CN109114048B - 液压感应转换自动控制进退方法及液压感应转换自动进退控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械领域，尤其是一种液压感应转换自动控制进退方法及液压感应转换自动进退控制系统。液压感应转换自动进退控制系统设有液压感应转换自动进退装置，液压感应转换自动进退控制系统还包括马达、油缸和/或电机，液压感应转换自动进退装置与采掘马达、行走马达配合组成液压感应转换马达自动进退机构，当采掘马达遇到过大阻力，采掘马达压力瞬间增大超过设定的压力值，液压油进入液控换向阀，推动阀杆行走马达反转倒退，采掘马达超高压状态解除恢复正常压力值往复冲击，液控换向阀阀杆复位，行走马达正转前行，确保了液压感应转换自动进退控制系统的连续、稳定工作，实现了自动进退连续工作，提高了工作效率。

Description

液压感应转换自动控制进退方法及液压感应转换自动进退控 制系统

技术领域

本发明涉及机械领域，尤其是一种液压感应转换自动控制进退方法及液压感应转换自动进退控制系统。

背景技术

现有的采掘机、挖掘机采掘部使用往复冲击采掘、挖掘方式和/或使用伸缩油缸采掘、挖掘方式实现快速采掘、挖掘，采掘、挖掘物料效率高，但采掘头、挖掘头经常因采掘、挖掘过硬物料导致采掘动力电机或马达被憋停，甚至被超载损坏，特别是往复冲击采掘机、往复冲击挖掘、块料率高，且能采掘、挖掘F4以上坚硬物料，因此往复冲击采掘机、往复冲击挖掘机是采掘、挖掘设备中最先进最科学最实用的，但由于往复冲击采掘机、往复冲击挖掘机冲击齿顶在料壁上有时会憋停，导致采掘、挖掘电机及行走电机因过载被烧毁，为了解决电机因过载被烧毁的问题，往复冲击采掘机、往复冲击挖掘机行走动力及往复冲击动力改为了液压马达驱动或伸缩油缸驱动，但液压马达驱动或伸缩油缸驱动的采掘头、挖掘头经常顶在物料壁上造成瞬时超压，导致马达、油缸停止工作，马达及油缸因超压高热导致部件密封件等变形甚至机采掘、挖掘物料粉尘极少、耗能低损坏，经常超压憋停定会使马达、油缸损坏，且重新启动马达及油缸会造成对液压系统不必要的损坏，浪费时间及人力物力严重降低了生产效率，严重阻碍了往复冲击采掘机、往复冲击挖掘机节能、环保价值的发挥；而现有矿用滚动铣削采掘机截割落料部均采用电机动力通过齿轮传动使截割滚筒旋转铣削落料，当遇到F4以上硬煤及矸石时，因旋转截割电机扭矩增大超负荷运转经常导致电机烧坏造成停产，又因使用电机驱动截割部旋转截割物料时，为保护截齿不被损坏即将截割滚筒旋转速度降为每分不超过45转，而电机的旋转速度为每分1500转左右，因此通过传动齿轮逐级降低转速至每分不超过45转，滚动铣削采掘机为了节约空间即将摇臂做为齿轮传动箱将动力传递至旋转滚筒，这样既造成了摇臂庞大阻挡煤的运出空间，降低了运输煤的效率，又因摇臂通过齿轮传递动力故将动力传递至旋转滚筒时，必须确保旋转滚筒动力轴与摇臂齿轮箱齿轮动力轴平行，因而造成了摇臂与旋转滚筒连接部尺寸过大，制造成本高且使摇臂与滚筒连接部堵塞了刮板输送机运煤空间，为了解决上述问题本发明提出了一种液压感应转换自动控制进退方法及液压感应转换自动进退控制系统。

发明内容

本发明是采用以下技术方案实现的：一种液压感应转换自动控制进退的方法,其特征在于:一.设置液压感应转换自动进退装置,使液压感应转换自动进退装置由液控换向阀等组成,或使液压感应转换自动进退装置由顺序阀与液控换向阀等组成，或使液压感应转换自动进退装置由顺序阀、减压阀和液控换向阀等组成，或使液压感应转换自动进退装置由蓄能器、顺序阀和液控换向阀等组成，或使液压感应转换自动进退装置由蓄能器、顺序阀、减压阀和液控换向阀等组成；二.使液压感应转换自动进退装置与采掘马达、行走马达等配合形成液压感应转换马达自动进退机构，或使液压感应转换自动进退装置与采掘马达、摇臂油缸等配合形成往复冲击液压感应转换油缸自动伸缩机构，或使液压感应转换自动进退装置与挖掘油缸、摇臂油缸等配合形成挖掘液压感应转换油缸自动伸缩机构，使液压感应转换马达自动进退装置的压力小于采掘马达超压状态压力值，或使往复冲击液压感应转换油缸自动伸缩装置的压力小于采掘马达超压状态压力值，或使挖掘液压感应转换油缸自动伸缩装置的压力小于挖掘油缸超压状态压力值；三.当采掘马达遇到过大阻力，采掘马达压力瞬间增大超过设定的压力值，液压油进入液控换向阀，推动阀杆使行走马达反转，使采掘马达超高压状态解除恢复正常压力值往复冲击，液控换向阀阀杆复位，使行走马达正转前行，或当采掘马达遇到过大阻力，使采掘马达压力瞬间增大超过设定的压力值，使液压油经顺序阀进入液控换向阀，推动阀杆使行走马达反转，使采掘马达超高压状态解除恢复正常压力值往复冲击，使行走马达正转前行，使顺序阀与液控换向阀配合确保行走马达倒车与恢复前行的精准度，或采掘马达遇到过大阻力，采掘马达压力瞬间增大超过设定的压力值，使液压油经顺序阀、减压阀进入液控换向阀，推动阀杆使液压油进入摇臂油缸缩回腔内，使缸杆缩回，使采掘马达超高压状态解除恢复正常压力值往复冲击，使顺序阀、减压阀与液控换向阀等配合确保摇臂油缸缩回与恢复前行的精准度，且确保摇臂油缸遇超压状态缸杆缩回的速度与距离可调，或当采掘马达遇到过大阻力，采掘马达压力瞬间增大超过设定的压力值，使液压油经蓄能器、顺序阀、减压阀进入液控换向阀，推动阀杆液压油使行走马达反转，使采掘马达超高状态解除，使行走马达正转前行，使蓄能器、顺序阀、减压阀与液控换向阀等配合确保摇臂油缸缩回与恢复前行的速度和精准度，且确保摇臂油缸遇超压状态缸杆缩回的速度与距离可调。

液压感应转换自动控制进退的方法还有：根据所需采掘物料硬度确定采掘马达正常采掘压力值，调整行走马达压力值使其与采掘马达正常采掘压力值相匹配，当冲击坚硬物料需调高采掘马达压力值时，调高液压感应转换自动进退装置系统压力值使其与采掘马达压力值匹配，当采掘马达采掘过于坚硬物料时采掘马达压力超过设定的压力值，液压感应转换马达自动进退机构使行走马达反转退行，使采掘马达不因采掘到过硬物料超压憋停而损坏采掘部件，通过液压感应转换马达自动进退机构实现感应所采掘物料硬度超前保护采掘部，或根据所需采掘物料硬度确定采掘马达正常采掘压力值，使摇臂油缸压力值与采掘马达正常采掘压力值相匹配，当采掘马达遇到采掘过于坚硬物料时采掘马达压力值瞬间增大超过设定的压力值，液压感应转换油缸自动伸缩机构使摇臂油缸缩回，使采掘马达不因采掘到过硬物料超压憋停而损坏采掘部件，通过液压感应转换油缸自动伸缩机构实现感应所采掘物料硬度超前保护采掘部，或根据所需采掘物料硬度确定采掘电机正常采掘电流值，使行走马达压力值与采掘电机正常采掘电流值相匹配，当采掘电机遇到采掘过于坚硬物料时行走马达的压力瞬间增高超过设定的压力值，液压感应转换自动进退装置使行走马达反转退行，在采掘电机遇到采掘过于坚硬物料电流升高而未使采掘电机超载憋停时即刻使行走马达反转退行，使采掘电机不因采掘到过硬物料超载憋停而损坏采掘部件，通过液压感应转换自动进退装置实现感应所采掘物料硬度超前保护采掘部。

实现液压感应转换自动控制进退方法的液压感应转换自动进退控制系统，其特征在于：液压感应转换自动进退控制系统设有液压感应转换自动进退装置等，液压感应转换自动进退控制系统还包括马达、油缸和/或电机等，液压感应转换自动进退装置包括液控换向阀等，或液压感应转换自动进退装置包括顺序阀与液控换向阀等，或液压感应转换自动进退装置包括顺序阀、减压阀和液控换向阀等，或液压感应转换自动进退装置包括蓄能器、顺序阀和液控换向阀等，或液压感应转换自动进退装置包括蓄能器、顺序阀、减压阀和液控换向阀等，马达包括采掘马达和/或行走马达等，油缸包括摇臂油缸和/或挖掘油缸等，液压感应转换自动进退装置与采掘马达、行走马达等配合组成液压感应转换马达自动进退机构，或液压感应转换自动进退装置与采掘马达、摇臂油缸等配合组成往复冲击液压感应转换油缸自动伸缩机构，或液压感应转换自动进退装置与挖掘油缸、摇臂油缸等配合组成挖掘液压感应转换油缸自动伸缩机构，液压感应转换马达自动进退装置的压力小于采掘马达超压状态压力值，或往复冲击液压感应转换油缸自动伸缩装置的压力小于采掘马达超压状态压力值，或挖掘液压感应转换油缸自动伸缩装置的压力小于挖掘油缸超压状态压力值，当采掘马达遇到过大阻力，采掘马达压力瞬间增大超过设定的压力值，液压油进入液控换向阀，推动阀杆行走马达反转倒退，采掘马达超高压状态解除恢复正常压力值往复冲击，液控换向阀阀杆复位，行走马达正转前行，或当采掘马达遇到过大阻力，采掘马达压力瞬间增大超过设定的压力值，液压油经顺序阀进入液控换向阀，推动阀杆行走马达反转倒退，采掘马达超高压状态解除恢复正常压力值往复冲击，行走马达正转前行，顺序阀与液控换向阀等配合确保行走马达倒车与恢复前行的精准度，或采掘马达遇到过大阻力，采掘马达压力瞬间增大超过设定的压力值，液压油经顺序阀、减压阀进入液控换向阀，推动阀杆液压油进入摇臂油缸缩回腔内，缸杆缩回，采掘马达超高压状态解除恢复正常压力值往复冲击，顺序阀、减压阀与液控换向阀等配合确保摇臂油缸缩回与恢复前行的精准度，且确保摇臂油缸遇超压状态缸杆缩回的速度与距离可调，或当采掘马达遇到过大阻力，采掘马达压力瞬间增大超过设定的压力值，液压油经蓄能器、顺序阀、减压阀进入液控换向阀，推动阀杆液压油使行走马达反转，采掘马达超高状态解除行走马达正转前行，蓄能器、顺序阀、减压阀与液控换向阀等配合确保摇臂油缸缩回与恢复前行的速度和精准度，且确保摇臂油缸遇超压状态缸杆缩回的速度与距离可调。

根据所需采掘物料硬度确定采掘采掘马达正常采掘压力值，调整行走马达压力值使其与采掘马达正常采掘压力值相匹配，当冲击坚硬物料需调高采掘马达压力值时，调高液压感应转换自动进退装置系统压力值使其与采掘马达采掘压力值匹配，当采掘马达采掘过于坚硬物料采掘马达压力超过设定压力值时，液压感应转换马达自动进退机构使行走马达反转退行，使采掘马达不因采掘到过硬物料超压憋停而损坏采掘部件，通过液压感应转换马达自动进退机构实现感应所采掘物料硬度超前保护采掘部，或根据所需采掘物料硬度确定采掘马达正常采掘压力值，使摇臂油缸压力值与采掘马达正常采掘压力值相匹配，当采掘马达遇到采掘过坚硬物料时采掘马达压力值瞬间增大超过设定压力值时，液压感应转换油缸自动伸缩机构使摇臂油缸缩回，使采掘马达不因采掘到过硬物料超压憋停而损坏采掘部件，通过液压感应转换油缸自动伸缩机构实现感应所采掘物料硬度超前保护采掘部，或根据所需采掘物料硬度确定采掘电机正常采掘电流值，使行走马达压力值与采掘电机正常采掘电流值相匹配，当采掘电机遇到采掘过于坚硬物料时行走马达的压力瞬间增高超过行走马达设定的压力值，液压感应转换自动进退装置使行走马达反转退行，在采掘电机遇到采掘过于坚硬物料电流升高而未使采掘电机超载憋停时即刻使行走马达反转退行，使采掘电机不因采掘到过硬物料超载憋停而损坏采掘部件，通过液压感应转换自动进退装置实现感应所采掘物料硬度超前保护采掘部。

液压感应转换自动进退控制系统包括机身和采掘部，机身设有液压箱、液压泵和泵电机等，液压箱、液压泵、泵电机等组成机身动力部，机身的一端或两端设置采掘部等，液压泵吸入液体转化为动力源，采掘部设有采掘马达或采掘油缸或采掘电机等，机身包括行走支架等，行走支架上设置行走马达或行走电机等，机身包括定长臂机身或伸缩臂机身或直连采掘部机身等，伸缩臂机身包括伸缩摇臂等，伸缩摇臂包括摇臂油缸等，摇臂油缸包括摇臂伸缩油缸和/或摇臂摆动油缸等，液压感应转换自动进退装置设置在伸缩摇臂上或设置在机身上或设置在采掘部上，伸缩摇臂的前端设有采掘头等，液压感应转换自动进退装置控制摇臂油缸或控制行走马达，当伸缩摇臂伸出后顶在物料上的力大于摇臂油缸伸出力出现超压时，液压感应转换自动进退装置使液压油流入摇臂油缸向后缩回腔内，使伸缩摇臂向后缩，此时向前伸出腔内超压解除，液压油转入向前伸出腔内伸缩摇臂向前伸出，或当机身向前行进顶在物料上的力大于行走马达的力出现超压力时，液压感应转换自动进退装置控制行走马达向后退行，超压解除，行走马达向前行走，或根据所需采掘物料硬度确定采掘马达正常采掘压力值，使摇臂油缸压力值与采掘马达正常采掘压力值相匹配，当采掘马达采掘过于坚硬物料时采掘马达压力值超压时，液压感应转换油缸自动伸缩机构使摇臂摆动油缸缩回，采掘马达不因采掘到过硬物料超压憋停而损坏采掘部件，通过液体感应转换油缸自动伸缩机构实现感应所采掘物料硬度超前保护采掘部。

