CN109142772B - 反应杯运动路径控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种反应杯运动路径控制方法及装置，所述方法包括步骤：响应于添加反应杯的需求，控制器控制反应杯推块运动至第二极限状态，从而解除反应杯推块的杯体阻挡部对位于等待工位的第一个反应杯的阻挡，使位于等待工位的第一个反应杯进入反应杯推块的杯体引导通道内，控制器控制反应杯推块运动至第一极限状态，使杯体引导通道与下一工位导通，从而将进入杯体引导通道内的第一个反应杯运送至下一工位，使在反应杯运输槽内排列的紧邻第一个反应杯的反应杯进入等待工位，通过杯体阻挡部将进入等待工位的反应杯阻挡在等待工位处。此方法中，一次只能将一个反应杯从等待工位运送至下一工位，可以简化对下一工位所在部件的控制流程。

Description

反应杯运动路径控制方法及装置

技术领域

本发明涉及体外诊断领域，尤其是一种反应杯运动路径控制方法及装置。

背景技术

在体外诊断分析仪中，反应杯从反应杯料仓中通过输送链输送至加载通道，在加载通道中排队并依次经过加载装置进入下一个指定位置，例如试剂盘。传统加载装置上设置与加载通道出口对应的通孔，在通孔上设置起到开闭通孔作用的开关组件，当需要加载反应杯时，通过开关组件开闭通孔，使位于加载通道出口处的第一个反应杯掉入通孔。这种结构的反应杯加载装置在加载反应杯的过程中，容易出现开关组件还未来得及关闭时，位于第一个反应杯后面的反应杯就已经掉入通孔的情况，从而使多个反应杯在位于通孔之下的下一工位至通孔所在位之间堆积，阻挡开关组件关闭，从而出现卡管的现象。

发明内容

本发明的目的是：提供一种能够对反应杯进行整形，防止反应杯卡管的反应杯运动路径控制方法及装置。

本发明的一种反应杯运动路径控制方法，包括如下步骤：

响应于添加反应杯的需求，控制器控制反应杯推块沿着第一运动路径运动至第二极限状态，从而解除反应杯推块的杯体阻挡部对位于等待工位的第一个反应杯的阻挡，并使所述位于等待工位的第一个反应杯进入反应杯推块的杯体引导通道内，

控制器控制所述反应杯推块沿着第二运动路径运动至第一极限状态，使杯体引导通道与下一工位导通，从而将进入杯体引导通道内的所述第一个反应杯运送至下一工位，并且使在反应杯运输槽内排列的紧邻所述第一个反应杯的反应杯进入等待工位，通过杯体阻挡部将进入等待工位的反应杯阻挡在等待工位处，

所述杯体引导通道内一次只能容纳一个反应杯，

所述第一运动路径与第二运动路径均为直线运动路径，且方向相反。

进一步的是，所述杯体引导通道的轴线竖直设置，反应杯位于等待工位时处于倾斜状态，使解除阻挡后的所述第一个反应杯可在重力作用下进入所述杯体引导通道内。

进一步的是，当所述反应杯推块处于第一极限状态时，所述杯体引导通道与位于杯体引导通道杯体底壁的杯体坠落孔导通，所述杯体坠落孔与位于杯体坠落孔下方的所述下一工位导通。

