CN109139900A - 换挡控制方法及系统、车辆和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种回位式车档换挡控制方法及系统、车辆和计算机可读存储介质；换挡控制方法包括：实时采集换挡手柄所处位置的位置信号；当位置信号发生变化时，记录位置信号的变化顺序；当变化顺序为第一预设顺序时，将位置信号标记为无效信号；当采集到的位置信号为无效信号时，不执行换挡操作。应用了本发明提供的技术方案，即使经由CAN总线传递的位置信号出现了丢包导致的位置信号不连续，也不会影响换挡操作的成功，在不增加生产成本的前提下，使得换挡控制具有更高的可靠性和准确性，在多种使用情况下都能正确根据驾驶员对换挡手柄的操作执行对应的换挡操作，可适当降低对换挡装置总成的安全等级要求，进而降低生产成本。

Description

换挡控制方法及系统、车辆和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种换挡控制方法、一种换挡控制系统、一种车辆和一种计算机可读存储介质。

背景技术

目前，在电动汽车的换挡装置中，如表1所示，对于回位式换挡手柄，通常有五个挡位位置，分别为F1、F2、O、R2、R1，依次对应倒车挡位置、空挡位置、初始位置、空挡位置和前进挡位置，其中，当变更挡位，如切换至倒挡时，手柄由O的位置切换到F1的位置，过程中需要经过F2的位置；同理，切换至前进挡时，手柄由O的位置切换到R1的位置，过程中需要经过F1的位置。

表1

F1	R
		F2	N
O	保持原挡位
		R2	N
R1	D

在现有技术中，对于上述回位式换挡手柄的换挡逻辑一般为：当从初始位置O到达其他位置时，立即请求挡位切换：如果再一次请求挡位切换，则需要换挡手柄回到初始位置O(回位过程，不请求挡位切换)，从O到达其他位置后，才能再一次请求。例如，驾驶目前挡位为D挡，请求R挡的操作是，O→F2→F1，如果此时紧接着需要请求D挡，则需要换挡手柄从F1→F2→O后，再O→R2→R1才能正确表达切换请求。目前换挡器通常采用CAN(ControllerArea Network，控制器局域网络)总线传递挡位信号，即会存在信号丢失等故障。例如，目前挡位为D挡，在请求R挡时，VCU(Vehicle Control Unit，车辆控制单元)采集来的信号可能是O→F1，即将F2信号丢失。再次请求D挡时，VCU采集来的信号可能是F1→R1，即将F2、O、R2中的一个或多个信号丢失，如按照现有策略，则无法成功切换挡位。

因此，目前亟需一种可以在出现位置信号丢失的故障时仍然能够成功执行换挡操作的换挡控制方法。

发明内容

本发明的第一方面提出了一种换挡控制方法。

本发明的第二方面提出了一种换挡控制系统。

本发明的第三方面提出了一种车辆。

本发明的第四方面提出了一种计算机可读存储介质。

根据本发明的第一方面，提供了一种回位式车档换挡控制方法，换挡控制方法包括：实时采集换挡手柄所处位置的位置信号；当位置信号发生变化时，记录位置信号的变化顺序；当变化顺序为第一预设顺序时，将位置信号标记为无效信号；当采集到的位置信号为无效信号时，不执行换挡操作。

本发明提供的换挡控制方法，通过实时采集换挡手柄的位置信号，当位置信号发生变化时说明驾驶员操纵了换挡手柄，此时记录位置信号的变化顺序并与预设顺序进行对比，当变化顺序为第一预设顺序时，将位置信号标记为无效信号，此时不执行标记为无效信号的位置信号对应的换挡操作。应用了本发明提供的技术方案，不需要连续采集到位置信号，即使经由CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线传递的位置信号出现了丢包导致的位置信号不连续，或换挡装置总成出现故障导致特定位置无法采集到位置信号时，也不会影响换挡操作的成功，可以正确表达驾驶员的换挡请求，提高了换挡操作的成功率。在不增加生产成本的前提下，使得换挡控制具有更高的可靠性和准确性，在多种使用情况下都能正确根据驾驶员对换挡手柄的操作执行对应的换挡操作，同时由于提高了换挡操作的成功率，并且降低了位置信号丢失对换挡操作的影响，使得在生产换挡装置总成时可适当降低对换挡装置总成的安全等级要求，进而降低生产成本。

