CN109108951B - 一种自动送料机械手装置 - Google Patents

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0019—End effectors other than grippers

Abstract

本发明提出了一种自动送料机械手装置，包括机台和主机架，机台下方设有机械手安装架，机械手安装架与第一旋转臂相连，第一旋转臂与第二旋转臂相连，第二旋转臂与第三旋转臂相连，机台和每个旋转臂均配有一个驱动器，第三旋转臂上配有气缸驱动的机械抓钩，与现有技术相比，其搬运的方向、距离等均可自由设置，因此可以满足不同产线间的物料转移需求。

Description

一种自动送料机械手装置
技术领域
本发明涉及一种送料装置，特别涉及一种自动送料机械手装置。
背景技术
随着机械行业的不断发展，特别是对加工效率以及零件精度的不断提高，以及对人体劳动强度的逐渐减少的要求，机械加工行业逐渐向半自动化、自动化发展。自动送料是机械加工以及数控加工中心中非常重要的结构。它直接影响了机械加工的效率、零件的精度以及可加工零件范围等。
在现有的送料装置其运送的方向、距离等都有一定的限制，又由于不同产线间距离、方位等均有所差异，因此对于不同的产线需要分别设置不同运行方向及运送距离的送料装置，所以其难以达到通用化的要求。
发明内容
本发明目的在于提供了一种送料灵活、工作效率高、通用性高、安全可靠的自动送料机械手。
为实现上述目的，本发明提出了一种自动送料机械手装置，包括机台和主机架，所述主机架还包括有“H”字形底架和横梁，所述横梁上设有齿尖朝下的齿轮槽，所述机台通过齿轮槽与主机架相连，所述机台下方设有机械手安装架，第一旋转臂通过机械手安装架与机台连接，所述机械手安装架右侧设有第一驱动器，所述第一驱动器的输出轴穿过机械手安装架与第一旋转臂的上端连接，所述第一旋转臂下端左侧设有第二驱动器，所述第一旋转臂下端右侧设有第一连杆，所述第二驱动器的输出轴穿过第一旋转臂和第一连杆与第二旋转臂的上端连接，所述第二旋转臂下端右侧设有第三驱动器，所述第二旋转臂下端左侧设有第二连杆，所述第三驱动器的输出轴穿过第二旋转臂和第二连杆与第三旋转臂的上端连接，所述第三旋转臂的左侧设有气缸，所述气缸上设有出气管，所述出气管与机械抓钩相连，所述第三旋转臂下端设有旋转连接块，所述旋转连接块与机械抓钩相连。
作为优选，所述“H”字形底架和横梁之间通过螺栓连接。
作为优选，所述机台内部设有第四驱动器，所述第四驱动器的输出轴上设有与齿轮槽相配合的齿轮，所述机台通过第四驱动器实现在横梁上的左右移动。
作为优选，所述第一旋转臂与机械手安装架之间为活动连接。
作为优选，所述第二旋转臂与第一旋转臂之间为活动连接。
作为优选，所述第三旋转臂与第二旋转臂之间为活动连接。
作为优选，所述气缸通过气管来控制机械抓钩的收紧与放松。
作为优选，所述旋转连接块可以旋转至任意角度并固定。
作为优选，所述第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器和第四驱动器均采用伺服电机。
作为优选，所述“H”字形底架上设有操控面板。
本发明的有益效果：本发明提供的一种自动送料机械手装置，通过第一、第二、第三、第四驱动器便可方便快捷的调整机械抓钩的空间位置，通过控制气缸来实现机械抓钩的抓取与卸下，与现有技术相比，其搬运的方向、距离等均可自由设置，因此可以满足不同产线间的物料转移需求。
本发明的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。
附图说明
图1是本发明的主视图；
图2是本发明的侧视图；
图中：1-机台、24-齿轮槽、11-第一驱动器、12-第一旋转臂、13-第一连杆、14-第二驱动器、15-第二旋转臂、16-第二连杆、17-第三驱动器、18-第三旋转臂、19-气缸、20-气管、21-旋转连接块、22-机械抓钩、23-主机架、25-控制面板。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。但是应该理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