进一步的是，反应杯推块在所述第一运动路径与第二运动路径上运动的距离均大于等于一个反应杯的直径。

进一步的是，当反应杯运输槽内无反应杯时，控制器控制相应的反应杯加载装置向反应杯运输槽内运输预定数量的反应杯后，控制器才开始响应添加反应杯的需求。

本发明的一种反应杯加载装置，用于实现如上所述的反应杯运动路径控制方法，其特征在于，所述反应杯加载装置包括：基座、反应杯推块、调向斜槽和导向件，

所述基座上具有为反应杯推块提供运动路径的推块运动通道，和与调向斜槽对接的等待工位，所述推块运动通道具有第一极限位和第二极限位，并且所述推块运动通道为直线通道，

所述反应杯推块具有阻挡反应杯的杯体阻挡部和一次仅能够容纳和运送一个反应杯的杯体引导部，所述杯体阻挡部与杯体引导部并列设置，

所述调向斜槽的杯体出口与基座的等待工位对接，

所述导向件用于对所述反应杯推块的运动进行导向；

当所述反应杯推块位于第一极限位时，所述杯体阻挡部与等待工位对接，对位于等待工位的第一个反应杯进行阻挡，所述杯体引导部与下一工位导通，

当所述反应杯推块位于第二极限位时，杯体引导部与等待工位对接，位于等待工位的第一个反应杯可进入杯体引导部内。

进一步的是，所述导向件为导向杆，在所述反应杯推块的对应位置处设置有与导向杆配合的导向件安装槽，在所述基体的对应位置处设置有用于安装导向件的导向件安装台。

进一步的是，所述杯体阻挡部具有供所述位于等待工位的单个反应杯倾斜倚靠的斜坡。

进一步的是，所述杯体引导部具有杯体引导通道，所述杯体引导通道内仅可容纳单个反应杯，

所述杯体引导通道的通道壁具有缺口，所述缺口供所述位于等待工位的单个反应杯进入杯体引导通道内。

进一步的是，所述杯体引导通道的通道壁顶部具有倒角，所述倒角具有衔接所述杯体阻挡部和杯体引导通道的导向面。

进一步的是，在所述推块运动通道的通道侧壁设置有反应杯入口，所述反应杯入口为等待工位，在所述推块运动通道的通道底壁设置有杯体坠落孔，

当所述反应杯推块位于第一极限位时，所述反应杯推块的杯体引导通道与杯体坠落孔导通，所述杯体坠落孔与所述下一工位导通。

进一步的是，所述杯体坠落孔的入口经倒角处理和/或所述杯体坠落孔的直径小于所述杯体引导通道的直径。

进一步的是，在所述推块运动通道上设置有对所述反应杯推块进行限位的限位板，在所述限位板上设置有用于对反应杯推块进行减震的减震垫。

进一步的是，在所述杯体坠落孔的出口处设置有杯体导向部件，所述杯体导向部件为相对设置的导向块。

本发明提供的反应杯运动路径控制方法，由于在将反应杯从等待工位导入下一工位的过程中，使反应杯产生了一个直线运动路径，可以防止反应杯直接从等待工位掉入下一工位，从而防止后续的反应杯对前面的反应杯造成挤压，造成多个反应杯堆积在下一工位之上的情况，进而防止卡管情况的发生；并且，此方法中，一次只能将一个反应杯从等待工位运送至下一工位，不但可以防止卡管，还能简化下一工位所在部件的控制流程；

并且可以在设置反应杯推块运动路径的长度时，将反应杯推块运动路径长度设置为等于一个反应杯直径的距离，达到最小，从而可以尽量减小反应杯推块的体积。

本发明提供的反应杯加载装置，由于反应杯推块设置了可容纳单个反应杯的杯体引导部和可对反应杯进行阻挡的杯体阻挡部，通过往复移动反应杯推块，使杯体引导部或者杯体阻挡部分别与等待工位对接，从而达到对反应杯运输的目的，并且将反应杯引导至下一工位的过程中反应杯经过了一个直线运输路径，使反应杯的最终出口与等待工位处的反应杯入口错开，可以防止卡管，并简化控制流程；并且，由于反应杯推块所做运动为往复直线运动，可以采用多种简单的驱动装置对反应杯推块进行驱动，例如气缸、直线电机等；而且在设置反应杯推块运动路径的长度时，可以使反应杯推块的运动路径等于一个反应杯直径的距离，达到最小，从而可以尽量减小反应杯推块的体积；并且，由于设置了导向件，可以使反应杯推块沿着导向件移动，从而可以方便实现反应杯推块与基座上的推块运动通道之间的间隙配合；