具体地，如表2所示，换挡手柄共有5个不同的位置，分别为F1、F2、O、R2和R1，当换挡手柄的当前位置为F1，驾驶员需要将挡位由R挡，即倒车挡变更为D挡，即前进挡时，驾驶员将换挡手柄由F1位置切换到R1位置，在换挡手柄切换位置的过程中，位置信号的变化顺序为：F1→F2→O→R2→R1，其中，“F1→F2→O”的变化顺序为第一预设顺序，即换挡手柄由任一位置朝向初始位置行进时，位置信号的变化顺序，因此将位置F1、位置F2和位置O对应的挡位信号标记为“无效信号”，并不执行无效信号对应的换挡操作，因此，即使位置F1、位置F2和位置O所对应的位置信号由于故障丢失，也不会影响该次换挡操作的成功，换挡装置总成仍然可以正确表达驾驶员对换挡手柄的扳动操作所对应的换挡请求，实现车辆换挡。

表2

在上述任一技术方案中，进一步地，换挡控制方法还包括：当变化顺序为第二预设顺序时，将位置信号标记为有效信号；当采集到的位置信号为有效信号时，执行换挡操作以将当前挡位变更为有效信号对应的目标挡位。

在上述任一技术方案中，进一步地，在实时采集换挡手柄所处位置的位置信号的变化的步骤之前，换挡控制方法还包括：将换挡手柄在不受外力影响时所处的位置设置为初始位置；以及将换挡手柄的位置由任一位置向初始位置改变时位置信号的变化顺序设置为第一预设顺序；将换挡手柄的位置由初始位置向任一位置改变时位置信号的变化顺序设置为第二预设顺序。

在上述任一技术方案中，进一步地，换挡控制方法还包括：当位置信号发生变化时，检测位置信号是否连续；当位置信号不连续时，根据位置信号发生变化前的初始位置信号和位置信号发生变化后的最终位置信号确定如何执行换挡操作。

在上述任一技术方案中，进一步地，根据位置信号发生变化前的初始位置信号和位置信号发生变化后的最终位置信号确定是否执行换挡操作的步骤，具体包括：当初始位置信号和最终位置信号满足第一预设顺序时，不执行换挡操作。

在上述任一技术方案中，进一步地，根据位置信号发生变化前的初始位置信号和位置信号发生变化后的最终位置信号确定是否执行换挡操作的步骤，还包括：当初始位置信号和最终位置信号不满足第一预设顺序时，执行换挡操作以将当前挡位变更为最终位置信号对应的挡位。

在上述任一技术方案中，进一步地，换挡控制方法还包括：将初始位置对应的位置信号标记为无效信号。

根据本发明的第二方面，提供了一种回位式车档换挡控制系统，换挡控制系统包括：存储器和处理器，存储器用于存储计算机程序；处理器用于执行计算机程序以：实时采集换挡手柄所处位置的位置信号；当位置信号发生变化时，记录位置信号的变化顺序；当变化顺序为第一预设顺序时，将位置信号标记为无效信号；当采集到的位置信号为无效信号时，不执行换挡操作。

在上述任一技术方案中，进一步地，处理器还用于：当变化顺序为第二预设顺序时，将位置信号标记为有效信号；当采集到的位置信号为有效信号时，执行换挡操作以将当前挡位变更为有效信号对应的目标挡位。

在上述任一技术方案中，进一步地，处理器还用于：将所述换挡手柄在不受外力影响时所处的位置设置为初始位置；以及将换挡手柄由任一位置向初始位置行进时位置信号的变化顺序设置为第一预设顺序；将换挡手柄由初始位置向任一位置行进时位置信号的变化顺序设置为第二预设顺序。

在上述任一技术方案中，进一步地，处理器还用于：当位置信号发生变化时，检测位置信号是否连续；当位置信号不连续时，根据位置信号发生变化前的初始位置信号和位置信号发生变化后的最终位置信号确定如何执行换挡操作。

