CN109137289A

CN109137289A - 缝制系统和布料检测系统

Info

Publication number: CN109137289A
Application number: CN201810686453.2A
Authority: CN
Inventors: 宫地惠佑
Original assignee: Brother Industries Ltd
Current assignee: Brother Industries Ltd
Priority date: 2017-06-28
Filing date: 2018-06-28
Publication date: 2019-01-04
Also published as: JP2019005500A

Abstract

本发明涉及缝纫机能够稳定地执行与布料的大小相对应的缝制的缝制系统和布料检测系统。缝制系统的CPU获取与大小互不相同的多个布料相对应的多个缝制信息。CPU在多个缝制信息中指定与成为基准的布料即基准布料的大小相对应的一基准缝制信息。CPU获取表示成为缝制对象的布料即缝制对象布料的图像的布料图像信息。CPU基于以基准缝制信息为基准的多个缝制信息的偏离量和布料图像信息，来指定多个缝制信息中与缝制对象布料的大小相对应的一缝制信息即指定缝制信息。CPU基于指定缝制信息对缝制对象布料执行缝制。

Description

缝制系统和布料检测系统

技术领域

本发明涉及缝制系统和布料检测系统。

背景技术

公知一种执行与布料的大小相应的缝制的缝制系统。日本特许公开1994年第126051号公报公开的缝制系统具有缝纫机。缝纫机按照预定的缝制图案对布料进行缝制。缝纫机具有用于检测布料端部的布端传感器。缝纫机与布端传感器的检测结果相应地执行将缝制图案的数据省略一部分的处理或延长一部分的处理。

但是，在缝制对象的布料相对于与缝制图案相对应的布料极小或极大时，上述缝纫机有可能无法对布料进行缝制。因此，缝纫机有可能无法稳定地执行与布料的大小相对应的缝制。

发明内容

本发明的目的在于提供缝纫机能够稳定地执行与布料的大小相对应的缝制的、缝制系统和布料检测系统。

技术方案1的缝制系统具有：缝纫机，其具有布料保持机构和缝制机构，该布料保持机构用于保持布料，并能够使该布料沿与水平方向平行的第一方向和与所述第一方向正交且与所述水平方向平行的第二方向移动，该缝制机构利用机针对所述布料进行缝制的缝制机构；检测部，其用于检测所述布料，并输出与检测到的所述布料的大小相对应的检测结果；获取控制部，其用于获取缝制信息，该缝制信息包含表示所述机针相对于所述布料的相对位置即落针点的信息；以及缝制控制部，其基于所述获取控制部获取到的所述缝制信息和所述检测部的检测结果，来控制所述布料保持机构和所述缝制机构的驱动，执行与所述布料保持机构保持的所述布料的大小相对应的缝制，该缝制系统的特征在于，所述检测部是对所述布料进行拍摄并输出表示所述布料的图像的图像信息的拍摄部，所述获取控制部获取与大小互不相同的多片所述布料相对应的多个所述缝制信息，该缝制系统具有：第一拍摄控制部，其控制所述拍摄部的驱动，获取表示成为基准的所述布料即基准布料的图像的基准图像信息；第一指定控制部，其从所述获取控制部获取到的所述多个缝制信息中指定与所述第一拍摄控制部获取到的所述基准图像信息所示的所述基准布料的大小相对应的一所述缝制信息即基准缝制信息；第二拍摄控制部，其控制所述拍摄部的驱动，获取表示成为缝制对象的所述布料即缝制对象布料的图像的布料图像信息；以及第二指定控制部，其基于以所述第一指定控制部指定的所述基准缝制信息为基准的所述多个缝制信息的偏离量和所述第二拍摄控制部获取到的所述布料图像信息，来指定所述多个缝制信息中与所述缝制对象布料的大小相对应的一所述缝制信息即指定缝制信息，所述缝制控制部基于所述第二指定控制部指定的所述指定缝制信息来执行缝制。

缝制系统从多个缝制信息中指定与基准布料的大小相对应的缝制信息作为基准缝制信息，确定以基准缝制信息为基准的多个缝制信息的偏离量。缝制系统基于布料图像信息和多个缝制信息的偏离量，指定多个缝制信息中与缝制对象布料的大小相对应的指定缝制信息，基于指定缝制信息对缝制对象布料执行缝制。缝制系统通过指定基准缝制信息，能够基于基准缝制信息来确定缝制对象布料的大小。因此，缝制系统能够稳定地执行与缝制对象布料的大小相对应的缝制。

也可以是，技术方案2的缝制系统具有：载置部，所述缝制对象布料载置于该载置部；以及移动部，其能够使载置于所述载置部的所述缝制对象布料向所述布料保持机构能够进行保持的交接位置移动，所述第二拍摄控制部在所述移动部使所述缝制对象布料移动时控制所述拍摄部的驱动，该缝制系统具有：偏离量确定控制部，其基于所述第二指定控制部指定的所述指定缝制信息，确定所述缝制对象布料和所述指定缝制信息的偏离量；移动量计算部，其基于所述偏离量确定控制部确定的所述偏离量，计算所述移动部向所述交接位置移动的移动量；以及移动控制部，其基于所述移动量计算部计算出的移动量来控制所述移动部的驱动。缝制系统能够基于缝制对象布料和指定缝制信息的偏离量，使缝制对象布料可靠地向交接位置移动。因此，缝制系统能够使缝制开始点相对于缝制对象布料的位置稳定化，能够高精度地对缝制对象布料进行缝制。

也可以是，在技术方案3的缝制系统中，所述移动部具有：第一轴部，其以上下方向为轴向；第一臂部，其从所述第一轴部沿与所述第一轴部正交的方向延伸，并能够以所述第一轴部为中心进行转动；第一驱动部，其用于使所述第一臂部转动；第二轴部，其支承于所述第一臂部，并以上下方向为轴向；第二臂部，其从所述第二轴部沿与所述第二轴部正交的方向延伸，并能够以所述第二轴部为中心进行转动；第二驱动部，其用于使所述第二臂部转动；以及把持部，其设于所述第二臂部，并用于把持所述布料，所述移动量计算部具有转动角度获取部，该转动角度获取部基于所述偏离量确定控制部确定的所述偏离量来获取所述第一臂部和所述第二臂部各自的转动角度，所述第一臂部和所述第二臂部各自的转动角度用于使所述缝制对象布料向所述缝制对象布料的第一针的所述落针点与所述第二指定控制部指定的所述指定缝制信息的第一针的所述落针点一致的所述交接位置移动，所述移动控制部具有转动控制部，该转动控制部基于所述转动角度获取部获取到的各个所述转动角度，控制所述第一驱动部和所述第二驱动部的驱动。转动角度获取部基于偏离量确定控制部确定的偏离量来获取第一臂部和第二臂部各自的转动角度，从而能够使缝制对象布料可靠地向交接位置移动。因此，缝制系统能够高精度地对缝制对象物进行缝制。

也可以是，在技术方案4的缝制系统中，所述第一指定控制部具有：周端确定控制部，其基于所述第二拍摄控制部获取到的所述布料图像信息来确定所述布料图像信息所示的所述缝制对象布料的周端；重心确定控制部，其基于所述周端确定控制部确定的所述周端来确定所述布料图像信息所示的所述缝制对象布料的重心；以及缝制信息指定控制部，其获取所述获取控制部获取到的所述多个缝制信息的各个重心，在获取到的多个所述重心中确定离所述重心确定控制部确定的所述重心最近的所述重心，从而指定所述指定缝制信息。缝制信息指定控制部利用与多个缝制信息相对应的各个重心和缝制对象布料的重心的偏离量来指定指定缝制信息。因此，在缝制系统中，缝制信息指定控制部能够容易地指定指定缝制信息。