由于设置了供反应杯倚靠的斜坡，使反应杯处于倾斜状态，当反应杯从斜坡滑向杯体滑入通道时，反应杯下部会有一个摆动的过程，方便反应杯在自身重力作用下顺利滑入杯体滑入通道；

由于在杯体阻挡部上设置有斜坡，前面的反应杯从杯体坠落通道掉入下一指定位置的过程中，后面的反应杯正好到达反应杯推块上的斜坡，可以防止后面的反应杯对前面坠落的反应杯造成不均匀的挤压而出现卡管的现象；

由于将基座上的反应杯入口与杯体坠落通道错开设置，配合反应杯推块的滑动，可以使反应杯先后进行在斜坡上排队、滑入杯体滑入通道、当杯体滑入通道与杯体坠落通道导通时从杯体坠落通道掉入下一指定位置的过程，可以简化控制流程。

附图说明

图1是本发明的反应杯加载装置的一个实施例的结构示意图，图中反应杯推块位于推块运动通道的第二极限位，反应杯推块处于第二极限状态；

图2是本发明涉及的反应杯推块的一个实施例的结构示意图；

图3是本发明涉及的反应杯推块背面的一个实施例的结构示意图；

图4是本发明涉及的基座的一个实施例的结构示意图；

图5是本发明涉及的调向斜槽的一个实施例的结构示意图；

图6是本发明的反应杯加载装置的一个实施例的结构示意图，图中反应杯推块位于推块运动通道的第一极限位，反应杯推块处于第一极限状态；

图7是本发明涉及的基座的一个实施例的俯视图，图中阴影部分为推块运动通道的第一极限位；

图8是本发明涉及的基座的一个实施例的俯视图，图中阴影部分为推块运动通道的第二极限位；

图9是本发明涉及的导向件安装结构的一个实施例的剖视图；

图10是本发明涉及的基座的一个实施例的俯视图；

图11是本发明涉及的基座的杯体导向部件的一个实施例的剖视图；

图12是反应杯的一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

为了更好地理解本发明，下面结合附图对本发明实施例的反应杯运动路径控制方法及装置进行详细描述。

如图1至图12所示，本实施例的反应杯推块S，包括推块本体100，推块本体100上设置有杯体阻挡部110和杯体引导部120，杯体阻挡部110用于阻挡位于等待工位W的反应杯N，杯体引导部120用于将所述位于等待工位W的单个反应杯N引导至下一工位，

推块本体100可以在基座200上的推块运动通道201内移动，通过移动推块本体100，可以使推块本体100上的杯体阻挡部110或者杯体引导部120与等待工位W对接，位于等待工位W的反应杯就可以相应地被杯体阻挡部110阻挡住，或者进入杯体引导部120内；

此处的等待工位W可以为位于基座200上的反应杯入口224，反应杯可以通过此反应杯入口224进入杯体引导部120内；此处的下一工位可以是位于反应杯加载装置下方的缓存盘上的反应杯放置位，缓存盘上可以设置多个反应杯放置位，通过转动缓存盘使不同的反应杯放置位与杯体引导部120对应；反应杯从等待工位W进入杯体引导部120后需要经过推块本体100的移动才能运输至下一工位，避免反应杯直接从等待工位W经过基座200上的通孔直接进入下一工位，一方面可以防止卡管，另一方面，可以简化下一工位所在装置，例如缓存盘的控制。

本实施例中，推块本体100的运动为往复直线运动；

当推块本体100的运动为往复直线运动时，基座200上的推块运动通道220为直线通道，在推块运动通道220的一个侧壁上设置有等待工位W，等待工位W为开设在侧壁上的反应杯入口224，杯体阻挡部110和杯体引导部120并排设置，通过驱动装置驱动推块本体100在此直线通道内来回运动，使推块本体100上的杯体阻挡部110和杯体引导部120分别与等待工位W导通。由于反应杯推块所做运动为往复直线运动，可以采用多种简单的驱动装置对反应杯推块进行驱动，例如气缸、直线电机等，当采用气缸时，可以将气缸设置在基座200上，通过管道与气源连接，气缸体积小，运动机构简单，并且气缸活塞杆运动频率快，可以达到快速放杯的效果；并且，在设置反应杯推块运动路径的长度时，可以使反应杯推块的运动路径等于一个反应杯直径的距离，达到最小，从而可以尽量减小反应杯推块的体积，其他任何运动形式均不能达到这种效果。