在上述任一技术方案中，进一步地，处理器还用于：当初始位置信号和最终位置信号满足第一预设顺序时，不执行换挡操作。

在上述任一技术方案中，进一步地，处理器还用于：当初始位置信号和最终位置信号不满足第一预设顺序时，执行换挡操作以将当前挡位变更为最终位置信号对应的挡位。

在上述任一技术方案中，进一步地，处理器还用于：将初始位置对应的位置信号标记为无效信号。

根据本发明的第三方面，提供了一种车辆，包括如上述任一技术方案中所述的换挡控制系统；以及换挡手柄，换挡手柄为回位式的换挡手柄。

根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案中所述的换挡控制方法。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了根据本发明的一个实施例的换挡控制方法的流程图；

图2示出了根据本发明的另一个实施例的换挡控制方法的流程图；

图3示出了根据本发明的再一个实施例的换挡控制方法的流程图；

图4示出了根据本发明的又一个实施例的换挡控制方法的流程图；

图5示出了根据本发明的一个实施例的换挡控制系统的框图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图5描述根据本发明一些实施例所述换挡控制方法、换挡控制系统、车辆和计算机可读存储介质。

如图1所示，在本发明第一方面的实施例中，提供了一种换挡控制方法，用于车辆，车辆设置有回位式的换挡手柄，换挡手柄在不受外力影响时会自动回到初始位置，控制方法包括：

S102，实时采集换挡手柄所处位置的位置信号；

S104，当位置信号发生变化时，记录位置信号的变化顺序；

S106，当变化顺序为第一预设顺序时，将位置信号标记为无效信号；

S108，当采集到的位置信号为无效信号时，不执行换挡操作。

在该实施例中，通过实时采集换挡手柄的位置信号，当位置信号发生变化时说明驾驶员操纵了换挡手柄，此时记录位置信号的变化顺序并与预设顺序进行对比，当变化顺序为第一预设顺序时，将位置信号标记为无效信号，此时不执行标记为无效信号的位置信号对应的换挡操作。应用了本发明提供的技术方案，不需要连续采集到位置信号，即使经由CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线传递的位置信号出现了丢包导致的位置信号不连续，或换挡装置总成出现故障导致特定位置无法采集到位置信号时，也不会影响换挡操作的成功，可以正确表达驾驶员的换挡请求，提高了换挡操作的成功率。在不增加生产成本的前提下，使得换挡控制具有更高的可靠性和准确性，在多种使用情况下都能正确根据驾驶员对换挡手柄的操作执行对应的换挡操作，同时由于提高了换挡操作的成功率，并且降低了位置信号丢失对换挡操作的影响，使得在生产换挡装置总成时可适当降低对换挡装置总成的安全等级要求，进而降低生产成本。

具体地，如表3所示，换挡手柄共有5个不同的位置，分别为F1、F2、O、R2和R1，当换挡手柄的当前位置为F1，驾驶员需要将挡位由R挡，即倒车挡变更为D挡，即前进挡时，驾驶员将换挡手柄由F1位置切换到R1位置，在换挡手柄切换位置的过程中，位置信号的变化顺序为：F1→F2→O→R2→R1，其中，“F1→F2→O”的变化顺序为第一预设顺序，即换挡手柄由任一位置朝向初始位置的方向行进时，位置信号的变化顺序，因此将位置F1、位置F2和位置O对应的挡位信号标记为“无效信号”，并不执行无效信号对应的换挡操作，因此，即使位置F1、位置F2和位置O所对应的位置信号由于故障丢失，也不会影响该次换挡操作的成功，换挡装置总成仍然可以正确表达驾驶员对换挡手柄的扳动操作所对应的换挡请求，实现车辆换挡。

