CN109129540B - 一种机械手夹钳 - Google Patents
一种机械手夹钳 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109129540B CN109129540B CN201811356063.5A CN201811356063A CN109129540B CN 109129540 B CN109129540 B CN 109129540B CN 201811356063 A CN201811356063 A CN 201811356063A CN 109129540 B CN109129540 B CN 109129540B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- arm
- mechanical
- clamp
- proximity switch
- platform part
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 claims description 8
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 7
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 3
- 230000007547 defect Effects 0.000 abstract 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/086—Proximity sensors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种机械手夹钳，包括：机械人手臂固定夹头、夹钳驱动装置、机械人手臂活动夹头、控制器、机械人手臂活动夹头轴、机械锁臂、机械锁臂轴和复位弹簧；机械人手臂固定夹头的平台部和夹持部垂直固定连接；机械人手臂活动夹头轴与平台部固定连接；夹钳驱动装置固定设置在平台部上，并与机械人手臂活动夹头连接，控制器与夹钳驱动装置电连接；机械锁臂轴与平台部固定连接，机械锁臂与机械锁臂轴转动连接，复位弹簧顶紧机械锁臂使锁定端锁定机械人手臂活动夹头，克服了现有的夹钳的开关损坏或夹钳的夹紧力很大，导致夹钳头损坏缺陷，避免夹钳头因夹紧力过大而被夹紧损坏和停电停气时夹钳头张开导致夹持物掉落的情况。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机械手夹钳。
背景技术
在现有技术中使用的夹钳是通过电机带动减速机式的夹钳，由电机带动减速机，再由减速机带动螺杆，还要在装置中加装直线导轨，这种夹钳的驱动方式的缺点是如果定位的开关损坏了，由于是通过电机带减速机，这时的夹紧力很大，容易将夹钳损坏。而且这种电机动力的夹钳重量大，维修难度高，在实际的生产中，经常出现开关损坏导致夹钳头被夹紧变形和夹钳头因停电停气而掉落损坏的情况。
发明内容
本发明的目的是提供一种机械手夹钳，以解决上述现有技术存在的问题，避免因停电停气情况下夹钳头打开导致夹持物掉落和夹紧力过大导致夹钳头被夹紧变形的情况。
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
本发明提供了一种机械手夹钳，包括机械人手臂固定夹头、夹钳驱动装置、机械人手臂活动夹头、控制器、机械人手臂活动夹头轴、机械锁臂、机械锁臂轴和复位弹簧；所述机械人手臂固定夹头包括平台部和夹持部；所述平台部和所述夹持部垂直固定连接；所述机械人手臂活动夹头轴与所述平台部固定连接；所述夹钳驱动装置固定设置在所述平台部上，并与所述机械人手臂活动夹头连接以驱动所述机械人手臂活动夹头绕所述机械人手臂活动夹头轴转动，所述机械人手臂活动夹头的内侧和所述夹持部的内侧之间的区域为夹持区域；所述控制器固定设置在所述平台部上，所述控制器与所述夹钳驱动装置电连接；所述机械锁臂轴与所述平台部固定连接，所述机械锁臂与所述机械锁臂轴转动连接，所述机械锁臂包括位于所述机械锁臂轴两侧的锁定端和解锁端，所述复位弹簧的一端固定设置在所述平台部上，所述复位弹簧的另一端固定连接于所述解锁端上，所述复位弹簧顶紧所述机械锁臂使所述锁定端锁定所述机械人手臂活动夹头。
优选的，所述机械人手臂活动夹头的一端固定设置有防松杆，所述防松杆的自由端伸出所述平台部，且所述锁定端能够锁定所述防松杆的自由端。
优选的，所述机械锁臂支座固定设置在所述平台部上，所述机械锁臂轴与所述机械锁臂支座固定连接，所述机械锁臂与所述机械锁臂轴转动连接。
优选的，所述开锁气缸垂直固定设置在所述平台部上，所述解锁端与所述开锁气缸的活塞杆连接，用以驱动所述机械锁臂绕所述机械锁臂轴转动。
优选的，所述机械锁臂的所述锁定端开设有卡槽，所述卡槽用于卡住所述防松杆自由端。