技术方案5的布料检测系统具有：检测部，其用于检测布料，并输出与检测到的所述布料的大小相应的检测结果；获取控制部，其用于获取包含表示落针点的信息的缝制信息，该落针点是对所述布料执行与所述布料的大小相对应的缝制的缝纫机的机针相对于所述布料的相对位置；信息发送控制部，其用于向所述缝纫机发送所述获取控制部获取到的所述缝制信息，该布料检测系统的特征在于，所述检测部是对所述布料进行拍摄并输出表示所述布料的图像的图像信息的拍摄部，所述获取控制部获取与大小互不相同的多片所述布料相对应的多个所述缝制信息，该布料检测系统具有：第一拍摄控制部，其控制所述拍摄部的驱动，获取表示成为基准的所述布料即基准布料的图像的基准图像信息；第一指定控制部，其从所述获取控制部获取到的所述多个缝制信息中指定与所述第一拍摄控制部获取到的所述基准图像信息所示的所述基准布料的大小相对应的一所述缝制信息即基准缝制信息；第二拍摄控制部，其控制所述拍摄部的驱动，获取表示成为缝制对象的所述布料即缝制对象布料的图像的布料图像信息；以及第二指定控制部，其基于以所述第一指定控制部指定的所述基准缝制信息为基准的所述多个缝制信息的偏离量和所述第二拍摄控制部获取到的所述布料图像信息，来指定所述多个缝制信息中与所述缝制对象布料的大小相对应的一所述缝制信息即指定缝制信息，所述信息发送控制部向所述缝纫机发送所述第二指定控制部指定的所述指定缝制信息。布料检测系统起到与技术方案1的缝制系统相同的效果。

附图说明

图1是缝制系统300的立体图。

图2是缝纫机1的立体图。

图3是水平移动机构6的立体图。

图4是移动装置100的立体图。

图5是布料把持装置150的主视图。

图6是表示PC200的电气结构的框图。

图7是表示缝纫机1的电气结构的框图。

图8是表示移动装置100的电气结构的框图。

图9是缝制信息501～缝制信息503和理想布料91～理想布料93的说明图。

图10是重心信息表510的数据构成图。

图11是主处理的流程图。

图12是布料移动处理的流程图。

图13是窗部101、流通板142的俯视图。

图14是缝制信息的偏离量的计算处理的流程图。

图15是相对信息表520的数据构成图。

图16是尺寸确定处理的流程图。

图17是偏离量检测处理的流程图。

图18是缝制处理的流程图。

具体实施方式

参照附图说明本发明的一个实施方式。在以下说明中使用在图中由箭头所示的左右、前后、上下。

参照图1说明缝制系统300的概略结构。缝制系统300具有框301、缝纫机1以及布料检测系统250。框301是通过将铁或铝制的棒材组装而形成的构造体。框301在中层设置搁板305，在下层设置搁板308。缝纫机1固定于搁板305上。布料检测系统250用于检测布料105(参照图13)的大小，并根据检测结果向缝纫机1发送后述的缝制信息501～缝制信息503中的一者。布料检测系统250具有移动装置100和PC200。移动装置100设于缝纫机1的右方。PC200是配置于搁板308上的笔记本型的PC，用于控制缝纫机1和移动装置100的动作。PC200分别与缝纫机1的控制部50(参照图7)和移动装置100的控制部110(参照图8)电连接。控制部50和控制部110收纳于设于搁板305的下部的控制箱307中。

缝制系统300在缝纫机1的辅助板5具有布料箱102、窗部101以及流通板142。布料箱102设于缝纫机1的右前方，将缝纫机1的缝制对象即布料105(参照图13)以堆叠起来的方式收纳。窗部101设于布料箱102的右后方。窗部101为强化玻璃或透明的亚克力板。流通板142设于布料箱102的后方。流通板142具有在上下方向上开口的多个通气孔。移动装置100在将收纳于布料箱102的布料105逐片地载置于窗部101之后，使窗部101上的布料105移动并将其载置于流通板142上。以下将成为窗部101上的布料105的载置位置称作第一交接位置(参照图13)，将成为流通板142上的布料105的载置位置称作第二交接位置(参照图13)。在图13中，用实线图示位于第一交接位置的布料105，用双点划线图示位于第二交接位置的布料105。如后述那样，移动装置100在使布料105从第一交接位置向第二交接位置移动的过程中，利用拍摄装置117(参照图8)拍摄布料105。移动装置100使布料105向第二交接位置移动，缝纫机1接收位于第二交接位置的布料105。

本实施方式的布料105(参照图5、图13)是衬衫的前身。布料105的大小对应于小尺寸、中尺寸以及大尺寸中的一者。收纳于布料箱102的布料105包括缝制对象布料105A和基准布料105B。缝制对象布料105A是成为缝纫机1的缝制对象的布料105。基准布料105B是在由缝制系统300确定缝制对象布料105A的大小时成为基准的布料105。

参照图2、图3说明缝纫机1的机械结构。缝纫机1具有机座部2、支柱部3、机臂部4以及缝制机构8。机座部2配置于搁板305(参照图1)上。机座部2沿前后方向延伸。支柱部3从机座部2的后部向上方延伸。机臂部4从支柱部3的上端与机座部2的上表面相对地向前方延伸，并在前端具有前端部7。缝制机构8具有缝纫机马达31(参照图7)、主轴、针杆驱动机构、针杆10以及垂直梭。缝纫机马达31设于支柱部3的内部。主轴和针杆驱动机构设于机臂部4的内部。主轴沿前后方向延伸。主轴的后端部与缝纫机马达31相连结，主轴的前端部与针杆驱动机构相连结。针杆驱动机构与针杆10相连结。针杆10从前端部7的下端向下方延伸。机针11安装于针杆10的下端。垂直梭设于机座部2的内部。垂直梭借助设于机座部2和支柱部3的内部的连结机构与主轴相连结。

缝纫机1在机座部2的上方具有辅助板5和水平移动机构6。辅助板5位于比针杆10靠下方的位置。辅助板5的上表面沿水平方向延伸。辅助板5具有针板12。针板12的上表面和辅助板5的上表面位于大致相同的高度。针板12位于垂直梭的正上方。针板12具有容针孔13，机针11能够穿过该容针孔13。

水平移动机构6具有X轴移动机构、X轴马达32(参照图7)、X移动板、压臂65、Y移动臂66、Y轴移动机构、Y轴马达34(参照图7)以及保持体70。X轴移动机构设于机座部2的内部。X轴马达32是与X轴移动机构相连结的脉冲马达。X轴移动机构以X轴马达32为驱动源地使X移动板沿X轴方向(左右方向)移动。X移动板的上表面具有沿前后方向延伸的轨道。压臂65以能够沿前后方向移动的方式支承于轨道。压臂65位于比辅助板5靠上方的位置。压臂65与X移动板一同向X轴方向移动。压臂65具有沿左右方向排列的一对气缸69。

Y移动臂66具有支承部67和臂部68。支承部67沿左右方向延伸。支承部67以压臂65能够沿X轴方向移动的方式支承该压臂65的后部。臂部68从支承部67的后部向后方延伸。臂部68与设于支柱部3内的Y轴移动机构相连结。Y轴马达34是与Y轴移动机构相连结的脉冲马达。Y轴移动机构以Y轴马达34(参照图7)为驱动源地使臂部68沿Y轴方向(前后方向)移动。支承部67伴随着臂部68的移动向Y轴方向移动。压臂65与Y移动臂66一同向Y轴方向移动。

保持体70安装于压臂65的前端部。保持体70具有升降板71、气缸72、压脚73、轨道75、滑动件76以及压板74。升降板71与一对气缸69各自的杆相连结。升降板71在气缸69的驱动下升降。气缸72沿左右方向延伸，并固定于升降板71。压脚73在侧视时呈字母L状，并与气缸72的杆左端部相连结。压脚73在气缸72的驱动下左右运动。轨道75沿左右延伸，并固定于压脚73的后表面。滑动件76固定于升降板71，并以能够在轨道75滑动的方式卡合于该轨道75。滑动件76以压脚73能够左右运动的方式支承该压脚73。压板74固定于压脚73的下端部。压板74为金属制。压板74沿水平方向延伸且呈板状。压板74具有在俯视时呈矩形的开口。

压板74与升降板71一同升降。以下将压板74的可动范围的下端称作夹持位置，将压板74的可动范围的上端称作分离位置。位于夹持位置的压板74的下表面与辅助板5的上表面、流通板142的上表面位于大致相同的高度。因此，位于夹持位置的压板74能够在其与辅助板5或流通板142之间上下地夹着缝制对象布料105A来保持该缝制对象布料105A。位于分离位置的压板74从辅助板5向上方分离，解除对缝制对象布料105A的保持。压板74在气缸72的驱动下，在正位置和侧方位置之间沿左右方向移动。在图3中，用实线图示位于正位置的压板74，用双点划线图示位于侧方位置的压板74。正位置是压板74在升降板71的前方时的左右方向位置。侧方位置是压板74相对于升降板71向左侧偏离时的左右方向位置。

