CN109211105A - 检测装置和检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及能够不使用图案对照地高精度地检测对象物的位置的检测装置和检测方法。PC(个人计算机)基于拍摄部拍摄到的拍摄图像来检测由吸附机构在吸附面保持的布料的位置。拍摄部能够对包含保持于吸附面的布料的预定的拍摄区域进行拍摄。吸附机构包括在吸附面的内侧保持布料并将该布料向缝纫机交接的带电装置。PC从拍摄部拍摄到的拍摄图像确定作为与吸附面相对应的区域的候选的候选区域。PC利用轮廓跟踪来确定确定下来的候选区域的轮廓位置。PC基于确定下来的轮廓位置来确定布料的位置。

Description

检测装置和检测方法

技术领域

本发明涉及检测装置和检测方法。

背景技术

日本特许公开2012年137474号公报公开了一种用于识别工件位置的识别装置。识别装置将从预定方向看到的工件形状存储为基本形状。识别装置根据从照相机获取的工件形状与基本形状的图案对照来计算相关性，从而确定工件。识别装置移动照相机以使相关性达到预定的阈值。识别装置基于相关性达到了预定的阈值时的照相机的移动量来识别工件位置。

在基于图案对照来检测对象物的位置时，有时因对象物的形状或者材质等导致位置检测的精度下降。因此，优选的是，能够不执行图案对照地高精度地检测对象物的位置。

发明内容

本发明的目的在于提供能够不使用图案对照地高精度地检测对象物的位置的检测装置和检测方法。

技术方案1的检测装置与移动装置相连接，该移动装置具有：保持部，其具有保持面，在所述保持面的内侧保持对象物并将该对象物向加工装置交接；以及拍摄部，其能够对包含所述保持面和保持于所述保持面的所述对象物的预定的拍摄区域进行拍摄，该检测装置基于所述拍摄部拍摄到的拍摄图像对所述保持部保持的所述对象物的位置进行检测，该检测装置的特征在于，其具有：第一确定部，其确定作为所述拍摄部拍摄到的拍摄图像中的、与所述保持面相对应的区域的候选的候选区域；第二确定部，其利用轮廓跟踪来确定所述第一确定部所确定的所述候选区域的轮廓位置；以及第三确定部，其从所述第二确定部所确定的所述轮廓位置确定所述对象物与所述保持面的分界的候选即候选轮廓位置，基于所述候选轮廓位置的颜色来确定所述对象物的位置。

检测装置利用轮廓跟踪从拍摄部拍摄到的拍摄图像确定与保持面相对应的区域的轮廓位置。检测装置能够基于利用轮廓跟踪所确定的轮廓位置来检测移动装置的保持部所保持的对象物的位置。因此，检测装置能够不使用图案对照地高精度地检测对象物的位置。检测装置不执行处理量较大的图案对照，因此能够减轻检测对象物的位置时的处理负载。

也可以是，技术方案2的检测装置的所述第一确定部具有：获取部，其用于获取所述保持面的颜色；以及候选区域确定部，其将所述拍摄图像中的、与所述获取部获取的所述保持面的颜色一致的区域确定为所述候选区域。这时，检测装置能够基于利用获取部获取的保持面的颜色，高精度地确定与保持面相对应的候选区域。

也可以是，技术方案3、4的检测装置的所述第三确定部具有：候选轮廓确定部，其将与从所述拍摄图像的中心附近的第一开始点向所述拍摄图像的周端部呈放射状延伸的多个放射线段全部都存在重合部分的所述轮廓位置确定为所述候选轮廓位置；以及对象物确定部，其基于所述候选轮廓确定部所确定的所述候选轮廓位置的颜色和与所述候选轮廓位置相邻接的部分的颜色来确定所述对象物的位置。与保持面相对应的候选区域的轮廓位置成为包围对象物的环状。因此，检测装置将与多个放射线段全部都存在重合部分的轮廓位置确定为环状的轮廓位置。这时，检测装置能够将与保持面相对应的候选区域的轮廓位置同不与保持面相对应的候选区域的轮廓位置区别开。因此，检测装置能够从与保持面相对应的候选区域的轮廓位置高精度地检测对象物的位置。

也可以是，在技术方案5的检测装置中，在相对于与从所述拍摄图像的中心附近的第二开始点向所述拍摄图像的周端部延伸的线段存在重合部分的所述候选轮廓位置而言，所述第二开始点侧的像素与所述获取部获取的所述保持面的颜色不同，且与所述第二开始点相反的一侧的像素与所述获取部获取的所述保持面的颜色一致时，所述对象物确定部将由所述候选轮廓位置包围的部分确定为所述对象物的位置。这时，检测装置能够更加高精度地检测对象物的位置。

也可以是，在技术方案6的检测装置中，所述拍摄图像具有与所述对象物相对应的中心区域和包围所述中心区域的周围的、与所述保持面相对应的环状区域，所述第一确定部确定包含所述环状区域的所述候选区域，所述第二确定部利用轮廓跟踪来确定所述环状区域的所述轮廓位置，所述第三确定部基于所述环状区域的所述轮廓位置将所述中心区域的位置确定为所述对象物的位置。这时，检测装置能够基于拍摄图像中的环状区域高精度地检测保持部的保持面所保持的对象物的位置。

技术方案7的检测方法是由检测装置执行的检测方法，该检测装置与移动装置相连接，该移动装置具有：保持部，其具有保持面，在所述保持面的内侧保持对象物并将该对象物向加工装置交接；以及拍摄部，其能够对包含所述保持面和保持于所述保持面的所述对象物的预定的拍摄区域进行拍摄，该检测装置基于所述拍摄部拍摄到的拍摄图像对所述保持部保持的所述对象物的位置进行检测，该检测方法的特征在于，其具有：第一确定工序，在该工序中，从所述拍摄部拍摄到的拍摄图像确定作为与所述保持面相对应的区域的候选的候选区域；第二确定工序，在该工序中，利用轮廓跟踪来确定在所述第一确定工序中确定的所述候选区域的轮廓位置；以及第三确定工序，在该工序中，从在所述第二确定工序中确定的所述轮廓位置确定所述对象物与所述保持面的分界的候选即候选轮廓位置，基于所述候选轮廓位置的颜色来确定所述对象物的位置。检测方法能够获得与技术方案1的检测装置相同的效果。

附图说明

图1是缝制系统300的立体图。

图2是缝纫机1的立体图。

图3是水平移动机构6的立体图。

图4是移动装置100的立体图。

图5是布料把持装置150的主视图。

图6是表示PC200的电气结构的框图。

图7是表示缝纫机1的电气结构的框图。

图8是表示移动装置100的电气结构的框图。

图9是窗部101、流通板142的俯视图。

图10是主处理的流程图。

图11是第一处理的流程图。

图12是第二处理的流程图。

图13是生成处理的流程图。

图14是决定处理的流程图。

图15是判断处理的流程图。

图16是表示拍摄图像G的图。

图17是利用轮廓跟踪确定了轮廓像素的拍摄图像G的说明图。

图18是表示表206A和累积频数的图。

图19是第二处理的说明图。

具体实施方式

参照附图说明本发明的一个实施方式。在以下说明中使用在图中由箭头所示的左右、前后、上下。

参照图1说明缝制系统300的概略结构。缝制系统300具有框301、缝纫机1、移动装置100以及PC200。框301是将铁或铝制的棒材组装为矩形而得到的构造体。框301在中层设置搁板305，在下层设置搁板308。缝纫机1固定于搁板305上。移动装置100设于缝纫机1的右方。PC200是配置于搁板308上的笔记本型的PC，用于控制缝纫机1和移动装置100的动作。PC200分别与缝纫机1的控制部50(参照图7)和移动装置100的控制部110(参照图8)电连接。控制部50和控制部110收纳于设于搁板305的下部的控制箱307中。