所述液压感应转换自动进退装置包括增压器或蓄能器等，当使用增压器时增压器设置在泵输出管路上或设置在马达进油管路上或设置在液压缸进油管路上或设置在液压感应转换自动进退装置上等，或当使用蓄能器时蓄能器设置在泵输出管路上或设置在马达进油管路上或设置在液压缸进油管路上或设置在液压感应转换自动进退装置上等。

所述的机身与采掘部固定连接或滑动连接等，机身包括固定采掘部结构或机身升降采掘部结构等，采掘部包括采掘部挂靠机身固定结构或采掘部挂靠机身升降结构等，机身固定采掘部结构扣合在采掘部挂靠机身固定结构上，机身升降采掘部结构与采掘部挂靠机身升降结构等配合，机身固定采掘部结构、机身升降采掘部结构设有平直滑轨与之相对应的采掘部挂靠机身固定结构或采掘部挂靠机身升降结构设有平直滑槽等，平直滑轨与平直滑槽相扣合将采掘部与机身连接，或机身固定采掘部结构、机身升降采掘部结构包括上小下大楔形滑轨与之相对应的采掘部挂靠机身固定结构或采掘部挂靠机身升降结构包括上小下大楔形滑槽等，上小下大楔形滑槽与上小下大楔形滑轨扣合，在采掘部重力作用下，上小下大楔形滑槽紧密扣合在上小下大楔形滑轨上，无需辅助件将采掘部牢固靠挂在机身上增大抗震强度，或机身升降采掘部结构设置在机身朝向待采煤壁端面或设置在机身前部等，与之相对应的采掘部挂靠机身升降结构设置在采掘部朝向机身端面或设置在机身前部等，或当使用机身与采掘部滑动连接时，机身与采掘部滑动扣接靠外力升降采掘部，机身升降采掘部结构包括拉紧采掘部挂靠机身升降结构销柱孔和拉紧采掘部挂靠机身升降结构销柱等，拉紧采掘部挂靠机身升降结构销柱包括T型销柱或直销固定套柱等，当使用T型销柱时，T型销柱的下部插在拉紧采掘部挂靠机身升降结构销柱孔内，上部与采掘部挂靠机身升降结构扣合，或当使用直销固定套柱时，直销固定套柱包括插滑轨孔柱和拉紧采掘部固定套等，插滑轨孔柱的下部插在拉紧采掘部挂靠机身升降结构销柱孔内，上部与拉紧采掘部固定套扣合使拉紧采掘部固定套外部与采掘部挂靠机身升降结构扣合，拉紧采掘部挂靠机身升降结构销柱孔支撑固定插滑轨孔柱，插滑轨孔柱固定拉紧采掘固定套，采掘部挂靠机身升降结构通过拉紧采掘部固定套抱紧插滑轨孔柱，加大采掘部与机身的固定强度，或机身上设有升降采掘部液压缸等，采掘部挂靠机身升降结构与机身升降采掘部结构扣合将采掘部挂在机身上，当采掘部需上升时，升降采掘部液压缸使采掘部挂靠机身升降结构沿机身升降采掘部结构向上滑动至所需高度定位，或当使用上小下大楔形滑轨与上小下大楔形滑槽升降采掘部时，先将上小下大楔形滑槽升起，根据需升高位置在上小下大楔形槽内设置调整固定垫，调整固定垫在上小下大楔形滑轨与上小下大楔形滑槽之间阻止上小下大楔形滑槽下滑使采掘部楔紧定位，增大采掘部采掘高度。

当机身与采掘部通过垂直升降连接时，机身设有锁紧采掘部器等，锁紧采掘部器包括齿轮锁紧器或销锁紧器或齿排锁紧器或链轮锁紧器或保压锁紧器或螺栓锁紧器或卡簧锁紧器或调整固定垫锁紧器或T型插柱锁紧器或拉紧固定套锁紧器或销杆套锁紧器或液压平衡阀锁紧器等。

所述的行走支架的端部设有行走铰接耳，定长臂机身包括摇臂等，摇臂包括摇臂铰接耳和支撑臂等，摇臂还包括铰接支撑往复冲击箱内筒和/或铰接支撑往复冲击箱外筒等，当铰接支撑往复冲击箱内筒设置在摇臂上时，往复冲击箱包括往复冲击箱连接外筒等，当铰接支撑往复冲击箱外筒设置在摇臂上时，往复冲击箱包括往复冲击箱连接内筒等，摇臂铰接耳设置在支撑臂的后端且与行走铰接耳铰接，铰接支撑往复冲击箱外筒和/或铰接支撑往复冲击箱内筒设置在支撑臂前端，往复冲击箱连接内筒设置在往复冲击箱连接外筒内止转套接或往复冲击箱连接内筒设置在往复冲击箱连接外筒内旋转套接，铰接支撑往复冲击箱内筒或铰接支撑往复冲击箱外筒朝向往复冲击箱一端设有连接往复冲击箱件，连接往复冲击箱件与往复冲击箱连接或与往复冲击箱为一体式，支撑臂上设有往复冲击支撑臂液压管腔体，往复冲击液压管穿过往复冲击支撑臂液压管腔体与采掘马达连接，采掘马达设置在铰接支撑往复冲击箱内筒内并与曲柄连杆连接或采掘马达设置在铰接支撑往复冲击箱内筒外并与曲柄连杆连接，摇臂设有伸缩油缸、摇摆油缸等，伸缩油缸、摇摆油缸一端与摇臂铰接，伸缩油缸、摇摆油缸另一端与机身铰接，液压管设置在摇臂内或设置在摇臂外，伸缩油缸设置在往复冲击箱连接内筒内或设置在往复冲击箱连接内筒外，推动往复冲击箱连接内筒相对往复冲击箱连接外筒伸缩。

所述的液压箱包括液压箱体等，液压箱体包括出液口和进液口等，在出液口与进液口之间设置一个或多个隔液板，隔液板一端与出液口端液压箱体密封连接另一端设有隔板液体流动通道或隔板通孔，隔液板的设置迫使液体在液压箱体内最大距离的流动，在隔液板两侧的腔体内设置冷却水管和/或冷却水腔等，冷却水管成U形连接布置组成U形冷却水管排，U形冷却水管排的U形底朝向液压箱体底板设置，或当液压箱体内设有液压管时U形冷却水管排的U形底向上，U形口扣在液压管的上部以方便拆卸维修，液压箱体内设有固定U形冷却水管排部件，固定U形冷却水管排部件设置在液压箱体底部和/或设置在隔液板上，在进液口设有回液过滤器等，液体通过回液过滤器从进液口进入液压箱体内或液体直接进入液压箱体内在隔液板的阻隔下沿隔液板流动并通过隔板液体流动通道或液体通过隔板通孔流至出液口，隔液板阻止液体直接从进液口流至出液口，迫使液体在液压箱体内循环流动，冷却水管和/或冷却水腔在液体从一端流向另一端时为液体降温，U形冷却水管排增大冷却面积及冷却稳定性能。

所述的机身下部设有刮板输送机等，行走支架包括行走支架底板等，机身动力部包括机身动力部底板等，行走支架底板和机身动力部底板与刮板输送机相对部分设有过煤通道，提高对采掘物料的输送量，或行走支架底板和机身动力部底板与刮板输送机靠近设置，降低机身高度采掘低矮物料，或机身为凸形设置，凸形窄凸部长度接近采掘部箱体长度，压缩采掘部箱体长度减少采掘部重量，凸形宽长部大于凸形窄凸部，增大机身对采掘部的支撑力及抗震重力，相对减少采掘部对机身的侧向拉力，凸形凸出部宽度接近刮板输送机宽度设置，凸形凸出部下部靠近刮板输送机设置或凸形凸出部下部与刮板输送机之间设有过煤通道，采掘部采掘的物料通过凸形的凹陷空间由刮板输送机运出采掘区。

所述的摇臂或往复冲击箱或机身设有喷水降温件等，喷水降温件包括喷水降温管和/或喷头等，喷水降温管穿过往复冲击支撑臂液压管腔体与冷却水管连接或喷水降温管与采掘部连接或喷水降温管设置在机身上等。

所述机身包括控制操作台等，控制操作台包括机身控制操作台和/或远程控制操作台等，当使用机身控制操作台时，机身控制操作台与液压泵左右设置或前后设置，或当使用远程控制操作台时，远程控制操作台设置为电动远程控制操作台或设置为液动远程控制操作台，当控制操作台与液压泵左右设置时控制操作台与液压泵之间设有加强筋板等，加强筋板加强机身的抗振、抗拉强度，液压感应转换自动进退控制系统包括液动远程控制装置等，液动远程控制装置包括闭式液动远程控制装置或开式液动远程控制装置等，当使用闭式液动远程控制装置时，闭式液动远程控制装置包括闭式液压泵、液压管、增压泵、先导阀和闭式液动远程控制操作台等，液压管连接先导阀和闭式液压泵等，增压泵、先导阀设置在闭式液动远程控制操作台上，先导阀包括行走先导阀和落料先导阀等，行走先导阀控制机身的行走速度，落料先导阀控制采掘部的落料量，或当使用开式液动远程控制装置时，开式液动远程控制装置包括开式变量液压泵、负载敏感多路控制阀、液压管、增压泵、先导阀和开式液动远程控制操作台等，液压管连接多路控制阀、先导阀和液压泵等，增压泵、先导阀设置在开式液动远程控制操作台上，先导阀包括行走先导阀和落料先导阀等，行走先导阀控制机身的行走速度，落料先导阀控制采掘部的落料量，液动远程控制装置通过液动控制远距离操作采掘机，结构简单，安全可靠，效率高，适应性强。

顺序阀与液控换向阀分装使用或组成顺序转换插装阀使用，或顺序阀和减压阀与液控换向阀分装使用或组成减压换向插装阀使用，或蓄能器、顺序阀、减压阀和液控换向阀分装使用或组成蓄能顺序减压换向插装阀使用。

机身还包括升降采掘部液压缸等，升降采掘部液压缸包括单升降采掘部液压缸或双升降采掘部液压缸等，当使用双升降采掘液压缸时，采掘部包括采掘马达等，双升降采掘部液压缸包括左升降采掘部液压缸和右升降采掘部液压缸等，左升降采掘部液压缸和右升降采掘部液压缸设置在采掘马达两侧，机身上设有挂接采掘部左导向件和挂接采掘部右导向件等，采掘部上设置与之相配合的挂接机身左导向件和挂接机身右导向件等，机身还包括左升降采掘部导向杆和右升降采掘部导向杆等，左升降采掘部导向杆穿接挂接采掘部左导向件与挂接机身左导向件，右升降采掘部导向杆穿接挂接采掘部右导向件与挂接机身右导向件，左升降采掘部液压缸和右升降采掘部液压缸设置在挂接采掘部左导向件与挂接采掘部右导向件之间，左升降采掘部液压缸靠近挂接采掘部左导向件设置，右升降采掘部液压缸靠近采掘部右导向件设置，左升降采掘部液压缸一端固定在机身上或固定在采掘部上，当左升降采掘部液压缸一端固定在机身上时，在升降采掘部上设置左穿接升降油缸耳，右升降采掘部液压缸一端固定在机身上时，在升降采掘部上设置右穿接升降油缸耳，左升降采掘部液压缸包括穿接左升降油缸销等，右升降采掘部液压缸包括穿接右升降油缸销等，左升降油缸销将左升降采掘部液压缸与左穿接升降油缸耳穿接，右升降油缸销将右升降采掘部液压缸与右穿接升降油缸耳穿接，当需升起采掘部时左升降采掘部液压缸与右升降采掘部液压缸同时托举采掘部，挂接机身左导向件沿左升降采掘部导向杆向上滑动，挂接机身右导向件沿右升降采掘部导向杆向上滑动，左升降采掘部导向杆和右升降采掘部导向杆对滑动的采掘部左右方向固定，左升降采掘部液压缸和右升降采掘部液压缸支撑升起的采掘部，确保采掘部平稳升降，增加采掘部采掘高度或增加采掘部卧底采深。

油缸包括摇臂伸缩油缸和/或摇臂摆动油缸和/或摇臂升降油缸，液压感应转换自动进退装置设置在伸缩摇臂上或设置在机身上或设置在采掘部上，伸缩摇臂的前端设有采掘头，液压感应转换自动进退装置控制摇臂油缸或控制行走马达，当伸缩摇臂伸出后顶在物料上的力大于摇臂油缸伸出力出现超压时，液压感应转换自动进退装置使液压油流入摇臂油缸向后缩回腔内，使伸缩摇臂向后缩，此时向前伸出腔内超压解除，液压油转入向前伸出腔内伸缩摇臂向前伸出，或当机身向前行进顶在物料上的力大于行走马达的力出现超压力时，液压感应转换自动进退装置控制行走马达向后退行，超压解除，行走马达向前行走，或根据所需采掘物料硬度确定采掘马达正常采掘压力值，使摇臂油缸压力值与采掘马达正常采掘压力值相匹配，当采掘头左右摆动采掘过于坚硬物料采掘马达压力值超压时，液压感应转换油缸自动伸缩机构使摇臂摆动油缸缩回，采掘马达不因采掘到过硬物料超压憋停而损坏采掘部件，通过液体感应转换油缸自动伸缩机构在采掘头前后冲击、左右锯割、上下采掘物料过程中均可实现感应所采掘物料硬度超前保护采掘部、摇臂油缸、行走马达等。

本发明的有益效果:

