CN109083992A - 一种用于电机系统的减速器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于电机系统的减速器，一级减速箱包括第一壳体和转动设置在第一壳体内的内齿盘和第一级减速轮组件，内齿盘内设置有若干第一行星轮，第一行星轮的外侧壁与内齿盘的内侧壁啮合，内齿盘的中心设置有一齿轮柱，齿轮柱在一级减速箱中轴向移动，齿轮柱的中央设置有一太阳轮组，太阳轮组包括依次间隔设置的第一至第五同步太阳轮，太阳轮组与第一行星轮之间通过随动轮组联动，最终第一行星轮与不同齿轮的同步太阳路传动连接，以改变减速比，一级减速箱的输出端连接二级减速箱输入端。本发明解决了现有技术中减速器输出减速比精确度不可靠的技术问题。

Description

一种用于电机系统的减速器

技术领域

本发明涉及减速器技术领域，更具体地说，本发明涉及一种用于电机系统的减速器。

背景技术

减速机一般用于低转速大扭矩的传动设备，把电动机、内燃机或其它高速运转的动力通过减速机的输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，普通的减速机也会有几对相同原理齿轮达到理想的减速效果，减速机是国民经济诸多领域的机械传动装置，行业涉及的产品类别包括了各类齿轮减速机、行星齿轮减速机及蜗杆减速机，也包括了各种专用传动装置，如增速装置、调速装置、以及包括柔性传动装置在内的各类复合传动装置等。

目前，为了丰富减速器的减速比，以提供更多的选择性，现有技术中出现了无级减速机，虽然减速比连续可调，但无级减速机输出的是模拟档位的减速比，输出稳定性不足，导致减速器无法胜任在高精度要求的场合。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本发明还有一个目的是提供一种用于电机系统的减速器，配置有一级和二级减速箱，提高减速比，同时减速器配置有多种连续可调的减速比，可以根据实际需求而自行调整，本发明解决了现有技术中减速器无法稳定输出多种减速比的技术问题。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种用于电机系统的减速器，包括：

一级减速箱，其包括第一壳体和转动设置在所述第一壳体内的内齿盘和第一级减速轮组件，所述内齿盘内设置有若干第一行星轮，所述第一行星轮的外侧壁与所述内齿盘的内侧壁啮合，所述内齿盘的中心设置有一齿轮柱，所述齿轮柱中央到齿轮柱第一端之间的柱体上设置有一太阳轮组，所述太阳轮组包括连续同心设置的若干同步太阳轮，各个所述同步太阳轮的直径朝向所述齿轮柱第一端逐渐减小，各个所述同步太阳轮的外侧端在轴线上呈台阶状分布；每个所述第一行星轮内侧的所述内齿盘中设置有一随动轮组，所述随动轮组所处的径向位置在所述内齿盘上固定，所述随动轮组随所述齿轮柱同步轴向移动，所述随动轮组包括偏心独立设置的若干随动齿轮，各个所述随动齿轮的直径朝向所述内齿盘的底部逐渐增大；各个所述随动齿轮的最外侧端在同一轴线上，各个所述随动齿轮的最外侧端与对应位置处的所述第一行星轮的内侧端选择性啮合，各个所述随动齿轮的最内侧端在轴线上呈与所述太阳轮组外侧端对应的台阶状分布，所述随动齿轮的最内侧端与对应的所述同步太阳轮外侧壁啮合；各个所述同步太阳轮和随动齿轮的厚度一致且不小于所述第一行星轮的厚度；所述齿轮柱的第一端开设一第一定位槽，所述齿轮柱的第二端的端头设置有第一轴连接座，所述第一轴连接座和太阳轮组之间的柱体上凸出设置有一限位环体；所述内齿盘外侧中心开设一第二轴连接座，所述第二轴连接座中设置有一连体轴，所述连体轴向所述第一壳体外侧延伸，且所述连体轴的延伸端上连体设置有联动太阳轮；

二级减速箱，其输入端与所述联动太阳轮连接，所述二级减速箱的输出端作为减速器的输出端。

优选的，所述太阳轮组包括第一同步太阳轮至第五同步太阳轮，所述第一至第五同步太阳轮与所述齿轮柱同步转动，所述第一至第五同步太阳轮的直径依次减小；所述随动轮组包括第一随动齿轮至第五随动齿轮，所述第一至第五随动齿轮独立转动，所述第一至第五随动齿轮的直径逐渐增大；所述第一至第五同步太阳轮与第一至第五随动齿轮的轴向位置一一对应，所述第一至第五同步太阳轮外侧壁与对应位置处的第一至第五随动齿轮内侧端啮合，所述第一至第五随动齿轮的外侧壁与对应位置处的所述第一行星轮选择性啮合。

优选的，所述第一壳体第一端设置为开口式结构，所述第一壳体的开口方向与所述内齿盘的开口方向相反，所述第一壳体的开口用一端盖封闭，所述内齿盘位于所述端盖与第一壳体形成的容置空间内，所述第一壳体第一端、端盖和二级减速箱的壳体第一端通过螺杆依次连接形成一整体结构，所述端盖中心开设一第一通孔，所述联动太阳轮贯穿所述第一通孔向外延伸一定距离；

所述内齿盘内表面对称安装有若干第一轴承，所述第一轴承上转动安装有一第一行星轮，所述第一行星轮的另一端轴上转动安装有第二轴承，所述第二轴承固定安装在所述第一壳体上；

所述内齿盘的内表面中心设置有一第二定位槽，所述第一定位槽和第二定位槽相对设置，所述第一定位槽和第二定位槽之间夹设有一弹簧，所述弹簧处于正常状态时，所述第一定位槽和第二定位槽间隔一定距离，所述第五随动齿轮与所述第一行星轮啮合。

优选的，所述第一壳体的厚度不小于所述第一同步太阳轮与第一定位槽之间的间距，所述齿轮柱第一端的柱体上设置有一导轨凹槽，所述导轨凹槽中转动设置有一圆形滑环，所述圆形滑环外周延伸有若干连杆，所述连杆指向其中一个所述第一行星轮，所述连杆方向与所述齿轮柱的轴向垂直，所述连杆的另一端设置有一支撑柱，所述支撑柱的方向与所述齿轮柱的轴向平行，所述支撑柱内部开设有导向空腔，所述导向空腔的第一端敞开，所述导向空腔的长度不小于所述第一至第五同步太阳轮之间的距离；

所述第一轴承内侧空间的所述内齿盘内表面上开设有一定位孔，所述定位孔与所述导向空腔之间设置有一导向杆，所述导向杆的第一端固定在所述定位孔中，所述导向杆的第二端伸缩设置在所述导向空腔中，所述导向杆的长度不小于所述导向空腔的长度。

优选的，所述支撑柱的第二端设置成转动轴结构，记为第五固定轴，所述第五固定轴第二端上设置有第四固定轴，所述第四固定轴第二端上设置有第三固定轴，所述第三固定轴第二端上设置有第二固定轴，所述第二固定轴第二端上设置有第一固定轴，所述第五固定轴至第一固定轴的轴心逐渐向所述齿轮柱的外周偏离，所述第一固定轴至第五固定轴与第一至第五同步太阳轮的轴向位置一一对应，各个对应高度的所述固定轴处于同一圆周上，且该圆周与所述齿轮柱同心配置；

所述第一至第五随动齿轮中心固定设置有一滚动轴承，所述第一至第五随动齿轮通过所述滚动轴承套设在对应的所述第一至第五固定轴上，所述滚动轴承两端分别设置有一用于限制所述滚动轴承轴向移动的限位机构，使得各个所述随动齿轮的内侧端与对应位置处的所述同步太阳轮外侧壁啮合，同时使得各个所述随动齿轮的最外侧端在同一轴线上，且该最外侧端与对应位置处的所述第一行星轮的内侧端选择性啮合。

优选的，所述第一壳体第二端中心贯穿开设一第二通孔，所述第一通孔与第二通孔对准，所述第二通孔向外延伸有一段第一空心柱，所述齿轮柱的第二端贯穿所述第二通孔并延伸至所述第一空心柱内，所述第一空心柱的内径大于所述限位环体的外径，所述第一空心柱内固定安装有一第三轴承，所述第三轴承滑动套设在所述第一同步太阳轮与限位环体之间的所述齿轮柱柱体上，所述第一同步太阳轮与限位环体之间的距离不小于所述第一同步太阳轮与第五同步太阳轮之间的间距。

优选的，所述第一空心柱外侧壁上至少开设一滑动槽，所述滑动槽的方向与所述第一空心柱的轴向一致，所述滑动槽的长度不小于所述第一同步太阳轮与第五同步太阳轮之间的间距，所述滑动槽端头至端尾之间间隔开设有若干条锁定槽，所述锁定槽的方向与所述滑动槽的方向垂直，所述相邻两条所述锁定槽之间的距离与相邻两个所述同步太阳轮之间的距离一致，每个所述锁定槽的另一端头延伸一锁定缺口。

优选的，所述第一空心柱上滑动套设一调位器，所述调位器包括一第二空心柱，所述第二空心柱中心分为贯通的第一腔体和第二腔体，所述第一腔体的内径小于所述第二腔体的内径，所述第二空心柱的外径大于所述第一空心柱的外径，所述第一腔体的内径介于所述限位环体的内、外径之间，所述第二腔体的内径大于所述限位环体的外径，所述第二空心柱侧壁中开设有空心环体，所述空心环体的轴向距离不小于所述第一同步太阳轮与第五同步太阳轮之间的间距，所述空心环体活动套设在所述第一空心柱上；所述空心环体底部外侧壁上凸出设置有一导向块，所述导向块滑动设置在所述滑动槽或各个锁定槽中，所述第一腔体与第二腔体的衔接处设置有一环形滚珠盘，所述环形滚珠盘的外径介于所述第一腔体内径与第二腔体内径之间，所述环形滚珠盘的内径介于所述限位环体的内、外径之间，所述环形滚珠盘滚动压合在所述限位环体上。

优选的，所述二级减速箱包括第二壳体、内齿圈和设置在所述内齿圈内的第二级减速轮组件，所述内齿圈内设置有若干第二行星轮，所述第二行星轮的外侧壁与所述内齿圈的内侧壁啮合，所述联动太阳轮与各个所述第二行星轮的外侧壁啮合；所述第二壳体内设置有一行星架，所述行星架与各个所述第二行星轮中心转动连接，所述行星架中心设置有一转轴，所述转轴转动设置在所述第二壳体上，且所述转轴与所述第二壳体轴向固定，所述转轴外侧端的端头设置有第三轴连接座；