缝纫机1的辅助板5具有布料箱102、窗部101以及流通板142。布料箱102设于缝纫机1的右前方，将缝纫机1的缝制对象物即布料105(参照图9)以堆叠起来的方式收纳。窗部101设于布料箱102的右后方。窗部101为圆形的强化玻璃或者透明的亚克力板。流通板142设于布料箱102的后方。流通板142具有在上下方向上开口的多个通气孔。移动装置100在使收纳于布料箱102的布料105逐片地移动并将其载置于窗部101上之后，进一步使布料105移动并将其载置于流通板142上。以下将收纳于布料箱102的布料105的位置称作第一位置(参照图9)。将在窗部101载置布料105的位置称作第二位置(参照图9)。将在流通板142载置布料105的位置称作第三位置(参照图9)。拍摄部117在移动装置100使布料105从第二位置向第三位置移动时，对布料105进行拍摄。缝纫机1接收位于第三位置的布料105并对其进行缝制。

参照图2、图3说明缝纫机1的机械结构。缝纫机1具有机座部2、支柱部3、机臂部4以及缝制机构8。机座部2配置于搁板305(参照图1)上。机座部2沿前后方向延伸。支柱部3从机座部2的后侧部分向上方延伸。机臂部4从支柱部3的上端与机座部2的上表面相对地向前方延伸，并在前端具有前端部7。缝制机构8具有缝纫机马达31(参照图7)、主轴、针杆驱动机构、针杆10以及垂直梭。缝纫机马达31设于支柱部3的内部。主轴和针杆驱动机构设于机臂部4的内部。主轴沿前后方向延伸。主轴的后端部与缝纫机马达31相连结，主轴的前端部与针杆驱动机构相连结。针杆驱动机构与针杆10相连结。针杆10从前端部7的下端向下方延伸。机针11安装于针杆10的下端。垂直梭设于机座部2的内部。垂直梭借助设于机座部2和支柱部3的内部的连结机构与缝纫机马达31相连结。

缝纫机1在机座部2的上方具有辅助板5和水平移动机构6。辅助板5位于比针杆10靠下方的位置，并具有沿水平方向延伸的上表面。辅助板5具有针板12。针板12的上表面与辅助板5的上表面位于大致相同的高度。针板12位于垂直梭的正上方。针板12具有容针孔13，机针11能够穿过该容针孔13。

水平移动机构6具有X轴移动机构、X轴马达32(参照图7)、X移动板、压臂65、Y移动臂66、Y轴移动机构、Y轴马达34(参照图7)以及保持体70。X轴移动机构设于机座部2的内部。X轴马达32是与X轴移动机构相连结的脉冲马达。X轴移动机构以X轴马达32为驱动源地使X移动板向X轴方向(左右方向)移动。X移动板的上表面具有沿前后方向延伸的轨道。轨道以压臂65能够沿前后方向移动的方式支承该压臂65。压臂65位于比辅助板5靠上方的位置。压臂65与X移动板一同向X轴方向移动。压臂65具有沿左右方向排列的一对气缸69。

Y移动臂66具有支承部67和臂部68。支承部67沿左右方向延伸。支承部67以压臂65能够沿X轴方向移动的方式支承该压臂65的后部。臂部68与支承部67的后侧部分相连结，并沿前后方向延伸。臂部68与设于机座部2内的Y轴移动机构相连接。Y轴马达34是与Y轴移动机构相连结的脉冲马达。Y轴移动机构以Y轴马达34(参照图7)为驱动源地使臂部68向Y轴方向(前后方向)移动。支承部67伴随着臂部68的移动向Y轴方向移动。压臂65与Y移动臂66一同向Y轴方向移动。

保持体70安装于压臂65的前端部。保持体70具有升降板71、气缸72、压脚73、轨道75、滑动件76以及压板74。升降板71与一对气缸69各自的杆相连结。升降板71在气缸69的驱动下上下运动。气缸72沿左右方向延伸，并固定于升降板71。压脚73在侧视时呈字母L状，并与气缸72的杆的左端部相连结。压脚73在气缸72的驱动下左右运动。轨道75沿左右方向延伸，并固定于压脚73的后表面。滑动件76卡合于轨道75，并以压脚73能够左右运动的方式支承该压脚73。压板74固定于压脚73的下端部。压板74是沿水平方向配置的板构件，并具有在俯视时呈矩形的开口。

压板74与升降板71一同上下运动。压板74在位于移动范围的下端时，在其与辅助板5之间上下夹持布料105来保持该布料105。压板74在位于移动范围的上端时，从辅助板5向上方分离，解除对布料105的保持。压脚73在气缸72的驱动下沿左右方向移动。在图3中用实线图示位于移动范围的右端的压脚73，用双点划线表示位于移动范围的左端的压脚73。在将布料105夹持于压板74与辅助板5之间的状态下，压臂65在X轴马达32和Y轴马达34的驱动下移动，使位于第三位置的布料105向针板12上的容针孔13的上方移动。以下将在针板12上的容针孔13的上方配置布料105的位置称作第四位置。

参照图4、图5说明移动装置100的机械结构。移动装置100具有布料把持装置150、移动机构120、吸附机构130、拍摄部117以及吸引机构140。布料把持装置150从在布料箱102中堆叠起来的多片布料105中取出一片布料105，使该布料105从第一位置移动到第二位置(参照图9)。布料把持装置150具有转动机构160、上下气缸170以及把持机构180。转动机构160具有基座部161、气缸162、支柱163以及转动臂164。基座部161固定于辅助板5上，以沿上下方向延伸且呈棒状的支柱163能够转动的方式支承该支柱163。支柱163的下端部配置于基座部161内。气缸162设于基座部161的侧部。气缸162的杆165配置于基座部161内，并在支柱163的前方沿左右方向移动。支柱163的下端部具有小齿轮。气缸162的杆165具有齿条。齿条与小齿轮啮合。支柱163在气缸162的驱动下转动。转动臂164从支柱163的上端部沿水平方向延伸。转动臂164支承上下气缸170。

上下气缸170呈四边形，具有能够向下方伸缩的两根杆171。把持机构180与两根杆171的下端相连接。上下气缸170使把持机构180上下运动。把持机构180在气缸162的驱动下，与上下气缸170一同移动。在图4中用实线表示在俯视时沿逆时针方向移动到头的把持机构180的位置。这时，把持机构180在俯视时位于布料箱102的上方。在图4中用双点划线表示在俯视时沿顺时针方向移动到头的把持机构180的位置。这时，把持机构180在俯视时位于窗部101的上方。