1、使液压感应转换马达自动进退装置的压力小于采掘马达超压状态压力值，或使往复冲击液压感应转换油缸自动伸缩装置的压力小于采掘马达超压状态压力值，或使挖掘液压感应转换油缸自动伸缩装置的压力小于挖掘油缸超压状态压力值，当采掘马达遇到过大阻力，采掘马达压力瞬间增大超过设定的压力值，液压油进入液控换向阀，推动阀杆使行走马达反转，使采掘马达超高压状态解除恢复正常压力值往复冲击，液控换向阀阀杆复位，使行走马达正转前行，或当采掘马达遇到过大阻力，使采掘马达压力瞬间增大超过设定的压力值，使液压油经顺序阀进入液控换向阀，推动阀杆使行走马达反转，使采掘马达超高压状态解除恢复正常压力值往复冲击，使行走马达正转前行，或采掘马达遇到过大阻力，采掘马达压力瞬间增大超过设定的压力值，使液压油经顺序阀、减压阀进入液控换向阀，推动阀杆使液压油进入摇臂油缸缩回腔内，使缸杆缩回，使采掘马达超高压状态解除恢复正常压力值往复冲击，或当采掘马达遇到过大阻力，采掘马达压力瞬间增大超过设定的压力值，使液压油经蓄能器、顺序阀、减压阀进入液控换向阀，推动阀杆液压油使行走马达反转，使采掘马达超高状态解除，使行走马达正转前行，

A、顺序阀与液控换向阀配合确保了马达倒车与恢复前行的精准度，或确保了伸缩油缸缩回与恢复伸出的精准度；

B、顺序阀、减压阀与液控换向阀配合确保了马达倒车与恢复前行或伸缩油缸缩回与恢复伸出的精准度，且确保了马达遇超压状态倒车及恢复前行的速度与距离可调，或确保了伸缩油缸遇超压状态缸杆缩回及恢复伸出的速度与距离可调；

C、蓄能器、顺序阀、减压阀与液控换向阀配合确保摇臂油缸缩回与恢复前行的速度和精准度，且确保摇臂油缸遇超压状态缸杆缩回与恢复伸缩的速度与距离可调，蓄能器、顺序阀和液控换向阀等配合确保了马达工作的稳定性，提高了液压系统的工作效率；

D、通过液压感应转换自动进退装置的设置，使伸缩油缸超载时回缩或使马达超载时向后退行，伸缩油缸或马达瞬间解除超高压顶力，液压油流入伸缩油缸伸出腔内或液压油流入马达前行进油口，实现液压感应转换自动进退连续工作；

E、改变了伸缩油缸或马达因过载经常被长时间憋停无法缓解严重受损的工作状况，大大提高了伸缩油缸或马达的使用寿命；

F、用液压油做信号源进行能量转换做功实现了采掘机、挖掘机自动感应、自动能量转换、自动缓冲、自动恢复工作，用液压感应转换自动进退控制系统取代了原有采掘机、挖掘机电气自动化控制，液压感应转换自动进退控制系统部件少、体积小、结构简单、抗震能力强、抗过载能力强、安全系数高、制造成本低、维修成本及维修量极小、使用寿命长。

2、根据所需采掘物料硬度确定采掘马达正常采掘压力值，调整行走马达压力值使其与采掘马达正常采掘压力值相匹配，当冲击坚硬物料需调高采掘马达压力值时，调高液压感应转换自动进退装置系统压力值使其与采掘马达压力值匹配，当采掘马达采掘过于坚硬物料时采掘马达压力超过设定的压力值，液压感应转换马达自动进退机构使行走马达反转退行，使采掘马达不因采掘到过硬物料超压憋停而损坏采掘部件，通过液压感应转换马达自动进退机构实现感应所采掘物料硬度超前保护采掘部，或根据所需采掘物料硬度确定采掘马达正常采掘压力值，使摇臂油缸压力值与采掘马达正常采掘压力值相匹配，当采掘马达遇到采掘过于坚硬物料时采掘马达压力值瞬间增大超过设定的压力值，液压感应转换油缸自动伸缩机构使摇臂油缸缩回，使采掘马达不因采掘到过硬物料超压憋停而损坏采掘部件，通过液压感应转换油缸自动伸缩机构实现感应所采掘物料硬度超前保护采掘部，或根据所需采掘物料硬度确定采掘电机正常采掘电流值，使行走马达压力值与采掘电机正常采掘电流值相匹配，当采掘电机遇到采掘过于坚硬物料时行走马达的压力瞬间增高超过设定的压力值，液压感应转换自动进退装置使行走马达反转退行，在采掘电机遇到采掘过于坚硬物料电流升高而未使采掘电机超载憋停时即刻使行走马达反转退行，使采掘电机不因采掘到过硬物料超载憋停而损坏采掘部件，通过液压感应转换自动进退装置实现了感应所采掘物料硬度超前保护采掘部及行走部，提高了整个系统的整个寿命及工作效率。

3、液压感应转换自动进退控制系统的液压箱、液压泵和泵电机等成机身动力部，液压泵吸入液体将液体转化为动力源，液压感应转换自动进退装置控制摇臂伸缩油缸或控制行走马达，当伸缩摇臂伸出后顶在物料上的力大于摇臂伸缩油缸向前伸出力出现超压时，液压感应转换自动进退装置控制液压油流入摇臂伸缩油缸向后缩回腔内，使伸缩摇臂向后缩，此时向前伸出腔内超压解除，液压感应转换自动进退装置使液压油转入向前伸出腔内伸缩摇臂向前伸出，或当机身向前行进顶在物料上的力大于马达的力出现超压时，液压感应转换自动进退装置控制液压油流入马达向后行走腔内，使马达向后退行，此时向前行走腔内超压解除使液压油转入向前行走腔内，马达向前行走，往复冲马达带动曲柄连杆等，曲柄连杆带动采掘头往复冲击，或往复冲击油缸带动采掘头往复冲击。该系统采掘机的有益效果在于:

A.有效的解决了现有矿用采掘机截割落料部采用电机动力通过齿轮传动使截割滚筒旋转铣削落料，当遇到f4以上硬煤及矸石时，因旋转截割电机扭矩增大超负荷运转经常导致电机烧坏造成停产的制约生产效率的瓶颈问题；

B.解决了现有的往复冲击采掘机使用电机驱动曲柄连杆带动冲击头往复冲击因电机不具备缓冲性能也经常造成电机损坏的制约生产效率瓶颈的问题；

C.由于使用了马达驱动旋转滚筒或采掘头落料，减少了电控原件的数量，减小了电控箱的体积，简化了设备的控制系统，提高了控制系统的可靠性；

D.解决了液压马达驱动的采掘头经常因顶在物料壁上造成瞬时压力超载，导致采掘马达及行走马达停止运转的问题；

E.通过液压感应转换自动进退装置的设置，使当采掘头顶在物料壁上使采掘头不能往复冲击时，使伸缩摇臂回缩，往复冲击油缸瞬间解除超高压顶力，液压油流入往复冲击油缸带动采掘头连续往复冲击；

F.利用液压系统实现了往复冲击采掘机、往复冲击挖掘机自动调整进退连续采掘、挖掘，实现了往复冲击采掘机、往复冲击挖掘机的液压自动化采掘、挖掘；

G.改变了往复冲击采掘机、往复冲击挖掘机冲击高硬度煤壁、岩壁等时，冲击头经常被长时间顶停无法缓冲严重受损的工作状况，大大提高了往复冲击齿的使用寿命，避免了泵电机被长时间过载憋停状况的出现，大大提高了动力系统的使用寿命。

4、当使用增压器时，增压器设置在泵输出管路上或设置在马达进油管路上或设置在液压缸进油管路上或设置在液压感应转换自动进退装置上，或当使蓄能器时，蓄能器设置在泵输出管路上或设置在马达进油管路上或设置在液压缸进油管路上或设置在液压感应转换自动进退装置上，使用增压器或蓄能器避免了采掘马达、挖掘马达、行走马达、油缸等遇到较大阻力容易泄荷的缺陷，使液压控制系统运行更稳定可靠。

5、机身固定采掘部结构扣合在采掘部挂靠机身固定结构上，机身升降采掘部结构与采掘部挂靠机身升降结构配合，平直滑轨与平直滑槽相扣合将采掘部与机身连接，上小下大楔形滑槽与上小下大楔形滑轨扣合，在采掘部重力作用下，上小下大楔形滑槽紧密扣合在上小下大楔形滑轨上，无需辅助件将采掘部牢固靠挂在机身上增大抗震强度，或机身升降采掘部结构设置在机身朝向待采煤壁端面或设置在机身前部，与之相对应的采掘部挂靠机身升降结构设置在采掘部朝向机身端面或设置在机身前部，或当使用机身与采掘部滑动连接时，机身与采掘部滑动扣接靠外力升降采掘部，当使用T型销柱时，T型销柱的下部插在拉紧采掘部挂靠机身升降结构销柱孔内，上部与采掘部挂靠机身升降结构扣合，或当使用直销固定套柱时，插滑轨孔柱的下部插在拉紧采掘部挂靠机身升降结构销柱孔内，上部与拉紧采掘部固定套扣合使拉紧采掘部固定套外部与采掘部挂靠机身升降结构扣合，拉紧采掘部挂靠机身升降结构销柱孔支撑固定插滑轨孔柱，插滑轨孔柱固定拉紧采掘固定套，采掘部挂靠机身升降结构通过拉紧采掘部固定套抱紧插滑轨孔柱，加大采掘部与机身的固定强度，或机身上设有升降采掘部液压缸，采掘部挂靠机身升降结构与机身升降采掘部结构扣合将采掘部挂在机身上，当采掘部需上升时，升降采掘部液压缸使采掘部挂靠机身升降结构沿机身升降采掘部结构向上滑动至所需高度定位，或当使用上小下大楔形滑轨与上小下大楔形滑槽升降采掘部时，先将上小下大楔形滑槽升起，根据需升高位置在上小下大楔形槽内设置调整固定垫，调整固定垫在上小下大楔形滑轨与上小下大楔形滑槽之间阻止上小下大楔形滑槽下滑使采掘部楔紧定位，增大采掘部采掘高度，

6、锁紧采掘部器有利于将采掘部与机身牢固的锁紧，避免了采掘部在冲击物料时相对于机身上下或左右移动，提高了采掘部与机身在工作过程中的稳定性、可靠性，减少了采掘故障发生率。

7、摇臂铰接耳设置在支撑臂的后端且与行走铰接耳铰接，支撑往复冲击箱外筒设置在支撑臂前端，铰接支撑往复冲击箱内筒设置在铰接支撑往复冲击箱外筒内且相对于铰接支撑往复冲击箱外筒旋转，往复冲击液压管穿过摇臂的往复冲击支撑臂液压管腔体与采掘马达连接，采掘马达设置在铰接支撑往复冲击箱内筒内并与曲柄连杆连接或采掘马达设置在铰接支撑往复冲击箱内筒外并与曲柄连杆连接，升降油缸两端分别与摇臂、机身铰接，摇臂升降液压阀控制升降油缸，升降油缸驱动摇臂升降增大采掘高度，将采掘马达直接与往复冲击动力箱的曲轴连接，使用液压马达驱动采掘部往复冲击落料免去了将电机的旋转速度1500转左右通过齿轮箱降低转速后传递至截割滚筒或传递至曲柄连杆的设置，免去了将摇臂做为齿轮传动箱将动力传递至旋转滚筒或往复冲击箱的复杂结构，在摇臂长度不变的前题下大大减小了摇臂的宽度与高度，增大了煤从摇臂侧部及下部进入刮板输送机的空间，提高了运输煤的效率，避免了因摇臂通过齿轮传递动力必须确保旋转滚筒动力轴与摇臂齿轮箱齿轮动力轴平行的苛刻不利结构，减小了摇臂与旋转滚筒连接部的尺寸，摇臂制造简单成本低，降低了对采掘马达动力轴与摇臂高度垂直的要求，提高了采煤机的使用寿命。

8、在液压箱体出液口与进液口之间设置一个或多个隔液板等，隔液板一端与出液口端液压箱体密封连接另一端设有隔板液体流动通道或隔板通孔，隔液板的设置迫使液体在液压箱体内最大距离的流动，在隔液板两侧的腔体内设置冷却水管和/或冷却水腔，冷却水管成U形连续布置组成U形冷却水管排，U形冷却水管排的U形底朝向液压箱体底板设置，或当液压箱体内设有液压管时U形冷却水管排的U形底向上扣在液压管的上部以方便拆卸维修，液压箱体内设有固定U形冷却水管排部件，固定U形冷却水管排部件设置在液压箱体底部和/或设置在隔液板上，液体通过回液过滤器从进液口进入液压箱体内在隔液板的阻隔下沿隔液板流动并通过隔板液体流动通道或隔板通孔流至出液口，隔液板阻止液体直接从进液口流至出液口，迫使液体在液压箱体内循环流动，冷却水管和/或冷却水腔在液体从一端流向另一端时为液体降温，U形冷却水管排增大冷却面积，即减小液压箱的体积又提高了液压系统的使用寿命。

9、机身下部设有刮板输送机，行走支架底板和机身动力部底板与刮板输送机相对部分向上凸起形成过煤通道，提高对采掘物料的输送量，或行走支架底板和机身动力部底板与刮板输送机靠近设置，降低机身高度采掘低矮物料，或机身为凸形设置，凸形窄凸部长度接近采掘部箱体长度，压缩采掘部箱体长度减少采掘部重量，凸形宽长部大于凸形窄凸部，增大机身对采掘部的支撑力及抗震重力，相对减少采掘部对机身的侧向拉力，凸形凸出部宽度接近刮板输送机宽度设置，凸形凸出部下部靠近刮板输送机设置或凸形凸出部下部与刮板输送机之间设有过煤通道，采掘部采掘的物料通过凸形的凹陷空间由刮板输送机运出采掘区，凸形宽长部大于凸形窄凸部，加大了机身的重量，减少了采掘部的长度，提高了机身行走的稳定性，减少了冲击部的重量，减少了整机长度及重量，提高了整机的稳定性及工作效率。

10、摇臂和/或往复冲击箱设有喷水降温件等，喷水降温管穿过往复冲击支撑臂液压管腔体与冷却水管连接，往复冲击支撑臂液压管腔体有效地保护了液压管及冷却水管，提高了空间利用率，使整机结构简单紧凑，易损件少，维护量小，性能可靠，效率高。

