CN109109838A - 协调一排通信联结的车辆的紧急制动的构思 - Google Patents

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Abstract

本公开内容提供用于协调一排(100)通信联结的车辆(110)的紧急制动的构思。响应于紧急情况(120)，由管理该排(100)的管理实体(110‑3)中央确定(230)用于该排(100)的一个或多个车辆(110)的单独制动控制设置。将单独制动控制设置从管理实体(110‑3)通信(240)至该排(100)的一个或多个车辆(110)。根据从管理实体(110‑3)接收到的其相应的单独制动控制设置使该排(100)的一个或多个车辆(110)制动(250)。

Description

协调一排通信联结的车辆的紧急制动的构思
技术领域
本公开内容总体上涉及在车队(所谓的排)中的自主驾驶，并且更尤其涉及控制或协调参与到这样的排中的车辆的紧急制动。
背景技术
将车辆成组成排可以增加道路容量。车辆排通常使用电子联结来减小汽车或卡车之间的距离。特别是卡车成排是运输部门感兴趣的候选者。卡车成排包括一个紧接一个的许多配备有驾驶辅助系统(例如自适应巡航控制，ACC)的卡车。这以由智能技术驱动的卡车形成排，并且相互通信，例如经由Car2Car通信技术。在随行的卡车立即制动的情况下，反应时间基本为零，成排可以改善交通安全。当卡车以恒定的速度靠近一起驾驶时，成排还可以节省成本。在高密度成排(HDPL)中，即使速度高达100km/h，后续卡车之间的距离可以小于10m，或者甚至小于5m。这意味着更低的燃料消耗和更少的CO2排放。并且最后，成排可以有效地增加交通流量，从而减少车队长龙(tail-backs)。同时，车辆之间的短距离意味着占用路上的空间更少。
在危险或紧急情况下，特别是HDPL需要所参与的车辆的快速和协调的制动操作，这些车辆可具有基本不同的特征，比如重量、负载、制动功率等，从而影响它们相应的制动距离。在HDPL中，随行车辆的反应时间要比在正常的排中的反应时间苛刻的多，尤其在紧急制动方面。随行车辆必须瞬间作出反应。另外的问题是制动系统的惯性。卡车中的液压制动系统可以具有高达700ms的反应时间直至它们达到其完全制动效果。从而制动功率的上升是成指数的。
发明内容
本公开内容涉及用于车辆排的这种协调的紧急制动操作，并且旨在避免或至少减少附带的损害，比如后端碰撞。
这通过根据独立权利要求所述的方法、系统和车辆来实现。从属权利要求涉及其它有利的示例实施方案。
根据第一方面，提供了一种用于协调一排通信联结的车辆的紧急制动的方法。该方法包括响应于紧急情况而由管理或协调排的管理实体确定用于该排中的至少一个、多个或者甚至每个车辆的单独制动控制设置。此外，该方法包括将单独制动控制设置从管理实体通信至该排中的至少一个、多个或者甚至每个车辆。然后根据从管理实体管理接收的其相应的单独制动控制设置来使该排的车辆制动。
受益于本公开内容的技术人员将理解到，排的不同车辆具有不同特征并因此具有不同制动距离。因此，存在对用于每个车辆的单独制动控制设置的需求。该方法可以通过采用为每个车辆提供相应的制动控制设置的中央排管理实体来协调参与的车辆的相应制动操作。由于中央排管理实体对排和其参与成员的特征进行监督，可以优化单独紧急制动控制设置以最小化附带损害，比如参与的车辆之间的碰撞。
在一些示例实施方案中，排的车辆中的多个可分别是自主或至少部分自主的车辆。在特定的实施方案中，车辆可以是自主的卡车。然而，从本公开内容获益的技术人员将理解到，车辆还可以是至少部分自主的公共汽车、汽车或任何其它感兴趣的车辆。自主车辆能够在没有人工输入的情况下感知其环境并进行导航。自主车辆可以使用各种技术来在其周围环境内检测和导航，比如雷达、激光、全球定位系统(GPS)、测距法和计算机视觉。先进的控制系统可以解读感官信息以识别适当的导航路径以及障碍物和相关标牌。
在一些示例实施方案中，排的多个车辆可经由一个或多个车辆到车辆(V2V)与或车辆到基础设施(V2I)通信系统彼此通信。V2V和V2I还可以概括为V2X。V2V指的是设计成允许汽车彼此通信的汽车技术。V2V或V2I可以基于各种基础无线技术，比如不同版本的IEEE802.11(WiFi)，全球微波接入互操作性(WiMAX)，蜂窝通信系统等。因此，车辆可配备有对应的发射器和接收器电路。