表3

在本发明的一个实施例中，进一步地，如图2所示，换挡控制方法包括：

S202，实时采集换挡手柄所处位置的位置信号；

S204，当位置信号发生变化时，记录位置信号的变化顺序；

S206，当变化顺序为第一预设顺序时，将位置信号标记为无效信号；

S208，当采集到的位置信号为无效信号时，不执行换挡操作；

S210，当变化顺序为第二预设顺序时，将位置信号标记为有效信号；

S212，当采集到的位置信号为有效信号时，执行换挡操作以将当前挡位变更为有效信号对应的目标挡位。

在该实施例中，当换挡手柄所处位置的位置信号发生改变，且变化顺序为第二预设顺序时，将该改变过程中所有经过的位置信号标记为有效信号，并执行对应的换挡操作。具体地，如表3所示，换挡手柄的当前位置为F2，车辆处于N挡，即空挡。此时驾驶员将换挡手柄由F2位置切换到F1位置，在换挡手柄切换位置的过程中，位置信号的变化顺序为：F2→F1，其中“F2→F1”的变化顺序为第二预设顺序，即换挡手柄由初始位置朝向任一位置的方向行进时，位置信号的变化顺序，因此将位置F2和位置F1对应的挡位信号标记为“有效信号”，并执行该有效信号对应的换挡操作，车辆完成换挡。

在本发明的一个实施例中，进一步地，如图3所示，换挡控制方法包括：

S302，将换挡手柄在不受外力影响时所处的位置设置为初始位置；

S304，将换挡手柄的位置由任一位置向初始位置改变时位置信号的变化顺序设置为第一预设顺序；

S306，将换挡手柄的位置由初始位置向任一位置改变时位置信号的变化顺序设置为第二预设顺序；

S308，实时采集换挡手柄所处位置的位置信号；

S310，当位置信号发生变化时，记录位置信号的变化顺序；

S312，当变化顺序为第一预设顺序时，将位置信号标记为无效信号；

S314，当采集到的位置信号为无效信号时，不执行换挡操作。

在该实施例中，将换挡手柄的位置由任一位置向初始位置改变时位置信号的变化顺序设置为第一预设顺序；即将换挡手柄由任一位置朝向初始位置的方向行进时，采集到的位置信号的变化顺序设置为第一预设顺序。将换挡手柄的位置由初始位置向任一位置改变时位置信号的变化顺序设置为第二预设顺序；即将换挡手柄由初始位置向任一位置的方向行进时，采集到的位置信号的变化顺序设置为第二预设顺序。具体地，如表3所示。其中，以换挡手柄的位置由F2的位置向F1的位置改变时，采集到的位置信号的变化为“F2→F1”，而该信号变化为换挡手柄的位置由初始位置O向F1的位置改变时，采集到的位置信号的变化“O→F2→F1”的一部分，因此“F2→F1”的变化符合“O→F2→F1”的变化，即第一预设变化，因此执行换挡操作。由于在换挡手柄由任一位置返回初始位置时，无论是驾驶员通过扳动换挡手柄实现的手柄位置改变，或是手柄在不受外力影响下自动返回初始位置，其都无法反应驾驶员的换挡意图，因此将换挡手柄由任一位置向初始位置行进时采集到的位置信号的变化顺序设置为第一预设变化。而当换挡手柄由初始位置向任一位置行进时，则可以明确反应驾驶员的换挡意图和目标挡位，因此将换挡手柄由初始位置向任一位置行进时采集到的位置信号的变化顺序设置为第一预设变化，可以准确地表达驾驶员的换挡意图，实现准确的换挡操作。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图4所示，换挡控制方法还包括：

S402，当位置信号发生变化时，检测位置信号是否连续；

S404，当位置信号不连续时，根据位置信号发生变化前的初始位置信号和位置信号发生变化后的最终位置信号确定如何执行换挡操作。

在该实施例中，在位置信号发生变化时，车辆的VCU实时检测采集到的位置信号是否连续，以表3为例，当用户将换挡手柄由F1的位置扳动到R1的位置时，连续的位置信号应该为F1→F2→O→R2→R1，其中如果缺少任一位置信号，则判断位置信号不连续，发生了位置信号丢失的故障。此时，根据位置信号发生变化前的初始位置信号，和位置信号发生变化后的最终位置信号确定如何执行换挡操作。在上述举例中，F1即为初始位置，R1即为最终位置。根据初始位置和最终位置确定如何执行换挡操作，使得当采集到的位置信号不连续时，也可以成功执行换挡操作，提高了换挡操作的成功率，即使位置信号由于故障而丢失，也不会影响该次换挡操作的成功，换挡装置总成仍然可以正确表达驾驶员对换挡手柄的扳动操作所对应的换挡请求，实现车辆换挡。