具体，为了进一步提高防止卡管的效果，如图2所示，所述杯体阻挡部110具有供所述位于等待工位W的单个反应杯倾斜倚靠的斜坡111。反应杯N在等待工位W等待时，倾斜倚靠在斜坡111上，且反应杯的斜度与斜坡111的斜度相同，而反应杯在杯体引导部内时方向是竖直的，反应杯从斜坡滑入杯体引动通道内的过程中，杯体下部有一个在自身重力作用下摆动的动作，可以使反应杯在自身重力作用下掉入杯体引导部120内；位于等待工位W的第一个反应杯后方的所有反应杯也保持这个斜度，可以防止第一个反应杯后方的反应杯对其造成不均匀的挤压，从而导致在第一个反应杯不容易掉入杯体引导部120内。

更具体的，以图2所示的方向为例，杯体阻挡部110和杯体引导部120均位于推块本体100的前部，杯体阻挡部110与杯体引导部120并列设置；推块本体100背部为与基座200上的推块运动通道220的第一通道侧壁221配合的第一配合面130，斜坡111下方衔接与基座200上的推块运动通道220的第二通道侧壁222配合的第二配合面140，斜坡111上方为向推块本体100后方凹的等待空间150和位于等待空间150右侧的挡壁160；当位于等待工位W的第一个反应杯处于等待状态时，这个反应杯的中部或者中上部倚靠在斜坡111上，上部位于等待空间150内，底部位于等待工位W内；

如图2所示，杯体引导部120具有杯体引导通道121，安装好后，杯体引导通道121呈竖直状态，杯体引导通道121内只可容纳单个反应杯，以保证每次只运输一个反应杯N；杯体引导通道为半开放式，即杯体引导通道121前方不封闭，形成供位于等待工位W的单个反应杯进入杯体引导通道121的缺口123；从图2中可以看出，杯体引导通道121为竖向设置的槽形结构，此槽形结构内只能容纳一个反应杯N。

具体，为了方便反应杯掉入杯体引导通道121内，如图2所示，杯体引导通道121的缺口123高度与斜坡111顶部的高度匹配，即杯体引导通道121的缺口123的上沿与斜坡111的上沿位于同一高度；

当推块本体100开始向其右侧移动并在杯体引导部120与等待工位W对接之前，位于等待工位W的第一个反应杯底部由等待工位W阻挡，不能随着推块本体100一起移动，当推块本体100继续移动至使杯体引导部120与等待工位W对接时，由于反应杯相对于杯体引导通道121倾斜设置，反应杯会在重力作用下通过缺口123掉入杯体引导通道121内。

若反应杯N为如图12所示的形状，具有设置与杯体外侧、呈环形的凸缘N1时，优选的，反应杯倚靠在斜坡111上时，凸缘N1位于斜坡111之上的等待空间150内，且凸缘N1的高度高于缺口123的顶部高度；反应杯掉入杯体引导通道121内后，凸缘N1的高度小于缺口123顶部高度；缺口123的宽度大于杯体的外径，小于凸缘N1的外径；这样设置斜坡111和杯体引导通道121可以使反应杯凸缘N1所在的上部先于反应杯底部进入杯体引导通道121所在的竖直区域内，而后反应杯的下部在重力作用下摆入杯体引导通道121内，并且反应杯有个下坠的过程，使反应杯的凸缘N1下降进入缺口123所在段的杯体引导通道121竖直区域内，由于缺口123的宽度大于杯体的外径，小于凸缘N1的外径，可以防止反应杯在下一步运输过程中向缺口123外倾斜。