在一些示例实施方案中，管理实体对于排的其它充当从属车辆的车辆而言，是排的充当主车辆的车辆。因此管理或协调实体可以是参与到排中的车辆。它可以是排的头部的领头车辆，但这不是必需的。通常，它可以在排中的任意位置。在排内具有管理实体对于获得短的通信时间和因此获得反应时间来说可以是有利的。
在一些示例实施方案中，确定的单独制动控制设置指示或引起相应的待施用在相应参与的车辆处的制动功率和/或时间。因此，单独车辆的(电)机械制动系统可使用单独制动控制设置来精确致动，以便实现相应的所需的制动功率和/或时间。
在一些示例实施方案中，该方法还可另外包括向管理实体通知关于参与到排中的每个车辆的单独特征和/或当前状态。例如，这可以经由V2V或V2I通信来完成。通过这种方式，管理实体关于当前车辆参数可跟得上，从而带来更准确的单独制动控制设置。
因此，在一些示例实施方案中，可以基于相应车辆的当前单独特征和/或当前状态来确定车辆的单独制动设置。换句话说，用于生成相应的单独制动设置的算法可使用相应的车辆的当前单独特征和/或当前状态作为输入参数。因此，可提高所确定的单独制动控制设置的准确性。
在一些示例实施方案中，单独特征和/或当前状态可包含与紧急制动相关的车辆参数，例如相应的制动距离。这样的单独特征和/或当前状态可以包括车辆尺寸(例如长度、高度、宽度)、车辆重量、车辆制动功率、车辆间距、车辆速度、(多种)轮胎状态等中的至少一个。将这样的车辆参数通信至管理实体允许了单独紧急制动操作的准确预测和协调。
在一些示例实施方案中，该方法还可以包括由排的车辆检测紧急情况，并且响应于检测的紧急情况而将紧急消息从检测车辆广播至排的其它车辆。例如，检测车辆可以是引领该排的车辆。在一些示例中，可利用适当的环境传感器来检测紧急情况，比如雷达传感器等。例如，紧急情况可以是紧邻检测车辆前方突然出现物体或人物。紧急消息可以警告所有参与车辆，并且可准备单独的适当措施(例如，装备相应的制动系统)。
在一些示例实施方案中，该方法还可以包括响应于从检测车辆接收紧急消息来初始化紧急制动和/或在排的其它车辆中建立制动压力。以这种方式，在由管理实体确定单独制动控制设置之前或期间，可已经建立了相应的制动压力。当接收相应制动控制设置时，它们可以立即应用于相应的制动系统，而不会有任何进一步的在时间上的损失。
根据另一方面，提供一种多个通信联结的车辆的系统。该系统包含第一车辆，其配置成检测紧急情况，并且响应于所检测的紧急情况将紧急消息广播至其它车辆。该系统还包括第二车辆，其配置成响应于紧急消息来确定用于相应的车辆的相应制动控制参数，并且将相应的单独制动控制参数发送至相应的车辆。该系统还包括至少第三车辆，其配置成根据从第二车辆接收到的其相应的单独制动控制参数来调整其制动设置。第一车辆可以是引导或引领排的车辆和/或遇到紧急情况(例如，突然靠近的物体)的车辆。第二车辆可以是管理或协调车辆，也称为主车辆。第三车辆可以是排的另一参与车辆。受益于本公开内容的技术人员将理解到，协调车辆可基于参与到排中的每个车辆的相应特征和/或当前状态来确定其自身的制动设置以及用于所有其它参与车辆的制动设置。
根据又另一方面，提供包括存储器的车辆，该存储器配置成储存一排通信联结的车辆的其它车辆的单独特征和/或当前状态。车辆还包括接收器，其配置成接收来自排的另一车辆的紧急消息，处理器，其配置成响应于紧急消息并基于排的一车辆的储存的单独特征和/或当前状态来计算用于相应车辆的单独制动控制参数；以及发射器，其配置成将单独制动控制参数发射至相应车辆。接收器和发射器可以适配于基础V2V通信技术。受益于本公开内容的技术人员将理解到，该车辆可以用于中央管理或协调排，并且更具体地，整个排的紧急制动。
附图说明
装置和/或方法的一些示例将在下面仅以示例的方式并参考附图来描述，其中
图1示出了一排多个至少部分自主的卡车的示例；
图2示出了用于控制一排通信联结的车辆的紧急制动的方法的流程图；以及
图3示出了根据示例的协调主车辆的框图。
附图标记清单
100 车辆排
110 车辆，卡车
120 紧急情况
200 用于协调排的紧急制动的方法
