顺序表中的配送顺序，依次按照A-C-E-D-B-F的配送顺序进行配送。
优选的，所述排序子模块32，还用于若有人工选择送货地址为优先送货地址，则将人工选择的若干个优先配送地址按照优先顺序排列至所述配送顺序表的最前端；所述处理子模块34，还用于将所述优先送货地址作为起始地址。
本方案中，在实际应用中，有时会遇到某些配送地址需要优先配送的情况，此时用户可以根据自身需求，在终端上将某个或某几个送货地址手动选为优先送货地址，服务器在接收到终端发送的指令信号后，会将用户选择的送货地址对应配送顺序位调整到其他配送地址之前，进行优先配送，满足用户的实际需求。具体排序方法可见上述实施例，此处不再赘述。
当整个机器人配送系统应用环境比较大时，可设置多个机器人的泊车区，例如每层楼设置一泊车区，或者每一万平米设置一泊车区，每个泊车区上按照顺序排列着若干个泊车位，用来停放空闲的机器人。
在现有技术中，每个机器人都具有固定的泊车位，在完成配送任务后，会自动返回固定的停车位。在此情况下，若是按照与取货地址的距离来选取配送机器人，会使得距离取货地址较近的机器人优先接受配送任务，加大机器人的配送任务，对机器人的损耗较大。
因此本实施例采用的泊车方式并非每个机器人对应一固定泊车位，而是在任务机器人完成配送任务后，直接分配机器人最近的泊车区，并将序位最靠前的空余泊车位分配给机器人，这样就使得泊车位上每次停放的机器人都不同，平摊了机器人的损耗程度。
另外，在选取机器人时，选取顺序位最靠前的机器人作为任务机器人，能够进一步减少机器人在驶离泊车区的路程和时间，更进一步地提高机器人的配送效率。相同的，在机器人停入泊车区时，也将顺序位最靠前的空余泊车位分配给任务机器人，减少机器人驶入泊车位的距离和时间。
应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种机器人的配送方法，其特征在于，包括步骤：
S1当接收到配送任务时，解析所述配送任务，获取配送任务中的取货地址，以及多个送货地址；
S2选取距离所述取货地址最近的空闲机器人作为任务机器人；
S301将所述取货地址作为起始地址；
S31计算所述多个送货地址分别到所述起始地址的距离，以及所述多个送货地址之间的距离；
S32将距离所述起始地址最近的送货地址更新为起始地址，将更新后的起始地址按照顺序排列至配送顺序表中；
S33将所述起始地址为中心的预设区域作为当前送货区域；
S34判断所述当前送货区域内是否有未进行配送排序的送货地址；若有，则执行步骤S35；若无，则执行步骤S36；
S35将所述当前送货区域内，距离所述起始地址最近的送货地址按照顺序排列至配送顺序表中，并将距离所述起始地址最近的送货地址更新为起始地址，返回步骤S34，直到所述当前送货区域内的送货地址都进行配送排序；
S36则判断所述多个送货地址是否全部进行配送排序；若否，则返回步骤S32，将所述当前送货区域外，且距离所述起始地址最近的送货地址更新为起始地址，将所述起始地址按照顺序排列至配送顺序表中；若是，则执行S37；
S37生成包含所有送货地址对应配送顺序的配送顺序表，使所述任务机器人按照所述配送顺序表中的配送顺序进行配送。
2.根据权利要求1所述的一种机器人的配送方法，其特征在于，还包括步骤：
S311若有人工选择送货地址为优先送货地址，则将人工选择的若干个优先配送地址按照优先顺序排列至所述配送顺序表的最前端，并将所述若干个优选配送地址中优先顺序最后的一个优先送货地址作为起始地址，并执行步骤S33。
3.根据权利要求1或2所述的一种机器人的配送方法，其特征在于，选取距离所述取货地址最近的空闲机器人作为任务机器人，此步骤具体包括：
S21选取距离所述取货地址最近的泊车区，所述泊车区按照顺序排列若干个泊车位，所述泊车位上可停放空闲机器人；
S22将距离所述取货地址最近的泊车位上，排序最靠前的空闲机器人作为任务机器人。
4.根据权利要求3所述的一种机器人的配送方法，其特征在于，还包括步骤：
S4当所述任务机器人完成配送任务后，查找出与所述任务机器人最近的泊车区，并将序位最靠前的空余泊车位分配给所述任务机器人。
5.一种应用于机器人配送的服务器，其特征在于，服务器包括：
地址获取模块，用于当接收到配送任务时，解析所述配送任务，获取配送任务中的取货地址，以及多个送货地址；
机器人选择模块，与所述地址获取模块电连接，用于选取距离所述取货地址最近的空闲机器人作为任务机器人；
配送规划模块，与所述机器人选择模块、所述地址获取模块电连接，根据所述多个送货地址分别到所述取货地址的距离，以及所述多个送货地址之间的距离，生成所述任务机器人的配送顺序，使所述任务机器人按照所述配送顺序进行配送；
所述配送规划模块具体包括：
处理子模块，用于将所述取货地址作为起始地址；
计算子模块，与所述处理子模块电连接，用于计算所述多个送货地址分别到所述起始地址的距离，以及所述多个送货地址之间的距离；
所述处理子模块，还用于将距离所述起始地址最近的送货地址更新为起始地址；
排序子模块，与所述处理子模块电连接，用于将更新后的起始地址按照顺序排列至配送顺序表中；
所述处理子模块，还用于将所述起始地址为中心的预设区域作为当前送货区域；
判断子模块，用于判断所述当前送货区域内是否有未进行配送排序的送货地址；
所述排序子模块，与所述判断子 模块电连接，还用于若所述当前送货区域内有未进行配送排序的送货地址，则将所述当前送货区域内，距离所述起始地址最近的送货地址按照顺序排列至配送顺序表中；
所述处理子模块，还用于将距离所述起始地址最近的送货地址更新为起始地址；直到所述当前送货区域内的送货地址都进行配送排序；
所述判断子模块，用于若所述当前送货区域内无未进行配送排序的送货地址，则判断所述多个送货地址是否全部进行配送排序；
所述处理子模块，还用于所述多个送货地址未全部进行配送排序，则将所述当前送货区域外，且距离所述起始地址最近的送货地址更新为起始地址；
所述排序子模块，还用于将所述起始地址按照顺序排列至配送顺序表中；
配送顺序表生成子模块，还用于若所述多个送货地址全部进行配送排序，则生成包含所有送货地址对应配送顺序的配送顺序表，使所述任务机器人按照所述配送顺序表中的配送顺序进行配送。
6.根据权利要求5所述的一种应用于机器人配送的服务器，其特征在于：
所述排序子模块，还用于若有人工选择送货地址为优先送货地址，则将人工选择的若干个优先配送地址按照优先顺序排列至所述配送顺序表的最前端；
所述处理子模块，还用于将所述优先送货地址作为起始地址。
7.根据权利要求5或6所述的一种应用于机器人配送的服务器，其特征在于：
所述机器人选择模块，还用于选取距离所述取货地址最近的泊车区，并将所述距离所述取货地址最近的泊车位上，排序最靠前的空闲机器人作为任务机器人；所述泊车区上按照顺序排列若干个泊车位，所述泊车位上可停放空闲机器人。
8.根据权利要求7所述的一种应用于机器人配送的服务器，其特征在于，所述服务器还包括：
泊车位分配模块，用于当所述任务机器人完成配送任务后，查找出与所述任务机器人最近的泊车区，并将序位最靠前的空余泊车位分配给所述任务机器人。
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