具体，为了进一步方便反应杯掉入杯体引导通道121内，如图2所示，杯体引导通道121的通道壁顶部具有倒角，倒角具有衔接杯体阻挡部110和杯体引导通道121的导向面122，即导向面122的一侧衔接于杯体引导通道121的通道壁，另一侧衔接于斜坡111和斜坡111之上的等待空间150的底壁。反应杯上部可以通过导向面122的导向作用，顺利地进入杯体引导通道121内。

具体，推块本体的往复直线运动的单向运动路程大于等于一个反应杯的外径，优选的，推块本体的往复直线运动的单向运动路程等于一个反应杯的外径，如上所述，这个运动距离是推块本体的最小直线运动距离，可以使反应杯推块的体积最小。

本实施例的反应杯加载装置，包括如上所述的反应杯推块S和基座200，以推块本体100的运动为往复运动为例，基座200上设置有推块运动通道220，推块运动通道220为直线通道，推块本体100可在推块运动通道220内做往复运动；

推块运动通道220具有相对设置的第一通道侧壁221和第二通道侧壁222，还具有通道底壁223；推块本体100在推块运动通道220往复运动时，其第一配合面130和第二配合面140分别与第一通道侧壁221和第二通道侧壁222配合；在第二通道侧壁222上设置等待工位W，等待工位W为位于第二通道侧壁222上的反应杯入口224；在所述推块运动通道220的通道底壁223设置有杯体坠落孔225，杯体坠落孔225通向下一工位；

推块运动通道220的两端分别为第一极限位226和第二极限位227，推块本体100向第一极限位226所在方向运动至第一极限位226时不能继续向这个方向运动；推块本体100向向第二极限位227运动至第二极限位227时不能继续向此方向运动；

当反应杯推块S运动至第一极限位226时，反应杯推块S处于第一极限状态，此时，杯体阻挡部110与反应杯入口224对接，反应杯推块S的杯体引导通道121与杯体坠落孔225导通，此时杯体阻挡部110对位于等待工位W的反应杯起到阻挡作用；

当反应杯推块S运动至第二极限位227时，反应杯推块S处于第二极限状态，此时，杯体引导通道121的杯体引导部120与反应杯入口224对接，此时位于等待工位W的第一个反应杯掉入杯体引导通道121内。

具体，为了使反应杯顺利落入下一指定位置，如图4所示，所述杯体坠落孔225的入口经倒角处理。并且，杯体坠落孔225直径可以小于杯体引导通道121的直径，可以进一步保证反应杯在此杯体引导通道121与杯体坠落孔225导通而形成的通道内通过重力顺利的掉入下一个指定的位置。

具体，为了保证推块本体100在推块运动通道220内按照预设的轨迹运动，如图9所示，本实施例还包括用于对反应杯推块S进行导向的导向件，在所述反应杯推块S和基座200的对应位置处设置有用于安装所述导向件的安装结构。导向件可以为导向杆，导向杆300为直杆，在反应杯推块S上设置有导向件安装槽170，在所述基座200上设置有导向件安装台230。导向杆300的一侧部装入导向件安装槽170内，另一侧部装在导向件安装台230上。

当然，导向件也可以为直线导轨，相应地，在反应杯推块S上设置导向块即可。

具体，为了提高反应杯推块S移动的稳定性，如图10所示，在所述推块运动通道220上设置有对反应杯推块S进行限位的限位板400。例如，第一极限位226通道外侧设置第一限位板410，对反应杯推块S在第一极限位226的位置进行限制；第二极限位227通道外侧设置第二限位板420，对反应杯推块S在第二极限位227的位置进行限制。当反应杯推块S通过驱动装置的驱动运动至第一极限位226时，第一限位板410对反应杯推块S进行阻挡，将反应杯推块S限制在第一极限状态；当反应杯推块S通过驱动装置的驱动运动至第二极限位227时，第二限位板420对反应杯推块S进行阻挡，将反应杯推块S限制在第二极限状态。

具体，为了延长反应杯推块S、限位板400和驱动装置的使用寿命，在所述限位板400上设置有用于对反应杯推块S进行减震的减震垫。减震垫可以贴在相应的限位板400的内侧。减震垫可以缓冲反应杯推块S对减震垫的冲击力，达到减震的效果。