压臂65在X轴马达32和Y轴马达34的驱动下，在开始位置和接收位置之间移动。开始位置是由缝纫机1进行的缝制动作开始时的压臂65的位置。在压臂65位于开始位置时，压板74的开口在俯视时包围针杆10。接收位置是压板74位于流通板142的正上方时的压臂65的位置。在本实施方式中，以压板74位于正位置的状态在开始位置和接收位置之间移动。

参照图4、图5说明移动装置100的机械结构。移动装置100具有布料把持装置150、移动机构120、吸附机构130、拍摄装置117以及吸引机构140。布料把持装置150从在布料箱102中堆叠起来的多片布料105中取出一片布料105，使该布料105移动到第一交接位置。布料把持装置150具有转动机构160、上下气缸170以及把持机构180。转动机构160具有基座部161、气缸162、支柱163以及转动臂164。基座部161固定于辅助板5上且呈箱状。支柱163以能够转动的方式支承于基座部161，沿上下方向延伸且呈棒状。支柱163的下端部配置于基座部161内。气缸162设于基座部161的侧部。气缸162的杆165配置于基座部161内，并在支柱163的前方进行左右运动。支柱163的下端部具有小齿轮。气缸162的杆165具有齿条。齿条与小齿轮啮合。因此，支柱163在气缸162的驱动下转动。转动臂164沿水平方向延伸。转动臂164的一端部固定于支柱163的上端部。转动臂164的另一端部支承上下气缸170。

上下气缸170具有沿轴向即上下方向移动的两根杆171。把持机构180与两根杆171的下端相连接。上下气缸170使把持机构180在最上位的位置和最下位的位置之间升降。最上位的位置是把持机构180的可动范围的上端。最下位的位置是把持机构180的可动范围的下端。

把持机构180在气缸162的驱动下与上下气缸170一同移动。在图4中用实线图示位于移动范围的一端的把持机构180，用双点划线图示位于移动范围的另一端的把持机构180。在位于移动范围的一端时，把持机构180在俯视时位于布料箱102的内侧。在位于移动范围的另一端时，把持机构180在俯视时位于窗部101的内侧。以下以位于移动范围的一端时为基准说明把持机构180的结构。把持机构180具有支承部181和两个工作部187。支承部181沿左右方向延伸，并与杆171的下端相连结。两个工作部187中的一者设于支承部181的左部，两个工作部187中的另一者设于支承部181的右部。两个工作部187左右对称。以下说明左侧的工作部187的结构，省略对右侧的工作部187的结构的说明。工作部187具有腿部182、保持机构、轴杆185、把持部184以及扭簧。腿部182是在侧视时呈字母U状的板构件。腿部182分别在沿前后方向相对的板状的部分具有沿上下方向延伸的一对长孔173。支承部181在沿前后方向相对的部分的外侧面固定有一对突部159。突部159呈在上下方向上较长的长圆形状。支承部181使一对突部159卡合于一对长孔173，以腿部182能够在长孔173的范围内进行上下运动的方式支承该腿部182。腿部182向比支承部181靠下方的位置突出。腿部182在上位置和下位置之间相对于支承部181进行上下运动。位于上位置的腿部182相对于支承部181位于相对最高的位置，位于下位置的腿部182相对于支承部181位于相对最低的位置。在图5中用双点划线图示位于上位置的腿部182，用实线图示位于下位置的腿部182。腿部182的下端部为脚部183。脚部183的下端部向左方突出。

保持机构具有与搭载于出没式圆珠笔的操作部分的公知的机构相同的结构。在搭载于出没式圆珠笔的操作部分的机构中，每次对操作部分进行向一个方向的操作时，从笔尖的主体部分出没的状态进行切换。保持机构在每次对腿部182向上方施力时，将腿部182的保持位置切换为上位置或下位置。省略保持机构的详细的结构说明。

轴杆185支承于支承部181的左部，并沿前后方向延伸。轴杆185位于腿部182的左方。把持部184以能够转动的方式支承于轴杆185。把持部184的顶端部188沿把持部184的转动方向向腿部182弯曲。扭簧设于轴杆185，并向使顶端部188从脚部183分离的转动方向对把持部184施力。把持部184在开位置和闭位置之间转动。在图5中用实线图示位于开位置的把持部184，用双点划线图示位于闭位置的把持部184。在把持部184位于开位置时，顶端部188从脚部183分离。在把持部184位于闭位置时，顶端部188靠近脚部183。

移动机构120能够使位于第一交接位置的布料105移动到第二交接位置。移动机构120具有支柱部131、第一驱动马达121、第一臂部132、第二臂部133、第二驱动马达122(参照图8)、第三驱动马达123(参照图8)以及罩134。支柱部131沿上下方向延伸且呈圆筒状，并将下端部固定于搁板305上。第一驱动马达121是支承于支柱部131的内部的脉冲马达。第一驱动马达121的输出轴为第一轴部125。第一轴部125以上下方向为轴向，从支柱部131向上方突出。第一轴部125的轴线为第一轴线O。第一臂部132设于比支柱部131靠上侧的位置，并沿水平方向延伸。第一臂部132的一端部固定于第一轴部125。即，第一臂部132从第一轴部125沿水平方向延伸。第一臂部132能够在第一驱动马达121的驱动下以第一轴部125为中心进行转动。

第一臂部132的另一端部具有第二轴部108。第二轴部108支承于第一臂部132。第二轴部108以上下方向为轴向，从第一臂部132向上方突出。第二轴部108的轴线为第二轴线P。第二臂部133设于比第一臂部132靠上侧的位置。第二臂部133的一端部以第二臂部133能够转动的方式支承于第二轴部108。第二臂部133从第二轴部108沿水平方向延伸。第二驱动马达122(参照图8)是设于第二臂部133的一端部内的脉冲马达。第二驱动马达122与第二轴部108相连结。第二臂部133在第二驱动马达122的驱动下以第二轴部108为中心相对于第一臂部132进行转动。

第三驱动马达123(参照图8)是设于第二臂部133的另一端部内的脉冲马达。罩134从第二臂部133的另一端部向上方延伸且呈筒状。罩134在内部具有螺杆137。螺杆137沿上下方向延伸，并以能够转动的方式支承于第二臂部133的另一端部。螺杆137的轴线为第三轴线W。螺杆137与第三驱动马达123相连结。螺杆137在第三驱动马达123的驱动下，一边以第三轴线W为中心进行转动，一边进行上下运动。

吸附机构130能够吸附布料105来保持该布料105。吸附机构130与螺杆137的下端部相连结。吸附机构130具有安装台124和带电装置135。安装台124是在俯视时呈大致矩形的板构件。带电装置135是在俯视时呈大致矩形的板状，并固定于安装台124的下部。带电装置135的下表面为吸附面136。通过带电装置135驱动，吸附面136带静电。因此，吸附机构130能够将布料105吸附于吸附面136。

移动装置100的控制部110(参照图8)通过对第一驱动马达121和第二驱动马达122进行控制，使吸附于吸附面136的布料105在第一交接位置和第二交接位置之间移动。控制部110通过控制第三驱动马达123的驱动，使吸附面136在上升位置和下降位置之间升降。上升位置是吸附面136的可动范围的上端。位于上升位置的吸附面136从辅助板5向上方分离。下降位置是吸附面136的可动范围的下端。位于下降位置的吸附面136能够吸附位于第一交接位置的布料105。拍摄装置117固定于窗部101的下方。拍摄装置117经由窗部101对辅助板5的上方进行拍摄。

吸引机构140能够吸引位于第二交接位置的布料105。吸引机构140在布料箱102的后方设于辅助板5。吸引机构140具有流通板142和吸引阀145(参照图8)。流通板142固定于辅助板5。流通板142的上表面和辅助板5的上表面位于大致相同的高度。空气能够经过流通板142的通气孔。吸引阀145固定于流通板142的下方。通过吸引阀145吸引空气，吸引机构140对位于第二交接位置的布料105进行保持。

