KR102371875B1

KR102371875B1 - 통신적으로 연결된 차량들의 소대의 긴급 제동을 조정하는 방법 및 시스템

Info

Publication number: KR102371875B1
Application number: KR1020200095989A
Authority: KR
Inventors: 다니엘 레이만; 로만 알리아이에브; 아마드 이아이 아싸드; 기욤 조르노드
Original assignee: 폭스바겐 악티엔게젤샤프트
Priority date: 2017-06-23
Filing date: 2020-07-31
Publication date: 2022-03-08
Also published as: EP3418843A1; CN109109838A; EP3418843B1; KR20190000794A; US10922979B2; US20180374366A1; CN109109838B; KR20200096193A

Abstract

본 발명은 통신적으로 연결된 차량(110)들의 소대(100)의 긴급 제동을 조정하는 개념을 제공한다. 긴급 상황(120)에 응답하여, 개별 제동 제어 설정이 소대(100)를 관리하는 관리 주체(110-3)에 의해 소대(100)의 하나 이상의 차량(110)에 대하여 중앙집중식으로 결정된다(230). 상기 개별 제동 제어 설정은 상기 관리 주체(110-3)로부터 소대(100)의 하나 이상의 차량(110)에 통신된다. 소대(100)의 하나 이상의 차량(110)은 상기 관리 주체(110-3)로부터 수신된 각각의 개별 제동 제어 설정에 따라 제동(250)한다.

Description

통신적으로 연결된 차량들의 소대의 긴급 제동을 조정하는 방법 및 시스템{CONCEPT OF COORDINATING AN EMERGENCY BRAKING OF A PLATOON OF COMMUNICATIVELY COUPLED VEHICLES}

본 발명은 일반적으로 수송차대(소위 소대(platoon))의 자율 주행에 관한 것으로, 특히 그러한 소대에 참여한 차량들의 긴급 제동을 제어 또는 조정하는 것에 관한 것이다.

차량들을 소대(platoon)로 그룹화하면 도로 용량을 증가시킬 수 있다. 차량 소대는 전형적으로 전자식 연결을 이용하여 자동차(car) 또는 트럭들 간의 거리를 감소시킨다. 특히 트럭 소대화는 운송 부문에서 관심 있는 후보이다. 트럭 소대화는 운전 지원 시스템(예를 들면, 적응형 크루즈 컨트롤(ACC; Adaptive Cruise Control))을 장착한 다수의 트럭들을 포함하고, 하나의 트럭은 다른 트럭을 바짝 뒤따른다. 이것은 스마트 기술에 의해 운전되고 예를 들면 카투카(Car2Car) 통신 기술을 통해 상호 통신하는 트럭들로 소대를 형성한다. 후속 트럭이 실질적으로 제로 반응시간으로 즉시 제동함으로써, 소대화는 교통 안전을 개선할 수 있다. 소대화는 트럭들이 일정한 속도로 함께 가깝게 주행하기 때문에 비용 절감 효과가 또한 있을 수 있다. 고밀도 소대화(HDPL; High-Density Platooning)에서, 후속 트럭들 간의 거리는 최대 100km/h의 속도에서조차 10m 미만, 심지어 5m 미만일 수 있다. 이것은 연료 소비를 낮추고 CO₂ 방출을 줄인다는 것을 의미한다. 마지막으로, 소대화는 교통 흐름을 효율적으로 증대시키고 이로써 고통 정체를 감소시킬 수 있다. 한편, 차량들 간의 짧은 거리는 도로에서 차지하는 공간을 줄인다는 것을 의미한다.

위험한 상황 또는 긴급 상황에서, 특히 HDPL은 차량 각각의 제동 거리에 영향을 주는 무게, 짐, 제동력 등과 같은 실질적으로 다른 특성들을 가질 수 있는 참여 차량들의 신속하고 조정된 제동 조작을 요구한다. HDPL에서, 후속 차량의 반응 시간은 특히 긴급 제동과 관련해서 정상적인 소대에서보다 훨씬 더 중요하다. 후속 차량들은 순간적으로 반응해야 한다. 추가의 이슈는 제동 시스템의 관성이다. 트럭의 유압 제동 시스템은 트럭이 완전한 제동 효과를 낼 때까지 최대 700ms의 반응 시간을 가질 수 있다. 이에 따른 제동력의 상승은 기하급수적이다.

본 발명은 차량 소대의 상기와 같은 조정된 긴급 제동 조작에 관한 것이고, 후방 충돌과 같은 부수적인 위험을 회피 또는 적어도 감소시키는 것을 목적으로 한다.

상기 목적은 독립 청구항에 따른 방법, 시스템 및 차량에 의해 달성된다. 종속 청구항들은 추가의 유리한 예시적인 구현예들을 다룬다.

제1 양태에 따르면, 통신적으로 연결된 차량들의 소대의 긴급 제동을 조정하는 방법이 제공된다. 이 방법은 긴급 상황에 응답하여, 소대를 관리 또는 조정하는 관리 주체에 의해 소대의 적어도 하나, 복수 또는 심지어 각 차량의 개별 제동 제어 설정을 결정하는 단계를 포함한다. 또한, 이 방법은 상기 관리 주체로부터 상기 개별 제동 제어 설정을 소대의 적어도 하나, 복수 또는 각 차량에 전달하는 단계를 포함한다. 그 다음에 소대의 차량들은 상기 관리 주체로부터 수신된 각각의 개별 제동 제어 설정에 따라 제동한다.