11、当控制操作台与液压泵左右设置时控制操作台与液压泵之间设有加强筋板，加强筋板加强机身的抗振、抗拉强度，提高机身的运行稳定性及使用寿命，当使用闭式液动远程控制装置时，闭式液压管连接闭式先导阀和闭式液压泵，闭式先导阀设置在闭式液动远程控制操作台上，闭式行走先导阀控制机身的行走速度，闭式落料先导阀控制采掘部的落料量，或当使用开式液动远程控制装置时，开式液压管连接负载敏感控制阀、开式先导阀和开式液压泵，开式先导阀设置在开式液动远程控制操作台上，开式行走先导阀控制机身的行走速度，开式落料先导阀控制采掘部的落料量，液动远程控制装置通过液动控制远距离操作采掘机，使操作人员远离采掘断面，确保了采掘人员的人身安全，特别是在采掘低矮矿层时采掘人员不需要进入采掘面操作，减轻了采掘人员的劳动强度，提高了采掘效率，液动远控结构简单可靠，效率高，适应性强，防爆安全。

12、顺序转换插装阀、减压换向插装阀、蓄能顺序减压换向插装阀的设置，使液压感应转换自动进退装置的各部件集成化，有利于在小的空间内安装液压感应转换自动进退装置的各个部件，使液压感应转换自动进退装置外观整洁，结构紧凑，安装简便快捷，性能稳定，安全可靠。

13、当使用双升降采掘液压缸时，左升降采掘部液压缸和右升降采掘部液压缸设置在采掘马达两侧，左升降采掘部导向杆穿接挂接采掘部左导向件与挂接机身左导向件，右升降采掘部导向杆穿接挂接采掘部右导向件与挂接机身右导向件，左升降采掘部液压缸和右升降采掘部液压缸设置在挂接采掘部左导向件与挂接采掘部右导向件之间，左升降采掘部液压缸靠近挂接采掘部左导向件设置，右升降采掘部液压缸靠近采掘部右导向件设置，左升降采掘部液压缸一端固定在机身上或固定在采掘部上，当左升降采掘部液压缸一端固定在机身上时，在升降采掘部上设置左穿接升降油缸耳，右升降采掘部液压缸一端固定在机身上时，在升降采掘部上设置右穿接升降油缸耳，左升降油缸销将左升降采掘部液压缸与左穿接升降油缸耳穿接，右升降油缸销将右升降采掘部液压缸与右穿接升降油缸耳穿接，当需升起采掘部时左升降采掘部液压缸与右升降采掘部液压缸同时托举采掘部，挂接机身左导向件与挂接机身右导向件分别沿左升降采掘部导向杆和右升降采掘部导向杆向上滑动，左升降采掘部导向杆和右升降采掘部导向杆对采掘部左右方向固定，左升降采掘部液压缸和右升降采掘部液压缸支撑升起的采掘部，确保采掘部平稳升降，增加采掘部采掘高度或增加采掘部卧底采深，机身升降采掘部结构与采掘部挂靠机身升降结构配合，免去了从机身前部侧边设置由油缸斜支撑与机身铰接的复杂易抖动摇臂，避免了斜支撑摇臂的抖动对往复冲击物料的采掘头能量的缓冲吸收，有利于将往复冲击采掘部牢固挂靠在机身上，使机身与采掘部免去了易旋转抖动的铰接结构，使机身与采掘部的结合面为平面靠接，平面靠接使机身对采掘部的扶正面大，有效地消除了采掘部往复冲击反作用力引起的采掘部的抖动，加大了机身对采掘部的扶正力度，提高了采掘动能的利用率，节约了动能，减少了抖动引起的部件损坏，减少了维修量，提高了采掘效率。

14、液压感应转换自动进退装置设置在伸缩摇臂上或设置在机身上或设置在采掘部上，液压感应转换自动进退装置控制摇臂油缸或控制行走马达，当伸缩摇臂伸出后顶在物料上的力大于摇臂油缸伸出力出现超压时，液压感应转换自动进退装置使液压油流入摇臂油缸向后缩回腔内，使伸缩摇臂向后缩，此时向前伸出腔内超压解除，液压油转入向前伸出腔内伸缩摇臂向前伸出，或当机身向前行进顶在物料上的力大于行走马达的力出现超压力时，液压感应转换自动进退装置控制行走马达向后退行，超压解除，行走马达向前行走，或根据所需采掘物料硬度确定采掘马达正常采掘压力值，使摇臂油缸压力值与采掘马达正常采掘压力值相匹配，当采掘头左右摆动采掘过于坚硬物料采掘马达压力值超压时，液压感应转换油缸自动伸缩机构使摇臂摆动油缸缩回，采掘马达不因采掘到过硬物料超压憋停而损坏采掘部件，通过液体感应转换油缸自动伸缩机构在采掘头前后冲击、左右锯割、上下采掘物料过程中均可实现感应所采掘物料硬度超前保护采掘部、摇臂油缸、行走马达等，通过液体感应转换油缸自动伸缩机构对摇臂升降油缸、摇臂摆动油缸、摇臂伸缩油缸进行过载自动伸缩保护，避免了过载憋停需重新启动所造成的时间、人力、能量的浪费，避免了超压状态下持续工作反作用力对采掘机、挖掘机各部件的严重损坏，减少了维修量，减轻了操作人员的劳动强度，大大提高了工作效率及整机的使用寿命。通过液压感应转换自动进退装置实现感应所采掘物料硬度超前保护采掘部，该系统无需人工操作，自动采掘，该发明使采掘马达遇到过于坚硬物料时压力升高而不泄压机身后退到设定距离后继续前行带动采掘部采掘，这使采掘机不需要电控自动化箱就实现了自动化采掘，可靠性更高、效率更高，无电控自动化任何一易损件，安全性更高，液压控制自动采煤的优势，出现过载不烧毁任何电机、电器件，无火花隐患绝对防爆，使行走及采掘部实现了软启动，抗振、抗扭辦、抗潮湿淋水、抗锈蚀、抗误操作，安全性高使用寿命长。

附图说明

图1是实施例1中液压感应转换自动进退控制系统液压原理图；

图2是实施例2中液压感应转换自动进退控制系统液压原理图；

图3是实施例3中液压感应转换自动进退控制系统液压原理图；

图4是实施例4中液压感应转换自动进退控制系统液压原理图；

图5是实施例5中液压感应转换自动进退控制系统液压原理图；

图6是实施例6中液压感应转换自动进退控制系统包括定长臂机身的结构示意图图；

图7是实施例6中液压感应转换自动进退控制系统包括定长臂机身的结构示意图图；

图8是实施例7中液压感应转换自动进退控制系统包括伸缩臂机身的结构示意图图；

图9是实施例8中液压感应转换自动进退控制系统液压原理图；

图10是实施例9中液压感应转换自动进退控制系统液压原理图；

图11是实施例10中行走支架的端部设有行走铰接耳的结构示意图；

图12是实施例10中行走支架的端部设有行走铰接耳的结构示意图；

图13是实施例10中设有往复冲击支撑臂液压管腔体的结构示意图；

图14是实施例10中摇臂与往复冲击箱连接的结构示意图；

图15是实施例10中采掘马达带动曲柄连杆的结构示意图；

图16是实施例11中液压箱体的结构示意图；

图17是实施例12中设有喷水降温件的结构示意图；

图18是实施例13中液压感应转换自动进退控制系统液压原理图；

图19是实施例14中液压感应转换自动进退控制系统液压原理图；

图20是实施例15中液压感应转换自动进退控制系统示意图；

图21是实施例15中液压感应转换自动进退控制系统液压原理图；

图22是实施例16中液压感应转换自动进退控制系统示意图；

图23是实施例16中液压感应转换自动进退控制系统示意图；

图24是实施例17中液压感应转换自动进退控制系统示意图；

图25是实施例18中液压感应转换自动进退控制系统示意图；

图26是实施例19中液压感应转换自动进退控制系统示意图；

图27是实施例19中液压感应转换自动进退控制系统示意图；

图28是实施例20中液压感应转换自动进退控制系统示意图；

图29是实施例20中液压感应转换自动进退控制系统示意图；

图30是实施例21中机身凸窄部和宽长部系统示意图；

图31是实施例22中油缸升降挂接导向系统示意图；

图32是实施例22中油缸升降挂接系统示意图；

图33是实施例23中摇臂伸缩油缸摇臂摆动油缸系统示意图。

图中：1、行走马达1；2、液控换向阀2；3、液压感应转换自动进退装置3；4、多路控制阀4；5、液压泵5；6、采掘马达6；7、顺序阀7；8、减压阀8；9、摇臂油缸9；10、蓄能器10；11、采掘头11；12、往复冲击箱12；13、采掘部13；14、马达14；15、行走支架15；16、机身16；17、液压箱17；18、定长臂机身18；19、机身动力部19；20、泵电机20；21、控制操作台21；22、往复冲击油缸22；23、摇臂伸缩油缸23；24、伸缩摇臂24；25、伸缩臂机身25；26、增压器26；27、行走铰接耳27；28、铰接支撑往复冲击箱内筒28；29、支撑臂29；30、往复冲击支撑臂液压管腔体30；31、摇臂31；32、摇臂铰接耳32；33、升降油缸33；34、连接往复冲击箱件34；35、往复冲击箱连接外筒35；36、曲柄连杆36；37、液压箱体底板37；38、扣在液压管的上部38；39、U形冷却水管排39；40、液压箱体40；41、出液口41；42、隔液板42；43、冷却水管43；44、固定U形冷却水管排部件44；45、隔板液体流动通道45；46、进液口46；47、回液过滤器47；48、过煤空间48；49、行走支架底板49；50、过煤通道50；51、刮板输送机51；52、喷水降温管52；53、采掘电机53；54、采掘部挂靠机身固定结构54；55、采掘部挂靠机身升降结构55；56、平直滑轨56；57、平直滑槽57；58、上小下大楔形滑槽58；59、上小下大楔形滑轨59；60、马达齿轮60；61、固定采掘部结构61；62、机身升降采掘部结构62；63、冲击部和机身锁紧器63；64、拉紧采掘部挂靠机身升降结构销柱64；65、紧采掘部挂靠机身升降结构销柱孔65；66、蓄能助力往复冲击部66；67、闭式液压泵67；68、闭式液动远程控制操作台68；69、闭式先导阀69；70、闭式液压管70；71、开式液动远程控制操作台71；72、开式液动远程控制装置72；73、开式液压泵73；74、负载敏感控制阀74；75、开式液压管75；76、开式先导阀76；77、机身油缸连接板77；78、机身动力部底板78；79、凸形窄凸部79；80、凸形宽长部80；81、采掘部箱体81；82、升降采掘部液压缸82；83、左升降采掘部液压缸83；84、右升降采掘部液压缸84；85、挂接采掘部左导向件85；86、挂接采掘部右导向件86；87、挂接机身左导向件87；88、挂接机身右导向件88；89、左升降采掘部导向杆89；90、右升降采掘部导向杆90；91、穿接左升降油缸销91；92、穿接右升降油缸销92；93、左穿接升降油缸耳93；94、右穿接升降油缸耳94；95、摇臂摆动油缸95；96、直连采掘部机身96。

具体实施方式

实施例1

如图1所示，为实施例1所示的液压感应转换自动进退控制系统，液压感应转换自动进退控制系统设有液压感应转换自动进退装置3，液压感应转换自动进退控制系统还包括马达14等，液压感应转换自动进退装置3包括液控换向阀2，马达14包括采掘马达6和行走马达1等，液压感应转换自动进退装置3与采掘马达6、行走马达1配合组成液压感应转换马达14自动进退机构，液压感应转换马达自动进退装置的压力小于采掘马达6超压状态压力值，当采掘马达6遇到过大阻力，采掘马达6压力瞬间增大超过设定的压力值，液压油进入液控换向阀2，推动阀杆行走马达1反转倒退，采掘马达6超高压状态解除恢复正常压力值往复冲击，液控换向阀2阀杆复位，行走马达1正转前行，液压泵5作为动力源经多路控制阀4向系统提供动力，确保了液压感应转换自动进退控制系统的连续、稳定工作，实现了自动进退连续工作，提高了工作效率。

马达14也可为采掘马达6或行走马达1。

液压感应转换自动进退控制系统也可为油缸和/或电机。

实施例2

如图2所示，为实施例2所示的液压感应转换自动进退控制系统，液压感应转换自动进退控制系统设有液压感应转换自动进退装置3，液压感应转换自动进退控制系统还包括马达14等，液压感应转换自动进退装置3包括顺序阀7与液控换向阀2等，马达14包括采掘马达6和行走马达1等，液压感应转换自动进退装置3与采掘马达6、行走马达1配合组成液压感应转换马达14自动进退机构，液压感应转换马达自动进退装置的压力小于采掘马达6超压状态压力值，当采掘马达6遇到过大阻力，采掘马达6压力瞬间增大超过设定的压力值，液压油经顺序阀7进入液控换向阀2，推动阀杆行走马达1反转倒退，采掘马达6超高压状态解除恢复正常压力值往复冲击，行走马达1正转前行，顺序阀7与液控换向阀2配合确保行走马达1倒车与恢复前行的精准度。

顺序阀7与液控换向阀2分装使用或组成顺序转换插装阀使用。

马达14也可为采掘马达6或行走马达1。

液压感应转换自动进退控制系统也可为油缸和/或电机。

实施例3

如图3所示，为实施例3所示的液压感应转换自动进退控制系统，液压感应转换自动进退控制系统设有液压感应转换自动进退装置3，液压感应转换自动进退控制系统还包括马达14、油缸等，或液压感应转换自动进退装置3包括顺序阀7、减压阀8和液控换向阀2等，马达14包括采掘马达6和行走马达1等，油缸包括摇臂油缸9和/或挖掘油缸，液压感应转换自动进退装置3与采掘马达6、摇臂油缸9配合组成往复冲击液压感应转换油缸自动伸缩机构，液压感应转换马达自动进退装置的压力小于采掘马达6超压状态压力值，或往复冲击液压感应转换油缸自动伸缩装置的压力小于采掘马达6超压状态压力值，或挖掘液压感应转换油缸自动伸缩装置的压力小于挖掘油缸超压状态压力值，采掘马达6遇到过大阻力，采掘马达6压力瞬间增大超过设定的压力值，液压油经顺序阀7、减压阀8等进入液控换向阀2，推动阀杆液压油进入摇臂油缸9缩回腔内，缸杆缩回，采掘马达6超高压状态解除恢复正常压力值往复冲击，顺序阀7、减压阀8与液控换向阀2配合确保摇臂油缸9缩回与恢复前行的精准度，且确保摇臂油缸9遇超压状态缸杆缩回的速度与距离可调。