优选的，所述控制器包括接近开关曲杆、接近开关传感器和接近开关；所述接近开关曲杆的一端与所述接近开关传感器固定连接，所述接近开关曲杆的自由端用于与铝棒接触，所述接近开关传感器用于监测所述接近开关传感器与所述接近开关之间的距离，所述接近开关固定设置在所述平台部上，所述接近开关传感器与所述接近开关电连接，用于控制所述接近开关的开启，所述接近开关与所述夹钳驱动装置电连接，用于控制所述夹钳驱动装置的开启。
优选的，所述控制器还包括开关支座，所述开关支座固定设置在所述平台部上，所述接近开关固定设置在所述开关支座上。
优选的，所述夹钳驱动装置为夹钳气缸，所述夹钳气缸固定设置在所述平台部上，所述夹钳气缸的活塞杆与所述机械人手臂活动夹头连接以驱动所述机械人手臂活动夹头绕所述机械人手臂活动夹头轴转动。
本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：
本发明的机械锁臂轴与平台部固定连接，机械锁臂与机械锁臂轴转动连接，机械锁臂包括位于机械锁臂轴两侧的锁定端和解锁端，复位弹簧的一端固定设置在平台部上，复位弹簧的另一端固定连接于解锁端上，复位弹簧顶紧机械锁臂使锁定端锁定机械人手臂活动夹头，避免因停电停气情况下夹钳头打开导致夹持物掉落和夹紧力过大导致夹钳头被夹紧变形的情况。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的机械手夹钳结构主视图；
图2为本发明提供的机械手夹钳结构立体图。
其中：1-铝棒，2-机械人手臂固定夹头，3-机械人手臂活动夹头，4-夹钳气缸，5-机械锁臂轴，6-夹钳气缸的活塞杆，7-机械锁臂，8-机械锁臂支座，9-复位弹簧，10-开锁气缸，11-开锁气缸的活塞杆，12-机械人手臂活动夹头轴，13-防松杆，14-开关支座，15-接近开关传感器，16-接近开关曲杆，17-接近开关。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的目的是提供一种机械手夹钳，以解决现有技术存在的问题，从而避免因停电停气情况下夹钳头打开导致夹持物掉落和夹紧力过大导致夹钳头被夹紧变形的情况。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
如图1～2所示：本实施例提供了一种机械手夹钳，包括机械人手臂固定夹头2、夹钳驱动装置、机械人手臂活动夹头3、控制器、机械人手臂活动夹头轴12、机械锁臂7、机械锁臂轴5和复位弹簧9；机械人手臂固定夹头2包括平台部和夹持部；平台部和夹持部垂直固定连接；机械人手臂活动夹头轴12与平台部固定连接；夹钳驱动装置固定设置在平台部上，并与机械人手臂活动夹头3连接以驱动机械人手臂活动夹头3绕机械人手臂活动夹头轴12转动，机械人手臂活动夹头3的内侧和夹持部的内侧之间的区域为夹持区域，用于夹持铝棒1；控制器固定设置在平台部上，控制器与夹钳驱动装置电连接，控制夹钳驱动装置开启一驱动机械人手臂活动夹头3夹紧铝棒1；机械锁臂轴5与平台部固定连接，机械锁臂7与机械锁臂轴5转动连接，机械锁臂7包括位于机械锁臂轴5两侧的锁定端和解锁端，复位弹簧9的一端固定设置在平台部上，复位弹簧9的另一端固定连接于解锁端上，且复位弹簧9在解锁端的压力作用下顶紧解锁端使其抬起，以保证机械锁臂7另一端的锁定端下压以锁定机械人手臂活动夹头3，从而实现对机械人手臂活动夹头3的机械锁定，以避免因停电停气情况下夹钳头打开导致夹持物掉落和夹紧力过大导致夹钳头被夹紧变形的情况。
机械人手臂活动夹头3的一端固定设置有防松杆13，防松杆13的自由端伸出平台部，且锁定端能够锁定防松杆13的自由端。
机械锁臂支座8固定设置在平台部上，机械锁臂轴5与机械锁臂支座8固定连接，机械锁臂7与机械锁臂轴5转动连接。
开锁气缸10垂直固定设置在平台部上，解锁端与开锁气缸的活塞杆11连接，用以驱动机械锁臂7绕机械锁臂轴5转动，开锁气缸10开启，开锁气缸的活塞杆11向下压机械锁臂7一端的解锁端，使解锁端绕机械锁臂轴5转动，同时机械锁臂7另一端的锁定端向上抬起并释放防松杆13的自由端，实现气动解锁。
机械锁臂7的锁定端开设有卡槽，卡槽用于卡住防松杆13自由端。
控制器包括接近开关曲杆16、接近开关传感器15和接近开关17；接近开关曲杆16的一端与接近开关传感器15固定连接，接近开关曲杆16的自由端用于与铝棒1接触后，在铝棒1的支持力作用下接近开关曲杆16带动接近开关传感器15向上运动，接近开关传感器15用于监测接近开关传感器15与接近开关17之间的距离，当接近开关传感器15监测到自身与接近开关之间的距离达到设定值后，发出信号给接近开关17，接近开关17固定设置在平台部上，接近开关传感器15与接近开关17电连接，用于控制接近开关17的开启，接近开关17与夹钳驱动装置电连接，用于控制夹钳驱动装置的开启，进而控制机械人手臂活动夹头3夹紧铝棒1。
控制器还包括开关支座14，开关支座14固定设置在平台部上，接近开关17固定设置在开关支座14上。
夹钳驱动装置为夹钳气缸4，夹钳气缸4固定设置在平台部上，夹钳气缸的活塞杆6与机械人手臂活动夹头3连接以驱动机械人手臂活动夹头3绕机械人手臂活动夹头轴12转动。