具体，为了使反应杯能顺利掉入下一工位，如图11所示，在所述杯体坠落孔225的出口处设置有杯体导向部件500。在杯体坠落孔225与下一工位之间可能存在一定的高度差，并且，如上所述，下一工位可能为一个孔，孔径可能只比反应杯的外径大一点点，此时就需要反应杯能精确地落入下一工位的孔内；通过增加导向部件可以使反应杯顺着导向部件落入下一工位，不发生偏移。

当反应杯掉入下一工位后需要旋转运输时，杯体导向部件500为相对设置的导向块。导向块的横截面为弧形，其曲率半径大于反应杯的外径；导向块对应的侧边之间的距离需要大于反应杯的外径，使反应杯能够通过导向块对应侧边之间的空隙，实现对反应杯的运输。

针对如图12所示的反应杯，上述的反应杯倾斜倚靠在斜坡111上的实施方式可以通过调向斜槽600来实现。调向斜槽600具有供反应杯滑动的反应杯运输槽610，在反应杯运输槽610的侧壁上设置有反应杯卡位凸棱620，反应杯卡位凸棱620之间的间歇的宽度大于反应杯的外径小于反应杯凸缘N1的外径，从而可以使反应杯通过凸缘N1挂在反应杯卡位凸棱620上；

调向斜槽600的反应杯出口与基座200上的反应杯入口224对接，并且对接好后，反应杯卡位凸棱620能够使反应杯在反应杯卡位凸棱620之间依次倾斜排列，倾斜角度与斜坡111的倾斜角度相同，也就是保证与反应杯凸缘N1的下表面解除的反应杯卡位凸棱620的上表面与斜坡111的坡面相垂直；

当反应杯倚靠在所述斜坡111上时，反应杯的下部位于反应杯入口224内，在反应杯推块S运动的过程中，通过反应杯入口224对反应杯进行阻挡。

具体的，驱动反应杯推块S往复运动的驱动装置可以为气缸，气缸可以通过螺栓安装在基座200上，气缸的活塞杆通过连接部件与反应杯推块S相对固定地连接，通过活塞杆的往复运动带动反应杯推块S在基座200上的推块运动通道220内做往复运动。气缸活塞杆的行程和运动方向最好能够保证与反应杯推块S的行程和运动方向相匹配，以减小对限位板400的冲击，延长气缸的使用寿命。

本发明还提供一种用于上述反应杯推块S和反应杯加载装置的反应杯运动路径控制方法，包括如下步骤：

假设推块本体100的初始位置为第一极限位226，当下一工位需要添加反应杯时，控制器控制推块本体100沿着第一运动路径向第二极限位227移动，直至反应杯推块处于第二极限状态，此时，反应杯推块的杯体阻挡部离开等待工位，解除对位于等待工位的第一个反应杯的阻挡，反应杯推块的杯体引导通道与等待工位对接，使位于等待工位W的第一个反应杯掉入杯体引导通道121内；

然后，控制器控制推块本体100沿着第二运动路径向第一极限位226移动，直至反应杯推块处于第一极限状态，此过程中这个反应杯在杯体引导通道121内随着推块本体100一起移动，直至杯体引导通道121与杯体坠落孔225导通，此反应杯通过杯体坠落孔225掉入下一工位内，随着位于等待工位的第一个反应杯被杯体引导通道运送走，反应杯推块的杯体阻挡部重新与等待工位对接，并在反应杯运输槽内排列的紧邻所述第一个反应杯的反应杯将进入等待工位，此反应杯将被杯体阻挡部110阻挡在等待工位W处；