顺序阀7和减压阀8与液控换向阀2分装使用或组成减压换向插装阀使用。

马达14也可为采掘马达6或行走马达1。

液压感应转换自动进退控制系统也可为电机。

也可液压感应转换自动进退装置3与挖掘油缸、摇臂油缸9配合组成挖掘液压感应转换油缸自动伸缩机构，挖掘液压感应转换油缸自动伸缩装置的压力小于挖掘油缸超压状态压力值。

实施例4

如图4所示，为实施例4所示的液压感应转换自动进退控制系统，液压感应转换自动进退控制系统设有液压感应转换自动进退装置3，液压感应转换自动进退控制系统还包括马达14、油缸等，液压感应转换自动进退装置3包括蓄能器10、顺序阀7、减压阀8和液控换向阀2等，马达14包括采掘马达6和行走马达1等，油缸包括摇臂油缸9和/或挖掘油缸，液压感应转换自动进退装置3与采掘马达6、行走马达1配合组成液压感应转换马达14自动进退机构，或液压感应转换自动进退装置3与采掘马达6、摇臂油缸9配合组成往复冲击液压感应转换油缸自动伸缩机构，液压感应转换马达自动进退装置的压力小于采掘马达6超压状态压力值，或往复冲击液压感应转换油缸自动伸缩装置的压力小于采掘马达6超压状态压力值，当采掘马达6遇到过大阻力，采掘马达6压力瞬间增大超过设定的压力值，液压油经蓄能器10、顺序阀7、减压阀8等进入液控换向阀2，推动阀杆液压油使行走马达1反转，采掘马达6超高状态解除行走马达1正转前行，蓄能器10、顺序阀7、减压阀8与液控换向阀2配合确保摇臂油缸9缩回与恢复前行的速度和精准度，且确保摇臂油缸9遇超压状态缸杆缩回的速度与距离可调。

蓄能器10、顺序阀7、减压阀8和液控换向阀2分装使用或组成蓄能顺序减压换向插装阀使用。

液压感应转换自动进退控制系统还可为电机。

马达14包括采掘马达6或行走马达1。

实施例5

如图5所示，为实施例5所示的液压感应转换自动进退控制系统，液压感应转换自动进退控制系统设有液压感应转换自动进退装置3，液压感应转换自动进退控制系统还包括马达14、油缸等，液压感应转换自动进退装置3包括蓄能器10、顺序阀7和液控换向阀2等，马达14包括采掘马达6和行走马达1等，液压感应转换自动进退装置3与采掘马达6、行走马达1配合组成液压感应转换马达14自动进退机构，液压感应转换马达自动进退装置的压力小于采掘马达6超压状态压力值，当采掘马达6遇到过大阻力，采掘马达6压力瞬间增大超过设定的压力值，液压油经顺序阀7进入液控换向阀2，推动阀杆行走马达1反转倒退，采掘马达6超高压状态解除恢复正常压力值往复冲击，行走马达1正转前行，顺序阀7与液控换向阀2配合确保行走马达1倒车与恢复前行的精准度。

马达14也可为采掘马达6或行走马达1。

液压感应转换自动进退控制系统也可为电机。

根据实施例1、实施例2、实施例3、实施例4、实施例5所述，还对应一种液压感应转换自动控制进退的方法，其特征在于：一.设置液压感应转换自动进退装置3,使液压感应转换自动进退装置3由液控换向阀2组成,或使液压感应转换自动进退装置3由顺序阀7与液控换向阀2组成，或使液压感应转换自动进退装置3由顺序阀7、减压阀8和液控换向阀2组成，或使液压感应转换自动进退装置3由蓄能器10、顺序阀7和液控换向阀2组成，或使液压感应转换自动进退装置3由蓄能器10、顺序阀7、减压阀8和液控换向阀2组成；

二.使液压感应转换自动进退装置3与采掘马达6、行走马达1配合形成液压感应转换马达14自动进退机构，或使液压感应转换自动进退装置3与采掘马达6、摇臂油缸9配合形成往复冲击液压感应转换油缸自动伸缩机构，或使液压感应转换自动进退装置3与挖掘油缸、摇臂油缸9配合形成挖掘液压感应转换油缸自动伸缩机构，使液压感应转换马达自动进退装置的压力小于采掘马达6超压状态压力值，或使往复冲击液压感应转换油缸自动伸缩装置的压力小于采掘马达6超压状态压力值，或使挖掘液压感应转换油缸自动伸缩装置的压力小于挖掘油缸超压状态压力值；

三.当采掘马达6遇到过大阻力，采掘马达6压力瞬间增大超过设定的压力值，液压油进入液控换向阀2，推动阀杆使行走马达1反转，使采掘马达6超高压状态解除恢复正常压力值往复冲击，液控换向阀2阀杆复位，使行走马达1正转前行，或当采掘马达6遇到过大阻力，使采掘马达6压力瞬间增大超过设定的压力值，使液压油经顺序阀7进入液控换向阀2，推动阀杆使行走马达1反转，使采掘马达6超高压状态解除恢复正常压力值往复冲击，使行走马达1正转前行，使顺序阀7与液控换向阀2配合确保行走马达1倒车与恢复前行的精准度，或采掘马达6遇到过大阻力，采掘马达6压力瞬间增大超过设定的压力值，使液压油经顺序阀7、减压阀8进入液控换向阀2，推动阀杆使液压油进入摇臂油缸9缩回腔内，使缸杆缩回，使采掘马达6超高压状态解除恢复正常压力值往复冲击，使顺序阀7、减压阀8与液控换向阀2配合确保摇臂油缸9缩回与恢复前行的精准度，且确保摇臂油缸9遇超压状态缸杆缩回的速度与距离可调，或当采掘马达6遇到过大阻力，采掘马达6压力瞬间增大超过设定的压力值，使液压油经蓄能器10、顺序阀7、减压阀8进入液控换向阀2，推动阀杆液压油使行走马达1反转，使采掘马达6超高状态解除，使行走马达1正转前行，使蓄能器10、顺序阀7、减压阀8与液控换向阀2配合确保摇臂油缸9缩回与恢复前行的速度和精准度，且确保摇臂油缸9遇超压状态缸杆缩回的速度与距离可调。

实施例6

如图6、图7所示，为实施例6所示的液压感应转换自动进退控制系统，液压感应转换自动进退控制系统包括机身16和采掘部13等，机身16设有液压箱17、液压泵5和泵电机20等，液压箱17、液压泵5、泵电机20等组成机身动力部19，机身动力部19的两端设置采掘部13，液压泵5吸入液体将液体转化为动力源，采掘部13上设有采掘马达6，机身16包括行走支架15等，行走支架15上设置行走马达1或行走电机等，机身16包括定长臂机身18等，当机身16向前行进顶在物料上的力大于行走马达1的力出现超压时，液压感应转换自动进退装置3控制行走马达1向后退行，超压解除，液压油转入向前行走腔内，行走马达1向前行走，采掘部13包括往复冲击箱12和采掘头11等，采掘头11设置在往复冲击箱12的两端，往复冲击箱12设有曲柄连杆36，采掘马达6带动曲柄连杆36，曲柄连杆36带动采掘头11往复冲击，当采掘头11顶在物料壁上使采掘头11不能往复冲击时，液压感应转换自动进退装置3使行走马达1向后退行。

也可机身动力部19的一端设置往复冲击箱12，也可采掘头11设置在往复冲击箱12的一端。

机身16包括控制操作台21等，控制操作台21与液压泵5左右设置或前后设置，当控制操作台21与液压泵5左右设置时控制操作台21与液压泵5之间设有加强筋板，加强筋板加强机身16的抗振、抗拉强度。

其它同实施例1。

实施例7

如图8所示，为实施例7所示的液压感应转换自动进退控制系统，液压感应转换自动进退控制系统包括机身16和采掘部13等，机身16设有液压箱17、液压泵5和泵电机20等，液压箱17、液压泵5、泵电机20组成机身动力部19等，机身动力部19的一端设置往复冲击箱12，液压泵5吸入液体将液体转化为动力源，往复冲击箱12上设有往复冲击油缸22，机身16包括行走支架15等，行走支架15上设置行走马达1或行走电机，机身16包括伸缩臂机身25，伸缩臂机身25包括伸缩摇臂24，伸缩摇臂24包括摇臂油缸9，摇臂油缸9包括摇臂伸缩油缸23和/或摇臂摆动油缸95，液压感应转换自动进退装置3设置在伸缩摇臂24上或设置在机身16上或设置在采掘部13上，伸缩摇臂24的前端设有采掘头11，液压感应转换自动进退装置3控制摇臂油缸9，当伸缩摇臂24伸出后顶在物料上的力大于摇臂油缸9向前伸出力出现超压时，液压感应转换自动进退装置3使液压油流入摇臂油缸9向后缩回腔内，使伸缩摇臂24向后缩，此时向前伸出腔内超压解除，液压油转入向前伸出腔内伸缩摇臂24向前伸出，采掘部13包括往复冲击箱12和采掘头11，采掘头11设置在往复冲击箱12的一端，往复冲击箱12设有往复冲击油缸22，往复冲击油缸22带动采掘头11往复冲击，当采掘头11顶在物料壁上使采掘头11不能往复冲击时，液压感应转换自动进退装置3使伸缩摇臂24回缩。

其它同实施例1。

实施例8

如图9所示，为实施例8所示的液压感应转换自动进退控制系统，所述液压感应转换自动进退装置3包括增压器26等，当使用增压器26时增压器26设置在泵输出管路上。

增压器26也可设置在马达14进油管路上或设置在液压缸进油管路上或设置在液压感应转换自动进退装置3上等。

其它同实施例1。

实施例9

如图10所示，为实施例9所示的液压感应转换自动进退控制系统，所述液压感应转换自动进退装置3包括蓄能器10等，当使用蓄能器10时蓄能器10设置在马达14进油管路上。

蓄能器10也可设置在泵输出管路上或设置在液压缸进油管路上或设置在液压感应转换自动进退装置3上等。

其它同实施例1。

实施例10

如图11至图15所示，为实施例10所示的液压感应转换自动进退控制系统，行走支架15的端部设有行走铰接耳27等，定长臂机身18包括摇臂31等，摇臂31包括摇臂铰接耳32和支撑臂29等,摇臂31还包括铰接支撑往复冲击箱内筒28等，当铰接支撑往复冲击箱内筒28设置在摇臂31上时，往复冲击箱12包括往复冲击箱连接外筒35等，摇臂铰接耳32设置在支撑臂29的后端且与行走铰接耳27铰接，铰接支撑往复冲击箱内筒28设置在支撑臂29前端，往复冲击箱12连接内筒设置在往复冲击箱连接外筒35内止转套接，铰接支撑往复冲击箱内筒28朝向往复冲击箱12一端设有连接往复冲击箱件34，连接往复冲击箱件34与往复冲击箱12连接或与往复冲击箱12为一体式，支撑臂29上设有往复冲击支撑臂液压管腔体30，往复冲击液压管穿过往复冲击支撑臂液压管腔体30与采掘马达6连接，采掘马达6设置在铰接支撑往复冲击箱内筒28内并与曲柄连杆36连接或采掘马达6设置在铰接支撑往复冲击箱内筒28外并与曲柄连杆36连接，摇臂31设有升降油缸33，升降油缸33一端与摇臂31铰接，升降油缸33另一端与机身16铰接，液压管设置在摇臂31内或设置在摇臂31外。

也可摇臂31包括铰接支撑往复冲击箱12外筒等，当铰接支撑往复冲击箱12外筒设置在摇臂31上时，往复冲击箱12包括往复冲击箱12连接内筒等，摇臂铰接耳32设置在支撑臂29的后端且与行走铰接耳27铰接，铰接支撑往复冲击箱12外筒设置在支撑臂29前端，往复冲击箱12连接内筒设置在往复冲击箱连接外筒35内旋转套接，铰接支撑往复冲击箱12外筒朝向往复冲击箱12一端设有连接往复冲击箱件34。

其它同实施例1。

实施例11

如图16所示，为实施例11所示的液压感应转换自动进退控制系统，液压箱17包括液压箱体40等，液压箱体40包括出液口41和进液口46等，在出液口41与进液口46之间设置一个或多个隔液板42，隔液板42一端与出液口41端液压箱体40密封连接另一端设有隔板液体流动通道45或隔板通孔等，隔液板42的设置迫使液体在液压箱体40内最大距离的流动，在隔液板42两侧的腔体内设置冷却水管43，冷却水管43成U形连续布置组成U形冷却水管排39等，U形冷却水管排39的U形底朝向液压箱体底板37设置，或当液压箱体40内设有液压管时U形冷却水管排39的U形底向上扣在液压管的上部38以方便拆卸维修，液压箱体40内设有固定U形冷却水管排部件44，固定U形冷却水管排部件44设置在液压箱体40底部和/或设置在隔液板42上等，在进液口46设有回液过滤器47，液体通过回液过滤器47从进液口46进入液压箱体40内或液体直接进入液压箱体40内在隔液板42的阻隔下沿隔液板42流动并通过隔板液体流动通道45或液体通过隔板通孔流至出液口41，隔液板42阻止液体直接从进液口46流至出液口41，迫使液体在液压箱体40内循环流动，冷却水管43和/或冷却水腔在液体从一端流向另一端时为液体降温，U形冷却水管排39增大冷却面积及冷却稳定性能。

也可在隔液板42两侧的腔体内设置冷却水腔。

其它同实施例1。

实施例12

如图17所示，为实施例12所示的液压感应转换自动进退控制系统，与实施例5不同的是：摇臂31和/或往复冲击箱12设有喷水降温件等，喷水降温件包括喷水降温管52和/或喷头等，喷水降温管52穿过往复冲击支撑臂液压管腔体30与冷却水管43连接。