把持机构180具有支承部181、工作部187A以及工作部187B(将工作部187A和工作部187B统称为工作部187)。支承部181沿左右方向延伸，并与杆171的下端相连结。工作部187A设于支承部181的左部，工作部187B设于支承部181的右部。工作部187A和工作部187B呈左右对称。

工作部187具有腿部182、保持机构、轴杆185、把持部184以及扭簧。腿部182是弯曲加工为侧视时呈字母U状的板状构件。腿部182分别在沿前后方向相对的板状的部分具有沿上下方向延伸的一对长孔173。支承部181在沿前后方向相对的部分的外侧面固定有板状的一对突部159。突部159呈在上下方向上较长的长圆形状。支承部181使一对突部159卡合于一对长孔173，以腿部182能够在长孔173的范围内上下运动的方式支承该腿部182。腿部182相对于支承部181上下运动。腿部182在下端部具有脚部183。脚部183的下端部向把持部184侧突出。在图5中用双点划线表示位于移动范围的上端的腿部182的位置。在图5中用实线表示位于移动范围的下端的腿部182的位置。保持机构具有与搭载于出没式圆珠笔的操作部分的公知的机构相同的结构。每次对腿部182向上方施加的力进行作用时，保持机构将保持腿部182的位置切换为向支承部181的上侧进行了相对移动的位置或者向下侧进行了相对移动的位置。轴杆185是支承于支承部181的前壁和后壁的、沿前后方向的轴。轴杆185以把持部184能够转动的方式支承该把持部184。扭簧设于轴杆185，向使把持部184的顶端部188从脚部183分离的方向对把持部184施力。在图5中用双点划线表示向使顶端部188靠近脚部183的方向转动了的把持部184的位置。这时，把持部184在其与脚部183之间夹持布料105。在图5中用实线表示向使顶端部188从脚部183分离的方向转动了的把持部184的位置。

移动机构120能够使位于第二位置的布料105移动到第三位置(参照图9)。移动机构120具有支柱部131、第一驱动马达121(参照图8)、第一臂部132、第二臂部133、第二驱动马达122(参照图8)、第三驱动马达123(参照图8)以及罩134。支柱部131沿上下方向延伸且呈圆筒状，并将下端部固定于搁板305上。第一驱动马达121是支承于支柱部131的内部的脉冲马达。第一驱动马达121的输出轴为第一轴部125。第一轴部125以上下方向为轴向，从支柱部131向上方突出。第一臂部132设于比支柱部131靠上侧的位置，并沿水平方向延伸。第一臂部132的一端部固定于第一轴部125，并沿水平方向延伸。第一臂部132能够在第一驱动马达121的驱动下以第一轴部125为中心进行转动。

第一臂部132的另一端部具有第二轴部108。第二轴部108沿上下方向延伸，并从第一臂部132向上方突出。第二臂部133设于比第一臂部132靠上侧的位置。第二轴部108以第二臂部133能够转动的方式支承该第二臂部133的一端部。第二臂部133从第二轴部108沿水平方向延伸。第二驱动马达122(参照图8)是设于第二臂部133的一端部内的脉冲马达。第二驱动马达122与第二轴部108相连结。第二臂部133在第二驱动马达122的驱动下，以第二轴部108为中心相对于第一臂部132进行转动。

第三驱动马达123(参照图8)是设于第二臂部133的另一端部内的脉冲马达。罩134呈筒状，从第二臂部133的另一端部向上方延伸。罩134在内部具有螺杆137。螺杆137沿上下方向延伸，并以能够转动的方式支承于第二臂部133的另一端部。螺杆137与第三驱动马达123相连结。螺杆137在第三驱动马达123的驱动下，一边以螺杆137为中心进行转动，一边上下运动。

吸附机构130能够吸附布料105来保持该布料105。吸附机构130与螺杆137的下端部相连结。吸附机构130具有安装台124和带电装置135。安装台124是在俯视时呈大致矩形的板构件。带电装置135是在俯视时呈大致矩形的板状，并固定于安装台124的下部。带电装置135在下表面具有吸附面136。在带电装置135进行了驱动时，吸附面136带静电，能够吸附布料105。

在第一驱动马达121和第二驱动马达122的驱动下，吸附机构130的吸附面136在位于流通板142的上方的状态和位于窗部101的上方的状态(参照图9)之间移动。在第三驱动马达123的驱动下，吸附机构130沿上下方向移动。在吸附机构130位于移动范围的上端时，吸附面136从辅助板5向上方离开。在吸附机构130位于移动范围的下端时，吸附面136能够将位于第二位置的布料105吸附于内侧。拍摄部117固定于窗部101的下方，对上侧的预定的区域(称作拍摄区域)进行拍摄。

吸引机构140在布料箱102的后方设于辅助板5。吸引机构140具有流通板142和吸引阀145(参照图8)。流通板142固定于辅助板5，并具有多个在上下方向上开口的通气孔。流通板142的上表面和辅助板5的上表面位于大致相同的高度。空气能够经过流通板142的通气孔。吸引阀145固定于流通板142的下方。通过吸引阀145吸引空气，空气经由通气孔向吸引阀145流动。这时，吸引机构140向流通板142侧吸引位于第三位置的布料105吸引从而保持该布料105。

缝纫机1的气缸69、气缸72，移动装置100的气缸162、上下气缸170以及吸引阀145分别经由管与压缩机相连接。

参照图6说明PC200的电气结构。PC200具有CPU201。CPU201负责控制PC200。CPU201借助芯片组204与ROM202、RAM203、通信I/F210电连接。芯片组204是用于在CPU201与ROM202、RAM203、通信I/F210之间管理数据的发送和接收的一连串的电路群。ROM202存储BIOS等。RAM203存储多种临时数据。通信I/F210例如是串行通信用的接口。通信I/F210与缝纫机1、移动装置100相连接。

芯片组204与芯片组205相连接。CPU201借助芯片组205与存储装置206、输入部207、显示控制部208以及通信I/F210电连接。芯片组205是用于在CPU201与存储装置206、输入部207、显示控制部208、通信I/F210之间管理数据的发送和接收的一连串的电路群。存储装置206是HDD、SSD等非易失性的存储装置。存储装置206存储OS、程序以及数据等。存储装置206也可以是能够相对于PC200装卸的存储卡。输入部207是键盘、鼠标等，用于检测来自操作者的各种指示。输入部207将检测到的各种指示向CPU201输出。显示控制部208控制影像在显示部209的显示。

参照图7说明缝纫机1的电气结构。缝纫机1的控制部50具有CPU51、ROM52、RAM53、存储装置54、通信I/F55、输入输出I/F56以及驱动电路57～驱动电路59。CPU51、ROM52、RAM53、存储装置54借助总线与输入输出I/F56电连接。CPU51负责控制缝纫机1，按照ROM52存储的各种程序来执行与缝制相关的各种运算和处理。ROM52存储各种程序和各种初期设定参数等。RAM53临时存储CPU51的运算结果、指示器以及计数器等。存储装置54是非易失性的，存储各种设定信息等。

通信I/F55与输入输出I/F56电连接。通信I/F55例如是串行通信用的接口。通信I/F55与PC200的通信I/F210相连接。驱动电路57～驱动电路59与输入输出I/F56电连接。驱动电路57与缝纫机马达31电连接。CPU51通过控制驱动电路57来控制缝纫机马达31的驱动。驱动电路58与X轴马达32电连接。驱动电路59与Y轴马达34电连接。输入输出I/F56与电磁阀38、电磁阀39电连接。电磁阀38设于由压缩机向气缸69供给空气的空气供给路径。CPU51利用电磁阀38的开闭来控制气缸69的驱动，使压板74上下运动。电磁阀39设于由压缩机向保持体70的气缸72供给空气的空气供给路径。CPU51利用电磁阀39的开闭控制气缸72的驱动，使压板74左右移动。

参照图8说明移动装置100的电气结构。移动装置100的控制部110具有CPU111、ROM112、RAM113、存储装置119、通信I/F114、输入输出I/F115以及驱动电路166～驱动电路168。CPU111、ROM112、RAM113、存储装置119借助总线与输入输出I/F115电连接。CPU111负责控制移动装置100，按照ROM112存储的各种程序来执行处理。ROM112存储各种程序和各种初期设定参数等。RAM113临时存储CPU111的运算结果和各种数据等。存储装置119是非易失性的。通信I/F114与输入输出I/F115电连接。通信I/F114例如是串行通信用的接口。通信I/F114与PC200的通信I/F210相连接。

驱动电路166～驱动电路168与输入输出I/F115电连接。驱动电路166～驱动电路168分别与第一驱动马达121、第二驱动马达122以及第三驱动马达123相连接。输入输出I/F115与带电装置135、拍摄部117、电磁阀118、电磁阀151以及电磁阀152电连接。CPU201驱动带电装置135、拍摄部117、电磁阀118、电磁阀151以及电磁阀152。拍摄部117从下侧对包含吸附机构130的吸附面136和吸附于吸附面136的布料105的拍摄区域进行拍摄。拍摄部117生成拍摄图像的数据，向CPU111输出。

电磁阀118设于由压缩机向吸引阀145供给空气的空气供给路径。CPU111将电磁阀118打开和关闭，控制吸引阀145的驱动。电磁阀151设于由压缩机向气缸162供给空气的空气供给路径。CPU111将电磁阀151打开和关闭，控制气缸162的驱动。电磁阀152设于由压缩机向上下气缸170供给空气的空气供给路径。CPU111将电磁阀152打开和关闭，控制上下气缸170的驱动。

参照图4、图5以及图9，说明利用布料把持装置150使布料105从第一位置向第二位置移动的动作。布料把持装置150逐片地把持堆叠于布料箱102的布料105并使该布料105移动。把持机构180在上下气缸170的驱动下，从移动范围的上端向下端移动。腿部182利用脚部183抵接于布料105时的力，相对于支承部181向上侧移动。把持部184利用顶端部188抵接于布料105时的力，克服扭簧的作用力进行转动。这时，把持部184的顶端部188向脚部183靠近，并在其与脚部183之间夹持布料105的一部分。保持机构将保持腿部182的位置切换为相对于支承部181向上侧进行了移动的位置。接着，把持机构180在上下气缸170的驱动下，从移动范围的下端向上端移动。因此，布料把持装置150将布料105从布料箱102取出。

把持机构180在气缸162的驱动下，向俯视时顺时针方向移动。接着，把持机构180在上下气缸170的驱动下，从移动范围的上端向下端移动。在把持机构180到达了移动范围的下端时，脚部183隔着布料105与窗部101相接触。这时，保持机构将保持腿部182的位置切换为相对于支承部181向下端进行了移动的位置。把持机构180在气缸162的驱动下，从移动范围的下端向上端移动。这时，把持部184的顶端部188与扭簧的作用力相应地从脚部183分离，解除对布料105的把持。布料105载置于窗部101的第二位置。因此，布料105从第一位置到第二位置的移动结束。

参照图4、图9，说明利用移动机构120和吸附机构130使布料105从第二位置向第三位置移动并向缝纫机1交接的动作。第一臂部132和第二臂部133在第一驱动马达121和第二驱动马达122的驱动下转动。这时，吸附机构130的吸附面136移动到窗部101的上方。吸附面136在第三驱动马达123的驱动下，向移动范围的下端移动。吸附面136在带电装置135的驱动下带静电。位于第二位置的布料105吸附于吸附面136。吸附面136在第三驱动马达123的驱动下，在吸附布料105的状态下向移动范围的上端移动。

移动装置100的拍摄部117经由窗部101对包含吸附于吸附面136的布料105的拍摄区域进行拍摄。这时，吸附机构130以吸附于吸附面136的布料105位于拍摄区域的中心的方式吸附布料105。PC200的CPU201获取利用拍摄部117拍摄到的拍摄图像的数据。CPU201执行后述的主处理(参照图10)，对吸附于吸附面136的布料105的位置进行检测。

CPU201根据检测到的布料105的位置，计算为了将布料105载置于流通板142的第三位置所需的第一驱动马达121和第二驱动马达122的驱动量。第一驱动马达121和第二驱动马达122驱动由PC200计算出的驱动量，使第一臂部132和第二臂部133转动。吸附面136移动到第三位置的上方位置。吸附面136在第三驱动马达123的驱动下，在吸附布料105的状态下向移动范围的下端移动。带电装置135停止驱动，布料105从吸附面136离开并载置于第三位置。吸引阀145在吸引机构140的驱动下吸引空气。这时，载置于第三位置的布料105保持于流通板142。

参照图2、图3，说明缝纫机1的缝制动作的概要。压板74在气缸72的驱动下，从移动范围的左端向右端移动。压板74在气缸69的驱动下，向移动范围的下端移动。压板74在其与流通板142之间夹持位于第三位置的布料105来保持该布料105。吸引机构140停止驱动，吸引阀145停止对空气的吸引。这时，载置于第三位置的布料105能够移动。接着，压臂65在X轴马达32和Y轴马达34的驱动下，使布料105从第三位置向容针孔13上的第四位置移动。缝纫机1分别驱动缝纫机马达31、X轴马达32以及Y轴马达34。水平移动机构6使布料105沿前后方向和左右方向移动，针杆10和垂直梭同步驱动。缝制机构8利用机针11在布料105上进行缝制。缝纫机1在布料105上形成预定的线迹。在布料105上形成线迹之后，压板74在气缸72的驱动下向移动范围的左端移动。压板74在气缸69的驱动下向移动范围的上端移动并从布料105离开。因此，缝纫机1的缝制动作结束。

参照图10～图19说明主处理。CPU201在使布料105从第二位置向第三位置移动的过程中，在布料105吸附于吸附面136的状态下，移动装置100开始了由拍摄部117进行的拍摄时，通过执行存储于存储装置206的程序，从而开始主处理。

CPU201借助通信I/F210从移动装置100获取通过由拍摄部117进行的拍摄生成的拍摄图像的数据(S1)。图16的(A)表示拍摄图像G的一例。将图16的上侧、下侧、左侧、右侧分别设为拍摄图像G的上侧、下侧、左侧、右侧。拍摄图像G至少包括吸附于带电装置135的吸附面136的布料105。拍摄部117经由圆形的窗部101对位于相对于辅助板5与拍摄部117相反的一侧的吸附面136进行拍摄。因此，拍摄图像G中包含吸附面136和布料105的吸附对象G1的周端部是与窗部101的形状相同的圆形。吸附对象G1具有与布料105相对应的中心区域G11和围绕中心区域G11的周围的环状的区域且是与吸附面136相对应的环状区域G12。不要对象G2、不要对象G3与附着于辅助板5的污迹等相对应，分别具有与吸附面136相同的颜色。以下为了容易说明，以布料105具有矩形为前提。