210 检测紧急情况
220 广播紧急消息
230 由管理排的实体确定用于排的一个或多个车辆的单独制动控制参数
240 将单独制动控制设置从管理实体通信至排的一个或多个车辆
250 根据从管理实体接收到的相应的单独制动控制设置来制动
300 管理实体
310 存储器
320 接收器
330 处理器
340 发射器。
具体实施方式
现在将参考其中示出了一些示例的附图来更全面地描述各种示例。在图中，为了清楚起见，线、层和/或区域的厚度可能被夸大。
因此，虽然其它示例能够有各种修改和备选形式，但其一些特定示例在图中示出并且随后将详细描述。然而，该详细描述不将其它示例限制于所描述的特定形式。其它示例可涵盖落入本公开内容的范围内的所有修改、等同物和备选方案。在整个附图的描述中，当提供相同或类似的功能时，相似的数字指代相同或类似的元件，当彼此相比时这些元件可以相同地或以修改的形式实现。
将理解的是，当元件被称为“连接”或“联结”至另一元件时，这些元件可直接连接或联结或经由一个或多个中间元件。如果使用“或”来组合两个元件A和B，则应理解为公开了所有可能的组合，即仅A、仅B以及A和B。用于相同组合的备选措辞是“A和B中的至少一个”。这同样适用于多余2个元件的组合。
本文使用的用于描述特定示例的目的的术语不旨在针对其它示例作出限制。无论何时使用比如“一”、“一个”和“该”的单数形式和仅使用单个元件既不明确也不隐含地限定为强制性的，其它示例还可使用多个元件来实施相同的功能性。类似的是，当随后将功能性描述为使用多个元件来实施时，其它示例可使用单个元件或处理实体来实施相同的功能性。将进一步理解的是，当使用术语“包括”、“包括了”、“包含”和/或“包含了”时指定了所述特征、整体、步骤、操作、过程、动作、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或添加一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、过程、动作、元件、部件和/或它们的任何组合。
除非另外定义，否则所有术语(包括技术和科学术语)在本文中均以其示例所属领域的普通含义来使用。
尽管下面的示例主要涉及卡车成排，但受益于本公开内容的技术人员将容易理解到，本公开内容的原理可以应用于任何种类的车辆排，比如汽车排或公共汽车排。
图1示意性地示出了包括多个不同的至少部分自主驾驶的卡车110-1,110-2,110-3的示例车队(排)100，其各配备有驾驶辅助系统(例如，自适应巡航控制，ACC)，并且经由一个或多个无线V2V通信系统彼此通信联结。受益于本公开内容的技术人员将理解到，参与到排中的卡车的数量可以是任意的，并且三辆卡车仅仅是说明性的示例。优选地，排100的所有卡车110可以彼此相互通信。在图1的示例中，卡车110-1可与卡车110-2和110-3中的每一个通信，卡车110-2可与卡车110-1和110-3中的每一个通信，并且卡车110-3可与卡车110-1和110-2中的每一个通信。
卡车110-1带领排100并使用其驾驶辅助系统的一个或多个车载环境传感器例如雷达传感器来检测或感知紧急情况120。紧急情况120可以是由于卡车110-1前方突然出现意外物体(例如小孩)，因此需要卡车110-1的突然且巨大的制动，并且因此还需要随行卡车110-2,110-3的突然且巨大的制动。如前所述，卡车之间的相应距离可以很小，例如小于10m，或甚至小于5m。考虑到排100的速度例如为100km/h，这种小的卡车间距需要各个参与卡车110-1,110-2,110-3的智能且协调的制动操作，以便避免碰撞。如从图1可以看出，参与卡车110-1,110-2,110-3可以具有不同的尺寸，不同的重量，不同的负载，可以采用不同的技术等。因此，每个卡车的制动行为将取决于其单独特征。为了避免或者至少最小化附带损害(例如卡车110-1,110-2,110-3之间的碰撞)，本公开内容提出了用于协调排100的紧急制动的构思。
在图2中示出了根据所提出的构思的方法200的流程图。