본 발명으로부터 이익을 취하는 당업자라면 소대의 다른 차량들은 다른 특성들을 갖고, 따라서 다른 제동 거리를 갖는다는 것을 이해할 것이다. 따라서 각 차량마다 개별 제동 제어 설정을 행할 필요가 있다. 이 방법은 각 차량에 대한 각각의 제동 제어 설정을 제공하는 중앙 소대 관리 주체를 이용함으로써 상기 참여 차량들의 각각의 제동 조작을 조정할 수 있다. 상기 중앙 소대 관리 주체가 소대 및 그 참여하는 구성원들의 특성들을 감독하기 때문에, 상기 개별적인 긴급 제동 제어 설정은 참여 차량들 간의 충돌과 같은 부수적 위험을 최소화하도록 최적화될 수 있다.

일부 예시적인 구현예에서, 소대의 복수의 차량들은 각각 자율 차량 또는 적어도 부분적 자율 차량일 수 있다. 특정 구현예에서, 차량들은 자율 트럭일 수 있다. 본 발명으로부터 이익을 취하는 당업자라면 차량들이 또한 적어도 부분적 자율 버스, 자동차 또는 관심 있는 임의의 다른 차량일 수 있다는 것을 이해할 것이다. 자율 차량은 인간의 입력 없이 그 주변을 감지하고 운전(navigate)할 수 있다. 자율 차량은 레이더, 레이저광, 글로벌 위치확인 시스템(GPS), 주행거리계, 및 컴퓨터 비전과 같은 다양한 기술을 이용하여 그 주변 내에서 검출 및 운전할 수 있다. 고급 제어 시스템은 감지 정보를 해석하여 장애물 및 관련 표지판뿐만 아니라 적당한 운전 경로를 식별할 수 있다.

일부 예시적인 구현예에서, 소대의 복수의 차량들은 하나 이상의 차량 대 차량(V2V; vehicle-to-vehicle) 또는 차량 대 인프라스트럭처(V2I; vehicle-to-infrastructure) 통신 시스템을 통하여 서로 통신할 수 있다. V2V 및 V2I는 V2X와 또한 통신할 수 있다. V2X는 자동차들이 서로 통신할 수 있게 설계된 자동차 기술을 말한다. V2V 또는 V2I는 상이한 버전의 IEEE 802.11(WiFi), 마이크로파 액세스를 위한 전세계 상호운용성(Worldwide Interoperability for Microwave Access, WiMAX), 셀룰러 통신 시스템 등과 같은 각종 근원적 무선 기술에 기초를 둘 수 있다. 따라서 차량들은 대응하는 송신기 및 수신기 회로를 구비할 수 있다.

일부 예시적인 구현예에서, 관리 주체는 슬레이브(slave) 차량으로서 행동하는 소대의 다른 차량들에 대하여 마스터(master) 차량으로서 행동하는 소대의 차량일 수 있다. 따라서 관리 또는 조정 주체는 소대에 참여하는 차량일 수 있다. 관리 주체는 소대의 선두에 있는 선도 차량일 수 있지만, 반드시 그럴 필요는 없다. 일반적으로, 관리 주체는 소대 내의 임의 위치에 있을 수 있다. 괸리 주체를 소대 내에 둠으로써, 짧은 통신 시간 및 그에 따라서 짧은 반응 시간을 획득하는 장점이 있을 수 있다.

일부 예시적인 구현예에서, 결정된 개별 제동 제어 설정은 각각의 참여 차량에 적용되는 각각의 제동력 및/또는 제동 시간을 표시하거나 유도한다. 따라서 개별 차량의 (전자-)기계 제동 시스템은 각각의 필요한 제동력 및/또는 제동 시간을 달성하기 위해 개별 제동 제어 설정을 이용하여 정확하게 작동될 수 있다.

일부 예시적인 구현예에서, 본 발명의 방법은 소대에 참여하는 각 차량의 개별 특성 및/또는 현재 상태를 관리 주체에 통보하는 단계를 또한 포함할 수 있다. 이것은 예를 들면 V2V 또는 V2I 통신을 통해 행하여질 수 있다. 이 방법으로, 관리 주체는 현재 차량 파라미터와 관련하여 최신 정보를 유지할 수 있고, 더 정확한 개별 제동 제어 설정을 할 수 있다.

따라서 일부 예시적인 구현예에서, 차량의 개별 제동 설정을 결정하는 단계는 각 차량의 현재 개별 특성 및/또는 현재 상태에 기초를 둘 수 있다. 다시 말해서, 각각의 개별 제동 설정을 발생하는 알고리즘은 각 차량의 현재 개별 특성 및/또는 현재 상태를 입력 파라미터로서 이용할 수 있다. 따라서 결정되는 개별 제동 제어 설정의 정확도가 증가할 수 있다.

일부 예시적인 구현예에서, 상기 개별 특성 및/또는 현재 상태는 긴급 제동, 예를 들면 각각의 제동 거리에 관한 차량 파라미터를 포함할 수 있다. 이러한 개별 특성 및/또는 현재 상태는 차량 크기(예를 들면, 길이, 높이, 폭), 차량 무게, 차량 제동력, 차간 거리, 차량 속도, 타이어 상태 등 중의 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이러한 차량 파라미터를 관리 주체에 통신함으로써 개별 긴급 제동 조작의 정확한 예측 및 조정이 가능해진다.