在本发明的一个实施例中，优选地，根据位置信号发生变化前的初始位置信号和位置信号发生变化后的最终位置信号确定是否执行换挡操作的步骤，具体包括：当初始位置信号和最终位置信号满足第一预设顺序时，不执行换挡操作。

在该实施例中，当初始位置信号和最终位置信号满足第一预设顺序时，不执行换挡操作。以表3为例，当用户将换挡手柄由F1的位置扳动到初始O时，若信号连续，则应采集到的位置信号应该为F1→F2→O，假设F2的信号丢失，信号不连续，此时根据初始位置F1和最终位置O判断信号的变化是否满足第一预设顺序，由于F1→O的方向与第一预设顺序F1→F2→O的方向相同，因此判定初始位置信号和最终位置信号满足第一预设顺序，此时不执行换挡操作，保持车辆的挡位不变。

在本发明的一个实施例中，优选地，根据位置信号发生变化前的初始位置信号和位置信号发生变化后的最终位置信号确定是否执行换挡操作的步骤，还包括：当初始位置信号和最终位置信号不满足第一预设顺序时，执行换挡操作以将当前挡位变更为最终位置信号对应的挡位。

在该实施例中，当初始位置信号和最终位置信号不满足第一预设顺序时，执行换挡操作以将当前挡位变更为最终位置信号对应的挡位。以表3为例，当用户将换挡手柄由初始位置O扳动到R1时，若信号连续，则应采集到的位置信号应该为O→R2→R1，假设R2的信号丢失，信号不连续，此时根据初始位置O和最终位置R1判断信号的变化是否满足第一预设顺序，由于O→R1的方向与第一预设顺序F1→F2→O的方向不同，因此判定初始位置信号和最终位置信号不满足第一预设顺序，执行换挡操作以将车辆的当前挡位变更为R1对应的挡位，即D挡。

在本发明的一个实施例中，优选地，换挡控制方法还包括：将初始位置对应的位置信号标记为无效信号。

在该实施例中，当采集到的位置信号为无效信号时，不执行换挡操作，即保持当前车辆的挡位不变。将初始位置对应的位置信号标记为无效信号，当换挡手柄由任一位置回到初始位置的过程中，或换挡手柄停留在初始位置时，不执行换挡操作，保持车辆当前的挡位不变，保证了对维持车辆的正常行驶的操控需求，同时在不增加生产成本的前提下，使得换挡控制具有更高的可靠性和准确性，在多种使用情况下都能正确根据驾驶员对换挡手柄的操作执行对应的换挡操作，提高换挡成功率。

在本发明的一个实施例中，具体地，如表3所示，车辆目前的挡位为D挡，此时驾驶员请求R挡，换挡手柄由初始位置O开始切换，则此时当前位置即为初始位置O，假设存在挡位信号丢失的故障，VCU采集到的位置信号是F1的位置信号，那么反应换挡手柄的当前位置为F1的位置，位置信号的变化顺序为“O→F1”，为第二预设顺序，根据表3，执行换挡操作，目标挡位为F1位置对应的挡位，即R挡，正确地表达了切换R挡的请求。当换挡手柄从F1的位置回位到初始位置O的过程中，F1的位置为当前位置，在到达F2的位置时，位置信号的变化顺序为“F1→F2”，为第一预设顺序，根据表3，将位置信号标记为无效信号，不执行换挡操作并保持当前挡位为R挡，仅将换挡手柄的当前位置依次更改为F2的位置、初始位置O。

进一步地，如果驾驶员扳动换挡手柄，将车辆挡位从D挡切换到R挡后，维持换挡手柄在R挡对应的F1的位置不变，紧接着请求D挡，即将换挡手柄由F1的位置扳动至R1的位置，但其中F2、O和R2的位置所对应的位置信号全部丢失，采集到的换挡信号为“F1→R1”，为第二预设顺序，此时根据表3，仍然可以表达切换至D挡的换挡请求。

如图5所示，在本发明第二方面的实施例中，提供了一种回位式车档换挡操作系统500，换挡控制系统500包括：存储器502和处理器504，存储器502用于存储计算机程序；处理器504用于执行计算机程序以：实时采集换挡手柄所处位置的位置信号；当位置信号发生变化时，记录位置信号的变化顺序；当变化顺序为第一预设顺序时，将位置信号标记为无效信号；当采集到的位置信号为无效信号时，不执行换挡操作。