方法200包括，在检测到的紧急情况120的情况下，由管理或协调排的中央实体来确定230用于排100的每个卡车110-1,110-2,110-3的单独制动控制设置/参数。在一些实施方案中，检测卡车110-1可任选地独立自行确定其制动控制设置以获得更快的响应时间并避免障碍物。除此之外，单独制动控制设置/参数对于排成员而言是中央确定的。要注意的是，管理实体还可以是远程实体，比如远程服务器，只要远程实体与卡车110-1,110-2,110-3之间的通信足够快(例如，以几毫秒的等级)。优选地，管理实体是参与排100中的卡车或由其组成。在图1的示例中，管理实体是卡车110-3，其作为其它卡车110-1和110-2的主车，其它卡车110-1和110-2因此可以视为从属车辆。方法200还包括将单独制动控制设置/参数从管理实体(例如卡车110-3)通信240至排100的成员卡车。要注意的是，卡车110-3当然也将其自身的制动控制设置/参数通信给自己，即其制动系统。然后，排100的卡车110-1,110-2,110-3可以根据从管理实体(例如卡车110-3)接收的其相应的单独制动控制设置/参数来制动250。
在基础实施方案中，用于不同卡车110-1,110-2,110-3的单独制动控制设置/参数可以是管理实体(例如卡车110-3)可能已经储存的预定的固定设置/参数。然而，可有利的是，基于可连续更新的每个卡车110-1,110-2,110-3的当前单独特征和/或当前状态来确定单独制动控制设置/参数。为此，方法200可任选地包括(连续地)向管理实体(例如卡车110-3)通知关于排100的每个卡车110-1,110-2,110-3的单独特征和/或当前状态。这里，V2V通信技术可以用于将车辆状态更新从从属卡车110-1,110-2通信至主卡车110-3。这种状态更新可以包括关于车辆参数的信息，比如当前车辆重量、当前车辆制动功率、当前车辆间距、当前车辆速度、当前轮胎状态等。然后管理实体(例如卡车110-3)可以使用这些当前车辆参数用于使每个卡车110的相应的制动控制设置/参数适配于紧急情况120。例如，每个卡车的状态更新可以经由相应的状态消息而周期性地或事件驱动性地(例如每当状态改变时)发送至管理实体(例如卡车110-3)。
为了通知管理实体(例如卡车110-3)关于紧急情况120，卡车110-1可响应于紧急情况120的检测210(见可选动作220)而发送紧急消息或信号。仅在一些实施方案中，可将紧急消息发送至管理实体(例如卡车110-3)。受益于本公开内容的技术人员将理解到，如果卡车110-1本身是排100的管理实体，则可能不需要发送紧急消息。优选地，紧急消息可广播至排100的每个参与的卡车110-1,110-2,110-3。在接收到紧急消息的情况下，每个卡车110-1,110-2,110-3获悉紧急情况120并且可以启动适当的准备。例如，卡车110-2,110-3(和卡车110-1本身)可启动相应的紧急制动和/或可响应于(接收)来自卡车110-1的紧急消息来开始建立制动压力。
此外，在接收到来自卡车110-1的紧急消息的情况下，管理实体(例如卡车110-3)可计算对于排100的一个或多个或甚至每个卡车110-1,110-2,110-3最有利的制动控制设置/参数(例如，待施加的相应的制动压力的量)。如前所述，可基于卡车110-1,110-2,110-3的最新车辆参数来计算相应的制动控制设置/参数。相应的制动控制设置/参数引起不同卡车110-1,110-2,110-3的单独制动行为。受益于本公开内容的技术人员将理解到，例如，重量更轻的卡车可能比重量更重的卡车需要较少的制动功率。在一些示例中，制动控制设置/参数还可包括用于避免于与前面的卡车发生后端碰撞的操纵命令。当然，道路和/或交通条件必须允许这种选择。
在计算单独制动控制设置/参数的情况下，管理实体(例如卡车110-3)将制动控制设置/参数通信至相应卡车，使得后者可以根据从管理实体(例如卡车110-3)接收的设置/参数适配其制动设置。在已经建立了制动压力的情况下(由于前面的紧急消息)，可以立即发生根据来自管理实体(例如卡车110-3)的命令适配不同卡车110-1,110-2,110-3中的制动功率。