일부 예시적인 구현예에서, 상기 방법은 소대의 차량에 의해 긴급 상황을 검출하는 단계와, 상기 긴급 상황의 검출에 응답하여 검출 차량으로부터 긴급 메시지를 소대의 다른 차량들에 방송하는 단계를 또한 포함할 수 있다. 예를 들면, 검출 차량은 소대를 이끄는 차량일 수 있다. 일부 예에서, 긴급 상황은 레이더 센서 등과 같은 적당한 환경 센서에 의해 검출될 수 있다. 예를 들면, 긴급 상황은 검출 차량 앞의 가까운 주변에서 물체 또는 사람의 갑작스런 출현일 수 있다. 긴급 메시지는 모든 참여 차량들에게 경고될 수 있고 개별적인 적당한 방책이 준비될 수 있다(예를 들면, 각각의 제동 시스템을 갖출 수 있다).

일부 예시적인 구현예에서, 상기 방법은 상기 검출 차량으로부터의 긴급 메시지의 수신에 응답하여 긴급 제동을 초기화시키고 및/또는 소대의 다른 차량들의 제동 압력을 형성시키는 단계를 또한 포함할 수 있다. 이 방식으로, 각각의 제동 압력은 관리 주체에 의한 개별 제동 제어 설정의 결정 전에 또는 결정 중에 이미 형성되었을 수 있다. 각각의 제동 제어 설정을 수신한 때, 각각의 제동 제어 설정은 어떠한 더 이상의 시간 손실도 없이 각각의 제동 시스템에 즉시 적용될 수 있다.

추가의 양태에 따르면, 복수의 통신적으로 연결된 차량들의 시스템이 제공된다. 이 시스템은 긴급 상황을 검출하고 검출된 긴급 상황에 응답하여 긴급 메시지를 다른 차량들에 방송하도록 구성된 제1 차량을 포함한다. 시스템은 상기 긴급 메시지에 응답하여 각 차량의 각각의 제동 제어 파라미터를 결정하고 각각의 개별 제동 제어 파라미터를 각 차량에 보내도록 구성된 제2 차량을 또한 포함한다. 시스템은 상기 제2 차량으로부터 수신된 각각의 개별 제동 제어 파라미터에 따라 그 제동 설정을 조정하도록 구성된 적어도 제3 차량을 또한 포함한다. 상기 제1 차량은 소대를 유도 또는 선도하는 차량 및/또는 긴급 상황(예를 들면, 갑작스런 근접 물체)을 경험하는 차량일 수 있다. 상기 제2 차량은 관리 또는 조정하는 차량일 수 있고 마스터 차량이라고도 부른다. 상기 제3 차량은 소대의 다른 참여하는 차량일 수 있다. 본 발명으로부터 이익을 취하는 당업자라면 상기 조정하는 차량은 소대에 참여하는 각 차량의 각각의 특성 및/또는 현재 상태에 기초하여 그 자신의 제동 설정뿐만 아니라 다른 모든 참여 차량의 제동 설정을 결정할 수 있다는 것을 이해할 것이다.

또 다른 양태에 따르면, 통신적으로 연결된 차량들의 소대의 다른 차량들의 개별 특성 및/또는 현재 상태를 저장하도록 구성된 메모리를 포함한 차량이 제공된다. 차량은 소대의 다른 차량으로부터 긴급 메시지를 수신하도록 구성된 수신기와, 상기 긴급 메시지에 응답해서 및 소대의 차량의 상기 저장된 개별 특성 및/또는 현재 상태에 기초해서 각 차량의 개별 제동 제어 파라미터를 계산하도록 구성된 프로세서와, 상기 개별 제동 제어 파라미터를 각 차량에 전송하도록 구성된 송신기를 또한 포함한다. 상기 수신기와 송신기는 근원적인 V2V 통신 기술에 적응될 수 있다. 본 발명으로부터 이익을 취하는 당업자라면 이 차량이 소대, 더 구체적으로 말하면 전체 소대의 긴급 제동을 중앙집중식으로 관리 또는 조정하기 위해 사용될 수 있다는 것을 이해할 것이다.

장치 및/또는 방법의 일부 실시예를 첨부 도면을 참조하면서 단지 예로서 이하에서 설명할 것이다.
도 1은 복수의 적어도 부분적 자율 트럭의 예시적인 소대를 보인 도이다.
도 2는 통신적으로 연결된 차량들의 소대의 긴급 제동을 제어하는 방법의 흐름도이다.
도 3은 실시예에 따른 조정하는 마스터 차량의 블록도이다.

이제, 각종 실시예를 일부 예를 나타내는 첨부 도면을 참조하면서 더 구체적으로 설명한다. 도면에 있어서, 선, 층 및/또는 영역의 두께는 명확성을 위해 확대될 수 있다.

따라서 비록 추가의 실시예가 각종 수정 및 대안적인 형태로 될 수 있지만, 그 일부 특정 실시예들은 도면에서 도시되고 여기에서 구체적으로 설명될 것이다. 그러나 이 구체적인 설명은 추가의 실시예들을 여기에서 설명하는 특정 형태로 제한하지 않는다. 추가의 실시예들은 발명의 범위 내에 포함되는 모든 수정예, 균등물 및 대안예를 망라할 수 있다. 도면의 설명에서 동일한 참조 번호는 동일하거나 유사한 요소를 나타내고, 요소들은 서로 비교할 때 동일하게 또는 수정된 형태로 구현될 수 있지만 동일하거나 유사한 기능을 제공한다.

임의의 요소가 다른 요소에 "접속"되거나 "연결"된다고 말할 때, 그 요소들은 직접 접속 또는 연결될 수 있고, 또는 하나 이상의 중간 요소를 경유할 수 있다. 만일 2개의 요소(A, B)가 용어 "또는"을 이용하여 나열되면, 이것은 모든 가능한 조합, 즉 A만, B만, 및 A와 B를 나타내는 것으로 이해하여야 한다. 동일한 조합에 대한 다른 표현은 "A와 B 중의 적어도 하나"이다. 3개 이상의 요소들의 조합에 대해서도 동일하다.

특정 실시예를 설명하기 위해 여기에서 사용하는 용어는 추가의 실시예를 제한하는 것으로 의도되지 않는다. 단수 형태의 용어가 사용되고 단일 요소만의 사용이 필수적인 것으로서 명시적으로 또는 암시적으로 규정되지 않는 한 추가의 실시예가 동일한 기능을 구현하기 위해 복수의 요소를 또한 사용할 수 있다. 마찬가지로, 임의의 기능이 복수의 요소를 이용하여 구현되는 것으로 후속적으로 설명될 때, 추가의 실시예는 단일 요소 또는 처리 주체를 이용하여 동일 기능을 구현할 수 있다. 여기에서 사용하는 용어 "포함한다", "포함하는", "구비한다" 및/또는 "구비하는"은 설명된 특징, 완전체(integer), 단계, 동작, 공정, 행동, 요소 및/또는 컴포넌트의 존재를 특정하지만, 하나 이상의 다른 특징, 완전체, 단계, 동작, 공정, 행동, 요소, 컴포넌트 및/또는 이들의 임의의 그룹의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

다르게 규정하지 않는 한, 모든 용어(기술적 및 과학적 용어를 포함함)들은 실시예가 속하는 기술 분야의 통상의 의미로 여기에서 사용된다.

비록 이하의 설명이 주로 트럭 소대화에 관련되지만, 본 발명으로부터 이익을 취하는 당업자라면 본 발명의 원리가 자동차(car) 소대 또는 버스 소대와 같은 임의 유형의 차량 소대에 적용될 수 있다는 것을 쉽게 이해할 것이다.

도 1은 운전 지원 시스템(예를 들면, 적응형 크루즈 컨트롤, ACC)을 각각 장착하고 하나 이상의 무선 V2V 통신 시스템을 통해 서로 통신적으로 연결된 복수의 상이한 적어도 부분적 자율 주행 트럭(110-1, 110-2, 110-3)을 포함한 예시적인 수송차대(소대)(100)를 개략적으로 보인 도이다. 본 발명으로부터 이익을 취하는 당업자라면 소대에 참여하는 트럭의 수는 임의로 할 수 있고 3대의 트럭은 설명을 위한 예에 불과하다는 것을 이해할 것이다. 바람직하게, 소대(100)의 모든 트럭(110)은 서로 상호 통신할 수 있다. 도 1의 예에서, 트럭(110-1)은 트럭(110-2, 110-3)과 각각 통신하고, 트럭(110-2)은 트럭(110-1, 110-3)과 각각 통신하며, 트럭(110-3)은 트럭(110-1, 110-2)과 각각 통신할 수 있다.

트럭(110-1)은 소대(100)를 이끌고 그 운전 지원 시스템의 하나 이상의 내장된 환경 센서, 예를 들면 레이더 센서를 이용하여 긴급 상황(120)을 검출 또는 감지한다. 긴급 상황(120)은 트럭(110-1) 앞에 예기치 않은 물체(예를 들면 어린이)의 갑작스런 출현에 기인할 수 있고, 따라서 트럭(110-1) 및 그에 따라서 후속 트럭(110-2, 110-3)의 급제동을 요구한다. 전술한 바와 같이, 트럭들 간의 각각의 거리는 예를 들면 10m 미만, 심지어 5m 미만으로 작을 수 있다. 예를 들면 소대(100)의 속도가 100km/h일 때, 상기 작은 트럭 간 거리는 충돌을 피하기 위해 개별 참여 트럭(110-1, 110-2, 110-3)의 지능적이고 조정된 제동 조작을 요구한다. 도 1에서 알 수 있는 바와 같이, 참여 트럭(110-1, 110-2, 110-3)은 다른 크기, 다른 무게, 다른 짐을 가질 수 있고 다른 기술 등을 이용할 수 있다. 따라서 각 트럭의 제동 동작은 그 개별 특성에 의존할 것이다. 부수적인 손상(예를 들면, 트럭(110-1, 110-2, 110-3)들 간의 충돌)을 회피 또는 적어도 최소화하기 위해, 본 발명은 소대(100)의 긴급 제동을 조정하는 개념을 제안한다.