本说明书中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (6)
1.一种机械手夹钳，其特征在于：包括机械人手臂固定夹头、夹钳驱动装置、机械人手臂活动夹头、控制器、机械人手臂活动夹头轴、机械锁臂、机械锁臂轴和复位弹簧；所述机械人手臂固定夹头包括平台部和夹持部；所述平台部和所述夹持部垂直固定连接；所述机械人手臂活动夹头轴与所述平台部固定连接；所述夹钳驱动装置固定设置在所述平台部上，并与所述机械人手臂活动夹头连接以驱动所述机械人手臂活动夹头绕所述机械人手臂活动夹头轴转动，所述机械人手臂活动夹头的内侧和所述夹持部的内侧之间的区域为夹持区域；所述控制器固定设置在所述平台部上，所述控制器与所述夹钳驱动装置电连接；所述机械锁臂轴与所述平台部固定连接，所述机械锁臂与所述机械锁臂轴转动连接，所述机械锁臂包括位于所述机械锁臂轴两侧的锁定端和解锁端，所述复位弹簧的一端固定设置在所述平台部上，所述复位弹簧的另一端固定连接于所述解锁端上，所述复位弹簧顶紧所述机械锁臂使所述锁定端锁定所述机械人手臂活动夹头，所述机械人手臂活动夹头的一端固定设置有防松杆，所述防松杆的自由端伸出所述平台部，且所述锁定端能够锁定所述防松杆的自由端，还包括开锁气缸，所述开锁气缸垂直固定设置在所述平台部上，所述解锁端与所述开锁气缸的活塞杆连接，用以驱动所述机械锁臂绕所述机械锁臂轴转动。
2.根据权利要求1所述的机械手夹钳，其特征在于：所述机械锁臂支座固定设置在所述平台部上，所述机械锁臂轴与所述机械锁臂支座固定连接，所述机械锁臂与所述机械锁臂轴转动连接。
3.根据权利要求2所述的机械手夹钳，其特征在于：所述机械锁臂的所述锁定端开设有卡槽，所述卡槽用于卡住所述防松杆自由端。
4.根据权利要求1所述的机械手夹钳，其特征在于：所述控制器包括接近开关曲杆、接近开关传感器和接近开关；所述接近开关曲杆的一端与所述接近开关传感器固定连接，所述接近开关曲杆的自由端用于与铝棒接触，所述接近开关传感器用于监测所述接近开关传感器与所述接近开关之间的距离，所述接近开关固定设置在所述平台部上，所述接近开关传感器与所述接近开关电连接，用于控制所述接近开关的开启，所述接近开关与所述夹钳驱动装置电连接，用于控制所述夹钳驱动装置的开启。
5.根据权利要求4所述的机械手夹钳，其特征在于：所述控制器还包括开关支座，所述开关支座固定设置在所述平台部上，所述接近开关固定设置在所述开关支座上。
6.根据权利要求1所述的机械手夹钳，其特征在于：所述夹钳驱动装置为夹钳气缸，所述夹钳气缸固定设置在所述平台部上，所述夹钳气缸的活塞杆与所述机械人手臂活动夹头连接以驱动所述机械人手臂活动夹头绕所述机械人手臂活动夹头轴转动。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811356063.5A CN109129540B (zh) | 2018-11-15 | 2018-11-15 | 一种机械手夹钳 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811356063.5A CN109129540B (zh) | 2018-11-15 | 2018-11-15 | 一种机械手夹钳 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109129540A CN109129540A (zh) | 2019-01-04 |
| CN109129540B true CN109129540B (zh) | 2023-12-22 |
Family
ID=64805981
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811356063.5A Active CN109129540B (zh) | 2018-11-15 | 2018-11-15 | 一种机械手夹钳 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109129540B (zh) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109677678B (zh) * | 2019-01-29 | 2020-06-26 | 珠海格力电器股份有限公司 | 夹抱装置和机器人 |
| CN109775358A (zh) * | 2019-02-22 | 2019-05-21 | 湖南睿翼达科技有限公司 | 一种物料搬运机器人的执行装置、物料搬运系统和方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2581914A1 (fr) * | 1985-05-14 | 1986-11-21 | Renault | Dispositif de prehension de pieces pour robot manipulateur |