要注意的是，检测卡车110-1还可在一些实施方案中独立作用。由于它是检测紧急情况的这辆车，卡车110-1可独立于管理实体(例如卡车110-3)执行其紧急制动操作，以便实现尽可能最快的反应，并且以便避免障碍物。然而，卡车110-1可向排的其它成员广播紧急消息，尤其是向主卡车110-3，然后其可以协调排的至少剩余卡车110-2,110-3的紧急制动。
图3提供了由卡车110-3组成的中央管理实体300的示意性框图。
为了充当中央管理实体300，卡车110-3可具有存储器310，其配置成储存排100的其它车辆110-1,110-2的单独特征和/或当前状态。此外，卡车110-3配备有接收器320，其配置成接收来自排100的另一车辆110-1的紧急消息(注意，接收器320可额外地配置成接收来自其它车辆的状态消息)。数字处理器330配置成响应于紧急消息并基于排100的车辆的储存的单独特征和/或当前状态来计算用于相应的车辆的单独制动控制参数。发射器340配置成将单独制动控制参数发射至相应车辆。受益于本公开内容的技术人员将理解到，接收器和发射器可以包括无线接收器和发射器电路，包括低噪声放大器、功率放大器、模数转换器、数模转换器、天线等。如前所述，接收器和发射器可配置成用于V2X通信、蜂窝无线通信或其组合。
与前面详述的示例和图中的一个或多个一起提及和描述的方面和特征也可与其它示例中的一个或多个组合，以便替换其它示例的相似特征，或者以便额外将特征引入至其它示例。
当在计算机或处理器上执行计算机程序时，示例还可以是或者涉及计算机程序，其具有用于执行上述方法中的一个或多个的程序代码。上述各种方法的步骤、操作或过程可由编程的计算机或处理器执行。示例还可涵盖比如数字数据储存介质的程序储存设备，其是机器、处理器或计算机可读的和编码机器可执行的，处理器可执行的或计算机可执行指令程序。指令执行或引起执行上述方法的一些或所有动作。程序储存设备可包括或者可以是例如数字存储器，磁储存介质比如磁盘和磁带，硬盘驱动器或光学可读数字数据储存介质。其它示例还可涵盖编程以执行上述方法的动作的计算机、处理器或控制单元或者编程以执行上述方法的动作的(现场)可编程逻辑阵列((F)PLAs)或(现场)可编程门阵列((F)PGAs)。
说明书和附图仅说明了本公开内容的原理。此外，本文列举的所有示例原则上表示旨在仅用于教学目的，以帮助读者理解本公开内容的原理和发明人为促进现有技术所贡献的构思。本文中引用本公开内容的原理、方面和示例的所有陈述以及其具体示例旨在包含其等同物。
执行特定功能、表示为“用于…的装置”的功能块可指配置成执行特定功能的电路。因此，“用于某物的装置”可实施为“配置成或适合于某物的装置”，比如配置成或适合于相应任务的设备或电路。
在图中所示的各种元件的功能，包括标记为“装置”、“用于提供传感器信号的装置”、“用于生成发射信号的装置”等的任何功能块可以专用硬件的形式来实施，比如“信号提供器”、“信号处理单元”、“处理器”、“控制器”等，以及能够与适当的软件相关联地执行软件的硬件。当由处理器提供时，功能可由单个专用处理器，由单个共享处理器或者由多个单独的处理器提供，其中的一些或所有可以共享。然而，术语“处理器”或“控制器”到目前为止并不限于专门能够执行软件的硬件，而是可包括数字信号处理器(DSP)硬件、网络处理器、应用专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、用于储存软件的只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)和非易失性储存器。还可包括其它传统和/或定制的硬件。
框图可例如示出实施本公开内容的原理的高级电路图。类似的是，流程图、流程表、状态转换图、伪代码等可表示各种过程、操作或步骤，其可例如基本在计算机可读介质中表示，并且如此由计算机或处理器执行，无论是否明确示出这样的计算机或处理器。说明书或权利要求中公开的方法可由具有用于执行这些方法的每个动作的装置的设备来实施。
应理解的是，除非明确或暗示性地另外说明，例如出于技术原因，否则说明书或权利要求中公开的多个动作、过程、操作、步骤或功能的公开内容可不解释为在特定的顺序内。因此，多个动作或功能的公开内容不会将这些限制于特定的顺序，除非这种动作或功能因技术原因不可互换。此外，在一些示例中，单个动作、功能、过程、操作或步骤可包括或可分别分成多个子动作、子功能、子过程、子操作或子步骤。除非明确排除，否则这种子动作可包括在内，并且是该单个动作的公开内容的部分。