本发明实施例提供一种自动送料机械手装置，包括机台1和主机架23，所述主机架23还包括有“H”字形底架和横梁，所述横梁上设有齿尖朝下的齿轮槽24，所述机台1通过齿轮槽24与主机架23相连，所述机台1下方设有机械手安装架，第一旋转臂12通过机械手安装架与机台1连接，所述机械手安装架右侧设有第一驱动器11，所述第一驱动器11的输出轴穿过机械手安装架与第一旋转臂12的上端连接，所述第一旋转臂12下端左侧设有第二驱动器14，所述第一旋转臂12下端右侧设有第一连杆13，所述第二驱动器14的输出轴穿过第一旋转臂12和第一连杆13与第二旋转臂15的上端连接，所述第二旋转臂15下端右侧设有第三驱动器17，所述第二旋转臂15下端左侧设有第二连杆16，所述第三驱动器17的输出轴穿过第二旋转臂15和第二连杆16与第三旋转臂18的上端连接，所述第三旋转臂18的左侧设有气缸19，所述气缸19上设有出气管20，所述出气管20与机械抓钩22相连，所述第三旋转臂18下端设有旋转连接块21，所述旋转连接块21与机械抓钩22相连，所述“H”字形底架和横梁之间通过螺栓连接，所述机台1内部设有第四驱动器，所述第四驱动器的输出轴上设有与齿轮槽24相配合的齿轮，所述机台1通过第四驱动器实现在横梁上的左右移动，所述第一旋转臂12与机械手安装架之间为活动连接，所述第二旋转臂15与第一旋转臂12之间为活动连接，所述第三旋转臂18与第二旋转臂15之间为活动连接，所述气缸19通过气管20来控制机械抓钩22的收紧与放松，所述旋转连接块21可以旋转至任意角度并固定，所述第一驱动器11、第二驱动器14、第三驱动器17和第四驱动器均采用伺服电机，所述“H”字形底架上设有操控面板25。
本发明工作过程：
本发明一种自动送料机械手装置在工作过程中，当需要对物料进行运送的时候，可以通过操控面板25来控制第一驱动器11、第二驱动器14、第三驱动器17和第四驱动器来调整机械抓钩22的空间位置，通过操控面板25控制气缸19实现机械抓钩22抓取物料至设定位置并卸下物料，与现有技术相比，其搬运的方向、距离等均可自由设置，因此可以满足不同产线间的物料转移需求。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动送料机械手装置，其特征在于：包括机台（1）和主机架（23），所述主机架（23）还包括有“H”字形底架和横梁，所述横梁上设有齿尖朝下的齿轮槽（24），所述机台（1）通过齿轮槽（24）与主机架（23）相连，所述机台（1）下方设有机械手安装架，第一旋转臂（12）通过机械手安装架与机台（1）连接，所述机械手安装架右侧设有第一驱动器（11），所述第一驱动器（11）的输出轴穿过机械手安装架与第一旋转臂（12）的上端连接，所述第一旋转臂（12）下端左侧设有第二驱动器（14），所述第一旋转臂（12）下端右侧设有第一连杆（13），所述第二驱动器（14）的输出轴穿过第一旋转臂（12）和第一连杆（13）与第二旋转臂（15）的上端连接，所述第二旋转臂（15）下端右侧设有第三驱动器（17），所述第二旋转臂（15）下端左侧设有第二连杆（16），所述第三驱动器（17）的输出轴穿过第二旋转臂（15）和第二连杆（16）与第三旋转臂（18）的上端连接，所述第三旋转臂（18）的左侧设有气缸（19），所述气缸（19）上设有气管（20），所述气管（20）与机械抓钩（22）相连，所述第三旋转臂（18）下端设有旋转连接块（21），所述旋转连接块（21）与机械抓钩（22）相连。
2.如权利要求1所述的一种自动送料机械手装置，其特征在于：所述“H”字形底架和横梁之间通过螺栓连接。
3.如权利要求1所述的一种自动送料机械手装置，其特征在于：所述机台（1）内部设有第四驱动器，所述第四驱动器的输出轴上设有与齿轮槽（24）相配合的齿轮，所述机台（1）通过第四驱动器实现在横梁上的左右移动。
4.如权利要求1所述的一种自动送料机械手装置，其特征在于：所述第一旋转臂（12）与机械手安装架之间为活动连接。
5.如权利要求1所述的一种自动送料机械手装置，其特征在于：所述第二旋转臂（15）与第一旋转臂（12）之间为活动连接。
6.如权利要求1所述的一种自动送料机械手装置，其特征在于：所述第三旋转臂（18）与第二旋转臂（15）之间为活动连接。
7.如权利要求1所述的一种自动送料机械手装置，其特征在于：所述气缸（19）通过气管（20）来控制机械抓钩（22）的收紧与放松。
8.如权利要求1所述的一种自动送料机械手装置，其特征在于：所述旋转连接块（21）可以旋转至任意角度并固定。
9.如权利要求1所述的一种自动送料机械手装置，其特征在于：所述第一驱动器（11）、第二驱动器（14）、第三驱动器（17）和第四驱动器均采用伺服电机。
10.如权利要求1所述的一种自动送料机械手装置，其特征在于：所述“H”字形底架上设有操控面板（25）。
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