제안된 개념에 따른 방법(200)의 흐름도를 도 2에 도시하였다.

방법(200)은 긴급 상황(120)을 검출한 때 소대를 관리 또는 조정하는 중앙 주체에 의해 소대(100)의 각 트럭(110-1, 110-2, 110-3)의 개별 제동 제어 설정/파라미터를 결정하는 단계(230)를 포함한다. 일부 구현예에서, 검출하는 트럭(110-1)은 더 빠른 응답 시간을 위해 및 장애물을 피하기 위해 선택적으로 그 자신에 대하여 독립적으로 그 제동 제어 설정을 결정할 수 있다. 그 외에, 개별 제동 제어 설정/파라미터들이 소대 구성원에 대하여 중앙집중식으로 결정된다. 원격 주체와 트럭(110-1, 110-2, 110-3) 간의 통신이 충분히 빠르다면(예를 들면, 약 수 밀리초), 관리 주체는 원격 서버와 같은 원격 주체일 수 있다는 점에 주목한다. 바람직하게, 관리 주체는 소대(100)에 참여하는 트럭이거나 그 트럭을 포함한다. 도 1의 예에서, 관리 주체는 다른 트럭(110-1, 110-2)에 대하여 마스터로서 행동하는 트럭(110-3)이고, 따라서 트럭(110-1, 110-2)은 슬레이브로서 고려될 수 있다. 방법(200)은 또한 관리 주체(예를 들면, 트럭(110-3))로부터의 개별 제동 제어 설정/파라미터를 소대(100)의 구성원 트럭에 통신하는 단계(240)를 포함한다. 물론, 트럭(110-3)은 그 자신의 제동 제어 설정/파라미터를 그 자신, 즉 그 자신의 제동 시스템에 또한 통신할 것이라는 점에 주목한다. 그 다음에, 소대(100)의 트럭(110-1, 110-2, 110-3)들은 관리 주체(예를 들면, 트럭(110-3))로부터 수신된 각각의 개별 제동 제어 설정/파라미터에 따라 제동할 수 있다(250).

기본 구현예에서, 상이한 트럭(110-1, 110-2, 110-3)에 대한 개별 제동 제어 설정/파라미터는 관리 주체(예를 들면, 트럭(110-3))가 저장하고 있는 미리 정해진 고정 설정/파라미터일 수 있다. 그러나 계속적으로 업데이트될 수 있는 각 트럭(110-1, 110-2, 110-3)의 현재 개별 특성 및/또는 현재 상태에 기초하여 상기 개별 제동 제어 설정/파라미터를 결정하는 것이 유리할 수 있다. 이를 위해, 방법(200)은 선택적으로 소대(100)의 각 트럭(110-1, 110-2, 110-3)의 개별 특성 및/또는 현재 상태에 대하여 관리 주체(예를 들면, 트럭(110-3))에게 (계속적으로) 통보하는 단계를 포함할 수 있다. 여기에서 V2V 통신 기법이 슬레이브 트럭(110-1, 110-2)으로부터 마스터 트럭(110-3)으로 차량 상태 업데이트를 통신하기 위해 사용될 수 있다. 이러한 상태 업데이트는 현재 차량 무게, 현재 차량 제동력, 현재 차간 거리, 현재 차량 속도, 현재 타이어 상태 등과 같은 차량 파라미터에 대한 정보를 포함할 수 있다. 관리 주체(예를 들면, 트럭(110-3))는 그 다음에 이러한 현재 차량 파라미터를 이용하여 각 트럭(110)의 각각의 제동 제어 설정/파라미터를 긴급 상황(120)에 적응시킬 수 있다. 각 트럭의 상태 업데이트는 예를 들면 주기적으로 또는 이벤트가 발생한 때(예를 들면, 상태가 변경된 때)마다 각각의 상태 메시지를 통해 관리 주체(예를 들면, 트럭(110-3))에게 보내질 수 있다.

긴급 상황(120)에 대하여 관리 주체(예를 들면, 트럭(110-3))에게 통보하기 위해, 트럭(110-1)은 긴급 상황(120)의 검출(210)에 응답하여 긴급 메시지 또는 신호를 보낼 수 있다(선택적 단계(220) 참조). 긴급 메시지는 일부 구현예에서 관리 주체(예를 들면, 트럭(110-3))에게만 보내질 수 있다. 본 발명으로부터 이익을 취하는 당업자라면 만일 트럭(110-1) 자체가 소대(100)의 관리 주체이면 긴급 메시지를 보낼 필요가 없다는 것을 이해할 것이다. 바람직하게, 긴급 메시지는 소대(100)의 모든 참여 트럭(110-1, 110-2, 110-3)에게 방송될 수 있다. 긴급 메시지를 수신한 때, 각 트럭(110-1, 110-2, 110-3)은 긴급 상황(120)을 인식하고 적당한 준비를 시작할 수 있다. 예를 들면, 트럭(110-2, 110-3)(및 트럭(110-1) 자체)은 각각의 긴급 제동을 시작할 수 있고 및/또는 트럭(110-1)으로부터의 긴급 메시지(의 수신)에 응답하여 제동 압력의 형성을 시작할 수 있다.