需要继续向下一工位添加反应杯时，重复上述步骤，即使反应杯推块S在第一极限状态和第二极限状态之间切换。

上述方法中，杯体引导通道内一次只能容纳一个反应杯，并且第一运动路径与第二运动路径均为直线运动路径，且方向相反。

此处的下一工位可以是位于反应杯加载装置下方的缓存盘上的反应杯放置位，缓存盘上可以设置多个反应杯放置位，通过转动缓存盘使不同的反应杯放置位与杯体坠落孔225对应；反应杯从等待工位W进入杯体引导部120后需要经过推块本体100的移动才能运输至下一工位，避免反应杯直接从等待工位W经过基座200上的通孔进入下一工位，一方面可以防止卡管，另一方面，可以简化下一工位所在部件(如缓存盘)的控制。

本实施例中选择气缸推动反应杯推块S运动，反应杯运动路径控制方法如下：

假设反应杯推块S的初始位置为第一极限位226，即反应杯推块S的初始状态为第一极限状态，位于等待工位W的第一个反应杯被反应杯推块S阻挡住，

当需要向下一工位添加反应杯时，控制器控制启动气缸，气缸活塞杆推动反应杯推块S向第二极限位227移动，当反应杯推块S移动至第二极限位227时，位于等待工位W的第一个反应杯在重力作用下掉入杯体引导通道121内；

气缸活塞杆向相反的方向运动，带动反应杯推块S向第一极限位226移动，杯体引导通道121内的反应杯随着反应杯推块S一起运动，此前位于等待工位W的第二个反应杯此时变为位于等待工位W的第一个反应杯，并且被杯体阻挡部110继续阻挡在等待工位W处；当反应杯推块S移动至第一极限位226时，杯体引导通道121将其内的反应杯导入下一工位内；

如需继续添加反应杯，重复上述步骤。

具体的，杯体引导通道121竖直设置，反应杯位于等待工位W时控制反应杯处于倾斜状态，反应杯被解除阻挡后，其杯体下部在重力作用下摆入所述杯体引导通道121内，可以提高反应杯掉入杯体引导通道121内的效率，减小卡管的几率。

具体的，反应杯推块在所述第一运动路径与第二运动路径上运动的距离均大于等于一个反应杯的直径。优选的，反应杯推块在所述第一运动路径与第二运动路径上运动的距离均等于一个反应杯的直径，如上所述，这个运动距离是推块本体的最小直线运动距离，可以使反应杯推块的体积最小。

具体的，当反应杯推块S处于第一极限状态时，杯体引导通道121与位于杯体引导通道121底壁的杯体坠落孔225导通，杯体坠落孔225与位于杯体坠落孔225下方的所述下一工位导通，从而将反应杯导入下一工位。

具体的，当反应杯运输槽内无反应杯时，控制器控制相应的反应杯加载装置向反应杯运输槽内运输预定数量的反应杯后，控制器才开始响应添加反应杯的需求。此处的预定数量可以是3个、4个、5个、6个等，可以在反应杯运输槽内储存一定数量的反应杯后才开始向下一工位添加反应杯，防止反应杯运输槽内因上游装置的问题出现反应杯不足的情况，从而影响向下一工位添加反应杯。

Claims (14)

1.反应杯运动路径控制方法，其特征在于：

响应于添加反应杯的需求，控制器控制反应杯推块沿着呈直线的第一运动路径运动至第二极限状态，从而解除反应杯推块的杯体阻挡部对位于等待工位的第一个反应杯的阻挡，并使所述位于等待工位的第一个反应杯进入反应杯推块的一次只能容纳一个反应杯的杯体引导通道内，

控制器控制所述反应杯推块沿着呈直线的且与所述第一运动路径相反的第二运动路径运动至第一极限状态，使杯体引导通道与下一工位导通，从而将进入杯体引导通道内的所述第一个反应杯运送至下一工位，并且使在反应杯运输槽内排列的紧邻所述第一个反应杯的反应杯进入等待工位，通过杯体阻挡部将进入等待工位的反应杯阻挡在等待工位处，

所述杯体阻挡部和杯体引导部并排设置，所述杯体阻挡部和杯体引导部均位于推块本体的前部。

2.根据权利要求1所述的反应杯运动路径控制方法，其特征在于：所述杯体引导通道的轴线竖直设置，反应杯位于等待工位时处于倾斜状态，使解除阻挡后的所述第一个反应杯可在重力作用下进入所述杯体引导通道内。