| DE202008010317U1 (de) * | 2008-07-31 | 2009-12-03 | Weha - Ludwig Werwein Gmbh | Plattengreifer |
| CN201820727U (zh) * | 2010-10-11 | 2011-05-04 | 江苏省如高高压电器有限公司 | 一种断路器灭弧室机械助力手 |
| CN108638112A (zh) * | 2018-06-08 | 2018-10-12 | 无锡市安捷脚手架有限公司 | 一种脚手架用机械抓取手 |
| CN209095591U (zh) * | 2018-11-15 | 2019-07-12 | 广东和胜工业铝材股份有限公司 | 一种机械手夹钳 |
-
2018
- 2018-11-15 CN CN201811356063.5A patent/CN109129540B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2581914A1 (fr) * | 1985-05-14 | 1986-11-21 | Renault | Dispositif de prehension de pieces pour robot manipulateur |
| DE202008010317U1 (de) * | 2008-07-31 | 2009-12-03 | Weha - Ludwig Werwein Gmbh | Plattengreifer |
| CN201820727U (zh) * | 2010-10-11 | 2011-05-04 | 江苏省如高高压电器有限公司 | 一种断路器灭弧室机械助力手 |
| CN108638112A (zh) * | 2018-06-08 | 2018-10-12 | 无锡市安捷脚手架有限公司 | 一种脚手架用机械抓取手 |
| CN209095591U (zh) * | 2018-11-15 | 2019-07-12 | 广东和胜工业铝材股份有限公司 | 一种机械手夹钳 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109129540A (zh) | 2019-01-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109129540B (zh) | 一种机械手夹钳 | |
| CN110405792B (zh) | 一种巡线机器人行走轮丝杠导轨夹紧机构及行走夹紧方法 | |
| EP2633960A1 (en) | Switching mechanism of clamp | |
| CN205587451U (zh) | 一种铝型材挤压成型牵引装置 | |
| CN109014758B (zh) | 一种组合式多功能焊接转胎 | |
| CN215239157U (zh) | 一种螺纹拧紧机构及螺纹拧紧装置 | |
| CN109605010B (zh) | 一种套管和螺旋筋的自动装配系统 | |
| CN108747168A (zh) | 一种焊接夹具机构 | |
| CN216178263U (zh) | 一种装配工装及自动装配系统 | |
| CN114834901A (zh) | 一种流水线用机械自动化抓取装置 | |
| CN220432083U (zh) | 一种环保机电设备安装用支吊架结构 | |
| CN219715021U (zh) | 一种拉力机拉伸夹具 | |
| CN110456204B (zh) | 一种电动撑杆性能测试装置及测试方法 | |
| CN116900706A (zh) | 一种全自动储能箱电池组装机构 | |
| CN115283953B (zh) | 发动机缸盖安装装置及控制方法 | |
| CN106429286A (zh) | 一种机械式升降滑板的顶升装置及滑板输送线 | |
| CN114311000B (zh) | 一种自动调节夹持力的机械手夹持装置 | |
| CN213945557U (zh) | 光伏拧螺母机 | |
| CN208811370U (zh) | 一种焊接夹具机构 | |
| CN201198440Y (zh) | 电动钢轨吊具 | |
| CN210210387U (zh) | 一种智能机械制造抓取装置 | |
| CN210334090U (zh) | 一种用于螺栓冲压加工的夹取装置 | |
| CN113955688A (zh) | 一种建筑工程用具有偏移定位和防坠落的升降机 | |
| CN221633385U (zh) | 一种可调节的电缆线智能监测间隔棒 | |
| CN216549332U (zh) | 一种便于安装的塔式起重机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |