CN109093591A - 一种履带式拾取机器人及其使用方法 - Google Patents

一种履带式拾取机器人及其使用方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109093591A
CN109093591A CN201810941226.XA CN201810941226A CN109093591A CN 109093591 A CN109093591 A CN 109093591A CN 201810941226 A CN201810941226 A CN 201810941226A CN 109093591 A CN109093591 A CN 109093591A
Authority
CN
China
Prior art keywords
pick
arm
connect
pickup
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810941226.XA
Other languages
English (en)
Inventor
吴胜松
叶桂如
吴胜琴
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anhui Xingyu Productivity Promotion Center Co Ltd
Original Assignee
Anhui Xingyu Productivity Promotion Center Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Anhui Xingyu Productivity Promotion Center Co Ltd filed Critical Anhui Xingyu Productivity Promotion Center Co Ltd
Priority to CN201810941226.XA priority Critical patent/CN109093591A/zh
Publication of CN109093591A publication Critical patent/CN109093591A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/005—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on endless tracks or belts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0033—Gripping heads and other end effectors with gripping surfaces having special shapes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B25J9/0024—Wrist motors at rear part of the upper arm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种履带式拾取机器人及其使用方法，包括拾取机构、连接机构和位移机构，连接机构安装在位移机构的上方，拾取机构位于位移机构的上方，各个机构分开设置，方便了整个机器人的拆装，在检测到任意机构有问题时，方便及时换下进行修理，限位框与连接机构连接，第一拾取臂的一端贯穿框架与对接槽卡合，对接槽安装在框架的外壁上，移动块在移动块活动槽的内部运动，固定卡环的一端安装有第二拾取臂，第二拾取臂通过固定卡环与旋转组件连接，固定组件的下方安装有支撑柱，支撑柱与位移机构固定连接，履带安装在底板的下方，底板的上方设有活塞杆，活塞杆的一端直接与固定块连接，活塞杆的另一端通过金属拉环与固定块连接。

Description

一种履带式拾取机器人及其使用方法
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体为一种履带式拾取机器人及其使用方法。
背景技术
机器人是自动执行工作的机械装置，他既可以接收人类指挥，又可以运行预先编排的程序，可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业和建筑业，或是危险的工作，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致，一般来说，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，传统的拾取机器人在拾取物品时拾取爪结构易松动，拾取爪角度不可调，结构复杂。
发明内容
本发明的目的在于提供一种履带式拾取机器人及其使用方法，通过通过将各个机构分开设置，方便了整个机器人的拆装，连接螺栓设置在连接第一拾取指和第二拾取指的同时，也可对其相对位置进行调整，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种履带式拾取机器人，包括拾取机构、连接机构和位移机构，连接机构安装在位移机构的上方，拾取机构位于位移机构的上方，拾取机构包括第一拾取指、连接螺栓、第二拾取指、限位框、活动伸缩杆和固定架，第一拾取指的一端安装有连接螺栓，连接螺栓的外壁与第二拾取指连接，第二拾取指的尾部与限位框固定连接，限位框的内部设有活动伸缩杆，活动伸缩杆的长度与限位框的长度一致，活动伸缩杆被固定架贯穿，固定架的两固定连接限位框，限位框与连接机构连接，连接机构包括套环、第一拾取臂、旋转组件、第二拾取臂、固定组件和支撑柱，套环的内部通过螺纹连接第一拾取臂，第一拾取臂的一端固定在旋转组件、的内部，旋转组件包括框架、对接槽、旋转轴、移动块和移动块活动槽，第一拾取臂的一端贯穿框架与对接槽卡合，对接槽安装在框架的外壁上，对接槽通过螺丝与框架固定连接，移动块在移动块活动槽的内部运动，移动块活动槽环绕第一拾取臂，旋转组件的外壁与固定卡环连接，固定卡环的一端安装有第二拾取臂，第二拾取臂的一端与固定组件连接，固定组件的下方安装有支撑柱，支撑柱与位移机构固定连接，位移机构包括底板、履带、活塞杆、固定块和金属拉环，履带安装在底板的下方，底板的上方设有活塞杆，活塞杆的一端直接与固定块连接，活塞杆的另一端通过金属拉环与固定块连接。
优选的，所述固定块的一端固定连接支撑柱。
优选的，所述履带设有两条，两条履带的中心线相互平行。
优选的，所述框架的内部设有旋转轴，旋转轴与移动块连接。
本发明提供另一种技术方案：一种履带式拾取机器人的使用方法，包括以下步骤：
S1：履带式拾取机器人发现被拾取物后，通过履带产生位移，实现在水平面上的位移运动，移动到被拾取物前；
S2：当履带式拾取机器人移动时，第二拾取臂通过固定组件自动调整位置，确定拾取方向；
S3：拾取方向确定后，第一拾取臂通过旋转组件调整自身位置，或通过旋转轴和移动块调节第一拾取臂的弯曲程度；
S4：当第一拾取臂的弯曲程度适当时，活动伸缩杆开始调节限位框的长度，进一步精确匹配被拾取物的位置；
S5：第一拾取指和第二拾取指通过连接螺栓产生转动并发生弯曲，完成拾取动作。
优选的，上述步骤S2、S3、S4可同时进行。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明提供的一种履带式拾取机器人及其使用方法，通过将各个机构分开设置，方便了整个机器人的拆装，在检测到任意机构有问题时，方便及时换下进行修理，通过第一拾取指和第二拾取指之间的弯曲度配合，达到将被拾取物拾起的目的，连接螺栓设置在连接第一拾取指和第二拾取指的同时，也可对其相对位置进行调整，增加了机器人的灵活性，活动伸缩杆起到调节限位框的作用，活动伸缩杆被固定架贯穿，固定架对活动伸缩杆起到支撑在作用，第二拾取臂通过固定卡环与旋转组件连接，第二拾取臂的一端与固定组件连接，通过固定组件和旋转组件实现第二拾取臂的小幅位移，旋转轴在旋转时，带动移动块在移动块活动槽的内部运动，通过移动块活动槽与第一拾取臂连接，从而使得第一拾取臂的长度发生变化，支撑柱不仅仅起到支撑作用，当被拾取物的方向与机器人的移动方向相反时，连接机构以支撑柱为旋转中心反向掉头，做到无需整个机器人掉头即可拾取被拾取物，金属拉环固定在底板上，通过活塞杆对支撑柱进一步固定，当履带的行驶路段不平整时机器人主体依旧保持稳定状态。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的拾取机构结构示意图；
图3为本发明的连接机构结构示意图；
图4为本发明的旋转组件内部结构示意图；
图5为本发明的位移机构部分组件结构示意图。
图中：1、拾取机构；11、第一拾取指；12、连接螺栓；13、第二拾取指；14、限位框；15、活动伸缩杆；16、固定架；2、连接机构；21、套环；22、第一拾取臂；23、旋转组件；231、框架；232、对接槽；233、旋转轴；234、移动块；235、移动块活动槽；24、第二拾取臂；25、固定组件；26、支撑柱；27、固定卡环；3、位移机构；31、底板；32、履带；33、活塞杆；34、固定块；35、金属拉环。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，一种履带式拾取机器人，包括拾取机构1、连接机构2和位移机构3，连接机构2安装在位移机构3的上方，拾取机构1位于位移机构3的上方，各个机构分开设置，方便了整个机器人的拆装，在检测到任意机构有问题时，方便及时换下进行修理。
请参阅图2-3，一种履带式拾取机器人，拾取机构1包括第一拾取指11、连接螺栓12、第二拾取指13、限位框14、活动伸缩杆15和固定架16，第一拾取指11的一端安装有连接螺栓12，连接螺栓12的外壁与第二拾取指13连接，第二拾取指13的尾部与限位框14固定连接，通过第一拾取指11和第二拾取指13之间的弯曲度配合，达到将被拾取物拾起的目的，连接螺栓12设置在连接第一拾取指11和第二拾取指13的同时，也可对其相对位置进行调整，增加了机器人的灵活性，限位框14的内部设有活动伸缩杆15，活动伸缩杆15的长度与限位框14的长度一致，活动伸缩杆15起到调节限位框14的作用，活动伸缩杆15被固定架16贯穿，固定架16对活动伸缩杆15起到支撑在作用，固定架16的两固定连接限位框14，限位框14与连接机构2连接，连接机构2包括套环21、第一拾取臂22、旋转组件23、第二拾取臂24、固定组件25和支撑柱26，套环21的内部通过螺纹连接第一拾取臂22，第一拾取臂22的一端固定在旋转组件23的内部。
请参阅图4，一种履带式拾取机器人，旋转组件23包括框架231、对接槽232、旋转轴233、移动块234和移动块活动槽235，第一拾取臂22的一端贯穿框架231与对接槽232卡合，对接槽232安装在框架231的外壁上，对接槽232通过螺丝与框架231固定连接，移动块234在移动块活动槽235的内部运动，移动块活动槽235环绕第一拾取臂22，旋转组件23的外壁与固定卡环27连接，固定卡环27的一端安装有第二拾取臂24，第二拾取臂24通过固定卡环27与旋转组件23连接，第二拾取臂24的一端与固定组件25连接，通过固定组件25和旋转组件23实现第二拾取臂24的小幅位移，框架231的内部设有旋转轴233，旋转轴233与移动块234连接，旋转轴233在旋转时，带动移动块234在移动块活动槽235的内部运动，通过移动块活动槽235与第一拾取臂22连接，从而使得第一拾取臂22的长度发生变化，固定组件25的下方安装有支撑柱26，支撑柱26不仅仅起到支撑作用，当被拾取物的方向与机器人的移动方向相反时，连接机构2以支撑柱26为旋转中心反向掉头，做到无需整个机器人掉头即可拾取被拾取物，支撑柱26与位移机构3固定连接。
请参阅图5，一种履带式拾取机器人，位移机构3包括底板31、履带32、活塞杆33、固定块34和金属拉环35，履带32安装在底板31的下方，底板31的上方设有活塞杆33，活塞杆33的一端直接与固定块34连接，活塞杆33的另一端通过金属拉环35与固定块34连接，金属拉环35固定在底板31上，通过活塞杆33对支撑柱26进一步固定，当履带32的行驶路段不平整时机器人主体依旧保持稳定状态，固定块34的一端固定连接支撑柱26，履带32设有两条，两条履带32的中心线相互平行。
为了更好的展现本发明履带式拾取机器人的使用方法，本方案在实施过程中使用到拾取机器人的使用方法，具体的包括以下步骤：
步骤一：履带式拾取机器人发现被拾取物后，通过履带32产生位移，实现在水平面上的位移运动，移动到被拾取物前；
步骤二：当履带式拾取机器人移动时，第二拾取臂24通过固定组件25自动调整位置，确定拾取方向；
步骤三：拾取方向确定后，第一拾取臂22通过旋转组件23调整自身位置，或通过旋转轴233和移动块234调节第一拾取臂22的弯曲程度；
步骤四：当第一拾取臂22的弯曲程度适当时，活动伸缩杆15开始调节限位框14的长度，进一步精确匹配被拾取物的位置；
步骤五：第一拾取指11和第二拾取指13通过连接螺栓12产生转动并发生弯曲，完成拾取动作。
其中，上述步骤二、步骤三和步骤四可同时进行。
综上所述：本发明提供的一种履带式拾取机器人及其使用方法，通过将各个机构分开设置，方便了整个机器人的拆装，在检测到任意机构有问题时，方便及时换下进行修理，通过第一拾取指11和第二拾取指13之间的弯曲度配合，达到将被拾取物拾起的目的，连接螺栓12设置在连接第一拾取指11和第二拾取指13的同时，也可对其相对位置进行调整，增加了机器人的灵活性，活动伸缩杆15起到调节限位框14的作用，活动伸缩杆15被固定架16贯穿，固定架16对活动伸缩杆15起到支撑在作用，第二拾取臂24通过固定卡环27与旋转组件23连接，第二拾取臂24的一端与固定组件25连接，通过固定组件25和旋转组件23实现第二拾取臂24的小幅位移，旋转轴233在旋转时，带动移动块234在移动块活动槽235的内部运动，通过移动块活动槽235与第一拾取臂22连接，从而使得第一拾取臂22的长度发生变化，支撑柱26不仅仅起到支撑作用，当被拾取物的方向与机器人的移动方向相反时，连接机构2以支撑柱26为旋转中心反向掉头，做到无需整个机器人掉头即可拾取被拾取物，金属拉环35固定在底板31上，通过活塞杆33对支撑柱26进一步固定，当履带32的行驶路段不平整时机器人主体依旧保持稳定状态。