또한, 트럭(110-1)으로부터 긴급 메시지를 수신한 때, 관리 주체(예를 들면, 트럭(110-3))는 소대(100)의 하나 이상 또는 각 트럭(110-1, 110-2, 110-3)의 가장 바람직한 제동 제어 설정/파라미터(예를 들면, 적용해야 할 각각의 제동 압력량)를 계산할 수 있다. 전술한 바와 같이, 각각의 제동 제어 설정/파라미터는 트럭(110-1, 110-2, 110-3)의 가장 최근의 차량 파라미터에 기초하여 계산될 수 있다. 각각의 제동 제어 설정/파라미터는 상이한 트럭(110-1, 110-2, 110-3)의 개별적인 제동 동작을 유도한다. 본 발명으로부터 이익을 취하는 당업자라면 낮은 무게의 트럭은 예를 들면 더 높은 무게의 트럭보다 더 낮은 제동력을 필요로 한다는 것을 이해할 것이다. 일부 예에서, 상기 제동 제어 설정/파라미터는 선행 트럭과의 후방 충돌을 피하기 위해 조향 명령을 또한 포함할 수 있다. 물론 도로 및/또는 교통 조건이 이 옵션을 허용하여야 한다.

개별 제동 제어 설정/파라미터를 계산할 때, 관리 주체(예를 들면, 트럭(110-3))는 제동 제어 설정/파라미터를 각각의 트럭에게 통신하여 각각의 트럭이 그 제동 설정을 관리 주체(예를 들면, 트럭(110-3))로부터의 수신된 설정/파라미터에 따라 적응시킬 수 있게 한다. 제동 압력이 (선행 긴급 메시지에 기인하여) 이미 형성된 경우에, 관리 주체(예를 들면, 트럭(110-3))로부터의 명령에 따라 상이한 트럭(110-1, 110-2, 110-3)에서 제동력을 적응시키는 것은 즉시 발생할 수 있다.

검출 트럭(110-1)은 일부 구현예에서 독립적으로 또한 행동할 수 있다는 점에 주목한다. 검출 트럭(110-1)은 긴급 상황을 검출하는 트럭이기 때문에, 트럭(110-1)은 가장 빠른 가능한 반응을 달성하고 장애물을 피하기 위해 관리 주체(예를 들면, 트럭(110-3))로부터 독립적으로 그 긴급 제동 조작을 수행할 수 있다. 그러나 트럭(110-1)은 긴급 메시지를 소대의 다른 구성원에게, 특히 마스터 트럭(110-3)에게 방송할 수 있고, 그 다음에 소대의 적어도 나머지 트럭(110-2, 110-3)의 긴급 제동을 조정할 수 있다.

도 3은 트럭(110-3)으로 이루어진 중앙 관리 주체(300)의 개략적인 블록도이다.

중앙 관리 주체(300)로서 행동하기 위해, 트럭(110-3)은 소대(100)의 다른 차량(110-1, 110-2)의 개별 특성 및/또는 현재 상태를 저장하도록 구성된 메모리(310)를 구비할 수 있다. 또한, 트럭(110-3)은 소대(100)의 다른 차량(110-1)으로부터 긴급 메시지를 수신하도록 구성된 수신기(320)를 구비한다(수신기(320)는 추가로 다른 차량들로부터 상태 메시지를 수신하도록 구성될 수 있다는 점에 주목한다). 디지털 프로세서(330)는 긴급 메시지에 응답해서 및 소대(100)의 차량의 저장되어 있는 개별 특성 및/또는 현재 상태에 기초해서 각 차량의 개별 제동 제어 파라미터를 계산하도록 구성된다. 송신기(340)는 개별 제동 제어 파라미터를 각 차량에 전송하도록 구성된다. 본 발명으로부터 이익을 취하는 당업자라면 저잡음 증폭기, 전력 증폭기, 아날로그-디지털 컨버터, 디지털-아날로그 컨버터, 안테나 등을 포함한 무선 수신기 및 송신기 회로를 포함할 수 있다는 것을 이해할 것이다. 전술한 바와 같이, 수신기와 송신기는 V2X 통신, 셀룰러 무선 통신 또는 이들의 조합용으로 구성될 수 있다.

앞의 하나 이상의 구체적인 예 및 도면과 함께 언급하고 설명한 양태 및 특징들은 다른 실시예의 동일한 특징을 교체하기 위해서 또는 다른 실시예에 특징을 추가로 도입하기 위해서 하나 이상의 다른 실시예와 또한 연결될 수 있다.

실시예는 컴퓨터 프로그램이 컴퓨터 또는 프로세서에서 실행된 때 전술한 방법들 중의 하나 이상을 수행하는 프로그램 코드를 가진 컴퓨터 프로그램이거나 그러한 컴퓨터 프로그램과 또한 관련된다. 전술한 각종 방법의 단계, 동작 또는 공정들은 프로그램된 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 수행될 수 있다. 실시예들은 기계, 프로세서 또는 컴퓨터가 판독 가능하고 명령어의 기계 실행가능, 프로세서 실행가능 또는 컴퓨터 실행가능 프로그램들을 인코딩한 디지털 데이터 기억 매체와 같은 프로그램 기억 장치를 또한 망라할 수 있다. 명령어들은 전술한 방법의 일부 또는 모든 행동을 수행하거나 수행하게 한다. 프로그램 기억 장치는 예를 들면 디지털 메모리, 자기 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 기억 매체, 하드 드라이브, 또는 광학적으로 판독 가능한 디지털 데이터 기억 매체이거나 이들을 포함할 수 있다. 추가의 실시예는 전술한 방법들의 행동들을 수행하도록 프로그램된 컴퓨터, 프로세서 또는 제어 유닛, 또는 전술한 방법들의 행동들을 수행하도록 프로그램된 (필드) 프로그래머블 로직 어레이((F)PLA) 또는 (필드) 프로그래머블 게이트 어레이((F)PGA)를 또한 망라할 수 있다.