其它同实施例1。

实施例13

如图18所示，为实施例13所示的液压感应转换自动进退控制系统，根据所需采掘物料硬度确定采掘马达6正常采掘压力值，调整行走马达1压力值使其与采掘马达6正常采掘压力值相匹配，设置液压感应转换自动进退装置3系统压力值，采掘马达6最高压力值高于行走马达1最高压力值，如将行走马达1压力值设置为28兆帕，将采掘马达6设置为30兆帕，采掘马达6压力值在不超过行走马达1压力值状态下正常采掘，当采掘马达6遇到采掘过于坚硬物料时采掘马达6压力值超过行走马达1最高压力值，即采掘马达6压力值在28兆帕与30兆帕之间时，液压感应转换马达14自动进退机构使行走马达1反转退行，在采掘马达6遇到采掘过于坚硬物料压力升高超过行走马达1最高压力值而未使采掘马达6超压憋停时即刻使行走马达1反转退行，采掘马达6不因采掘到过硬物料超压憋停而损坏采掘部13件，通过液压感应转换马达14自动进退机构实现感应所采掘物料硬度超前保护采掘部13。

该系统无需人工操作，自动采掘，该发明使采掘马达6遇到过于坚硬物料时压力升高而不泄压机身16后退到设定距离后继续前行带动采掘部13采掘，这使采掘机不需要电控自动化箱就实现了自动化采掘，可靠性更高、效率更高，无电控自动化任何一易损件，安全性更高，液压控制自动采煤的优势，出现过载不烧毁任何电机、电器件，无火花隐患绝对防爆，使行走及采掘部13实现了软启动，抗振、抗扭辦、抗潮湿淋水、抗锈蚀、抗误操作，安全性高使用寿命长。

该结构还对应一种方法：根据所需采掘物料硬度确定采掘马达6正常采掘压力值，使行走马达1压力值与采掘马达6正常采掘压力值相匹配，设置液压感应转换自动进退装置3系统压力值，使采掘马达6最高压力值高于行走马达1最高压力值，使采掘马达6压力值在不超过行走马达1压力值状态下正常采掘，当采掘马达6遇到采掘过于坚硬物料时采掘马达6压力值超过行走马达1最高压力值，液压感应转换马达14自动进退机构使行走马达1反转退行，在采掘马达6遇到采掘过于坚硬物料压力升高超过行走马达1最高压力值而未使采掘马达6超压憋停时即刻使行走马达1反转退行，使采掘马达6不因采掘到过硬物料超压憋停而损坏采掘部13件，通过液压感应转换马达14自动进退机构实现感应所采掘物料硬度超前保护采掘部13。

其它同实施例1。

实施例14

如图19所示，为实施例14所示的液压感应转换自动进退控制系统，根据所需采掘物料硬度确定采掘马达6正常采掘压力值，使摇臂油缸9压力值与采掘马达6正常采掘压力值相匹配，设置液压感应转换自动进退装置3系统压力值，采掘马达6最高压力值高于摇臂油缸9最高压力值，将摇臂油缸9压力值设置为28兆帕，将采掘马达6设置为30兆帕，采掘马达6压力值在不超过摇臂油缸9压力值状态下正常采掘，当采掘马达6遇到采掘过于坚硬物料时采掘马达6压力值超过液压油缸最高压力值，即采掘马达6压力值在28兆帕与30兆帕之间时，液压感应转换油缸自动伸缩机构使摇臂油缸9缩回，在采掘马达6遇到采掘过于坚硬物料压力升高超过液压油缸最高压力值而未使采掘马达6超压憋停时即刻使液压油缸缩回，采掘马达6不因采掘到过硬物料超压憋停而损坏采掘部13件，通过液压感应转换油缸自动伸缩机构实现感应所采掘物料硬度超前保护采掘部13。

该结构还对应一种方法：根据所需采掘物料硬度确定采掘马达6正常采掘压力值，使摇臂油缸9压力值与采掘马达6正常采掘压力值相匹配，设置液压感应转换自动进退装置3系统压力值，使采掘马达6最高压力值高于摇臂油缸9最高压力值，使采掘马达6压力值在不超过摇臂油缸9压力值状态下正常采掘，当采掘马达6遇到采掘过于坚硬物料时采掘马达6压力值超过摇臂油缸9最高压力值，液压感应转换油缸自动伸缩机构使摇臂油缸9缩回，在采掘马达6遇到采掘过于坚硬物料压力升高超过摇臂油缸9最高压力值而未使采掘马达6超压憋停时即刻使摇臂油缸9缩回，使采掘马达6不因采掘到过硬物料超压憋停而损坏采掘部13件，通过液压感应转换油缸自动伸缩机构实现感应所采掘物料硬度超前保护采掘部13。

其它同实施例1。

实施例15

如图20、图21所示，为实施例15所示的液压感应转换自动进退控制系统，根据所需采掘物料硬度确定采掘电机53正常采掘电流值，行走马达1压力值与采掘电机53正常采掘电流值相匹配，设置液压感应转换自动进退装置3系统压力值，当采掘电机53遇到采掘过于坚硬物料时行走马达1的压力瞬间增高超过行走马达1最高压力值，液压感应转换自动进退装置3使行走马达1反转退行，在采掘电机53遇到采掘过于坚硬物料电流升高超过行走马达1最高压力值而未使采掘电机53超载憋停时即刻使行走马达1反转退行，采掘电机53不因采掘到过硬物料超载憋停而损坏采掘部13件，通过液压感应转换自动进退装置3实现感应所采掘物料硬度超前保护采掘部13。

该结构还对应一种方法：根据所需采掘物料硬度确定采掘电机53正常采掘电流值，使行走马达1压力值与采掘电机53正常采掘电流值相匹配，设置液压感应转换自动进退装置3系统压力值，使采掘电机53最高电流值高于行走马达1最高压力值，使采掘电机53电流值在不超过行走马达1压力值状态下正常采掘，当采掘电机53遇到采掘过于坚硬物料时采掘电机53电流值超过行走马达1最高压力值，液压感应转换自动进退装置3使行走马达1反转退行，在采掘电机53遇到采掘过于坚硬物料电流升高超过行走马达1最高压力值而未使采掘电机53超载憋停时即刻使行走马达1反转退行，使采掘电机53不因采掘到过硬物料超载憋停而损坏采掘部13件，通过液压感应转换自动进退装置3实现感应所采掘物料硬度超前保护采掘部13。

其它同实施例1。

实施例16

如图22、图23所示，为实施例16所示的液压感应转换自动进退控制系统，液压感应转换自动进退控制系统包括机身16和采掘部13等，机身16设有液压箱17、液压泵5和泵电机20等，液压箱17、液压泵5、泵电机20等组成机身动力部19，机身动力部19的两端设置采掘部13，液压泵5吸入液体将液体转化为动力源，采掘部13上设有采掘马达6，机身16包括行走支架15等，行走支架15上设置行走马达1或行走电机等，机身16包括定长臂机身18等，当机身16向前行进顶在物料上的力大于马达14的力出现超压时，液压感应转换自动进退装置3控制马达14向后退行，超压解除，液压油转入向前行走腔内，马达14向前行走，根据所需采掘物料硬度确定采掘马达6正常采掘压力值，使液压油缸压力值与采掘马达6正常采掘压力值相匹配，设置液压感应转换自动进退装置3系统压力值，采掘马达6最高压力值高于液压油缸最高压力值，采掘马达6压力值在不超过液压油缸压力值状态下正常采掘，当采掘马达6遇到采掘过于坚硬物料时采掘马达6压力值超过液压油缸最高压力值，液压感应转换油缸自动伸缩机构使液压油缸缩回，在采掘马达6遇到采掘过于坚硬物料压力升高超过液压油缸最高压力值而未使采掘马达6超压憋停时即刻使液压油缸缩回，采掘马达6不因采掘到过硬物料超压憋停而损坏采掘部13件，通过液压感应转换油缸自动伸缩机构实现感应所采掘物料硬度超前保护采掘部13，往复冲击部采掘部13包括往复冲击箱12和采掘头11等，采掘头11设置在往复冲击箱12的两端，往复冲击箱12设有曲柄连杆36，马达14带动曲柄连杆36，曲柄连杆36带动采掘头11往复冲击，当采掘头11顶在物料壁上使采掘头11不能往复冲击时，液压感应转换自动进退装置3使马达14向后退行。

其它同实施例1。

实施例17

如图24所示，为实施例17所示的液压感应转换自动进退控制系统，机身16与采掘部13固定连接或滑动连接等，机身16包括固定采掘部结构61或机身升降采掘部结构62等，采掘部13包括采掘部挂靠机身固定结构54或采掘部挂靠机身升降结构55，采掘部挂靠机身固定结构54扣合在固定采掘部结构61上，机身升降采掘部结构62与采掘部挂靠机身升降结构55配合，固定采掘部结构61或机身升降采掘部结构62设有平直滑轨56与之相对应的采掘部挂靠机身固定结构54或采掘部挂靠机身升降结构55设有平直滑槽57，平直滑轨56与平直滑槽57相扣合将采掘部13与机身16连接，或固定采掘部结构61、机身升降采掘部结构62包括上小下大楔形滑轨59与之相对应的采掘部挂靠机身固定结构54或采掘部挂靠机身升降结构55包括上小下大楔形滑槽58，上小下大楔形滑槽58与上小下大楔形滑轨59扣合，在采掘部13重力作用下，上小下大楔形滑槽58紧密扣合在上小下大楔形滑轨59上，无需辅助件将采掘部13牢固靠挂在机身16上增大抗震强度，机身升降采掘部结构62设置在机身16朝向待采煤壁端面或设置在机身16前部，与之相对应的采掘部挂靠机身升降结构55设置在采掘部13朝向机身16端面或设置在机身16前部，机身16上设有升降冲击部液压缸，采掘部挂靠机身升降结构55与机身升降采掘部结构62扣合将采掘部13挂在机身16上，当采掘部13需上升时，升降冲击部液压缸使采掘部挂靠机身升降结构55沿机身升降采掘部结构62向上滑动至所需高度定位，当使用上小下大楔形滑轨59与上小下大楔形滑槽58升降采掘部13时，先将上小下大楔形滑槽58升起，根据需升高位置在上小下大楔形滑槽58内设置调整固定垫，调整固定垫在上小下大楔形滑轨59与上小下大楔形滑槽58之间阻止上小下大楔形滑槽58下滑使采掘部13楔紧定位，增大采掘部13采掘高度。

或当使用机身16与采掘部13滑动连接时，机身16与采掘部13滑动扣接靠外力升降采掘部13。

其它同实施例1。

实施例18

如图25所示，为实施例18所示的液压感应转换自动进退控制系统，机身升降采掘部结构62包括拉紧采掘部挂靠机身升降结构销柱64孔和拉紧采掘部挂靠机身升降结构销柱64等，采掘部挂靠机身升降结构55需向上升起，将拉紧采掘部挂靠机身升降结构销柱64放入拉紧采掘部挂靠机身升降结构销柱64孔内使拉紧采掘部挂靠机身升降结构销柱64的高度与升降冲击部需升起高度一致，拉紧采掘部挂靠机身升降结构销柱64包括T型销柱或直销固定套柱，当使用T型销柱时，T型销柱的下部插在拉紧采掘部挂靠机身升降结构销柱64孔内，上部与采掘部挂靠机身升降结构55扣合，或当使用直销固定套柱时，直销固定套柱包括插滑轨孔柱和拉紧冲击部固定套，插滑轨孔柱的下部插在拉紧采掘部挂靠机身升降结构销柱64孔内，上部与拉紧冲击部固定套扣合使拉紧冲击部固定套外部与采掘部挂靠机身升降结构55扣合，拉紧采掘部挂靠机身升降结构销柱64孔支撑固定插滑轨孔柱，插滑轨孔柱固定拉紧冲击部固定套，采掘部挂靠机身升降结构55通过拉紧冲击部固定套抱紧插滑轨孔柱，加大采掘部13与机身16的固定强度。

当机身16与采掘部13通过垂直升降连接时，机身16设有锁紧蓄能助力往复冲击部66器，锁紧蓄能助力往复冲击部66器包括齿轮锁紧器或销锁紧器或齿排锁紧器或绳锁紧器或链轮锁紧器或保压锁紧器或螺栓锁紧器或卡簧锁紧器或调整固定垫锁紧器或T型插柱锁紧器或拉紧固定套锁紧器或销杆套锁紧器等。

其它同实施例1。

实施例19

如图26、图27所示，为实施例19所示的液压感应转换自动进退控制系统，所述液压感应转换自动进退控制系统包括液动远程控制装置，液动远程控制装置包括闭式液动远程控制装置，当使用闭式液动远程控制装置时，闭式液动远程控制装置包括闭式液压泵67、闭式液压管70、闭式先导阀69和闭式液动远程控制操作台68，闭式液压管70连接闭式先导阀69和闭式液压泵67，闭式先导阀69设置在闭式液动远程控制操作台68上，闭式先导阀69包括闭式行走先导阀和闭式落料先导阀，闭式行走先导阀控制机身16的行走速度，闭式落料先导阀控制采掘部13的落料量，液动远程控制装置通过液动控制远距离操作采掘机，结构简单可靠，效率高，适应性强。

其它同实施例1。

实施例20

如图28、图29所示，为实施例20所示的液压感应转换自动进退控制系统，所述液压感应转换自动进退控制系统包括液动远程控制装置，液动远程控制装置包括开式液动远程控制装置72，当使用开式液动远程控制装置72时，开式液动远程控制装置72包括开式液压泵73、负载敏感控制阀74、开式液压管75、开式先导阀76和开式液动远程控制操作台71，开式液压管75连接负载敏感控制阀74、开式先导阀76和开式液压泵73，开式先导阀76设置在开式液动远程控制操作台71上，开式先导阀76包括开式行走先导阀和开式落料先导阀，开式行走先导阀控制机身16的行走速度，开式落料先导阀控制采掘部13的落料量，液动远程控制装置通过液动控制远距离操作采掘机，结构简单可靠，效率高，适应性强。