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种履带式拾取机器人，包括拾取机构(1)、连接机构(2)和位移机构(3)，连接机构(2)安装在位移机构(3)的上方，拾取机构(1)位于位移机构(3)的上方，其特征在于：所述拾取机构(1)包括第一拾取指(11)、连接螺栓(12)、第二拾取指(13)、限位框(14)、活动伸缩杆(15)和固定架(16)，第一拾取指(11)的一端安装有连接螺栓(12)，连接螺栓(12)的外壁与第二拾取指(13)连接，第二拾取指(13)的尾部与限位框(14)固定连接，限位框(14)的内部设有活动伸缩杆(15)，活动伸缩杆(15)的长度与限位框(14)的长度一致，活动伸缩杆(15)被固定架(16)贯穿，固定架(16)的两固定连接限位框(14)，限位框(14)与连接机构(2)连接，所述连接机构(2)包括套环(21)、第一拾取臂(22)、旋转组件(23)、第二拾取臂(24)、固定组件(25)和支撑柱(26)，套环(21)的内部通过螺纹连接第一拾取臂(22)，第一拾取臂(22)的一端固定在旋转组件(23)、的内部，所述旋转组件(23)包括框架(231)、对接槽(232)、旋转轴(233)、移动块(234)和移动块活动槽(235)，第一拾取臂(22)的一端贯穿框架(231)与对接槽(232)卡合，对接槽(232)安装在框架(231)的外壁上，对接槽(232)通过螺丝与框架(231)固定连接，移动块(234)在移动块活动槽(235)的内部运动，移动块活动槽(235)环绕第一拾取臂(22)，旋转组件(23)的外壁与固定卡环(27)连接，固定卡环(27)的一端安装有第二拾取臂(24)，第二拾取臂(24)的一端与固定组件(25)连接，固定组件(25)的下方安装有支撑柱(26)，支撑柱(26)与位移机构(3)固定连接，所述位移机构(3)包括底板(31)、履带(32)、活塞杆(33)、固定块(34)和金属拉环(35)，履带(32)安装在底板(31)的下方，底板(31)的上方设有活塞杆(33)，活塞杆(33)的一端直接与固定块(34)连接，活塞杆(33)的另一端通过金属拉环(35)与固定块(34)连接。
2.如权利要求1所述的一种履带式拾取机器人，其特征在于：所述固定块(34)的一端固定连接支撑柱(26)。
3.如权利要求1所述的一种履带式拾取机器人，其特征在于：所述履带(32)设有两条，两条履带(32)的中心线相互平行。
4.如权利要求1所述的一种履带式拾取机器人，其特征在于：所述框架(231)的内部设有旋转轴(233)，旋转轴(233)与移动块(234)连接。
5.一种如权利要求1所述的履带式拾取机器人的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：履带式拾取机器人发现被拾取物后，通过履带(32)产生位移，实现在水平面上的位移运动，移动到被拾取物前；
S2：当履带式拾取机器人移动时，第二拾取臂(24)通过固定组件(25)自动调整位置，确定拾取方向；
S3：拾取方向确定后，第一拾取臂(22)通过旋转组件(23)调整自身位置，或通过旋转轴(233)和移动块(234)调节第一拾取臂(22)的弯曲程度；
S4：当第一拾取臂(22)的弯曲程度适当时，活动伸缩杆(15)开始调节限位框(14)的长度，进一步精确匹配被拾取物的位置；
S5：第一拾取指(11)和第二拾取指(13)通过连接螺栓(12)产生转动并发生弯曲，完成拾取动作。
6.如权利要求5所述的一种履带式拾取机器人的使用方法，其特征在于，上述步骤S2、S3、S4可同时进行。
CN201810941226.XA 2018-08-17 2018-08-17 一种履带式拾取机器人及其使用方法 Pending CN109093591A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810941226.XA CN109093591A (zh) 2018-08-17 2018-08-17 一种履带式拾取机器人及其使用方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810941226.XA CN109093591A (zh) 2018-08-17 2018-08-17 一种履带式拾取机器人及其使用方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109093591A true CN109093591A (zh) 2018-12-28