如图10所示，CPU201从拍摄图像G的数据除去干扰(S11)。具体而言，CPU201将布料105作为同样的对象进行识别，因此对拍摄图像G的数据应用平滑滤波器。该理由为，在拍摄图像G中抑制布料105的表面的凹凸的影响，提高后述的图像处理的精度。CPU201在除去干扰之后，为了将拍摄图像G二值化，执行第一处理(参照图11)(S13)。

参照图11说明第一处理。CPU201基于对输入部207进行的操作来获取吸附面136的颜色(S21)。CPU201也可以获取由HSV颜色空间的色相、饱和度、亮度的各上下限值指定的颜色范围。CPU201也可以获取由使用者从白、黑、彩色等多个选项中选择的颜色。CPU201选择一个拍摄图像G的像素(S23)。CPU201判断所选择的像素的颜色是否与在S21的处理中获取的吸附面136的颜色一致(S25)。在CPU201在S21的处理中获取了颜色范围时，CPU201根据像素的颜色是否包含于颜色范围来判断像素的颜色是否与吸附面136的颜色一致。CPU201在判断为所选择的像素的颜色与吸附面136的颜色一致时(S25：是)，将所选择的像素转换为黑色(S27)。CPU201使处理前进到S31。CPU201在判断为所选择的像素的颜色与吸附面136的颜色不一致时(S25：否)，将所选择的像素转换为白色(S29)。CPU201使处理前进到S31。

CPU201判断在S23的处理中是否选择了拍摄图像G的全部像素(S31)。CPU201在判断为拍摄图像G中含有未选择的像素时(S31：否)，使处理返回S23。CPU201接下来选择拍摄图像G中的、未选择的像素(S23)，重复S25～S29的处理。CPU201在判断为选择了拍摄图像G的全部像素时(S31：是)，结束第一处理，使处理返回主处理(参照图10)。

图16的(B)表示由第一处理进行的二值化之后的拍摄图像G。在第一处理中将与吸附面136一致的颜色的像素转换为了黑色，因此，由黑色的像素所示的区域与对应于吸附面136的区域的候选(称作候选区域)相对应。二值化后的拍摄图像G作为候选区域除了包括与吸附对象G1相对应的候选区域C1，还包括与不要对象G2、不要对象G3相对应的候选区域C2、候选区域C3。在以下记载中，将二值化后的拍摄图像G只称作拍摄图像G。

如图10所示，CPU201在结束第一处理(S13)之后，基于拍摄图像G，利用轮廓跟踪来确定候选区域C1～候选区域C3中的区域的分界部分的像素(称作轮廓像素)(S15)。轮廓跟踪是通过在二值化图像中跟踪黑色像素的连结部分来求得环状的分界部分的、众所周知的算法。以下将利用轮廓像素规定的环状的位置称作轮廓位置。CPU201针对利用轮廓跟踪确定的候选区域C1～候选区域C3的各轮廓像素，在每个轮廓位置对应标注识别编号(称作轮廓编号)(S15)。例如如图17所示，CPU201针对位于候选区域C2的轮廓位置的轮廓像素对应标注轮廓编号“1”。CPU201针对位于沿候选区域C1的外侧的轮廓位置的轮廓像素对应标注轮廓编号“2”，针对位于沿候选区域C1的内侧的轮廓位置的轮廓像素对应标注轮廓编号“3”。CPU201针对位于候选区域C3的轮廓位置的轮廓像素对应标注轮廓编号“4”。

如图10所示，CPU201在执行轮廓跟踪和对应标注轮廓编号(S15)之后，为了确定布料105的位置，执行第二处理(S17)。参照图12说明第二处理。CPU201在第二处理中依次执行生成处理(S41)、决定处理(S43)以及判断处理(S45)。

参照图13说明生成处理。CPU201将拍摄图像G的中心附近的点决定为开始点Ps(S51)。如图17所示，在本实施方式中，CPU201将拍摄图像G的中心点决定为开始点Ps。开始点Ps的位置并不限定于拍摄图像G的中心点，只要是拍摄图像G的中心附近的任一点即可。如图13所示，CPU201在决定了开始点Ps之后，将从开始点Ps向上下左右的四个方向中的任一方向选择为探索方向(S53)。探索方向并不限定于上下左右中的任一方向，也可以是其他方向。例如探索方向也可以是从开始点Ps朝向拍摄图像G的四个角的任一角的方向。探索方向并不限定于四个方向，也可以是两个、三个以及五个以上的方向。CPU201定义从在S51的处理中决定的开始点Ps向在S53的处理中选择的探索方向延伸的线段(称作放射线段R)，将放射线段R与拍摄图像G的周端部交叉的点决定为结束点Pe(S55)。

如图17所示，在CPU201在S53的处理中选择了上方作为探索方向时，CPU201将从开始点Ps向上方延伸的放射线段R1和拍摄图像G的上端部的交点即拍摄图像G的上端部的左右方向中央的点决定为结束点Pe1。在CPU201在S53的处理中选择了右方作为探索方向时，CPU201将从开始点Ps向右方延伸的放射线段R2和拍摄图像G的右端部的交点即拍摄图像G的右端部的上下方向中央的点决定为结束点Pe2。在CPU201在S53的处理中选择了下方作为探索方向时，CPU201将从开始点Ps向下方延伸的放射线段R3和拍摄图像G的下端部的交点即拍摄图像G的下端部的左右方向中央的点决定为结束点Pe3。在CPU201在S53的处理中选择了左方作为探索方向时，CPU201将从开始点Ps向左方延伸的放射线段R4和拍摄图像G的左端部的交点即拍摄图像G的左端部的上下方向中央的点决定为结束点Pe4。这时，放射线段R1～放射线段R4从开始点Ps呈放射状延伸。

如图13所示，CPU201从开始点Ps到结束点Pe依次选择位于与放射线段R重合的位置的像素，并探索轮廓像素(S57)。在CPU201在探索的过程中选择的像素为轮廓像素时，CPU201获取与所选择的轮廓像素相对应的轮廓编号(S57)。CPU201与探索方向相对应地标注获取到的轮廓编号，并存储于在存储装置206中存储的表206A中(参照图18的(A))(S59)。CPU201使处理前进到S61。

例如在CPU201在S53的处理中选择了上方作为探索方向时，如图17所示，CPU201从开始点Ps到结束点Pe1依次选择位于与放射线段R1重合的位置的像素。在该过程中，CPU201选择轮廓编号“3”的轮廓像素，然后选择轮廓编号“2”的轮廓像素。这时，CPU201获取轮廓编号“3”“2”(S57)。如图18的(A)所示，CPU201与探索方向“上”相对应地标注轮廓编号“3”“2”，并存储于表206A中(S59)。