缝纫机1的气缸69、气缸72，移动装置100的气缸162、上下气缸170以及吸引阀145分别经由管与压缩机相连接。

参照图6说明PC200的电气结构。PC200具有CPU201。CPU201负责控制PC200。CPU201借助芯片组204与ROM202、RAM203、显示控制部208电连接。芯片组204是用于在CPU201与ROM202、RAM203、显示控制部208之间管理数据的发送和接收的一连串的电路群。ROM202存储BIOS等。RAM203存储多种临时数据。显示控制部208控制影像在显示部209的显示。

芯片组204与芯片组205相连接。CPU201借助芯片组205与存储装置206、输入部207以及通信I/F210电连接。芯片组205是用于在CPU201与存储装置206、输入部207、通信I/F210之间管理数据的发送和接收的一连串的电路群。存储装置206是HDD、SSD等非易失性的存储装置。存储装置206存储OS、各种应用以及数据等。存储装置206存储后述的缝制信息501～缝制信息503(参照图9)和重心信息表510(参照图10)。存储装置206也可以是能够相对于PC200装卸的存储卡。输入部207为键盘、鼠标等，能够通过输入部207输入来自操作者的各种指示。输入部207将各种指示向CPU201输出。通信I/F210例如是串行通信用的接口。通信I/F210与缝纫机1和移动装置100相连接。

参照图7说明缝纫机1的电气结构。缝纫机1的控制部50具有CPU51、ROM52、RAM53、存储装置54、通信I/F55、输入输出I/F56以及驱动电路57～驱动电路59。CPU51、ROM52、RAM53、存储装置54借助总线与输入输出I/F56电连接。CPU51负责控制缝纫机1，按照ROM52存储的各种程序来执行与缝制相关的各种运算和处理。ROM52存储各种程序和各种初期设定参数等。RAM53临时存储CPU51的运算结果、指示器以及计数器等。存储装置54是非易失性的，存储各种设定信息等。

通信I/F55与输入输出I/F56电连接。通信I/F55例如是串行通信用的接口。通信I/F55与PC200的通信I/F210相连接。驱动电路57～驱动电路59与输入输出I/F56电连接。驱动电路57与缝纫机马达31电连接。CPU51通过控制驱动电路57来控制缝纫机马达31的驱动。驱动电路58与X轴马达32电连接。驱动电路59与Y轴马达34电连接。X轴马达32、Y轴马达34分别在输出轴具有X轴编码器33、Y轴编码器35。X轴编码器33、Y轴编码器35分别与输入输出I/F56电连接。X轴编码器33、Y轴编码器35分别检测X轴马达32、Y轴马达34的输出轴的旋转位置，并将检测结果借助输入输出I/F56向CPU51输出。

输入输出I/F56与电磁阀38、电磁阀39电连接。电磁阀38设于由压缩机向气缸69供给空气的空气供给路径。CPU51利用电磁阀38的开闭来控制气缸69的驱动，使压板74升降。电磁阀39设于由压缩机向保持体70的气缸72供给空气的空气供给路径。CPU51利用电磁阀39的开闭控制气缸72的驱动，使压板74左右移动。

参照图8说明移动装置100的电气结构。移动装置100的控制部110具有CPU111、ROM112、RAM113、存储装置119、通信I/F114、输入输出I/F115以及驱动电路166～驱动电路168。CPU111、ROM112、RAM113借助总线与输入输出I/F115电连接。CPU111负责控制移动装置100，按照ROM112存储的各种程序来执行处理。ROM112存储各种程序和各种初期设定参数等。RAM113临时存储CPU111的运算结果和各种数据等。存储装置119是非易失性的。通信I/F114与输入输出I/F115电连接。通信I/F114例如是串行通信用的接口。通信I/F114与PC200的通信I/F210相连接。

驱动电路166与输入输出I/F115电连接。驱动电路166～驱动电路168分别与第一驱动马达121、第二驱动马达122以及第三驱动马达123相连接。第一驱动马达121、第二驱动马达122以及第三驱动马达123分别具有编码器127～编码器129。编码器127～编码器129分别用于检测第一驱动马达121、第二驱动马达122以及第三驱动马达123的输出轴的旋转位置，并将检测结果借助输入输出I/F115向CPU111输出。

输入输出I/F115与带电装置135、拍摄装置117、电磁阀118、电磁阀151以及电磁阀152电连接。CPU201驱动带电装置135、拍摄装置117、电磁阀118、电磁阀151以及电磁阀152。拍摄装置117对吸附于吸附面136的布料105进行拍摄，生成布料105的图像信息。拍摄装置117将生成的图像信息向CPU111输出。

电磁阀118设于由压缩机向吸引阀145供给空气的空气供给路径。CPU111将电磁阀118打开和关闭，控制吸引阀145的驱动。电磁阀151设于由压缩机向气缸162供给空气的空气供给路径。CPU111将电磁阀151打开和关闭，控制气缸162的驱动。电磁阀152设于由压缩机向上下气缸170供给空气的空气供给路径。CPU111将电磁阀152打开和关闭，控制上下气缸170的驱动。

存储装置206存储第一关系式和第二关系式。第一关系式是将拍摄装置117的画面坐标变换为世界坐标的公知的关系式，以相机矩阵等各种矩阵等示出。CPU201通过使用第一关系式，能够将在执行后述的主处理(参照图11)时获取的画面坐标变换为世界坐标。第二关系式是利用第一尺寸(图4的尺寸L1)、第一角度、第二尺寸(图4的尺寸L2)以及第二角度来表示第三轴线W的俯视时的二次元坐标(世界坐标)的关系式。第一尺寸是第一轴线O与第二轴线P的间隔距离。第一角度是以经过第一轴线O且沿水平方向延伸的轴线为基准的第一臂部132的角度。第二尺寸是第二轴线P与第三轴线W的间隔距离。第二角度是以经过第二轴线P且沿水平方向延伸的轴线为基准的第二臂部133的角度。第二关系式是基于将直角坐标变换为极坐标的想法的公知的关系式。

参照图9、图10说明PC200的存储装置206所存储的缝制信息501～缝制信息503和重心信息表510。缝制信息501～缝制信息503预先根据布料105的尺寸即小尺寸、中尺寸、大尺寸来规定。例如缝制信息501～缝制信息503都是用于沿布料105的周端形成线迹81～线迹83的数据。在以下说明中，将与缝制信息501相对应的预先假定的小尺寸的布料105称作理想布料91。同样地，将与缝制信息502相对应的预先假定的中尺寸的布料105称作理想布料92，将与缝制信息503相对应的预先假定的大尺寸的布料105称作理想布料93。理想布料91～理想布料93都是在形成缝制信息501～缝制信息503所示的线迹81～线迹83时具有理想的大小的布料105。以下在对理想布料91～理想布料93进行综述时，只称作理想布料。布料105对应于小尺寸、中尺寸、大尺寸中的一者。

缝制信息501～缝制信息503分别将落针点编号与落针点相对应地存储起来。落针点是以预定的位置为基准的保持体70的、分别在左右方向和前后方向上的位置。即，落针点是机针11相对于布料105的相对位置，且是机针11相对于布料105贯通的贯通预定位置。与落针点编号1相对应的落针点是缝制开始点。即，(X₁'、Y₁')、(X₁、Y₁)、(X₁”、Y₁”)都是缝制开始点。

重心信息表510将尺寸与重心坐标相对应地存储起来。尺寸是成为布料105的尺寸的小尺寸、中尺寸、大尺寸。重心坐标表示理想布料的重心坐标。基于理想布料的密度与理想布料的部位无关而是恒定的这样的假定，来规定重心信息表510的重心坐标。

参照图9说明理想布料91～理想布料93的关系。在理想布料92的三个部位缩小了时，理想布料92的形状与理想布料91的形状一致。详细而言，在理想布料92的一个袖侧部位沿X方向缩小a、理想布料92的另一个袖侧部位沿X方向缩小a、理想布料92的下摆侧部位沿Y方向缩小b时，理想布料92的形状与理想布料91的形状一致。因此，缝制开始点(X₁、Y₁)与缝制开始点(X₁'、Y₁')的偏离量同理想布料91的重心与理想布料92的重心的偏离量具有预定的关系。同样地，缝制开始点(X₁、Y₁)与缝制开始点(X₁”、Y₁”)的偏离量同理想布料92的重心与理想布料93的重心的偏离量具有预定的关系。