Family

ID=64850181

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810941226.XA Pending CN109093591A (zh) 2018-08-17 2018-08-17 一种履带式拾取机器人及其使用方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109093591A (zh)

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11105752A (ja) * 1997-10-01 1999-04-20 Toshiba Eng Co Ltd 走行装置
CN102990677A (zh) * 2011-09-13 2013-03-27 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 平衡机构及应用该平衡机构的机器人
CN104626143A (zh) * 2015-02-13 2015-05-20 江苏谷登工程机械装备有限公司 一种齿轮齿条机械手
CN104942799A (zh) * 2015-06-30 2015-09-30 佛山市新恒萃材料科技有限公司 一种结构紧凑的多用途机器人
CN105500333A (zh) * 2016-01-15 2016-04-20 山东建筑大学 基于移动机械臂的搬运机器人
CN205799556U (zh) * 2016-06-13 2016-12-14 李�杰 一种机械抓手手指机构
CN106826844A (zh) * 2016-12-29 2017-06-13 宁秀芬 一种履带式排爆机器人
CN108016806A (zh) * 2018-01-12 2018-05-11 浙江师范大学 一种适用于大空间搬运的高精度小型仓储机器人
CN207640474U (zh) * 2017-04-20 2018-07-24 孟志英 一种穿刺针支架
CN207716022U (zh) * 2017-11-09 2018-08-10 北京远程视界机器人科技有限公司 一种便携电子设备辅助机器人

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11105752A (ja) * 1997-10-01 1999-04-20 Toshiba Eng Co Ltd 走行装置
CN102990677A (zh) * 2011-09-13 2013-03-27 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 平衡机构及应用该平衡机构的机器人
CN104626143A (zh) * 2015-02-13 2015-05-20 江苏谷登工程机械装备有限公司 一种齿轮齿条机械手
CN104942799A (zh) * 2015-06-30 2015-09-30 佛山市新恒萃材料科技有限公司 一种结构紧凑的多用途机器人
CN105500333A (zh) * 2016-01-15 2016-04-20 山东建筑大学 基于移动机械臂的搬运机器人
CN205799556U (zh) * 2016-06-13 2016-12-14 李�杰 一种机械抓手手指机构
CN106826844A (zh) * 2016-12-29 2017-06-13 宁秀芬 一种履带式排爆机器人
CN207640474U (zh) * 2017-04-20 2018-07-24 孟志英 一种穿刺针支架
CN207716022U (zh) * 2017-11-09 2018-08-10 北京远程视界机器人科技有限公司 一种便携电子设备辅助机器人
CN108016806A (zh) * 2018-01-12 2018-05-11 浙江师范大学 一种适用于大空间搬运的高精度小型仓储机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105922251B (zh) 一种小臂上设有机械手组件的六轴机器人
CN104647398A (zh) 用于果实采摘的协作式双机械臂
CN109304700A (zh) 一种工业生产用液压夹取机器人
CN108811765A (zh) 一种果实采摘收集一体化机器人
CN108356100A (zh) 一种可调节折弯角度和长度的折弯机及折弯方法
CN111648729A (zh) 一种钻杆自动加接装置及钻杆自动加接方法
CN206357237U (zh) 一种双液压缸推动搬运机器人
CN211466400U (zh) 一种基于机器视觉的工业机器人自动追踪抓取机
CN209408483U (zh) 一种教育机器人夹持手臂
CN109093591A (zh) 一种履带式拾取机器人及其使用方法
CN109794959A (zh) 一种零件加工用自动上下料机器人手爪结构
CN208231824U (zh) 抓取设备及机器人套装
CN106514619A (zh) 一种摩擦机械手
CN206840110U (zh) 一种自动充电的迎宾机器人
CN107901071A (zh) 一种机器人专用的可旋转且可防滑的机械手
CN205704203U (zh) 一种互感式机器人手臂
CN109747890A (zh) 一种自动立机设备
CN212508151U (zh) 一种钻杆自动加接装置
CN113661834A (zh) 一种果蔬采摘机器人装置
CN209465849U (zh) 一种双机器人式滚筒自动焊接设备
CN108637627A (zh) 一种自动化机械组装用机械爪
CN108860531A (zh) 一种框架结构水下堤坝巡视机器人
CN204868317U (zh) 凸轮轴自动装卸料机械手
WO2013007037A1 (zh) 工程机械以及机械臂的控制方法与控制装置
CN107639632A (zh) 一种机器人手臂

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20181228

RJ01 Rejection of invention patent application after publication