如图13所示，CPU201判断是否在S53的处理中选择了上下左右的全部方向作为探索方向(S61)。CPU201在存在未选择的方向时(S61：否)，使处理返回S51。CPU201决定开始点Ps(S51)，选择未选择的方向中的任一方向作为探索方向(S53)，基于开始点Ps和探索方向来决定结束点Pe(S55)。CPU201从开始点Ps到结束点Pe依次选择位于与放射线段R重合的位置的像素，并探索轮廓像素(S57)。在CPU201在探索的过程中选择的像素为轮廓像素时，CPU201获取与所选择的轮廓像素相对应的轮廓编号(S57)，并存储于表206A中(参照图18的(A))(S59)。

例如在CPU201在第一次的S53的处理中选择了上方作为探索方向之后，在第二次S53的处理中选择了右方作为探索方向时，如图17所示，CPU201从开始点Ps到结束点Pe2依次选择位于与放射线段R2重合的位置的像素。在该过程中，CPU201依次选择轮廓编号“3”“2”“4”“4”的轮廓像素。这时，CPU201获取轮廓编号“3”“2”“4”(S57)。如图18的(A)所示，CPU201与探索方向“右”相对应地标注轮廓编号“3”“2”“4”，并存储于表206A中(S59)。即，CPU201在选择了两次以上共同的轮廓编号(例如轮廓编号“4”)的轮廓像素时，在表206A中存储一个轮廓编号。

如图13所示，在CPU201在S53的处理中选择了上下左右的全部方向作为探索方向时(S61：是)，CPU201使处理前进到S63。这时，如图18的(A)所示，表206A存储与探索方向“上”相对应的轮廓编号“3”“2”、与探索方向“右”相对应的轮廓编号“3”“2”“4”、与探索方向“下”相对应的轮廓编号“3”“2”以及与探索方向“左”相对应的轮廓编号“3”“2”。

如图13所示，CPU201基于表206A，计算每个轮廓编号的累积频数(S63)。具体而言，CPU201在图18的(A)所示的表206A中计算出轮廓编号“1”的累积频数为“0”，轮廓编号“2”的累积频数为“4”，轮廓编号“3”的累积频数为“4”，轮廓编号“4”的累积频数为“1”。图18的(B)利用直方图表示计算出的累积频数。如图13所示，CPU201结束生成处理，使处理返回第二处理(参照图12)。

参照图14说明决定处理。CPU201针对轮廓编号选择在S63(参照图13)的处理中计算出的累积频数(S71)。CPU201判断所选择的累积频数是否与探索方向(上方、右方、下方、左方)的总数即“4”一致(S73)。CPU201在判断为所选择的累积频数为“4”时(S73：是)，使处理前进到S75。CPU201将与累积频数成为“4”的轮廓编号相对应的轮廓位置确定为吸附面136与布料105的分界位置的候选(称作候选轮廓位置)(S75)。即，CPU201在轮廓位置与全部的放射线段R1～放射线段R4重合时，将该轮廓位置确定为候选轮廓位置。CPU201使处理前进到S77。CPU201在判断为累积频数不是“4”时(S73：否)，使处理前进到S77。

CPU201判断是否在S71的处理中针对全部的轮廓编号选择了累积频数(S77)。CPU201在存在未选择的轮廓编号时(S77：否)，使处理返回S71。CPU201选择与未选择的轮廓编号中的任一编号相对应的累积频数(S71)，重复S73、S75的处理。CPU201在判断为选择了全部的轮廓编号时(S77：是)，结束决定处理，使处理返回第二处理(参照图12)。

例如如图18的(B)所示，轮廓编号“2”“3”的累积频数为“4”(S73：是)，因此，CPU201将与轮廓编号“2”“3”相对应的轮廓位置(参照图17)确定为候选轮廓位置(S75)。轮廓编号“1”的累积频数为“0”，轮廓编号“4”的累积频数为“1”(S73：否)，因此，CPU201不会将与轮廓编号“1”“4”相对应的轮廓位置(参照图17)即与不要对象G2、不要对象G3相对应的轮廓位置确定为候选轮廓位置。

参照图15说明判断处理。CPU201选择与在决定处理(参照图14)中确定的候选轮廓位置相对应的轮廓编号中的任一轮廓编号(S81)。在图17、图18所示的例子的情况下，CPU201选择轮廓编号“2”“3”中的任一轮廓编号。CPU201将拍摄图像G的中心附近的任一点决定为开始点Pr(S83)。在本实施方式中，CPU201将与在生成处理(参照图13)的S51的处理中决定的开始点Ps相同的位置即拍摄图像G的中心点决定为开始点Pr。开始点Pr的位置也可以是与开始点Ps不同的点。CPU201定义从在S83的处理中决定的开始点Pr向任一方向延伸的线段T，并且将所定义的线段T与拍摄图像G的周端部交叉的点决定为结束点Pf(S85)。如图19所示，在本实施方式中，CPU201定义从开始点Pr向右方延伸的线段T并决定结束点Pf。在决定结束点Pf时定义的线段的延伸的方向并不限定于右方，既可以是上方、下方、左方中的任一方向，也可以是从开始点Pr朝向拍摄图像G的四个角中的任一角的方向。

如图15所示，CPU201从开始点Pr到结束点Pf依次选择位于与线段T重合的位置的像素，并探索在S81的处理中选择的轮廓编号的轮廓像素(S87)。在CPU201在探索的过程中选择了轮廓像素时，CPU201将所选择的轮廓像素决定为关注像素P(0)。CPU201将关注像素P(0)表示黑色或白色的信息(称作颜色信息)存储于RAM203(S89)。CPU201将在开始点Pr侧与关注像素P(0)相邻接的像素决定为关注像素P(-1)，并将关注像素P(-1)的颜色信息存储于RAM203(S91)。CPU201将在结束点Pf侧与关注像素P(0)相邻接的像素决定为关注像素P(1)，并将关注像素P(1)的颜色信息存储于RAM203(S93)。CPU201使处理前进到S95。

在关注像素P(-1)、关注像素P(0)以及关注像素P(1)(在综述时称作关注像素P)的颜色信息表示黑色时，关注像素P在二值化前的颜色与在S21(参照图11)的处理中获取的吸附面136的颜色相同。在关注像素P的颜色信息表示白色时，关注像素P在二值化前的颜色与在S21(参照图11)的处理中获取的吸附面136的颜色不同。

CPU201判断关注像素P(0)、关注像素P(1)的颜色是否与吸附面136的颜色相同且关注像素P(-1)的颜色是否与吸附面136的颜色不同(S95)。CPU201在关注像素P(0)、关注像素P(1)的颜色信息表示黑色且关注像素P(-1)的颜色信息表示白色时，判断为关注像素P(0)、关注像素P(1)的颜色与吸附面136的颜色相同且关注像素P(-1)的颜色与吸附面136的颜色不同(S95：是)。这时，CPU201将由与关注像素P(0)相对应的候选轮廓位置包围的部分确定为布料105的位置(S97)。CPU201结束判断处理，使处理返回第二处理(参照图12)。