3.根据权利要求1所述的反应杯运动路径控制方法，其特征在于：当所述反应杯推块处于第一极限状态时，所述杯体引导通道与位于杯体引导通道杯体底壁的杯体坠落孔导通，所述杯体坠落孔与位于杯体坠落孔下方的所述下一工位导通。

4.根据权利要求1所述的反应杯运动路径控制方法，其特征在于：反应杯推块在所述第一运动路径与第二运动路径上运动的距离均大于等于一个反应杯的直径。

5.根据权利要求1所述的反应杯运动路径控制方法，其特征在于：当反应杯运输槽内无反应杯时，控制器控制相应的反应杯加载装置向反应杯运输槽内运输预定数量的反应杯后，控制器才开始响应添加反应杯的需求。

6.一种反应杯加载装置，用于实现如权利要求1所述的反应杯运动路径控制方法，其特征在于，所述反应杯加载装置包括：基座、反应杯推块、调向斜槽和导向件，

所述基座上具有为反应杯推块提供运动路径的推块运动通道，和与调向斜槽对接的等待工位，所述推块运动通道具有第一极限位和第二极限位，并且所述推块运动通道为直线通道，

所述反应杯推块具有阻挡反应杯的杯体阻挡部和一次仅能够容纳和运送一个反应杯的杯体引导部，所述杯体阻挡部与杯体引导部并列设置，所述杯体阻挡部和杯体引导部均位于推块本体的前部，

所述调向斜槽的杯体出口与基座的等待工位对接，

所述导向件用于对所述反应杯推块的运动进行导向；

当所述反应杯推块位于第一极限位时，所述杯体阻挡部与等待工位对接，对位于等待工位的第一个反应杯进行阻挡，所述杯体引导部与下一工位导通，

当所述反应杯推块位于第二极限位时，杯体引导部与等待工位对接，位于等待工位的第一个反应杯可进入杯体引导部内。

7.根据权利要求6所述的反应杯加载装置，其特征在于：所述导向件为导向杆，在所述反应杯推块的对应位置处设置有与导向杆配合的导向件安装槽，在所述基座 的对应位置处设置有用于安装导向件的导向件安装台。

8.根据权利要求6所述的反应杯加载装置，其特征在于：所述杯体阻挡部具有供所述位于等待工位的单个反应杯倾斜倚靠的斜坡。

9.根据权利要求6所述的反应杯加载装置，其特征在于：所述杯体引导部具有杯体引导通道，所述杯体引导通道内仅可容纳单个反应杯，

所述杯体引导通道的通道壁具有缺口，所述缺口供所述位于等待工位的单个反应杯进入杯体引导通道内。

10.根据权利要求9所述的反应杯加载装置，其特征在于，所述杯体引导通道的通道壁顶部具有倒角，所述倒角具有衔接所述杯体阻挡部和杯体引导通道的导向面。

11.根据权利要求9所述的反应杯加载装置，其特征在于，在所述推块运动通道的通道侧壁设置有反应杯入口，所述反应杯入口为等待工位，在所述推块运动通道的通道底壁设置有杯体坠落孔，

当所述反应杯推块位于第一极限位时，所述反应杯推块的杯体引导通道与杯体坠落孔导通，所述杯体坠落孔与所述下一工位导通。

12.根据权利要求11所述的反应杯加载装置，其特征在于，所述杯体坠落孔的入口经倒角处理和/或所述杯体坠落孔的直径小于所述杯体引导通道的直径。

13.根据权利要求6所述的反应杯加载装置，其特征在于，在所述推块运动通道上设置有对所述反应杯推块进行限位的限位板，在所述限位板上设置有用于对反应杯推块进行减震的减震垫。

14.根据权利要求11所述的反应杯加载装置，其特征在于，在所述杯体坠落孔的出口处设置有杯体导向部件，所述杯体导向部件为相对设置的导向块。

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