其它同实施例1。

实施例21

如图30所示，为实施例21所示的机身16下部设有刮板输送机51，行走支架15包括行走支架底板49，机身动力部19包括机身动力部底板78，行走支架底板49，机身动力部底板78与刮板输送机51相对部分设有过煤通道50，提高对采掘物料的输送量，或行走支架底板49和机身动力部底板78与刮板输送机51靠近设置，降低机身16高度采掘低矮物料，或机身16为凸形设置，凸形窄凸部79长度接近采掘部箱体81长度，压缩采掘部箱体81长度减少采掘部13重量，凸形宽长部80大于凸形窄凸部79，增大机身16对采掘部13的支撑力及抗震重力，相对减少采掘部13对机身16的侧向拉力，凸形凸出宽度接近刮板输送机51宽度设置，凸形凸出部下部靠近刮板输送机51设置或凸形凸出部下部与刮板输送机51之间设有过煤通道50，采掘部13采掘的物料通过凸形的凹陷空间由刮板输送机51运出采掘区。

其它同实施例1。

实施例22

如图31、图32所示，为实施例22所示的机身16还包括升降采掘部液压缸82，升降采掘部液压缸82包括单升降采掘部液压缸82或双升降采掘部液压缸82，双升降采掘部液压缸82包括左升降采掘部液压缸83和右升降采掘部液压缸84，左升降采掘部液压缸83和右升降采掘部液压缸84设置在采掘马达6两侧，机身16上设有挂接采掘部左导向件85和挂接采掘部右导向件86，采掘部13上设置与之相配合的挂接机身左导向件87和挂接机身右导向件88，机身16还包括左升降采掘部导向杆89和右升降采掘部导向杆90，左升降采掘部导向杆89穿接挂接采掘部左导向件85与挂接机身左导向件87，右升降采掘部导向杆90穿接挂接采掘部右导向件86与挂接机身右导向件88，左升降采掘部液压缸83和右升降采掘部液压缸84设置在挂接采掘部左导向件85与挂接采掘部右导向件86之间，左升降采掘部液压缸83靠近挂接采掘部左导向件85设置，右升降采掘部液压缸84靠近挂接采掘部右导向件86设置，

左升降采掘部液压缸83一端固定在机身16上或固定在采掘部13上，当左升降采掘部液压缸83一端固定在机身16上时，在升降采掘部13上设置左穿接升降油缸耳93，右升降采掘部液压缸84一端固定在机身16上时，在升降采掘部13上设置右穿接升降油缸耳94，左升降采掘部液压缸83包括穿接左升降油缸销91，右升降采掘部液压缸84包括穿接右升降油缸销92，穿借左升降油缸33销将左升降采掘部液压缸83与左穿接升降油缸耳93穿接，穿接右升降油缸销92将右升降采掘部液压缸84与右穿接升降油缸耳94穿接，当需升起采掘部13时左升降采掘部液压缸83与右升降采掘部液压缸84同时托举采掘部13，挂接机身左导向件87沿左升降采掘部导向杆89向上滑动，挂接机身右导向件88沿右升降采掘部导向杆90向上滑动，左升降采掘部导向杆89和右升降采掘部导向杆90对采掘部13左右方向固定，左升降采掘部液压缸83和右升降采掘部液压缸84支撑升起的采掘部13，确保采掘部13平稳升降，增加采掘部13的采掘高度或增加采掘部13的卧底采深。

其它同实施例1。

实施例23

如图33，为实施例23所示的液压感应转换自动进退控制系统包括机身16和采掘部13，机身16包括定长臂机身18或伸缩臂机身25或直连采掘部机身96，伸缩臂机身25包括伸缩摇臂24，油缸包括摇臂伸缩油缸23和/或摇臂摆动油缸95，液压感应转换自动进退装置3设置在伸缩摇臂24上或设置在机身16上或设置在采掘部13上，伸缩摇臂24的前端设有采掘头11，液压感应转换自动进退装置3控制摇臂油缸9或控制行走马达1，当伸缩摇臂24伸出后顶在物料上的力大于摇臂油缸9伸出力出现超压时，液压感应转换自动进退装置3使液压油流入摇臂油缸9向后缩回腔内，使伸缩摇臂24向后缩，此时向前伸出腔内超压解除，液压油转入向前伸出腔内伸缩摇臂24向前伸出，或当机身16向前行进顶在物料上的力大于行走马达1的力出现超压力时，液压感应转换自动进退装置3控制行走马达1向后退行，超压解除，行走马达1向前行走，或根据所需采掘物料硬度确定采掘马达6正常采掘压力值，使摇臂油缸9压力值与采掘马达6正常采掘压力值相匹配，当采掘头11左右摆动采掘过于坚硬物料时采掘马达6压力值超压时，液压感应转换油缸自动伸缩机构使摇臂摆动油缸95缩回，采掘马达6不因采掘到过硬物料超压憋停而损坏采掘部13件，通过液体感应转换油缸自动伸缩机构在采掘头11前后冲击、左右锯割、上下采掘物料过程中均可实现感应所采掘物料硬度超前保护采掘部13、摇臂油缸9、行走马达1等。

其它同实施例1。

Claims (15)

1.一种液压感应转换自动控制进退的方法,其特征在于:

一.设置液压感应转换自动进退装置,使液压感应转换自动进退装置由液控换向阀组成,或使液压感应转换自动进退装置由顺序阀与液控换向阀组成，或使液压感应转换自动进退装置由顺序阀、减压阀和液控换向阀组成，或使液压感应转换自动进退装置由蓄能器、顺序阀和液控换向阀组成，或使液压感应转换自动进退装置由蓄能器、顺序阀、减压阀和液控换向阀组成；

二.使液压感应转换自动进退装置与采掘马达、行走马达配合形成液压感应转换马达自动进退机构，或使液压感应转换自动进退装置与采掘马达、摇臂油缸配合形成往复冲击液压感应转换油缸自动伸缩机构，或使液压感应转换自动进退装置与挖掘油缸、摇臂油缸配合形成挖掘液压感应转换油缸自动伸缩机构，使液压感应转换马达自动进退装置的压力小于采掘马达超压状态压力值，或使往复冲击液压感应转换油缸自动伸缩装置的压力小于采掘马达超压状态压力值，或使挖掘液压感应转换油缸自动伸缩装置的压力小于挖掘油缸超压状态压力值；

三.当采掘马达遇到过大阻力，采掘马达压力瞬间增大超过设定的压力值，液压油进入液控换向阀，推动阀杆使行走马达反转，使采掘马达超高压状态解除恢复正常压力值往复冲击，液控换向阀阀杆复位，使行走马达正转前行，或当采掘马达遇到过大阻力，使采掘马达压力瞬间增大超过设定的压力值，使液压油经顺序阀进入液控换向阀，推动阀杆使行走马达反转，使采掘马达超高压状态解除恢复正常压力值往复冲击，使行走马达正转前行，使顺序阀与液控换向阀配合确保行走马达倒车与恢复前行的精准度，或采掘马达遇到过大阻力，采掘马达压力瞬间增大超过设定的压力值，使液压油经顺序阀、减压阀进入液控换向阀，推动阀杆使液压油进入摇臂油缸缩回腔内，使缸杆缩回，使采掘马达超高压状态解除恢复正常压力值往复冲击，使顺序阀、减压阀与液控换向阀配合确保摇臂油缸缩回与恢复前行的精准度，且确保摇臂油缸遇超压状态缸杆缩回的速度与距离可调，或当采掘马达遇到过大阻力，采掘马达压力瞬间增大超过设定的压力值，使液压油经蓄能器、顺序阀、减压阀进入液控换向阀，推动阀杆液压油使行走马达反转，使采掘马达超高状态解除，使行走马达正转前行，使蓄能器、顺序阀、减压阀与液控换向阀配合确保摇臂油缸缩回与恢复前行的速度和精准度，且确保摇臂油缸遇超压状态缸杆缩回的速度与距离可调。

2.根据权利要求1中所述的一种液压感应转换自动控制进退的方法，其特征在于：根据所需采掘物料硬度确定采掘马达正常采掘压力值，调整行走马达压力值使其与采掘马达正常采掘压力值相匹配，当冲击坚硬物料需调高采掘马达压力值时，调高液压感应转换自动进退装置系统压力值使其与采掘马达压力值匹配，当采掘马达采掘过于坚硬物料时采掘马达压力超过设定的压力值，液压感应转换马达自动进退机构使行走马达反转退行，使采掘马达不因采掘到过硬物料超压憋停而损坏采掘部件，通过液压感应转换马达自动进退机构实现感应所采掘物料硬度超前保护采掘部，或根据所需采掘物料硬度确定采掘马达正常采掘压力值，使摇臂油缸压力值与采掘马达正常采掘压力值相匹配，当采掘马达遇到采掘过于坚硬物料时采掘马达压力值瞬间增大超过设定的压力值，液压感应转换油缸自动伸缩机构使摇臂油缸缩回，使采掘马达不因采掘到过硬物料超压憋停而损坏采掘部件，通过液压感应转换油缸自动伸缩机构实现感应所采掘物料硬度超前保护采掘部，或根据所需采掘物料硬度确定采掘电机正常采掘电流值，使行走马达压力值与采掘电机正常采掘电流值相匹配，当采掘电机遇到采掘过于坚硬物料时行走马达的压力瞬间增高超过设定的压力值，液压感应转换自动进退装置使行走马达反转退行，在采掘电机遇到采掘过于坚硬物料电流升高而未使采掘电机超载憋停时即刻使行走马达反转退行，使采掘电机不因采掘到过硬物料超载憋停而损坏采掘部件，通过液压感应转换自动进退装置实现感应所采掘物料硬度超前保护采掘部。

3.实施权利要求1中所述的液压感应转换自动控制进退方法的液压感应转换自动进退控制系统，其特征在于：液压感应转换自动进退控制系统设有液压感应转换自动进退装置，液压感应转换自动进退控制系统还包括马达、油缸和/或电机，液压感应转换自动进退装置包括液控换向阀，或液压感应转换自动进退装置包括顺序阀与液控换向阀，或液压感应转换自动进退装置包括顺序阀、减压阀和液控换向阀，或液压感应转换自动进退装置包括蓄能器、顺序阀和液控换向阀，或液压感应转换自动进退装置包括蓄能器、顺序阀、减压阀和液控换向阀，马达包括采掘马达和/或行走马达，油缸包括摇臂油缸和/或挖掘油缸，液压感应转换自动进退装置与采掘马达、行走马达配合组成液压感应转换马达自动进退机构，或液压感应转换自动进退装置与采掘马达、摇臂油缸配合组成往复冲击液压感应转换油缸自动伸缩机构，或液压感应转换自动进退装置与挖掘油缸、摇臂油缸配合组成挖掘液压感应转换油缸自动伸缩机构，液压感应转换马达自动进退装置的压力小于采掘马达超压状态压力值，或往复冲击液压感应转换油缸自动伸缩装置的压力小于采掘马达超压状态压力值，或挖掘液压感应转换油缸自动伸缩装置的压力小于挖掘油缸超压状态压力值，当采掘马达遇到过大阻力，采掘马达压力瞬间增大超过设定的压力值，液压油进入液控换向阀，推动阀杆行走马达反转倒退，采掘马达超高压状态解除恢复正常压力值往复冲击，液控换向阀阀杆复位，行走马达正转前行，或当采掘马达遇到过大阻力，采掘马达压力瞬间增大超过设定的压力值，液压油经顺序阀进入液控换向阀，推动阀杆行走马达反转倒退，采掘马达超高压状态解除恢复正常压力值往复冲击，行走马达正转前行，顺序阀与液控换向阀配合确保行走马达倒车与恢复前行的精准度，或采掘马达遇到过大阻力，采掘马达压力瞬间增大超过设定的压力值，液压油经顺序阀、减压阀进入液控换向阀，推动阀杆液压油进入摇臂油缸缩回腔内，缸杆缩回，采掘马达超高压状态解除恢复正常压力值往复冲击，顺序阀、减压阀与液控换向阀配合确保摇臂油缸缩回与恢复前行的精准度，且确保摇臂油缸遇超压状态缸杆缩回的速度与距离可调，或当采掘马达遇到过大阻力，采掘马达压力瞬间增大超过设定的压力值，液压油经蓄能器、顺序阀、减压阀进入液控换向阀，推动阀杆液压油使行走马达反转，采掘马达超高状态解除行走马达正转前行，蓄能器、顺序阀、减压阀与液控换向阀配合确保摇臂油缸缩回与恢复前行的速度和精准度，且确保摇臂油缸遇超压状态缸杆缩回的速度与距离可调。

4.根据权利要求3所述液压感应转换自动进退控制系统，其特征在于：根据所需采掘物料硬度确定采掘马达正常采掘压力值，调整行走马达压力值使其与采掘马达正常采掘压力值相匹配，当冲击坚硬物料需调高采掘马达压力值时，调高液压感应转换自动进退装置系统压力值使其与采掘马达采掘压力值匹配，当采掘马达采掘过于坚硬物料采掘马达压力超过设定压力值时，液压感应转换马达自动进退机构使行走马达反转退行，使采掘马达不因采掘到过硬物料超压憋停而损坏采掘部件，通过液压感应转换马达自动进退机构实现感应所采掘物料硬度超前保护采掘部，或根据所需采掘物料硬度确定采掘马达正常采掘压力值，使摇臂油缸压力值与采掘马达正常采掘压力值相匹配，当采掘马达遇到采掘过坚硬物料时采掘马达压力值瞬间增大超过设定压力值时，液压感应转换油缸自动伸缩机构使摇臂油缸缩回，使采掘马达不因采掘到过硬物料超压憋停而损坏采掘部件，通过液压感应转换油缸自动伸缩机构实现感应所采掘物料硬度超前保护采掘部，或根据所需采掘物料硬度确定采掘电机正常采掘电流值，使行走马达压力值与采掘电机正常采掘电流值相匹配，当采掘电机遇到采掘过于坚硬物料时行走马达的压力瞬间增高超过行走马达设定的压力值，液压感应转换自动进退装置使行走马达反转退行，在采掘电机遇到采掘过于坚硬物料电流升高而未使采掘电机超载憋停时即刻使行走马达反转退行，使采掘电机不因采掘到过硬物料超载憋停而损坏采掘部件，通过液压感应转换自动进退装置实现感应所采掘物料硬度超前保护采掘部。