在该实施例中，通过实时采集换挡手柄的位置信号，当位置信号发生变化时说明驾驶员操纵了换挡手柄，此时记录位置信号的变化顺序并与预设顺序进行对比，当变化顺序为第一预设顺序时，将位置信号标记为无效信号，此时不执行标记为无效信号的位置信号对应的换挡操作。应用了本发明提供的技术方案，不需要连续采集到位置信号，即使经由CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线传递的位置信号出现了丢包导致的位置信号不连续，或换挡装置总成出现故障导致特定位置无法采集到位置信号时，也不会影响换挡操作的成功，可以正确表达驾驶员的换挡请求，提高了换挡操作的成功率。在不增加生产成本的前提下，使得换挡控制具有更高的可靠性和准确性，在多种使用情况下都能正确根据驾驶员对换挡手柄的操作执行对应的换挡操作，同时由于提高了换挡操作的成功率，并且降低了位置信号丢失对换挡操作的影响，使得在生产换挡装置总成时可适当降低对换挡装置总成的安全等级要求，进而降低生产成本。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图5所示，处理器504还用于：当变化顺序为第二预设顺序时，将位置信号标记为有效信号；当采集到的位置信号为有效信号时，执行换挡操作以将当前挡位变更为有效信号对应的目标挡位。

在该实施例中，当换挡手柄所处位置的位置信号发生改变，且变化顺序为第二预设顺序时，将该改变过程中所有经过的位置信号标记为有效信号，并执行对应的换挡操作。具体地，如表3所示，换挡手柄的当前位置为F2，车辆处于N挡，即空挡。此时驾驶员将换挡手柄由F2位置切换到F1位置，在换挡手柄切换位置的过程中，位置信号的变化顺序为：F2→F1，其中“F2→F1”的变化顺序为第二预设顺序，即换挡手柄由初始位置朝向任一位置的方向行进时，位置信号的变化顺序，因此将位置F2和位置F1对应的挡位信号标记为“有效信号”，并执行该有效信号对应的换挡操作，车辆完成换挡。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图5所示，处理器504还用于：将所述换挡手柄在不受外力影响时所处的位置设置为初始位置；以及将换挡手柄由任一位置向初始位置行进时位置信号的变化顺序设置为第一预设顺序；将换挡手柄由初始位置向任一位置行进时位置信号的变化顺序设置为第二预设顺序。

在该实施例中，将换挡手柄的位置由任一位置向初始位置改变时位置信号的变化顺序设置为第一预设顺序；即将换挡手柄由任一位置朝向初始位置的方向行进时，采集到的位置信号的变化顺序设置为第一预设顺序。将换挡手柄的位置由初始位置向任一位置改变时位置信号的变化顺序设置为第二预设顺序；即将换挡手柄由初始位置向任一位置的方向行进时，采集到的位置信号的变化顺序设置为第二预设顺序。具体地，如表3所示。其中，以换挡手柄的位置由F2的位置向F1的位置改变时，采集到的位置信号的变化为“F2→F1”，而该信号变化为换挡手柄的位置由初始位置O向F1的位置改变时，采集到的位置信号的变化“O→F2→F1”的一部分，因此“F2→F1”的变化符合“O→F2→F1”的变化，即第一预设变化，因此执行换挡操作。由于在换挡手柄由任一位置返回初始位置时，无论是驾驶员通过扳动换挡手柄实现的手柄位置改变，或是手柄在不受外力影响下自动返回初始位置，其都无法反应驾驶员的换挡意图，因此将换挡手柄由任一位置向初始位置行进时采集到的位置信号的变化顺序设置为第一预设变化。而当换挡手柄由初始位置向任一位置行进时，则可以明确反应驾驶员的换挡意图和目标挡位，因此将换挡手柄由初始位置向任一位置行进时采集到的位置信号的变化顺序设置为第一预设变化，可以准确地表达驾驶员的换挡意图，实现准确的换挡操作。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图5所示，处理器504还用于：当位置信号发生变化时，检测位置信号是否连续；当位置信号不连续时，根据位置信号发生变化前的初始位置信号和位置信号发生变化后的最终位置信号确定如何执行换挡操作。