此外，下面的权利要求在此并入到详细描述中，其中每个权利要求可独立作为单独的示例。尽管每个权利要求可独立作为单独的示例，但是应注意的是，尽管从属权利要求可在权利要求中提及与一个或多个其它权利要求的特定组合，但是其它示例还可包括从属权利要求与相互从属或独立的权利要求的主题的组合。除非声明不打算使用特定的组合，否则这种组合在本文明确提出。此外，旨在，即使某权利要求不直接取决于任意某独立权利要求，该独立权利要求仍包括该权利要求的特征。

Claims (12)

1.一种用于协调一排(100)通信联结的车辆(110)的紧急制动的方法(200)，所述方法包括：
响应于紧急情况(120)，由管理所述排(100)的管理实体(110-3)确定(230)用于所述排(100)的一个或多个车辆(110)的单独制动控制设置；
将所述单独制动控制设置从所述管理实体(110-3)通信(240)至所述排(100)的一个或多个车辆(110)；以及
根据从所述管理实体(110-3)接收到的其相应的单独制动控制设置使所述排(100)的一个或多个车辆(110)制动(250)。
2. 根据权利要求1所述的方法(200)，其还包括：
由所述排的车辆(110-1)检测(210)所述紧急情况(120)；以及
响应于检测所述紧急情况(120)，将紧急消息从所述车辆(110-1)广播(220)至所述排的其它车辆(110-2;110-3)。
3.根据权利要求2所述的方法(200)，其还包括：
响应于从所述车辆(110-1)接收所述紧急消息，在所述排的其它车辆(110-2;110-3)中建立制动压力。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法(200)，其中，所述单独制动控制设置指示待施加的相应的制动功率。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法(200)，其还包括：
向所述管理实体(110-3)通知关于所述排(100)的每个车辆的单独特征和/或当前状态。
6.根据权利要求5所述的方法(200)，其中，确定车辆(110)的所述单独制动控制设置是基于所述相应车辆的单独特征和/或当前状态的。
7.根据权利要求5或6所述的方法(200)，其中，所述单独特征和/或所述当前状态包括重量、制动功率、车辆间距、速度、轮胎状态中的至少一个。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法(200)，其中，所述排(100)的车辆(110)中的多个分别是自主或至少部分自主的车辆。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法(200)，其中，所述排的车辆(110)中的多个经由车辆到车辆的通信系统来通信。
10.根据前述权利要求中任一项所述的方法(200)，其中，所述管理实体(110-3)对于所述排的其它充当从属车辆的车辆而言，是所述排(100)的充当主车辆的车辆。
11.多个通信联结的车辆(110)的系统(100)，其包括：
第一车辆(110-1)，其配置成检测紧急情况，并且响应于所检测到的紧急情况来将紧急消息广播至其它车辆；
第二车辆(110-3)，其配置成响应于所述紧急消息来确定用于相应的车辆的相应制动控制参数，并且将相应的单独制动控制参数发送至相应的车辆；以及
第三车辆(110-2)，其配置成根据其相应的单独制动控制参数来调整其制动设置。
12.车辆(110-3)，其包括：
存储器(310)，其配置成储存一排通信联结的车辆的其它车辆的单独特征和/或当前状态；
接收器(320)，其配置成接收来自所述排的另一车辆的紧急消息；
处理器(330)，其配置成响应于所述紧急消息并基于所述排的车辆的所述储存的单独特征和/或当前状态来计算用于所述相应的车辆的单独制动控制参数；以及
发射器(340)，其配置成将所述单独制动控制参数发射至所述相应的车辆。
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