所述第二行星轮中心开设有空腔，所述空腔内固定设置有一第四轴承，所述第四轴承内滚动设置有一第三滚动轴，所述第三滚动轴两端分别设置有一用于限制所述第四轴承轴轴向移动的限位机构，所述第三滚动轴与所述行星架固定连接，所述行星架与所述转轴固定连接；

所述第二壳体上设置有一限位轴孔，所述限位轴孔内依次固定设置有一第五轴承和第六轴承，所述第五轴承的内径大于第六轴承的内径，所述转轴上依次间隔设置有第一限位台阶和第二限位台阶，所述第一限位台阶与第二限位台阶之间的距离与所述第五轴承的高度一致，所述第一限位台阶的内径与所述第二限位台阶的外径一致，所述第五轴承套设在所述第一限位台阶与第二限位台阶之间的轴体上，所述第六轴承套设在所述第二限位台阶与所述转轴外侧端头之间的轴体上。

优选的，所述太阳轮组还包括一第六同步太阳轮，所述第六同步太阳轮同心设置在所述第一同步太阳轮上端的齿轮柱柱体上，所述第一至第六同步太阳轮与所述齿轮柱同步转动，所述第六同步太阳轮的外径与各个所述随动齿轮组的分布外径一致，所述第六同步太阳轮的外侧壁与所述第一行星轮选择性啮合。

本发明至少包括以下有益效果：

1、本发明的减速器由一、二级减速箱共同构成，通过二次减速，大幅度提升了减速比；

2、减速器配置有多种连续可调的减速比，且可以根据实际需求方便调整，同时有效提高了减速比精确度的可靠性，从而扩大了减速器的应用范围。

本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为一级减速箱的整体结构示意图；

图2为内齿盘与端盖的安装结构示意图；

图3为内齿盘与第一行星轮的安装结构示意图；

图4为实施例一中，齿轮柱的结构示意图；

图5为齿轮柱的侧视图；

图6为支撑柱的安装结构侧视图；

图7为第二随动齿轮与第一行星轮啮合时的安装结构侧视图；

图8为第五随动齿轮与第一行星轮啮合时的安装结构侧视图；

图9为支撑柱的安装结构俯视图；

图10为随动齿轮的安装结构俯视图；

图11为端盖的结构示意图；

图12为内齿盘底部结构示意图；

图13为联动太阳轮的安装结构示意图；

图14为第一空心柱的结构示意图；

图15为调位器的整体结构示意图；

图16为调位器的剖视图；

图17为一级减速箱的底部结构示意图；

图18为减速器的整体结构示意图；

图19为二级减速箱的整体结构示意图；

图20为内齿圈内部安装结构示意图；

图21为转轴的安装结构示意图；

图22为第二壳体的结构示意图；

图23为第五轴承和第六轴承的安装结构示意图；

图24为实施例二中，第六同步太阳轮与第一行星轮啮合时的结构示意图；

图25为实施例二中，第五同步太阳轮与第一行星轮联动时的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不配出一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。

实施例一

如图1-23所示，本发明提供了一种用于电机系统的减速器，包括：相互连接形成一整体结构的一级减速箱和二级减速箱。

其中一级减速箱作为二级减速箱的输入端，通过一级减速箱初步减速后再输入至二级减速箱进行再次减速，一级减速箱的减速比多级可调。具体的，一级减速箱包括第一壳体110和转动设置在所述第一壳体110内的内齿盘130和第一级减速轮组件，所述内齿盘130内设置有若干第一行星轮160。

具体的，所述内齿盘130内表面对称安装有若干第一轴承141，第一轴承141靠近内齿盘130的齿牙面，本实施例中，设置有五个第一轴承141，所述第一轴承141上转动安装有一第一行星轮160，所述第一行星轮160的另一端轴上转动安装有第二轴承142，第一壳体110另一端对应凸出设置有用于容置固定第二轴承142的定位腔体111，所述第二轴承142固定安装在所述定位腔体111中，第一轴承141和第二轴承142的位置固定，第一行星轮160转动设置在第一轴承141和第二轴承142之间。

所述第一行星轮160的外侧壁与所述内齿盘130的内侧壁啮合，所述内齿盘130的中心轴向设置有一齿轮柱170，所述齿轮柱170的轴向中央位置到齿轮柱第一端176之间的柱体设置有一太阳轮组，所述太阳轮组包括连续同心设置的第一同步太阳轮171至第五同步太阳轮175，所述第一至第五同步太阳轮175与所述齿轮柱170同步转动，各个所述同步太阳轮的直径朝向所述齿轮柱170第一端176逐渐减小，也就是说所述第一至第五同步太阳轮175的直径依次减小，使得各个所述同步太阳轮的外侧端在轴线上呈台阶状分布。

每个所述第一行星轮160内侧的所述内齿盘130中设置有一随动轮组，也就是说，随动轮组设置在第一行星轮160与太阳轮组之间，用于联动两者。所述随动轮组所处的径向位置在所述内齿盘上固定，但所述随动轮组可以随所述齿轮柱170同步轴向移动。具体的，所述随动轮组包括偏心独立设置的第一随动齿轮810至第五随动齿轮850，所述第一至第五随动齿轮850独立转动，各个所述随动齿轮的直径朝向所述内齿盘130的底部逐渐增大，也就是所述第一至第五随动齿轮850的直径逐渐增大。