5.根据权利要求3所述液压感应转换自动进退控制系统，其特征在于：液压感应转换自动进退控制系统包括机身和采掘部，机身设有液压箱、液压泵和泵电机，液压箱、液压泵、泵电机组成机身动力部，机身的一端或两端设置采掘部，液压泵吸入液体转化为动力源，采掘部设有采掘马达或采掘油缸或采掘电机，机身包括行走支架，行走支架上设置行走马达或行走电机，机身包括定长臂机身或伸缩臂机身或直连采掘部机身，伸缩臂机身包括伸缩摇臂，伸缩摇臂包括摇臂油缸，摇臂油缸包括摇臂伸缩油缸和/或摇臂摆动油缸，液压感应转换自动进退装置设置在伸缩摇臂上或设置在机身上或设置在采掘部上，伸缩摇臂的前端设有采掘头，液压感应转换自动进退装置控制摇臂油缸或控制行走马达，当伸缩摇臂伸出后顶在物料上的力大于摇臂油缸伸出力出现超压时，液压感应转换自动进退装置使液压油流入摇臂油缸向后缩回腔内，使伸缩摇臂向后缩，此时向前伸出腔内超压解除，液压油转入向前伸出腔内伸缩摇臂向前伸出，或当机身向前行进顶在物料上的力大于行走马达的力出现超压力时，液压感应转换自动进退装置控制行走马达向后退行，超压解除，行走马达向前行走，或根据所需采掘物料硬度确定采掘马达正常采掘压力值，使摇臂油缸压力值与采掘马达正常采掘压力值相匹配，当采掘马达采掘过于坚硬物料时采掘马达压力值超压时，液压感应转换油缸自动伸缩机构使摇臂摆动油缸缩回，采掘马达不因采掘到过硬物料超压憋停而损坏采掘部件，通过液体感应转换油缸自动伸缩机构实现感应所采掘物料硬度超前保护采掘部。

6.根据权利要求3所述液压感应转换自动进退控制系统，其特征在于：所述液压感应转换自动进退装置包括增压器或蓄能器，当使用增压器时增压器设置在泵输出管路上或设置在马达进油管路上或设置在液压缸进油管路上或设置在液压感应转换自动进退装置上，或当使用蓄能器时蓄能器设置在泵输出管路上或设置在马达进油管路上或设置在液压缸进油管路上或设置在液压感应转换自动进退装置上。

7.根据权利要求5所述液压感应转换自动进退控制系统，其特征在于：所述的机身与采掘部固定连接或滑动连接，机身包括固定采掘部结构或机身升降采掘部结构，采掘部包括采掘部挂靠机身固定结构或采掘部挂靠机身升降结构，机身固定采掘部结构扣合在采掘部挂靠机身固定结构上，机身升降采掘部结构与采掘部挂靠机身升降结构配合，机身固定采掘部结构、机身升降采掘部结构设有平直滑轨与之相对应的采掘部挂靠机身固定结构或采掘部挂靠机身升降结构设有平直滑槽，平直滑轨与平直滑槽相扣合将采掘部与机身连接，或机身固定采掘部结构、机身升降采掘部结构包括上小下大楔形滑轨与之相对应的采掘部挂靠机身固定结构或采掘部挂靠机身升降结构包括上小下大楔形滑槽，上小下大楔形滑槽与上小下大楔形滑轨扣合，在采掘部重力作用下，上小下大楔形滑槽紧密扣合在上小下大楔形滑轨上，无需辅助件将采掘部牢固靠挂在机身上增大抗震强度，或机身升降采掘部结构设置在机身朝向待采煤壁端面或设置在机身前部，与之相对应的采掘部挂靠机身升降结构设置在采掘部朝向机身端面或设置在机身前部，或当使用机身与采掘部滑动连接时，机身与采掘部滑动扣接靠外力升降采掘部，机身升降采掘部结构包括拉紧采掘部挂靠机身升降结构销柱孔和拉紧采掘部挂靠机身升降结构销柱，拉紧采掘部挂靠机身升降结构销柱包括T型销柱或直销固定套柱，当使用T型销柱时，T型销柱的下部插在拉紧采掘部挂靠机身升降结构销柱孔内，上部与采掘部挂靠机身升降结构扣合，或当使用直销固定套柱时，直销固定套柱包括插滑轨孔柱和拉紧采掘部固定套，插滑轨孔柱的下部插在拉紧采掘部挂靠机身升降结构销柱孔内，上部与拉紧采掘部固定套扣合使拉紧采掘部固定套外部与采掘部挂靠机身升降结构扣合，拉紧采掘部挂靠机身升降结构销柱孔支撑固定插滑轨孔柱，插滑轨孔柱固定拉紧采掘固定套，采掘部挂靠机身升降结构通过拉紧采掘部固定套抱紧插滑轨孔柱，加大采掘部与机身的固定强度，或机身上设有升降采掘部液压缸，采掘部挂靠机身升降结构与机身升降采掘部结构扣合将采掘部挂在机身上，当采掘部需上升时，升降采掘部液压缸使采掘部挂靠机身升降结构沿机身升降采掘部结构向上滑动至所需高度定位，或当使用上小下大楔形滑轨与上小下大楔形滑槽升降采掘部时，先将上小下大楔形滑槽升起，根据需升高位置在上小下大楔形槽内设置调整固定垫，调整固定垫在上小下大楔形滑轨与上小下大楔形滑槽之间阻止上小下大楔形滑槽下滑使采掘部楔紧定位，增大采掘部采掘高度。

8.根据权利要求3中所述的液压感应转换自动进退控制系统，其特征在于：当机身与采掘部通过垂直升降连接时，机身设有锁紧采掘部器，锁紧采掘部器包括齿轮锁紧器或销锁紧器或齿排锁紧器或链轮锁紧器或保压锁紧器或螺栓锁紧器或卡簧锁紧器或调整固定垫锁紧器或T型插柱锁紧器或拉紧固定套锁紧器或销杆套锁紧器或液压平衡阀锁紧器。

9.根据权利要求5所述液压感应转换自动进退控制系统，其特征在于：所述的行走支架的端部设有行走铰接耳，定长臂机身包括摇臂，摇臂包括摇臂铰接耳和支撑臂，摇臂还包括铰接支撑往复冲击箱内筒和/或铰接支撑往复冲击箱外筒，当铰接支撑往复冲击箱内筒设置在摇臂上时，往复冲击箱包括往复冲击箱连接外筒，当铰接支撑往复冲击箱外筒设置在摇臂上时，往复冲击箱包括往复冲击箱连接内筒，摇臂铰接耳设置在支撑臂的后端且与行走铰接耳铰接，铰接支撑往复冲击箱外筒和/或铰接支撑往复冲击箱内筒设置在支撑臂前端，往复冲击箱连接内筒设置在往复冲击箱连接外筒内止转套接或往复冲击箱连接内筒设置在往复冲击箱连接外筒内旋转套接，铰接支撑往复冲击箱内筒或铰接支撑往复冲击箱外筒朝向往复冲击箱一端设有连接往复冲击箱件，连接往复冲击箱件与往复冲击箱连接或与往复冲击箱为一体式，支撑臂上设有往复冲击支撑臂液压管腔体，往复冲击液压管穿过往复冲击支撑臂液压管腔体与采掘马达连接，采掘马达设置在铰接支撑往复冲击箱内筒内并与曲柄连杆连接或采掘马达设置在铰接支撑往复冲击箱内筒外并与曲柄连杆连接，摇臂设有伸缩油缸、摇摆油缸，伸缩油缸、摇摆油缸一端与摇臂铰接，伸缩油缸、摇摆油缸另一端与机身铰接，液压管设置在摇臂内或设置在摇臂外，伸缩油缸设置在往复冲击箱连接内筒内或设置在往复冲击箱连接内筒外，推动往复冲击箱连接内筒相对往复冲击箱连接外筒伸缩。

10.根据权利要求5所述液压感应转换自动进退控制系统，其特征在于：所述的液压箱包括液压箱体，液压箱体包括出液口和进液口，在出液口与进液口之间设置一个或多个隔液板，隔液板一端与出液口端液压箱体密封连接另一端设有隔板液体流动通道或隔板通孔，隔液板的设置迫使液体在液压箱体内最大距离的流动，在隔液板两侧的腔体内设置冷却水管和/或冷却水腔，冷却水管成U形连接布置组成U形冷却水管排，U形冷却水管排的U形底朝向液压箱体底板设置，或当液压箱体内设有液压管时U形冷却水管排的U形底向上扣在液压管的上部以方便拆卸维修，液压箱体内设有固定U形冷却水管排部件，固定U形冷却水管排部件设置在液压箱体底部和/或设置在隔液板上，在进液口设有回液过滤器，液体通过回液过滤器从进液口进入液压箱体内或液体直接进入液压箱体内在隔液板的阻隔下沿隔液板流动并通过隔板液体流动通道或液体通过隔板通孔流至出液口，隔液板阻止液体直接从进液口流至出液口，迫使液体在液压箱体内循环流动，冷却水管和/或冷却水腔在液体从一端流向另一端时为液体降温，U形冷却水管排增大冷却面积及冷却稳定性能。

11.根据权利要求5所述液压感应转换自动进退控制系统，其特征在于：所述的机身下部设有刮板输送机，行走支架包括行走支架底板，机身动力部包括机身动力部底板，行走支架底板和机身动力部底板与刮板输送机相对部分设有过煤通道，提高对采掘物料的输送量，或行走支架底板和机身动力部底板与刮板输送机靠近设置，降低机身高度采掘低矮物料，或机身为凸形设置，凸形窄凸部长度接近采掘部箱体长度，压缩采掘部箱体长度减少采掘部重量，凸形宽长部大于凸形窄凸部，增大机身对采掘部的支撑力及抗震重力，相对减少采掘部对机身的侧向拉力，凸形凸出部宽度接近刮板输送机宽度设置，凸形凸出部下部靠近刮板输送机设置或凸形凸出部下部与刮板输送机之间设有过煤通道，采掘部采掘的物料通过凸形的凹陷空间由刮板输送机运出采掘区。

12.根据权利要求5所述液压感应转换自动进退控制系统，其特征在于：所述的摇臂或往复冲击箱或机身设有喷水降温件，喷水降温件包括喷水降温管和/或喷头，喷水降温管穿过往复冲击支撑臂液压管腔体与冷却水管连接或喷水降温管与采掘部连接或喷水降温管设置在机身上。

13.根据权利要求5所述液压感应转换自动进退控制系统，其特征在于：所述机身包括控制操作台，控制操作台包括机身控制操作台和/或远程控制操作台，当使用机身控制操作台时，机身控制操作台与液压泵左右设置或前后设置，或当使用远程控制操作台时，远程控制操作台设置为电动远程控制操作台或设置为液动远程控制操作台，当控制操作台与液压泵左右设置时控制操作台与液压泵之间设有加强筋板，加强筋板加强机身的抗振、抗拉强度，液压感应转换自动进退控制系统包括液动远程控制装置，液动远程控制装置包括闭式液动远程控制装置或开式液动远程控制装置，当使用闭式液动远程控制装置时，闭式液动远程控制装置包括闭式液压泵、液压管、增压泵、先导阀和闭式液动远程控制操作台，液压管连接先导阀和闭式液压泵，增压泵、先导阀设置在闭式液动远程控制操作台上，先导阀包括行走先导阀和落料先导阀，行走先导阀控制机身的行走速度，落料先导阀控制采掘部的落料量，或当使用开式液动远程控制装置时，开式液动远程控制装置包括开式变量液压泵、负载敏感多路控制阀、液压管、增压泵、先导阀和开式液动远程控制操作台，液压管连接多路控制阀、先导阀和液压泵，增压泵、先导阀设置在开式液动远程控制操作台上，先导阀包括行走先导阀和落料先导阀，行走先导阀控制机身的行走速度，落料先导阀控制采掘部的落料量，液动远程控制装置通过液动控制远距离操作采掘机，结构简单，安全可靠，效率高，适应性强。

14.根据权利要求3所述液压感应转换自动进退控制系统，其特征在于：顺序阀与液控换向阀分装使用或组成顺序转换插装阀使用，或顺序阀和减压阀与液控换向阀分装使用或组成减压换向插装阀使用，或蓄能器、顺序阀、减压阀和液控换向阀分装使用或组成蓄能顺序减压换向插装阀使用。

15.根据权利要求3所述液压感应转换自动进退控制系统，其特征在于：机身还包括升降采掘部液压缸，升降采掘部液压缸包括单升降采掘部液压缸或双升降采掘部液压缸，当使用双升降采掘液压缸时，采掘部包括采掘马达，双升降采掘部液压缸包括左升降采掘部液压缸和右升降采掘部液压缸，左升降采掘部液压缸和右升降采掘部液压缸设置在采掘马达两侧，机身上设有挂接采掘部左导向件和挂接采掘部右导向件，采掘部上设置与之相配合的挂接机身左导向件和挂接机身右导向件，机身还包括左升降采掘部导向杆和右升降采掘部导向杆，左升降采掘部导向杆穿接挂接采掘部左导向件与挂接机身左导向件，右升降采掘部导向杆穿接挂接采掘部右导向件与挂接机身右导向件，左升降采掘部液压缸和右升降采掘部液压缸设置在挂接采掘部左导向件与挂接采掘部右导向件之间，左升降采掘部液压缸靠近挂接采掘部左导向件设置，右升降采掘部液压缸靠近挂接采掘部右导向件设置，左升降采掘部液压缸一端固定在机身上或固定在采掘部上，当左升降采掘部液压缸一端固定在机身上时，在升降采掘部上设置左穿接升降油缸耳，右升降采掘部液压缸一端固定在机身上时，在升降采掘部上设置右穿接升降油缸耳，左升降采掘部液压缸包括穿接左升降油缸销，右升降采掘部液压缸包括穿接右升降油缸销，穿接左升降油缸销将左升降采掘部液压缸与左穿接升降油缸耳穿接，穿接右升降油缸销将右升降采掘部液压缸与右穿接升降油缸耳穿接，当需升起采掘部时左升降采掘部液压缸与右升降采掘部液压缸同时托举采掘部，挂接机身左导向件沿左升降采掘部导向杆向上滑动，挂接机身右导向件沿右升降采掘部导向杆向上滑动，左升降采掘部导向杆和右升降采掘部导向杆对滑动的采掘部左右方向固定，左升降采掘部液压缸和右升降采掘部液压缸支撑升起的采掘部，确保采掘部平稳升降，增加采掘部采掘高度或增加采掘部卧底采深。

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