CPU201在关注像素P(1)的颜色信息表示白色或关注像素P(-1)的颜色信息表示黑色时(S95：否)，使处理前进到S99。CPU201判断是否在S81的处理中选择了与在决定处理(参照图14)中确定的候选轮廓位置相对应的全部轮廓编号(S99)。在与候选轮廓位置相对应的轮廓编号中存在未在S81的处理中选择的轮廓编号时(S99：否)，CPU201使处理返回S81。CPU201选择未选择的轮廓编号中的任一轮廓编号(S81)，重复S83～S95的处理。CPU201在判断为在S81的处理中选择了与候选轮廓位置相对应的全部轮廓编号时(S99：是)，结束判断处理，使处理返回第二处理(参照图12)。

在图19所示的例子中，CPU201在与在决定处理(参照图14)中确定的候选轮廓位置相对应的轮廓编号“2”“3”中选择“2”(S81)。CPU201决定开始点Pr和结束点Pf(S83、S85)。CPU201从开始点Pr到结束点Pf依次选择位于与线段T重合的位置的像素，并探索轮廓编号“2”的轮廓像素(S87)。CPU201在选择了轮廓编号“2”的轮廓像素时，将所选择的轮廓像素决定为关注像素P2(0)，将表示黑色的颜色信息存储于RAM203(S89)。CPU201决定在开始点Pr侧与关注像素P2(0)相邻接的关注像素P2(-1)，将表示黑色的颜色信息存储于RAM203(S91)。CPU201决定在结束点Pf侧与关注像素P2(0)相邻接的关注像素P2(1)，将表示白色的颜色信息存储于RAM203(S93)。由于关注像素P2(1)的颜色信息表示白色，与关注像素P2(0)的颜色信息不同(S95：否)，因此，CPU201不会将由与关注像素P2(0)相对应的候选轮廓位置包围的部分确定为布料105的位置。由于残留有未在S81的处理中选择的轮廓编号“3”(S99：否)，因此CPU201使处理返回S81。

CPU201在与候选轮廓位置相对应的轮廓编号“2”“3”中选择“3”(S81)。CPU201决定开始点Pr和结束点Pf(S83、S85)。CPU201从开始点Pr到结束点Pf依次选择位于与线段T重合的位置的像素，并探索轮廓编号“3”的轮廓像素(S87)。CPU201在选择了轮廓编号“3”的轮廓像素时，将所选择的轮廓像素决定为关注像素P3(0)，将表示黑色的颜色信息存储于RAM203(S89)。CPU201决定在开始点Pr侧与关注像素P3(0)相邻接的关注像素P3(-1)，将表示白色的颜色信息存储于RAM203(S91)。CPU201决定在结束点Pf侧与关注像素P3(0)相邻接的关注像素P3(1)，将表示黑色的颜色信息存储于RAM203(S93)。关注像素P3(0)、关注像素P3(1)的颜色信息表示黑色，且关注像素P3(-1)的颜色信息表示白色。因此，CPU201判断为关注像素P3(0)、关注像素P3(1)的颜色与吸附面136的颜色相同，且关注像素P3(-1)的颜色与吸附面136的颜色不同(S95：是)。这时，CPU201将由与关注像素P3(0)相对应的轮廓编号“3”的候选轮廓位置包围的部分确定为布料105的位置(S97)。

如图12所示，CPU201在结束判断处理(S45)之后，使处理返回主处理(参照图10)。如图10所示，CPU201在结束第二处理(S17)之后，基于在第二处理中确定的布料105的位置，计算将布料105载置于流通板142的第三位置所需的第一驱动马达121和第二驱动马达122的驱动量(S19)。CPU201借助通信I/F210向移动装置100发送计算出的第一驱动马达121和第二驱动马达122的驱动量。CPU201结束主处理。移动装置100的CPU111与从PC200接收到的驱动量相应地驱动第一驱动马达121和第二驱动马达122，使布料105向第三位置移动。

例如在通过以往的图案对照来检测布料105的位置的情况下，当布料105具有网格时，相关性有可能变差。该理由在于，因布料105的不同导致网格花样存在个体差异。这时，有可能因在拍摄部117拍摄到的拍摄图像G中基于在布料105的区域出现的网格花样的位置、布料105与吸附面136的分界部分出现的网格的凹凸导致无法识别布料105，或者识别到从欲识别的位置偏离的位置。与此相对，本实施方式的PC200基于拍摄部117拍摄到的拍摄图像G，利用轮廓跟踪确定与吸附面136相对应的区域的轮廓位置(S15)。CPU201基于利用轮廓跟踪确定的轮廓位置，对吸附于吸附机构130的吸附面136的布料105的位置进行检测(S17)。因此，PC200能够不执行图案对照地高精度地检测布料105的位置。PC200不执行处理量较大的图案对照，因此能够减轻在检测布料105的位置时的处理负载。

CPU201基于确定下来的布料105的位置，计算将布料105载置于流通板142的第三位置所需的第一驱动马达121和第二驱动马达122的驱动量(S19)。移动装置100的CPU111与PC200计算出的驱动量相应地驱动第一驱动马达121和第二驱动马达122，使布料105向第三位置移动。因此，即使布料105的位置在每次吸附于吸附面136时发生变化，移动装置100也能够稳定地使布料105向第三位置移动。这时，缝纫机1在使布料105从第三位置向针板12上的容针孔13的上方即第四位置移动并执行缝制时，能够在布料105的预定位置执行缝制。

CPU201基于相对于输入部207的操作，获取吸附面136的颜色(S21)。CPU201在执行二值化处理时，将拍摄图像G的、与获取到的吸附面136的颜色一致的像素的颜色转换为黑色(S27)，将拍摄图像G的、与获取到的吸附面136的颜色不一致的像素的颜色转换为白色(S29)。因此，PC200能够基于获取到的吸附面136的颜色来高精度地确定拍摄图像G中的、与吸附面136相对应的候选区域C1。缝制系统300的使用者通过将与布料105的颜色不同的吸附面136安装于带电装置135，能够设为布料105与吸附面136的颜色始终不同的状态。这时，使用者将吸附面136的颜色向输入部207输入，因此，CPU201能够与布料105的区域相区别地高精度地确定拍摄图像G中的、与吸附面136相对应的候选区域C1。

与吸附面136相对应的候选区域C1成为围绕布料105的环状(闭区间)。因此，CPU201将与全部放射线段R1～放射线段R4重合的轮廓位置确定为环状的轮廓位置(S41、S43)。这时，CPU201能够使与吸附面136相对应的候选区域C1的轮廓位置(轮廓编号“2”“3”的轮廓位置)区别于与不要对象G2相对应的候选区域C2的轮廓位置、与不要对象G3相对应的候选区域C3的轮廓位置(轮廓编号“1”“4”的轮廓位置)。因此，CPU201能够从与吸附面136相对应的候选区域C1的轮廓位置高精度地检测布料105的位置。