所述第一至第五同步太阳轮175与第一至第五随动齿轮850的轴向位置一一对应，所述第一至第五同步太阳轮175外侧壁与对应位置处的第一至第五随动齿轮850内侧壁啮合，如图所示，第一随动齿轮810与第一同步太阳轮171啮合，第二随动齿轮820与第二同步太阳轮172啮合，第三随动齿轮830与第三同步太阳轮173啮合，第四随动齿轮840与第四同步太阳轮174啮合，第五随动齿轮850与第五同步太阳轮175啮合；所述第一至第五随动齿轮850的外侧壁与对应位置处的所述第一行星轮160选择性啮合，也就是可以选择其中的一个随动齿轮与对应位置处的第一行星轮160啮合，当驱动齿轮柱170转动时，即可以驱动第一行星轮160及内齿盘130转动，而由于各个同步太阳轮的直径不同，所以当第一行星轮160与不同的随动齿轮啮合联动时，一级减速箱会输出不同的减速比。

具体的，所述齿轮柱170第一端176的柱体上设置有一导轨凹槽179，所述导轨凹槽179中转动设置有一圆形滑环700，圆形滑环700被限制转动在导轨凹槽179中，由此使得圆形滑环700与齿轮柱170可以独立转动，但圆形滑环700会随着齿轮柱170轴向移动。

所述圆形滑环700外周延伸有五个连杆710，所述连杆710指向其中一个所述第一行星轮160，所述连杆710方向与所述齿轮柱170的轴向垂直，所述连杆710的另一端设置有一支撑柱720，所述支撑柱720的方向与所述齿轮柱170的轴向平行，所述支撑柱720内部开设有导向空腔721，所述导向空腔721的第一端敞开，所述导向空腔721的长度不小于所述第一至第五同步太阳轮175之间的距离，为齿轮柱170的轴向移动提供足够的距离。

所述第一轴承141内侧空间的所述内齿盘130内表面上开设有一定位孔131，也就是说定位孔131与第一行星轮160的位置一一对应，所述定位孔131与所述导向空腔721之间设置有一导向杆730，所述导向杆730的第一端固定在所述定位孔131中，所述导向杆730的第二端伸缩设置在所述导向空腔721中，所述导向杆730的长度不小于所述导向空腔721的长度，导向杆730用于为圆形滑环700及支撑柱720的轴向移动提供导向，同时由于导向杆730的第一端固定在所述定位孔131中，保证圆形滑环700与内齿盘130之间不发生相对转动，支撑柱720与内齿盘130之间发生相对转动。

上述技术方案中，所述支撑柱720的第二端设置成转动轴结构，如图所示，记为第五固定轴，第五固定轴的一端外周设置有限位块722，所述第五固定轴第二端上设置有第四固定轴740，所述第四固定轴740第二端上设置有第三固定轴750，所述第三固定轴750第二端上设置有第二固定轴760，所述第二固定轴760第二端上设置有第一固定轴770，所述第五固定轴至第一固定轴770的轴心逐渐向所述齿轮柱170的外周偏离一定距离，也就是同一支撑柱720上的各个固定轴也呈台阶状，同一支撑柱720上的各个固定轴处于同一平面内，其中，导向空腔721第二端可以延伸入第四固定轴740中，以缩短支撑柱720的长度。

所述第一固定轴770至第五固定轴与第一至第五同步太阳轮175的轴向位置一一对应，各个支撑柱上对应的所述固定轴处于同一圆周上，且该圆周与所述齿轮柱170同心配置。

所述第一至第五随动齿轮850中心固定设置有一滚动轴承，随动齿轮的结构和安装方式参考第二行星轮510的结构和安装方式，所述第一至第五随动齿轮850通过所述滚动轴承套设在对应的所述第一至第五固定轴上，所述滚动轴承两端分别设置有一用于限制所述滚动轴承轴向移动的限位机构，最终使得各个所述随动齿轮的最内侧端在轴线上呈与所述太阳轮组外侧端对应的台阶状分布，各个所述随动齿轮的内侧端与对应位置处的所述同步太阳轮外侧壁啮合，同时使得各个所述随动齿轮的最外侧端在同一轴线上，且该最外侧端与对应位置处的所述第一行星轮160的内侧壁选择性啮合，也就是说第一行星轮160与不同直径的同步太阳轮之间通过对应位置处的随动齿轮联动，且各个所述随动齿轮的最外侧端在同一轴线上的，以便于当齿轮柱170轴向移动时，各个随动齿轮顺利与第一行星轮160切换啮合。齿轮柱170设置在内齿盘130的中心位置，齿轮柱170安装到位后，随着齿轮柱170的轴向移动，使得各个随动齿轮外侧壁与对应的所述第一行星轮160的外侧壁选择性啮合，从而使得内齿盘130与齿轮柱170上的不同直径的同步太阳轮联动，以调整减速比。

其中，各个所述同步太阳轮和随动齿轮的厚度一致且不小于所述第一行星轮160的厚度，为第一行星轮160与各个随动齿轮的啮合联动提供足够的接触空间，避免第一行星轮160同时与随动轮组中的两个随动齿轮接触。

所述齿轮柱170的第一端176开设一第一定位槽，所述内齿盘130的内表面中心设置有一第二定位槽150，所述第一定位槽和第二定位槽150相对设置，所述第一定位槽和第二定位槽150之间夹设有一弹簧，也就是说，弹簧被安装定位在两个相对设置的定位槽之间。所述弹簧处于正常状态时，所述第一定位槽和第二定位槽150间隔一定距离，此时所述第五太阳轮及其第五随动齿轮850与所述第一行星轮160啮合，齿轮柱170与内齿盘130通过啮合的第五同步太阳轮175和第一行星轮160减速后联动。

当推动齿轮柱170向内齿盘130底部移动时，第四同步太阳轮及其第四随动齿轮向第一行星轮160移动直至两者啮合，第五随动齿轮850与所述第一行星轮160分离，齿轮柱170与内齿盘130通过啮合的第四同步太阳轮和第一行星轮160减速后联动。

当继续推动齿轮柱170向内齿盘130底部移动时，齿轮柱170与内齿盘130通过啮合的第三同步太阳轮和第一行星轮160减速后联动；依次类推，最后齿轮柱170与内齿盘130通过啮合的第一同步太阳轮171和第一行星轮160减速后联动；在此过程中，弹簧被压缩，当太阳轮组复位时，在弹簧的作用下，第五同步太阳轮175保持与第一行星轮160联动。由此可知，齿轮柱170与内齿盘130有连续的五种联动方式，且由于第一至第五同步太阳轮175的直径不同，由此可以得到五种不同的减速比，当然可以根据实际情况来调整太阳轮组中太阳轮的数量，以调整减速比的配置数量。

所述齿轮柱170的第二端的端头设置有第一轴连接座177，该第一轴连接座177作为减速器的输入轴端，所述第一轴连接座177和第一同步太阳轮171之间的柱体上凸出设置有一限位环体178；所述内齿盘130外侧中心开设一第二轴连接座113，第二轴连接座113与内齿盘130同步转动，所述第二轴连接座113中设置有一连体轴410，该连体轴410作为一级减速箱的输出与内齿盘130同步转动，所述连体轴410向所述第一壳体110外侧延伸，且所述连体轴410的延伸端上连体设置有联动太阳轮420。

所述第一壳体110第一端设置为开口式结构，所述第一壳体110的开口方向与所述内齿盘130的开口方向相反，所述第一壳体110的开口用一端盖120封闭，第一壳体110内的高度不小于太阳轮组的高度，以提供太阳轮组的轴向移动空间，所述内齿盘130位于所述端盖120与第一壳体110形成的容置空间内，所述端盖120中心开设一第一通孔121，内齿盘130底部转动安装在端盖120的上表面上，第一通孔121与第二轴连接座113对齐，所述联动太阳轮420贯穿所述第一通孔121向外延伸一定距离。

具体的，所述端盖120上表面中心开设一第一圆形导轨槽，所述第一圆形导轨槽位于所述第一通孔121外周，所述第一圆形导轨槽内设置有一环形滚盘122，所述环形滚盘122凸出于所述端盖120上表面一定距离，所述内齿盘130下表面中心对应开设一第二圆形导轨槽112，所述第二圆形导轨槽112位于所述第二轴连接座113外周，所述第二圆形导轨槽112安装在所述环形滚盘122上，所述内齿盘130底部通过所述环形滚盘122转动设置在所述端盖120上表面。

具体的，所述第一壳体110的厚度不小于所述第五同步太阳轮175与第一定位槽之间的间距，使得太阳轮组及其下端的齿轮柱170柱体能够活动在第一壳体110内。

二级减速箱包括第二壳体200、内齿圈500和设置在所述内齿圈500内的第二级减速轮组件，所述第一壳体110一端、内齿圈500和第二壳体200一端依次连接形成一整体的减速器结构，所述内齿圈500内设置有若干第二行星轮510，本实施例中，第二行星轮510设置有3个，所述第二行星轮510的外侧壁与所述内齿圈500的内侧壁啮合，所述联动太阳轮420伸入到内齿圈500中心，与各个所述第二行星轮510的外侧壁啮合。

所述第二壳体200内设置有一行星架220，所述行星架220与各个所述第二行星轮510中心转动连接。具体的，所述第二行星轮510中心开设有空腔，所述空腔内固定设置有一第四轴承，所述第四轴承内滚动设置有一第三滚动轴520，所述第三滚动轴520两端分别设置有一用于限制所述第四轴承轴轴向移动的限位机构，也就是说，第二行星轮510轴向固定在第三滚动轴520上，同时可以饶第三滚动轴520转动，所述第三滚动轴520与所述行星架220通过螺栓230固定连接，使得行星架220与各个第二行星轮510在内齿圈500内同步公转。

所述行星架220中心设置有一转轴600，所述行星架220与所述转轴600固定连接。所述转轴600转动设置在所述第二壳体200上，且所述转轴600与所述第二壳体200轴向固定，所述转轴600外侧端的端头设置有第三轴连接座630，第三轴连接座630作为二级减速箱及整个减速器的输出轴端。

所述第二壳体200上设置有一限位轴孔260，所述限位轴孔260内依次固定设置有一第五轴承240和第六轴承250，保证第三轴连接座630暴露在外的前提下，限位轴孔260外侧端用一盖板210封闭。限位轴孔260的底部设置有一安装台阶270，第五轴承240安装固定在安装台阶270上。本实施例中，所述第五轴承240的内径大于第六轴承250的内径，对应的，所述转轴600上依次间隔设置有第一限位台阶610和第二限位台阶620，所述第一限位台阶610与第二限位台阶620之间的距离与所述第五轴承240的高度一致，所述第一限位台阶610的内径与所述第二限位台阶620的外径一致，所述第五轴承240套设固定在所述第一限位台阶610与第二限位台阶620之间的轴体上，所述第六轴承250套设固定在所述第二限位台阶620与所述转轴600外侧端头之间的轴体上，通过第一限位台阶610、第二限位台阶620与第五轴承240、第六轴承250的限位，从而避免转轴600轴向向外窜动，通过安装台阶270与第五轴承240的限位，从而避免转轴600轴向向内窜动，从而保证了二级减速箱运行的稳定性，避免转轴600及第二级减速轮组件的轴向窜动。