상세한 설명과 도면은 발명의 원리를 단순히 예시한다. 또한, 여기에서 인용되는 모든 실시예는 원칙적으로 독자가 발명의 원리 및 기술을 진전시키기 위해 발명자에 의해 제공되는 개념을 이해하는데 도움을 주기 위한 교육 목적으로만 명백히 의도된다. 발명의 원리, 양태 및 실시예를 인용하는 여기에서의 모든 설명뿐만 아니라 그 구체적인 실시예는 그 균등물을 포괄하는 것으로 의도된다.

소정의 기능을 수행하는 "...하는 수단"으로서 표시된 기능 블록은 소정 기능을 수행하도록 구성된 회로를 말할 수 있다. 그러므로, "...하는 수단"은 각각의 태스크를 수행하도록 구성된 또는 각각의 태스크에 적합한 장치 또는 회로와 같이 "...을 수행하도록 구성된 또는 ...에 적합한 수단"으로서 구현될 수 있다.

"수단", 센서 신호를 제공하는 수단", "전송 신호를 발생하는 수단" 등으로서 표시된 임의의 기능 블록들을 포함한, 도면에 도시된 각종 요소들의 기능은 "신호 제공자", "신호 처리 유닛", "프로세서", "제어기" 등과 같은 전용 하드웨어뿐만 아니라 적당한 소프트웨어와 관련하여 소프트웨어를 실행할 수 있는 하드웨어의 형태로 구현될 수 있다. 프로세서에 의해 제공된 때, 기능들은 단일 전용 프로세서에 의해, 단일 공유 프로세서에 의해, 또는 일부 또는 전부가 공유될 수 있는 복수의 개별 프로세서에 의해 제공될 수 있다. 그러나 용어 "프로세서" 또는 "제어기"는 소프트웨어를 배타적으로 실행할 수 있는 하드웨어로 제한되는 것이 아니고, 디지털 신호 프로세서(DSP) 하드웨어, 네트워크 프로세서, 특수 용도 집적회로(ASIC), 필드 프로그래머블 게이트 어레이(FPGA), 소프트웨어를 저장하는 읽기 전용 메모리(ROM), 랜덤 액세스 메모리(RAM), 및 비휘발성 스토리지를 포함할 수 있다. 기존형 또는 맞춤형의 다른 하드웨어가 또한 포함될 수 있다.

블록도는 예를 들면 발명의 원리를 구현하는 고수준 회로도를 예시할 수 있다. 유사하게, 흐름 차트, 흐름도, 상태 전이도, 의사 코드 등은 예를 들면 컴퓨터 판독가능 매체에서 실질적으로 표시될 수 있는 각종 공정, 동작 또는 단계를 표시하고, 그래서 그러한 컴퓨터 또는 프로세서가 명시적으로 도시되었는지 여부와 관계없이 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 실행될 수 있다. 명세서 또는 청구범위에서 개시되는 방법들은 이러한 방법들의 각각의 행위를 수행하는 수단을 가진 장치에 의해 구현될 수 있다.

명세서 또는 청구범위에서 개시된 복수의 행위, 공정, 동작, 단계 또는 기능들의 설명은 예를 들면 기술적 이유로 명시적으로 또는 암묵적으로 다르게 설명되지 않는 한 특정 순서 내에 있는 것으로 해석되지 않아야 한다는 것을 이해하여야 한다. 그러므로 복수의 행위 또는 기능의 설명은 그러한 행위 또는 기능이 기술적 이유로 상호교환할 수 없는 경우가 아니면 특정 순서로 제한되지 않는다. 또한, 일부 실시예에서 단일 행위, 기능, 공정, 동작 또는 단계는 각각 복수의 하위(sub-) 행위, 하위 기능, 하위 공정, 하위 동작 또는 하위 단계를 포함하거나 이러한 하위 행동, 기능, 공정, 동작 또는 단계로 세분될 수 있다. 이러한 하위 행위들은 명시적으로 배제되지 않는 한 단일 행위에 포함되고 그러한 단일 행위의 설명의 일부일 수 있다.

더 나아가, 이하의 특허 청구범위가 상세한 설명에 통합되고, 각 청구항은 별도의 실시예로 독자적으로 나타날 수 있다. 각 청구항이 별도의 실시예로 독자적으로 나타날 수 있지만, 비록 종속 청구항이 특허 청구범위에서 하나 이상의 다른 청구항과의 특수한 조합으로 청구항에서 인용할 수 있다 하더라도, 다른 실시예들은 각각의 다른 종속 청구항 또는 독립 청구항의 주제와 종속 청구항의 조합을 또한 포함할 수 있다는 점에 주목해야 한다. 그러한 조합은 특수 조합이 의도되지 않는다고 설명되지 않는 한 여기에서 명시적으로 제안된다. 더 나아가, 그러한 조합은 청구항이 독립 청구항에 직접 종속되지 않는다 하더라도 청구항의 특징들을 임의의 다른 독립 청구항에 포함시키는 것으로 의도된다.