拍摄图像G的吸附对象G1包括与布料105相对应的中心区域G11和包围中心区域G11的周围的区域且是与吸附面136相对应的环状区域G12。CPU201将环状区域G12确定为候选区域(S13)，利用轮廓跟踪确定轮廓位置(S15)。CPU201将沿环状区域G12的外侧的轮廓位置(轮廓编号“2”)和沿内侧的轮廓位置(轮廓编号“3”)分别确定为候选轮廓位置(S43)。CPU201基于线段T来确定关注像素P(0)、关注像素P(-1)以及关注像素P(1)(S89、S91、S93)。在关注像素P(0)、关注像素P(1)的颜色与吸附面136的颜色相同且关注像素P(-1)的颜色与吸附面136的颜色不同时，关注像素P(0)与沿环状区域G12的内侧的候选轮廓位置相对应。候选轮廓位置表示环状区域G12与由环状区域G12包围的中心区域G11的分界位置，与布料105的位置相对应。因此，CPU201将由与关注像素P(0)相对应的候选轮廓位置包围的部分确定为布料105的位置(S97)。CPU201能够将中心区域G11确定为布料105的位置，能够高精度地检测布料105的位置。

本发明并不限定于上述实施方式。移动装置100的CPU111也可以执行上述主处理。也可以设置缝制系统300所具有的共同的CPU来替代缝纫机1的CPU51、移动装置100的CPU111以及PC200的CPU201。也可以由共同的CPU来执行CPU51、CPU111、CPU201执行的各处理。也可以利用除缝纫机1之外的设备对利用吸附机构130载置于第三位置的布料105进行加工。这时，也可以设置对布料105进行加工的加工装置来替代缝纫机1。作为加工装置的具体例子，有粘贴布料的粘接装置、切断布料的切断装置等。吸附机构130也可以利用除静电之外的力将布料105吸附于吸附面136。也可以是，吸附机构130从设于吸附面136的孔吸引空气，从而将布料105吸附于吸附面136。吸附机构130也可以利用能够进行暂时的粘接的粘接剂将布料105吸附于吸附面136。窗部101的形状并不限定于圆形，也可以是多边形。这时，吸附对象G1的形状也成为多边形。

也可以是，CPU201获取预先存储于ROM202的吸附面136的颜色来替代基于相对于输入部207的操作内容来获取吸附面136的颜色(S21)。也可以是，CPU201通过图像处理识别在吸附面136标记的图案等，确定与吸附面136相对应的部分。

也可以是，CPU201不在S83的处理中将拍摄图像G的中心附近的任一点决定为开始点Pr，而是使用在S51的处理中决定的开始点Ps。

PC200是本发明的检测装置的一例。吸附机构130是本发明的保持部的一例。吸附面136是本发明的保持面的一例。布料105是本发明的对象物的一例。缝纫机1是本发明的加工装置的一例。进行S13的处理时的CPU201是本发明的第一确定部的一例。进行S15的处理时的CPU201是本发明的第二确定部的一例。进行S17的处理时的CPU201是本发明的第三确定部的一例。进行S21的处理时的CPU201是本发明的获取部的一例。进行S27的处理时的CPU201是本发明的候选区域确定部的一例。进行S41、S43的处理时的CPU201是本发明的候选轮廓确定部的一例。进行S45的处理时的CPU201是本发明的对象物确定部的一例。开始点Ps是本发明的第一开始点的一例。开始点Pr是本发明的第二开始点的一例。S13的处理是本发明的第一确定工序的一例。S15的处理是本发明的第二确定工序的一例。S17的处理是本发明的第三确定工序的一例。

Claims (7)

1.一种检测装置，该检测装置(200)与移动装置(100)相连接，该移动装置(100)具有：

保持部(130)，其具有保持面(136)，在所述保持面的内侧保持对象物(105)并将该对象物(105)向加工装置(1)交接；以及

拍摄部(117)，其能够对包含所述保持面和保持于所述保持面的所述对象物的预定的拍摄区域进行拍摄，

该检测装置基于所述拍摄部拍摄到的拍摄图像对所述保持部保持的所述对象物的位置进行检测，该检测装置的特征在于，其具有：

第一确定部，其确定作为所述拍摄部拍摄到的拍摄图像中的、与所述保持面相对应的区域的候选的候选区域；

第二确定部，其利用轮廓跟踪来确定所述第一确定部所确定的所述候选区域的轮廓位置；以及

第三确定部，其从所述第二确定部所确定的所述轮廓位置确定所述对象物与所述保持面的分界的候选即候选轮廓位置，基于所述候选轮廓位置的颜色来确定所述对象物的位置。

2.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，

所述第一确定部具有：

获取部，其用于获取所述保持面的颜色；以及

候选区域确定部，其将所述拍摄图像中的、与所述获取部获取的所述保持面的颜色一致的区域确定为所述候选区域。

3.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，

所述第三确定部具有：

候选轮廓确定部，其将与从所述拍摄图像的中心附近的第一开始点向所述拍摄图像的周端部呈放射状延伸的多个放射线段全部都存在重合部分的所述轮廓位置确定为所述候选轮廓位置；以及

对象物确定部，其基于所述候选轮廓确定部所确定的所述候选轮廓位置的颜色和与所述候选轮廓位置相邻接的部分的颜色来确定所述对象物的位置。

4.根据权利要求2所述的检测装置，其特征在于，

所述第三确定部具有：

候选轮廓确定部，其将与从所述拍摄图像的中心附近的第一开始点向所述拍摄图像的周端部呈放射状延伸的多个放射线段全部都存在重合部分的所述轮廓位置确定为所述候选轮廓位置；以及

对象物确定部，其基于所述候选轮廓确定部所确定的所述候选轮廓位置的颜色和与所述候选轮廓位置相邻接的部分的颜色来确定所述对象物的位置。

5.根据权利要求4所述的检测装置，其特征在于，

在相对于与从所述拍摄图像的中心附近的第二开始点向所述拍摄图像的周端部延伸的线段存在重合部分的所述候选轮廓位置而言，所述第二开始点侧的像素与所述获取部获取的所述保持面的颜色不同，且与所述第二开始点相反的一侧的像素与所述获取部获取的所述保持面的颜色一致时，所述对象物确定部将由所述候选轮廓位置包围的部分确定为所述对象物的位置。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的检测装置，其特征在于，

所述拍摄图像具有与所述对象物相对应的中心区域和包围所述中心区域的周围的、与所述保持面相对应的环状区域，

所述第一确定部确定包含所述环状区域的所述候选区域，

所述第二确定部利用轮廓跟踪来确定所述环状区域的所述轮廓位置，

所述第三确定部基于所述环状区域的所述轮廓位置将所述中心区域的位置确定为所述对象物的位置。

7.一种检测方法，该检测方法是由检测装置执行的检测方法，该检测装置与移动装置相连接，该移动装置具有：

保持部，其具有保持面，在所述保持面的内侧保持对象物并将该对象物向加工装置交接；以及

拍摄部，其能够对包含所述保持面和保持于所述保持面的所述对象物的预定的拍摄区域进行拍摄，

该检测装置基于所述拍摄部拍摄到的拍摄图像对所述保持部保持的所述对象物的位置进行检测，该检测方法的特征在于，其具有：

第一确定工序，在该工序中，确定作为所述拍摄部拍摄到的拍摄图像中的、与所述保持面相对应的区域的候选的候选区域；

第二确定工序，在该工序中，利用轮廓跟踪来确定在所述第一确定工序中确定的所述候选区域的轮廓位置；以及

第三确定工序，在该工序中，从在所述第二确定工序中确定的所述轮廓位置确定所述对象物与所述保持面的分界的候选即候选轮廓位置，基于所述候选轮廓位置的颜色来确定所述对象物的位置。