本实施例中，所述第一壳体110第一端、端盖120、内齿圈500和第二壳体200第一端通过螺杆依次连接形成一整体结构，所述第一壳体110第二端中心贯穿开设一第二通孔，所述第一通孔121与第二通孔对准，所述第二通孔向外延伸有一段第一空心柱180，所述齿轮柱170的第二端贯穿所述第二通孔并延伸至所述第一空心柱180内，同时使得第一轴连接座177暴露在外，便于减速器输入连接。所述第一空心柱180的内径大于所述限位环体178的外径，使得限位环体178能够伸入至第一空心柱180内，所述第一空心柱180内固定安装有一第三轴承(图中未示出)，第三轴承外侧壁与第一空心柱180内侧壁固定，所述第三轴承滑动套设在所述第一同步太阳轮171与限位环体178之间的所述齿轮柱170柱体上，使得第三轴承只能相对活动在第一同步太阳轮171与限位环体178之间，所述第一同步太阳轮171与限位环体178之间的距离不小于第一同步太阳轮171与第五同步太阳轮175之间的间距，以保证第一行星轮160能够与第一至第五同步太阳轮175分别接触。同时，第三轴承也起到了轴向导向的作用，将齿轮柱170严格限制在轴向移动。

所述第一空心柱180外侧壁上至少开设一滑动槽181，所述滑动槽181的方向与所述第一空心柱180的轴向一致，所述滑动槽181的长度不小于所述第一同步太阳轮171与第五同步太阳轮175之间的间距，以保证第一行星轮160能够与第一至第五同步太阳轮175分别接触。所述滑动槽181端头至端尾之间间隔开设第一锁定槽182至第五锁定槽184，第一锁定槽182至第五锁定槽184的方向与所述滑动槽181的方向垂直，相邻两条所述锁定槽之间的距离与相邻两个所述同步太阳轮之间的距离一致，每个所述锁定槽的另一端头延伸一锁定缺口，如图所示，第一锁定槽182另一端头设置有锁定缺口183，第五锁定槽184另一端头设置有锁定缺口185。

所述第一空心柱180上滑动套设一调位器300，所述调位器300包括一第二空心柱，所述第二空心柱中心分为贯通的第一腔体320和第二腔体350，所述第一腔体320的内径小于所述第二腔体350的内径，所述第二空心柱的外径大于所述第一空心柱180的外径，所述第一腔体320的内径介于所述限位环体178的内、外径之间，第二腔体350的内径大于限位环体173的外径，所述第二空心柱侧壁中开设有空心环体310，所述空心环体310的轴向距离不小于所述第一同步太阳轮171与第五同步太阳轮175之间的间距，所述空心环体310活动套设在所述第一空心柱180的侧壁上；所述空心环体310底部外侧壁上凸出设置有一导向块330，所述导向块330限制滑动设置在所述滑动槽181或各个锁定槽中，从而使得调位器300活动安装在第一空心柱180上。

所述第一腔体320与第二腔体350的衔接处设置有一环形滚珠盘340，所述环形滚珠盘340的外径介于所述第一腔体320与第二腔体350的内径与内径之间，所述环形滚珠盘340的内径介于所述限位环体178的内、外径之间，当调位器300套设安装在第一空心柱180后，所述环形滚珠盘340滚动压合在所述限位环体178上，推动调位器300来推动齿轮柱170，第一轴连接座177从第一腔体320中暴露在外。

工作过程如下：

外部设备的输入端轴与第一轴连接座177连接，经由减速器减速后由第三轴连接座630输出。正常状态时，旋转调位器300，使得导向块330移动到滑动槽181中，在弹簧的作用下，推动齿轮柱170向内齿盘130顶部移动，使得第五随动齿轮850与所述第一行星轮160啮合，齿轮柱170与内齿盘130通过啮合的第五同步太阳轮175和第一行星轮160减速后联动；通过联动太阳轮420输出，联动太阳轮420与第二行星轮510啮合，驱动第二行星轮510在内齿圈500同时公转和自转，带动行星架220及转轴600二级减速后输出。

当需要减小减速器的减速比时，按压调位器300，通过环形滚珠盘340将限位环体178及整个齿轮柱170向内齿盘130底部移动，调位器300沿着滑动槽181在第一空心柱180外侧壁上移动，直到导向块330移动到滑动槽181对应第一锁定槽182的位置，在此过程中，弹簧不断被压缩，第四同步太阳轮及其第四随动齿轮向第一行星轮160移动直至两者啮合，第五随动齿轮850与所述第一行星轮160分离，齿轮柱170与内齿盘130通过啮合的第四同步太阳轮和第一行星轮160减速后联动。随后旋转调位器300，使得导向块330移动到第一锁定槽182中，直到导向块330被限制在锁定缺口183中，在弹簧的压力作用下，导向块330被锁定，齿轮柱170的轴向位置固定。