100: 차량 소대
110: 차량, 트럭
120: 긴급 상황
200: 소대의 긴급 제동을 조정하는 방법
210: 긴급 상황을 검출한다
220: 긴급 메시지를 방송한다
230: 소대를 관리하는 주체에 의해 소대의 하나 이상의 차량에 대한 개별 제동 제어 파라미터를 결정한다
240: 관리 주체로부터 개별 제동 제어 설정을 소대의 하나 이상의 차량에 통신한다
250: 관리 주체로부터 수신된 각각의 개별 제동 제어 설정에 따라 제동한다
300: 관리 주체
310: 메모리
320: 수신기
330: 프로세서
340: 송신기

Claims

통신적으로(communicatively) 연결된 차량(110)들의 소대(platoon)(100)의 긴급 제동을 조정하는 방법(200)에 있어서,
상기 소대의 차량(110-1)에 의해 긴급 상황(120)을 검출하는 단계(210)와;
상기 긴급 상황(120)의 검출에 응답하여, 상기 차량(110-1)으로부터 상기 소대의 다른 차량(110-2, 110-3)에 긴급 메시지를 방송하는 단계(220)와;
상기 차량(110-1)으로부터 상기 긴급 메시지를 수신하는 것에 응답하여, 상기 소대의 다른 차량(110-2, 110-3)의 제동 압력을 형성시키는 단계와;
긴급 상황(120)에 응답하여, 상기 제동 압력을 형성시킨 후에, 상기 소대(100)를 관리하는 관리 주체(110-3)에 의해 상기 소대(100)의 하나 이상의 차량(110)에 대한 개별 제동 제어 설정을 결정하는 단계(230)와;
상기 개별 제동 제어 설정을 상기 관리 주체(110-3)로부터 상기 소대(100)의 하나 이상의 차량(110)에 전달하는 단계(240)와;
상기 관리 주체(110-3)로부터 수신된 각자의 개별 제동 제어 설정에 따라 상기 소대(100)의 하나 이상의 차량(110)이 제동하는 단계(250)
를 포함하는 것인, 긴급 제동을 조정하는 방법(200).
제1항에 있어서, 상기 개별 제동 제어 설정은 적용될 각각의 제동력을 나타내는 것인, 긴급 제동을 조정하는 방법(200).
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 소대(100)의 각 차량의 개별 특성 및 현재 상태 중 적어도 하나에 대하여 상기 관리 주체(110-3)에 알리는 단계를 더 포함하는 것인, 긴급 제동을 조정하는 방법(200).
제3항에 있어서, 상기 차량(110)의 개별 제동 제어 설정을 결정하는 단계는, 각 차량의 개별 특성 및 현재 상태 중 적어도 하나에 기초하는 것인, 긴급 제동을 조정하는 방법(200).
제3항에 있어서, 상기 개별 특성 및 현재 상태 중 적어도 하나는 무게, 제동력, 차간 거리, 속도, 타이어 상태 중의 적어도 하나를 포함한 것인, 긴급 제동을 조정하는 방법(200).
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 소대(100)의 복수의 차량(110)은 각각, 자율주행(autonomous) 차량 또는 적어도 부분적 자율주행 차량인 것인, 긴급 제동을 조정하는 방법(200).
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 소대의 복수의 차량(110)은 차량 대 차량 통신 시스템을 통해 통신하는 것인, 긴급 제동을 조정하는 방법(200).
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 관리 주체(110-3)는, 슬레이브 차량으로서 행동하는 상기 소대의 다른 차량에 대하여 마스터 차량으로서 행동하는 상기 소대(100)의 차량인 것인, 긴급 제동을 조정하는 방법(200).
복수의 통신적으로 연결된 차량(110)들의 소대(platoon)(100)에 있어서,
긴급 상황을 검출하고, 검출된 긴급 상황에 응답하여 긴급 메시지를 상기 소대의 다른 차량에 방송하도록 구성된 제1 차량(110-1)으로서, 상기 제1 차량(110-1)으로부터 상기 긴급 메시지를 수신하는 것에 응답하여, 상기 소대의 다른 차량의 제동 압력을 형성시키는 것인, 제1 차량(110-1)과;
상기 긴급 메시지에 응답하여 상기 소대의 각각의 차량에 대한 각각의 제동 제어 파라미터를 결정하고 상기 각각의 개별 제동 제어 파라미터를 상기 소대의 각각의 차량에 보내도록 구성된 제2 차량(110-3)과;
각자의 개별 제동 제어 파라미터에 따라 자신의 제동 설정을 조정하도록 구성된 제3 차량(110-2)
을 포함하고,
상기 제2 차량(110-3)에 의한 상기 개별 제동 제어 파라미터의 수신 이전에, 상기 제1 차량(110-1)으로부터 상기 긴급 메시지를 수신하는 것에 응답하여, 상기 제2 차량(110-3)과 상기 제3 차량(110-2)에 제동 압력이 형성되는 것인, 복수의 통신적으로 연결된 차량(110)들의 소대(100).