在该实施例中，在位置信号发生变化时，车辆的VCU实时检测采集到的位置信号是否连续，以表3为例，当用户将换挡手柄由F1的位置扳动到R1的位置时，连续的位置信号应该为F1→F2→O→R2→R1，其中如果缺少任一位置信号，则判断位置信号不连续，发生了位置信号丢失的故障。此时，根据位置信号发生变化前的初始位置信号，和位置信号发生变化后的最终位置信号确定如何执行换挡操作。在上述举例中，F1即为初始位置，R1即为最终位置。根据初始位置和最终位置确定如何执行换挡操作，使得当采集到的位置信号不连续时，也可以成功执行换挡操作，提高了换挡操作的成功率，即使位置信号由于故障而丢失，也不会影响该次换挡操作的成功，换挡装置总成仍然可以正确表达驾驶员对换挡手柄的扳动操作所对应的换挡请求，实现车辆换挡。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图5所示，处理器504还用于：当初始位置信号和最终位置信号满足第一预设顺序时，不执行换挡操作。

在该实施例中，当初始位置信号和最终位置信号满足第一预设顺序时，不执行换挡操作。以表3为例，当用户将换挡手柄由F1的位置扳动到初始O时，若信号连续，则应采集到的位置信号应该为F1→F2→O，假设F2的信号丢失，信号不连续，此时根据初始位置F1和最终位置O判断信号的变化是否满足第一预设顺序，由于F1→O的方向与第一预设顺序F1→F2→O的方向相同，因此判定初始位置信号和最终位置信号满足第一预设顺序，此时不执行换挡操作，保持车辆的挡位不变。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图5所示，处理器504还用于：当初始位置信号和最终位置信号不满足第一预设顺序时，执行换挡操作以将当前挡位变更为最终位置信号对应的挡位。

在该实施例中，当初始位置信号和最终位置信号不满足第一预设顺序时，执行换挡操作以将当前挡位变更为最终位置信号对应的挡位。以表3为例，当用户将换挡手柄由初始位置O扳动到R1时，若信号连续，则应采集到的位置信号应该为O→R2→R1，假设R2的信号丢失，信号不连续，此时根据初始位置O和最终位置R1判断信号的变化是否满足第一预设顺序，由于O→R1的方向与第一预设顺序F1→F2→O的方向不同，因此判定初始位置信号和最终位置信号不满足第一预设顺序，执行换挡操作以将车辆的当前挡位变更为R1对应的挡位，即D挡。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图5所示，处理器504还用于：将初始位置对应的位置信号标记为无效信号。

在该实施例中，当采集到的位置信号为无效信号时，不执行换挡操作，即保持当前车辆的挡位不变。将初始位置对应的位置信号标记为无效信号，当换挡手柄由任一位置回到初始位置的过程中，或换挡手柄停留在初始位置时，不执行换挡操作，保持车辆当前的挡位不变，保证了对维持车辆的正常行驶的操控需求，同时在不增加生产成本的前提下，使得换挡控制具有更高的可靠性和准确性，在多种使用情况下都能正确根据驾驶员对换挡手柄的操作执行对应的换挡操作，提高换挡成功率。

本发明第三方面提供了一种车辆，包括如上述任一技术方案所述的换挡控制系统；以及换挡手柄，换挡手柄为回位式的换挡手柄。

在该实施例中，由于该车辆包括上述任一实施例中所述的换挡控制系统，因此，该车辆包括上述任一实施例中所述的换挡控制系统的全部有益效果。

本发明第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一实施例中所述的换挡控制方法，因此，该计算机可读存储介质包括上述任一实施例中所述的换挡控制方法的全部有益效果。

在本发明的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本发明中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种回位式车档换挡控制方法，其特征在于，所述换挡控制方法包括：