当需要继续减小减速器的减速比时，旋转调位器300，使得导向块330从锁定缺口183脱离并移动到滑动槽181中，继续推动齿轮柱170向内齿盘130底部移动，在此过程中，弹簧进一步被压缩，第三同步太阳轮及其第三随动齿轮向第一行星轮160移动直至两者啮合，第四随动齿轮与所述第一行星轮160分离，齿轮柱170与内齿盘130通过啮合的第三同步太阳轮和第一行星轮160减速后联动。随后旋转调位器300，使得导向块330移动到第二锁定槽中，直到导向块330被限制在第二锁定槽上的锁定缺口中，在弹簧的压力作用下，导向块330被锁定，齿轮柱170的轴向位置固定。

当需要继续减小减速器的减速比时，调整过程依次类推，最终可是使得齿轮柱170与内齿盘130通过啮合的第一同步太阳轮171和第一行星轮160减速后联动。

需要将弹簧复位时，只需要按压调位器300使得导向块330脱离锁定缺口185，然后旋转调位器300使得导向块330移动到滑动槽181中即可。当太阳轮组复位时，在弹簧的作用下，第五同步太阳轮175保持与第一行星轮160联动。

实施例二

如图24-25所示，在实施例一的基础上，太阳轮组还包括一第六同步太阳轮860，所述第六同步太阳轮860同心设置在所述第一同步太阳轮171上端的齿轮柱170柱体上，所述第一至第六同步太阳轮860与所述齿轮柱同步转动，所述第六同步太阳轮860的外径与各个所述随动齿轮组的分布外径一致，也就是说，第六同步太阳轮860的外侧壁与各个随动齿轮组的外侧壁处于同一轴线上，以便于当齿轮柱170轴向移动时，各个随动齿轮或第六同步太阳轮860顺利与第一行星轮160切换啮合。相应的，在滑动槽181端头至端尾之间额外需要多开设第六锁定槽，第六同步太阳轮860与第一行星轮的联动调节过程与实施例一中的方法一致。通过实施例二，在不增加随动齿轮数量的基础上，可以多增加一个减速比，其中当第六同步太阳轮860与内齿盘联动时，其输出的减速比最小。

由上所述，本发明的减速器由一、二级减速箱共同构成，通过二次减速，大幅度提升了减速比；同时，减速器配置有多种连续可调的减速比，且可以根据实际需求方便调整，同时有效提高了减速比精确度的可靠性，从而扩大了减速器的应用范围。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (10)

1.一种用于电机系统的减速器，其特征在于，包括：

一级减速箱，其包括第一壳体和转动设置在所述第一壳体内的内齿盘和第一级减速轮组件，所述内齿盘内设置有若干第一行星轮，所述第一行星轮的外侧壁与所述内齿盘的内侧壁啮合，所述内齿盘的中心设置有一齿轮柱，所述齿轮柱中央到齿轮柱第一端之间的柱体上设置有一太阳轮组，所述太阳轮组包括连续同心设置的若干同步太阳轮，各个所述同步太阳轮的直径朝向所述齿轮柱第一端逐渐减小，各个所述同步太阳轮的外侧端在轴线上呈台阶状分布；每个所述第一行星轮内侧的所述内齿盘中设置有一随动轮组，所述随动轮组所处的径向位置在所述内齿盘上固定，所述随动轮组随所述齿轮柱同步轴向移动，所述随动轮组包括偏心独立设置的若干随动齿轮，各个所述随动齿轮的直径朝向所述内齿盘的底部逐渐增大；各个所述随动齿轮的最外侧端在同一轴线上，各个所述随动齿轮的最外侧端与对应位置处的所述第一行星轮的内侧端选择性啮合，各个所述随动齿轮的最内侧端在轴线上呈与所述太阳轮组外侧端对应的台阶状分布，所述随动齿轮的最内侧端与对应的所述同步太阳轮外侧壁啮合；各个所述同步太阳轮和随动齿轮的厚度一致且不小于所述第一行星轮的厚度；所述齿轮柱的第一端开设一第一定位槽，所述齿轮柱的第二端的端头设置有第一轴连接座，所述第一轴连接座和太阳轮组之间的柱体上凸出设置有一限位环体；所述内齿盘外侧中心开设一第二轴连接座，所述第二轴连接座中设置有一连体轴，所述连体轴向所述第一壳体外侧延伸，且所述连体轴的延伸端上连体设置有联动太阳轮；

二级减速箱，其输入端与所述联动太阳轮连接，所述二级减速箱的输出端作为减速器的输出端。

2.如权利要求1所述的用于电机系统的减速器，其特征在于，所述太阳轮组包括第一同步太阳轮至第五同步太阳轮，所述第一至第五同步太阳轮与所述齿轮柱同步转动，所述第一至第五同步太阳轮的直径依次减小；所述随动轮组包括第一随动齿轮至第五随动齿轮，所述第一至第五随动齿轮独立转动，所述第一至第五随动齿轮的直径逐渐增大；所述第一至第五同步太阳轮与第一至第五随动齿轮的轴向位置一一对应，所述第一至第五同步太阳轮外侧壁与对应位置处的第一至第五随动齿轮内侧端啮合，所述第一至第五随动齿轮的外侧壁与对应位置处的所述第一行星轮选择性啮合。