参照图4、图5，说明布料把持装置150使位于布料箱102的布料105向第一交接位置移动的动作。动作开始前的布料把持装置150处于初始状态。在图4中，用实线表示处于初始状态的布料把持装置150。在布料把持装置150处于初始状态时，把持机构180位于最上位的位置且是移动范围的一端，把持部184位于开位置，腿部182位于下位置。在布料把持装置150进行动作前，布料105堆叠于布料箱102中。

把持机构180在上下气缸170的驱动下从最上位的位置向最下位的位置下降。把持部184在因顶端部188与布料105的抵接产生的反作用力的作用下，克服扭簧的作用力从开位置向闭位置转动。把持部184一边使布料105的一部分弯曲，一边向脚部183靠近。在脚部183抵接于布料105之后，把持机构180进一步下降，腿部182维持与布料105抵接的状态并从下位置向上位置相对于支承部181上升。在腿部182到达上位置时，把持部184在其与脚部183之间夹持布料105的一部分。把持机构180到达最下位的位置。这时，腿部182的保持位置切换为上位置。把持机构180保持在把持部184和脚部183之间夹持布料105的状态。通过上下气缸170使把持机构180从最下位的位置向最上位的位置上升，布料把持装置150将布料105从布料箱102向上方取出。

在把持机构180在气缸162的驱动下移动到移动范围的另一端之后，上下气缸170使把持机构180从最上位的位置向最下位的位置下降，再返回最上位的位置。在把持机构180到达最下位的位置时，保持机构解除腿部182在上位置的保持状态。因此，在把持机构180从最下位的位置向最上位的位置上升时，腿部182从上位置向下位置相对于支承部181下降。因此，顶端部188与腿部182的上下方向距离伴随着把持部184的上升变大。原本位于闭位置的把持部184伴随着把持机构180的上升，在扭簧的作用力下向开位置转动。把持机构180在返回最上位的位置之前，解除对布料105的夹持并将该布料105载置于第一交接位置。把持机构180在气缸162的驱动下向移动范围的一端移动，恢复至初始状态。

参照图4、图13，说明移动机构120和吸附机构130使位于第一交接位置的布料105向第二交接位置移动的动作。动作开始前的移动机构120和吸附机构130都处于图4所示的初始状态。在移动机构120和吸附机构130的动作开始时，布料105位于第一交接位置。

通过第一驱动马达121和第二驱动马达122驱动，第一臂部132以第一轴部125为中心进行转动，第二臂部133以第二轴部108为中心进行转动。第三驱动马达123驱动，螺杆137旋转。吸附面136从上升位置向下降位置移动。带电装置135驱动，吸附面136带静电。位于第一交接位置的布料105吸附于吸附面136。因此，带电装置135在吸附面136保持布料105。吸附有布料105的吸附面136在第三驱动马达123的驱动下从下降位置向上升位置上升。通过第一驱动马达121和第二驱动马达122驱动，吸附于吸附面136的布料105从第一交接位置向第二交接位置移动。在吸附面136通过第三驱动马达123的驱动下降到下降位置之后，带电装置135停止驱动。布料105从位于下降位置的吸附面136离开，载置于第二交接位置。

参照图2、图3说明缝纫机1的缝制动作的概要。缝制动作开始前的缝纫机1处于初始状态。这时，压板74位于侧方位置且是分离位置，压臂65位于开始位置。通过X轴马达32和Y轴马达34驱动，压臂65从开始位置向接收位置移动。通过气缸72驱动，压板74从侧方位置向正位置移动。气缸69驱动，压板74从分离位置向夹持位置下降。压板74在其与辅助板5之间夹着布料105地保持该布料105。这时，移动装置100的吸引阀145停止驱动。通过X轴马达32和Y轴马达34驱动，压臂65从接收位置向开始位置移动。布料105与压臂65一同移动。在压臂65移动到开始位置之后，缝纫机马达31、X轴马达32以及Y轴马达34分别驱动。水平移动机构6使布料105沿前后方向、左右方向移动，并且，针杆10和垂直梭同步驱动。缝制机构8利用机针11在布料105上进行缝制。因此，缝纫机1在布料105上形成预定的线迹。在布料105上形成线迹之后，气缸72驱动，压板74从正位置向侧方位置移动。气缸69驱动，压板74从夹持位置向分离位置上升并从布料105离开。缝纫机1恢复至初始状态并结束缝制动作。

参照图11～图17说明主处理、布料移动处理以及缝制处理。主处理、布料移动处理以及缝制处理是缝制系统300用于执行缝制动作的处理。主处理是由CPU201执行的处理。布料移动处理是由CPU111执行的处理。缝制处理是由CPU51执行的处理。在主处理、布料移动处理以及缝制处理开始前，缝制系统300处于初始状态。在缝制系统300处于初始状态时，布料把持装置150、移动机构120、吸附机构130以及缝纫机1都处于初始状态。堆叠于布料箱102的布料105的最上部为基准布料105B，位于比基准布料105B靠下侧的位置的多片布料105都是缝制对象布料105A(参照图5)。在本例中，多片缝制对象布料105A都是小尺寸，基准布料105B是中尺寸。当操作者对PC200的输入部207进行操作时，CPU201读出存储于ROM202的程序并执行主处理，CPU111读出存储于ROM112的程序并开始布料移动处理，CPU51读出存储于ROM52的程序并开始缝制处理。主处理、布料移动处理以及缝制处理是以并行的方式执行的处理。

如图11所示，开始了主处理的CPU201向CPU111发送布料移动指示信号(S11)。CPU201判断是否获取了基准布料105B的图像信息即基准图像信息(S13)。CPU201在获取基准图像信息之前(S13：否)待机。

如图12、图13所示，开始了布料移动处理的CPU111判断是否接收到了布料移动指示信号(S101)。CPU111在接收到布料移动指示信号之前(S101：否)待机。当CPU111从执行了S11的CPU201接收到布料移动指示信号时(S101：是)，CPU111使基准布料105B向第一交接位置移动(S103)。通过CPU111控制气缸162和上下气缸170的驱动，布料把持装置150使位于布料箱102的基准布料105B向第一交接位置移动，并在使位于布料箱102的基准布料105B移动到第一交接位置之后恢复至初始状态。

CPU111利用吸附机构130吸附基准布料105B(S105)。CPU111控制第一驱动马达121、第二驱动马达122、第三驱动马达123以及带电装置135的驱动。吸附面136向基准布料105B的上方移动，并从上升位置向下降位置下降。吸附面136在下降到下降位置之后，在带电装置135的驱动下带静电，并吸附基准布料105B。

CPU111获取基准图像信息(S107)。通过CPU111控制拍摄装置117的驱动，拍摄装置117对吸附于吸附面136的基准布料105B进行拍摄。拍摄装置117生成基准图像信息，并将生成的基准图像信息向CPU111输出。

CPU111解除对基准布料105B的吸附(S109)。CPU111停止带电装置135的驱动。布料105从吸附面136离开。CPU111向CPU201发送在S107中获取的基准图像信息(S111)。CPU111判断是否从CPU201接收到了能够继续进行处理的信号(S113)。CPU111在从CPU201接收到能够继续进行处理的信号之前(S113：否)待机。

如图11所示，当在S13待机中的CPU201从执行了S111的CPU111接收到基准图像信息时(S13：是)，CPU201将处理转移到S15。CPU201基于输入部207的检测结果来判断是否接收到了表示基准布料105B的取出结束的取出结束信号(S15)。CPU201在接收到取出结束信号之前(S15：否)待机。操作者取出在S109中解除了吸附的基准布料105B之后，向输入部207输入取出结束信号。CPU201判断为接收到了取出结束信号(S15：是)，将向CPU111发送能够继续进行处理的信号(S17)。