实时采集换挡手柄所处位置的位置信号；

当所述位置信号发生变化时，记录所述位置信号的变化顺序；

当所述变化顺序为第一预设顺序时，将所述位置信号标记为无效信号；

当采集到的所述位置信号为所述无效信号时，不执行换挡操作。

2.根据权利要求1所述的换挡控制方法，其特征在于，还包括：

当所述变化顺序为第二预设顺序时，将所述位置信号标记为有效信号；

当采集到的所述位置信号为所述有效信号时，执行所述换挡操作以将当前挡位变更为所述有效信号对应的目标挡位。

3.根据权利要求1所述的换挡控制方法，其特征在于，在所述实时采集所述换挡手柄所处位置的位置信号的变化的步骤之前，所述换挡控制方法还包括：

将所述换挡手柄在不受外力影响时所处的位置设置为初始位置；以及

将所述换挡手柄的位置由任一位置向所述初始位置改变时所述位置信号的变化顺序设置为所述第一预设顺序；

将所述换挡手柄的位置由所述初始位置向所述任一位置改变时所述位置信号的变化顺序设置为所述第二预设顺序。

4.根据权利要求3所述的换挡控制方法，其特征在于，还包括：

当所述位置信号发生变化时，检测所述位置信号是否连续；

当所述位置信号不连续时，根据所述位置信号发生变化前的初始位置信号和所述位置信号发生变化后的最终位置信号确定如何执行所述换挡操作。

5.根据权利要求4所述的换挡控制方法，其特征在于，所述根据所述位置信号发生变化前的初始位置信号和所述位置信号发生变化后的最终位置信号确定是否执行换挡操作的步骤，具体包括：

当所述初始位置信号和所述最终位置信号满足所述第一预设顺序时，不执行所述换挡操作。

6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述位置信号发生变化前的初始位置信号和所述位置信号发生变化后的最终位置信号确定是否执行换挡操作的步骤，还包括：

当所述初始位置信号和所述最终位置信号不满足所述第一预设顺序时，执行所述换挡操作以将当前挡位变更为所述最终位置信号对应的挡位。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的换挡方法，其特征在于，还包括：

将所述初始位置对应的所述位置信号标记为所述无效信号。

8.一种回位式车档换挡控制系统，其特征在于，所述换挡控制系统包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序以：

实时采集换挡手柄所处位置的位置信号；

当所述位置信号发生变化时，记录所述位置信号的变化顺序；

当所述变化顺序为第一预设顺序时，将所述位置信号标记为无效信号；

当采集到的所述位置信号为所述无效信号时，不执行换挡操作。

9.根据权利要求8所述的换挡控制系统，其特征在于，所述处理器还用于：

当所述变化顺序为第二预设顺序时，将所述位置信号标记为有效信号；

当采集到的所述位置信号为所述有效信号时，执行所述换挡操作以将所述当前挡位变更为所述有效信号对应的目标挡位。

10.根据权利要求8所述的换挡控制系统，其特征在于，所述处理器还用于：

将所述换挡手柄在不受外力影响时所处的位置设置为初始位置；以及

将所述换挡手柄由任一位置向所述初始位置行进时所述位置信号的变化顺序设置为第一预设顺序；

将所述换挡手柄由所述初始位置向所述任一位置行进时所述位置信号的变化顺序设置为第二预设顺序。

11.根据权利要求10所述的换挡控制系统，其特征在于，所述处理器还用于：

当所述位置信号发生变化时，检测所述位置信号是否连续；

当所述位置信号不连续时，根据所述位置信号发生变化前的初始位置信号和所述位置信号发生变化后的最终位置信号确定如何执行所述换挡操作。

12.根据权利要求11所述的换挡控制系统，其特征在于，所述处理器还用于：

当所述初始位置信号和所述最终位置信号满足所述第一预设顺序时，不执行所述换挡操作。

13.根据权利要求11所述的换挡控制系统，其特征在于，所述处理器还用于：

当所述初始位置信号和所述最终位置信号不满足所述第一预设顺序时，执行所述换挡操作以将当前挡位变更为所述最终位置信号对应的挡位。

14.根据权利要求8至13中任一项所述的换挡控制系统，其特征在于，所述处理器还用于：

将所述初始位置对应的所述位置信号标记为所述无效信号。

15.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

如权利要求8至14中任一项所述的换挡控制系统；以及

换挡手柄，所述换挡手柄为回位式的换挡手柄。

16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的换挡控制方法。