CPU201参照存储装置206，获取缝制信息501～缝制信息503(S19)。CPU201执行缝制信息的偏离量的计算处理(S21)。缝制信息的偏离量计算处理是计算以基准缝制信息的缝制开始点为基准的缝制信息501～缝制信息503各自的相对坐标的处理。基准缝制信息是缝制信息501～缝制信息503中与基准布料105B的大小相对应的一缝制信息。

如图14、图15所示，CPU201检测基准布料105B的周端(S51)。CPU201基于在S13中接收到的基准图像，使用公知的Canny边缘检测算法来检测基准布料105B的周端，从而获取基准布料105B的周端信息。周端信息所示的基准布料105B的周端是基准布料105B整周的周端的点，是封闭的形状。周端信息由多个点构成。构成周端信息的各点具有画面坐标中的坐标。CPU201将所获取的周端信息存储于存储装置206。

CPU201确定基准布料105B的重心(S53)。CPU201基于在S51中获取的周端信息来确定重心坐标。CPU201通过获取周端信息所包含的全部点的坐标的算术平均，来获取基准布料105B的画面坐标中的重心坐标。CPU201利用存储于存储装置206的第一关系式，将画面坐标中的重心坐标变换为世界坐标中的重心坐标并获取该世界坐标中的重心坐标。以下将世界坐标中的基准布料105B的重心坐标设为(x_g、y_g)。

CPU201指定基准缝制信息(S55)。CPU201参照存储于存储装置206的重心信息表510，来获取各尺寸的布料105的重心坐标即(X_g'、Y_g')、(X_g、Y_g)、(X_g”、Y_g”)。CPU201依次确定在所获取的三个坐标中离在S53中获取的重心坐标(x_g、y_g)最近的坐标和与该坐标相对应的尺寸。因此，CPU201指定基准缝制信息。在本例中，(X_g、Y_g)离重心坐标(x_g、y_g)最近，CPU201将缝制信息502指定为基准缝制信息。

CPU201生成相对信息表520(S57)。相对信息表520将尺寸、重心偏离量、相对缝制开始点互相对应地存储起来。尺寸为中尺寸、小尺寸、大尺寸。重心偏离量是以基准缝制信息的重心坐标为基准的缝制信息501～缝制信息503的重心坐标的偏离量。重心偏离量包括X偏离量和Y偏离量。X偏离量是X方向上的重心偏离量，Y偏离量是Y方向上的重心偏离量。CPU201基于重心信息表510和在S55中指定的基准缝制信息来确定重心偏离量。在本例中，由于缝制信息502为基准缝制信息，因此，中尺寸的重心偏离量为0。缝制信息501和缝制信息503的重心偏离量如图15所示那样。相对缝制开始点是以基准缝制信息的重心坐标为基准的缝制信息501～缝制信息503的缝制开始点的相对坐标。CPU201基于重心信息表510和缝制信息501～缝制信息503来确定相对缝制开始点。本例的各相对缝制开始点如图15所示那样。CPU201返回主处理。

如图11所示，CPU201判断是否从CPU111获取了缝制对象布料105A的图像信息即布料图像信息(S23)。CPU201在从CPU111获取布料图像信息之前(S23：否)待机。

如图12所示，在S113待机中的CPU111从执行了S17的CPU201接收到能够继续进行处理的信号(S113：是)，将处理转移到S115。CPU201使缝制对象布料105A向第一交接位置移动(S115)。S115是与S103相同的处理。CPU201利用吸附机构130吸附缝制对象布料105A(S117)。S117是与S105相同的处理。

CPU111获取布料图像信息(S119)。S119是与S107相同的处理。拍摄装置117对吸附于吸附面136的缝制对象布料105A进行拍摄，生成布料图像信息。拍摄装置117将生成的图像信息向CPU111输出。CPU111向在S23待机中的CPU201发送在S119中获取的布料图像信息(S121)。CPU111判断是否从CPU201接收到了后述的转动信息(S123)。CPU111在从CPU201接收到转动信息之前(S123：否)待机。

如图11、图16所示，当在S23待机中的CPU201从执行了S121的CPU111接收到布料图像信息时(S23：是)，CPU201执行尺寸确定处理(S25)。尺寸确定处理是指定缝制信息501～缝制信息503中与缝制对象布料105A的大小相对应的缝制信息即指定缝制信息的处理。

CPU201检测缝制对象布料105A的周端(S61)。S61是与S51相同的处理。CPU201基于在S119中获取的布料图像信息，来获取缝制对象布料105A的周端信息。CPU201确定缝制对象布料105A的重心(S63)。S63是与S53相同的处理。CPU201基于在S61中获取的缝制对象布料105A的周端信息，来确定世界坐标中的缝制对象布料105A的重心坐标。以下将世界坐标中的缝制对象布料105A的重心坐标称作(U_g、V_g)。CPU201确定缝制信息501～缝制信息503的重心坐标和缝制对象布料105A的重心的偏离量(S65)。CPU201参照相对信息表520获取重心坐标(X_g'-X_g、Y_g'-Y_g)、(0、0)、(X_g”-X_g、Y_g”-Y_g)。CPU201基于在S63中获取的重心坐标(U_g、V_g)的、以在S55中指定的基准缝制信息的重心坐标为基准的重心偏离量即(U_g-X_g、V_g-Y_g)和在S57中确定的重心偏离量，来确定缝制对象布料105A的重心坐标的偏离量。CPU201获取(X_g'-X_g、Y_g'-Y_g)与(U_g-X_g、V_g-Y_g)的偏离量、(0、0)与(U_g-X_g、V_g-Y_g)的偏离量、(X_g”-X_g、Y_g”-Y_g)与(U_g-X_g、V_g-Y_g)的偏离量。

CPU201指定指定缝制信息(S67)。CPU201确定在S65中获取的三个偏离量中最小的偏离量。CPU201以X偏离量的2次方的值与Y偏离量的2次方的值之和对三个偏离量进行比较，确定最小的偏离量。在本例中设为(X_g'-X_g、Y_g'-Y_g)与(U_g-X_g、V_g-Y_g)的偏离量最小。这时，CPU201将缝制信息501指定为指定缝制信息。CPU201结束尺寸确定处理。

如图11、图17所示，CPU201执行偏离量检测处理(S27)。CPU201确定缝制对象布料105A相对于指定缝制信息的偏离量(S71)。CPU201通过将指定缝制信息的重心坐标和缝制对象布料105A的重心坐标进行比较来确定偏离量。CPU201确定从相对信息表520获取的重心坐标(X_g'-X_g、Y_g'-Y_g)和以基准缝制信息的重心坐标为基准的缝制对象布料105A的重心坐标(U_g-X_g、V_g-Y_g)的偏离量。确定下来的偏离量的X偏离量为(U_g-X_g)-(X_g'-X_g)，Y偏离量为(V_g-Y_g)-(Y_g'-Y_g)。CPU201基于相对信息表520获取指定缝制信息的相对缝制开始点(S73)。在本例中，CPU201获取(X₁'-X_g、Y₁'-Y_g)作为相对缝制开始点。CPU201返回主处理。

CPU201获取第一转动角度和第二转动角度(S29)。第一转动角度是第一臂部132的理想的转动角度，第二转动角度是第二臂部133的理想的转动角度。在吸附面136吸附缝制对象布料105A之后，第一臂部132和第二臂部133分别转动第一转动角度和第二转动角度，从而缝制对象布料105A能够移动到理想的第二交接位置的正上方。CPU201基于在S71中获取的偏离量和在S73中获取的相对缝制开始点，确定缝制对象布料105A到达理想的第二交接位置时的第三轴线W的直角坐标。CPU201基于确定下来的直角坐标和存储于存储装置206的第二关系式，确定第一角度和第二角度。因此，CPU201获取第一转动角度和第二转动角度。CPU201向待机中的CPU111发送转动信息(S31)。转动信息是表示在S29中获取的第一转动角度和第二转动角度的信息。CPU201判断是否从CPU111接收到了表示缝制对象布料105A向第二交接位置的移动已结束的布料移动结束信号(S33)。CPU201在从CPU111接收到布料移动结束信号之前(S33：否)待机。

如图12所示，当在S123待机中的CPU111从执行了S31的CPU201接收到转动信息时(S123：是)，CPU111将处理转移到S125。CPU111使吸附于吸附面136的缝制对象布料105A向第二交接位置移动(S125)。CPU111控制第三驱动马达123的驱动，使吸附有缝制对象布料105A的吸附面136从下降位置向上升位置上升。CPU111控制第一驱动马达121和第二驱动马达122的驱动，使第一臂部132转动在S123中获取的转动信息所示的第一转动角度，使第二臂部133转动在S123中获取的转动信息所示的第二转动角度。CPU111控制第三驱动马达123的驱动，使吸附面136从上升位置向下降位置下降。通过CPU111停止带电装置135的驱动，缝制对象布料105A从位于下降位置的吸附面136离开并载置于第二交接位置。CPU111控制第三驱动马达123的驱动，使吸附面136从下降位置向上升位置上升。CPU111驱动吸引机构140的吸引阀145。吸引机构140将位于理想的第二交接位置的缝制对象布料105A保持。CPU111向待机中的CPU201发送布料移动结束信号(S127)。

CPU111判断是否从CPU201接收到了表示解除吸引机构140的吸引的指示的吸引解除指示信号(S129)。CPU111在从CPU201接收到吸引解除指示信号之前(S129：否)待机。

如图11所示，当在S33待机中的CPU201从执行了S127的CPU111接收到布料移动结束信号时(S33：是)，CPU201向CPU51发送压板移动指示信号(S35)。CPU201判断是否从CPU51接收到了压板移动结束信号(S37)。CPU51在从CPU51接收到压板移动结束信号之前(S37：否)待机。

如图18所示，开始了缝制处理的CPU51判断是否从CPU201接收到了压板移动指示信号(S201)。CPU51在从CPU201接收到压板移动指示信号之前(S201：否)待机。当CPU51从执行了S35的CPU201接收到压板移动指示信号时(S201：是)，CPU51使压板74移动到流通板142上(S203)。CPU51控制气缸69、气缸72、X轴马达32以及Y轴马达34的驱动。压板74从上升位置向下降位置移动，压板74在其与流通板142之间夹持缝制对象布料105A。CPU51向待机中的CPU201发送压板移动结束信号(S205)。CPU51判断是否从CPU201接收到了指定缝制信息(S207)。CPU51在从CPU201接收到指定缝制信息之前(S207：否)待机。

如图11所示，当在S37待机中的CPU201从执行了S205的CPU51接收到压板移动结束信号时(S37：是)，CPU201向待机中的CPU111发送吸引解除指示信号(S39)。CPU201判断是否从CPU111接收到了吸引结束信号(S41)。CPU201在从CPU111接收到吸引结束信号之前(S41：否)待机。

如图12所示，当在S129待机中的CPU111从执行了S39的CPU201接收到吸引解除指示信号时(S129：是)，CPU111停止吸引阀145的驱动，解除吸引机构140的吸引(S131)。吸引机构140停止对位于压板74和流通板142之间的缝制对象布料105A的吸引。CPU111向待机中的CPU201发送吸引结束信号(S133)。CPU111判断是否从CPU201接收到了结束信号和继续信号中的任一者(S135)。结束信号是表示缝制系统300的缝制动作的结束的信号。继续信号是表示缝制系统300的缝制动作未结束的信号。通过CPU201执行后述的S49或S50，CPU111接收结束信号和继续信号中的任一者。CPU111在从CPU201接收到结束信号和继续信号中的任一者之前(S135：否)待机。

如图11中所示，当在S41待机中的CPU201从执行了S133的CPU111接收到吸引结束信号时(S41：是)，向待机中的CPU51发送指定缝制信息(S43)。CPU201向CPU51发送作为指定缝制信息的缝制信息501。CPU201基于输入部207的检测结果来判断是否接收到了结束信号和继续信号中的任一者(S45)。在操作者向输入部207输入结束信号和继续信号中的任一者之前(S45：否)，CPU201待机。

如图18所示，当在S207待机中的CPU51从执行了S43的CPU201接收到指定缝制信息时(S207：是)，CPU51对缝制对象布料105A进行缝制(S209)。CPU51控制X轴马达32和Y轴马达34的驱动。压臂65与缝制对象布料105A一同从接收位置移动到开始位置。CPU51基于在S207中获取的指定缝制信息即缝制信息501，控制缝纫机马达31、X轴马达32以及Y轴马达34的驱动。缝纫机1执行在缝制对象布料105A上形成线迹81的缝制动作。在执行缝制动作之后，压臂65返回到即将开始缝制之前的位置。通过CPU51控制气缸72的驱动，压板74与缝制对象布料105A一同向侧方位置移动。通过CPU51控制气缸69的驱动，压板74向分离位置移动。缝纫机1恢复至初始状态。

CPU51判断是否从CPU201接收到了结束信号和继续信号中的任一者(S211)。通过CPU201执行后述的S49或S50，CPU51接收结束信号和继续信号中的任一者。CPU51在从CPU201接收到结束信号和继续信号中的任一者之前(S211：否)待机。

如图11所示，当操作者向输入部207输入结束信号和继续信号中的任一者时(S45：是)，CPU201判断是否在S45中接收到了结束信号(S47)。在由缝纫机1执行了缝制动作之后(S209)，希望对下一个缝制对象布料105A进行缝制的操作者向输入部207输入继续信号(S45：是)。CPU201判断为在S45中未接收到结束信号(S47：否)，分别向CPU51、CPU111发送继续信号(S49)，将处理转移到S23。

如图12所示，当在S135待机中的CPU111从执行了S49或S50的CPU201接收到结束信号或继续信号时(S135：是)，CPU111判断在S135中接收到的信号是否为结束信号(S137)。在CPU201在S49中输出了继续信号时(S137：否)，CPU201将处理转移到S115。

如图18所示，当在S211待机中的CPU51从执行了S49或S50的CPU201接收到结束信号或继续信号时(S211：是)，CPU51判断在S211中接收到的信号是否为结束信号(S213)。在CPU201在S49中输出了继续信号时(S213：否)，CPU51将处理转移到S207。

如图11、图12、图18所示，在操作者向输入部207输入了继续信号时(S45：是、S47：否)，CPU111重复S115～S135，CPU201重复S23～S45，CPU51重复S207～S211。因此，缝制系统300对另一缝制对象布料105A进行缝制。

在操作者向输入部207输入结束信号时(S45：是、S47：是)，CPU201分别向CPU51、CPU111发送结束信号(S50)，结束主处理。当在S135待机中的CPU111从执行了S50的CPU201接收到结束信号时(S135：是、S137：是)，CPU111结束布料移动处理。当在S211待机中的CPU51从执行了S50的CPU201接收到结束信号时(S211：是、S213：是)，CPU51结束缝制处理。

像以上说明的那样，CPU201基于基准布料105B的周端信息来确定重心。CPU201依次确定离各尺寸的布料105的重心坐标最近的坐标和与该坐标相对应的尺寸，从而将缝制信息501～缝制信息503中的一者指定为基准缝制信息(S55)，确定以基准缝制信息的重心坐标为基准的缝制信息501～缝制信息503的重心坐标的偏离量即重心偏离量。CPU201基于缝制对象布料105A的周端信息来确定缝制对象布料105A的重心坐标，将与重心偏离量的偏离量最小的缝制信息指定为指定缝制信息(S67)。CPU51基于CPU201指定的指定缝制信息来执行缝制(S209)。缝制系统300通过指定基准缝制信息，能够基于基准缝制信息来确定缝制对象布料105A的大小。因此，缝制系统300能够稳定地执行与缝制对象布料105A的大小相对应的缝制。

缝制系统300即使不具有分别与布料105的大小即小尺寸、中尺寸、大尺寸相应的多个缝纫机1、移动装置100等，也能够与布料105的大小无关地对该布料105进行缝制。在缝制系统300中，操作者不必判断布料105的大小，不必执行移动装置100、缝纫机1的调整作业以使布料105的缝制开始点位于机针11的正下方。因此，缝制系统300能够高效地对布料105进行缝制。

CPU201确定缝制对象布料105A相对于指定缝制信息的偏离量(S71)。CPU201基于在S71中获取的偏离量，来获取第一转动角度和第二转动角度(S29)。CPU111接收CPU201所获取的第一转动角度和第二转动角度(S123)，使第一臂部132和第二臂部133转动，使缝制对象布料105A向理想的第二交接位置移动(S125)。缝制对象布料105A能够可靠地向理想的第二交接位置移动，因此相对于缝制对象布料105A的第一针的落针点与指定缝制信息的缝制开始点一致。因此，缝制系统300能够使缝制开始点相对于缝制对象布料105A的位置稳定化，能够高精度地对缝制对象布料105A进行缝制。

CPU201通过确定在S65中获取的三个偏离量中最小的偏离量，指定指定缝制信息(S67)。缝制系统300利用缝制信息501～缝制信息503的重心坐标和缝制对象布料105A的重心的偏离量来对指定指定缝制信息，因此能够容易地指定指定缝制信息。

在以上说明中，水平移动机构6是本发明的布料保持机构的一例。拍摄装置117是本发明的拍摄部的一例。窗部101是本发明的载置部的一例。第一驱动马达121是本发明的第一驱动部的一例。第二驱动马达122是本发明的第二驱动部的一例。移动装置100是本发明的移动部的一例。带电装置135是本发明的把持部的一例。交接位置是本发明的第二交接位置的一例。

执行S19的CPU201是本发明的获取控制部的一例。执行S209的CPU51是本发明的缝制控制部的一例。执行S107的CPU111是本发明的第一拍摄控制部的一例。执行S55的CPU201是本发明的第一指定控制部的一例。执行S119的CPU111是本发明的第二拍摄控制部的一例。执行S67的CPU201是本发明的第二指定控制部的一例。执行S71的CPU201是本发明的偏离量确定控制部的一例。执行S29的CPU201是本发明的转动角度获取部的一例。执行S125的CPU111是本发明的转动控制部的一例。执行S61的CPU201是本发明的周端确定控制部的一例。执行S63的CPU201是本发明的重心确定控制部的一例。执行S65、S67的CPU201是本发明的缝制信息指定控制部的一例。执行S43的CPU201是本发明的发送控制部的一例。

本发明并不限定于上述实施方式。缝制信息501～缝制信息503也可以是在布料105的中央部附近形成预定的线迹的数据。布料检测系统250也可以不具有PC200。这时，也可以是，通过CPU51、CPU111互相发送各种信号，缝制系统300执行主处理。存储装置54也可以存储缝制信息501～缝制信息503。

缝制系统300也可以不具有布料把持装置150。这时，也可以是，操作者在预定时机将基准布料105B和多片缝制对象布料105A通过手动逐片地载置于窗部101。也可以是，在吸附面136位于上升位置时，拍摄装置117对布料105进行拍摄。

缝制系统300也可以具有吸引装置来替代带电装置135。吸引装置具有朝向下方的吸引面。吸引面具有在上下方向上开放的多个通气孔。吸引装置也可以在压缩机的驱动下将布料105吸引于吸引面来保持该布料105。移动装置100也可以是与布料把持装置150相同的结构。

Claims

1.一种缝制系统，该缝制系统(300)具有：

缝纫机(1)，其具有布料保持机构(6)和缝制机构(8)，该布料保持机构用于保持布料(105)，并能够使该布料沿与水平方向平行的第一方向和与所述第一方向正交且与所述水平方向平行的第二方向移动，该缝制机构利用机针(11)对所述布料保持机构保持的所述布料进行缝制；

检测部，其用于检测所述布料，并输出与检测到的所述布料的大小相对应的检测结果；

获取控制部(201)，其用于获取缝制信息，该缝制信息包含表示所述机针相对于所述布料的相对位置即落针点的信息；以及

缝制控制部(51)，其基于所述获取控制部获取到的所述缝制信息和所述检测部的检测结果，来控制所述布料保持机构和所述缝制机构的驱动，执行与所述布料保持机构保持的所述布料的大小相对应的缝制，

该缝制系统的特征在于，

所述检测部是对所述布料进行拍摄并输出表示所述布料的图像的图像信息的拍摄部(117)，

所述获取控制部获取与大小互不相同的多片所述布料相对应的多个所述缝制信息，

该缝制系统具有：

第一拍摄控制部(111)，其控制所述拍摄部的驱动，获取表示成为基准的所述布料即基准布料(105B)的图像的基准图像信息；

第一指定控制部，其从所述获取控制部获取到的多个所述缝制信息中指定与所述第一拍摄控制部获取到的所述基准图像信息所示的所述基准布料的大小相对应的一所述缝制信息即基准缝制信息；

第二拍摄控制部，其控制所述拍摄部的驱动，获取表示成为缝制对象的所述布料即缝制对象布料(105A)的图像的布料图像信息；以及

第二指定控制部，其基于以所述第一指定控制部指定的所述基准缝制信息为基准的多个所述缝制信息的偏离量和所述第二拍摄控制部获取到的所述布料图像信息，来指定多个所述缝制信息中与所述缝制对象布料的大小相对应的一所述缝制信息即指定缝制信息，

所述缝制控制部基于所述第二指定控制部指定的所述指定缝制信息来执行缝制。

2.根据权利要求1所述的缝制系统，其特征在于，

该缝制系统具有：

载置部(101)，所述缝制对象布料载置于该载置部；以及

移动部(100)，其能够使载置于所述载置部的所述缝制对象布料向所述布料保持机构能够进行保持的交接位置移动，

所述第二拍摄控制部在所述移动部使所述缝制对象布料移动时控制所述拍摄部的驱动，

该缝制系统具有：

偏离量确定控制部，其基于所述第二指定控制部指定的所述指定缝制信息，确定所述缝制对象布料和所述指定缝制信息的偏离量；

移动量计算部，其基于所述偏离量确定控制部确定的所述偏离量，计算所述移动部向所述交接位置移动的移动量；以及

移动控制部，其基于所述移动量计算部计算出的移动量来控制所述移动部的驱动。

3.根据权利要求2所述的缝制系统，其特征在于，

所述移动部具有：

第一轴部(125)，其以上下方向为轴向；

第一臂部(132)，其从所述第一轴部沿与所述第一轴部正交的方向延伸，并能够以所述第一轴部为中心进行转动；

第一驱动部(121)，其用于使所述第一臂部转动；

第二轴部(108)，其支承于所述第一臂部，并以上下方向为轴向；

第二臂部(133)，其从所述第二轴部沿与所述第二轴部正交的方向延伸，并能够以所述第二轴部为中心进行转动；

第二驱动部(122)，其用于使所述第二臂部转动；以及

把持部(130)，其设于所述第二臂部，并用于把持所述布料，

所述移动量计算部具有转动角度获取部，该转动角度获取部基于所述偏离量确定控制部确定的所述偏离量来获取所述第一臂部和所述第二臂部各自的转动角度，所述第一臂部和所述第二臂部各自的转动角度用于使所述缝制对象布料向所述缝制对象布料的第一针的所述落针点与所述第二指定控制部指定的所述指定缝制信息的第一针的所述落针点一致的所述交接位置移动，

所述移动控制部具有转动控制部，该转动控制部基于所述转动角度获取部获取到的各个所述转动角度，控制所述第一驱动部和所述第二驱动部的驱动。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的缝制系统，其特征在于，

所述第一指定控制部具有：

周端确定控制部，其基于所述第二拍摄控制部获取到的所述布料图像信息来确定所述布料图像信息所示的所述缝制对象布料的周端；

重心确定控制部，其基于所述周端确定控制部确定的所述周端来确定所述布料图像信息所示的所述缝制对象布料的重心；以及

缝制信息指定控制部，其获取所述获取控制部获取到的多个所述缝制信息的各个重心，在获取到的多个所述重心中确定离所述重心确定控制部确定的所述重心最近的所述重心，从而指定所述指定缝制信息。

5.一种布料检测系统，该布料检测系统(250)具有：

检测部，其用于检测布料，并输出与检测到的所述布料的大小相应的检测结果；

获取控制部(201)，其用于获取包含表示落针点的信息的缝制信息，该落针点是对所述布料执行与所述布料的大小相对应的缝制的缝纫机(1)的机针(11)相对于所述布料的相对位置；

信息发送控制部，其用于向所述缝纫机发送所述获取控制部获取到的所述缝制信息，

该布料检测系统的特征在于，

该布料检测系统具有：

所述信息发送控制部向所述缝纫机发送所述第二指定控制部指定的所述指定缝制信息。