3.如权利要求2所述的用于电机系统的减速器，其特征在于，所述第一壳体第一端设置为开口式结构，所述第一壳体的开口方向与所述内齿盘的开口方向相反，所述第一壳体的开口用一端盖封闭，所述内齿盘位于所述端盖与第一壳体形成的容置空间内，所述第一壳体第一端、端盖和二级减速箱的壳体第一端通过螺杆依次连接形成一整体结构，所述端盖中心开设一第一通孔，所述联动太阳轮贯穿所述第一通孔向外延伸一定距离；

所述内齿盘内表面对称安装有若干第一轴承，所述第一轴承上转动安装有一第一行星轮，所述第一行星轮的另一端轴上转动安装有第二轴承，所述第二轴承固定安装在所述第一壳体上；

所述内齿盘的内表面中心设置有一第二定位槽，所述第一定位槽和第二定位槽相对设置，所述第一定位槽和第二定位槽之间夹设有一弹簧，所述弹簧处于正常状态时，所述第一定位槽和第二定位槽间隔一定距离，所述第五随动齿轮与所述第一行星轮啮合。

4.如权利要求3所述的用于电机系统的减速器，其特征在于，所述第一壳体的厚度不小于所述第一同步太阳轮与第一定位槽之间的间距，所述齿轮柱第一端的柱体上设置有一导轨凹槽，所述导轨凹槽中转动设置有一圆形滑环，所述圆形滑环外周延伸有若干连杆，所述连杆指向其中一个所述第一行星轮，所述连杆方向与所述齿轮柱的轴向垂直，所述连杆的另一端设置有一支撑柱，所述支撑柱的方向与所述齿轮柱的轴向平行，所述支撑柱内部开设有导向空腔，所述导向空腔的第一端敞开，所述导向空腔的长度不小于所述第一至第五同步太阳轮之间的距离；

所述第一轴承内侧空间的所述内齿盘内表面上开设有一定位孔，所述定位孔与所述导向空腔之间设置有一导向杆，所述导向杆的第一端固定在所述定位孔中，所述导向杆的第二端伸缩设置在所述导向空腔中，所述导向杆的长度不小于所述导向空腔的长度。

5.如权利要求4所述的用于电机系统的减速器，其特征在于，所述支撑柱的第二端设置成转动轴结构，记为第五固定轴，所述第五固定轴第二端上设置有第四固定轴，所述第四固定轴第二端上设置有第三固定轴，所述第三固定轴第二端上设置有第二固定轴，所述第二固定轴第二端上设置有第一固定轴，所述第五固定轴至第一固定轴的轴心逐渐向所述齿轮柱的外周偏离，所述第一固定轴至第五固定轴与第一至第五同步太阳轮的轴向位置一一对应，各个对应高度的所述固定轴处于同一圆周上，且该圆周与所述齿轮柱同心配置；

所述第一至第五随动齿轮中心固定设置有一滚动轴承，所述第一至第五随动齿轮通过所述滚动轴承套设在对应的所述第一至第五固定轴上，所述滚动轴承两端分别设置有一用于限制所述滚动轴承轴向移动的限位机构，使得各个所述随动齿轮的内侧端与对应位置处的所述同步太阳轮外侧壁啮合，同时使得各个所述随动齿轮的最外侧端在同一轴线上，且该最外侧端与对应位置处的所述第一行星轮的内侧端选择性啮合。

6.如权利要求3所述的用于电机系统的减速器，其特征在于，所述第一壳体第二端中心贯穿开设一第二通孔，所述第一通孔与第二通孔对准，所述第二通孔向外延伸有一段第一空心柱，所述齿轮柱的第二端贯穿所述第二通孔并延伸至所述第一空心柱内，所述第一空心柱的内径大于所述限位环体的外径，所述第一空心柱内固定安装有一第三轴承，所述第三轴承滑动套设在所述第一同步太阳轮与限位环体之间的所述齿轮柱柱体上，所述第一同步太阳轮与限位环体之间的距离不小于所述第一同步太阳轮与第五同步太阳轮之间的间距。

7.如权利要求6所述的用于电机系统的减速器，其特征在于，所述第一空心柱外侧壁上至少开设一滑动槽，所述滑动槽的方向与所述第一空心柱的轴向一致，所述滑动槽的长度不小于所述第一同步太阳轮与第五同步太阳轮之间的间距，所述滑动槽端头至端尾之间间隔开设有若干条锁定槽，所述锁定槽的方向与所述滑动槽的方向垂直，所述相邻两条所述锁定槽之间的距离与相邻两个所述同步太阳轮之间的距离一致，每个所述锁定槽的另一端头延伸一锁定缺口。

8.如权利要求7所述的用于电机系统的减速器，其特征在于，所述第一空心柱上滑动套设一调位器，所述调位器包括一第二空心柱，所述第二空心柱中心分为贯通的第一腔体和第二腔体，所述第一腔体的内径小于所述第二腔体的内径，所述第二空心柱的外径大于所述第一空心柱的外径，所述第一腔体的内径介于所述限位环体的内、外径之间，所述第二腔体的内径大于所述限位环体的外径，所述第二空心柱侧壁中开设有空心环体，所述空心环体的轴向距离不小于所述第一同步太阳轮与第五同步太阳轮之间的间距，所述空心环体活动套设在所述第一空心柱上；所述空心环体底部外侧壁上凸出设置有一导向块，所述导向块滑动设置在所述滑动槽或各个锁定槽中，所述第一腔体与第二腔体的衔接处设置有一环形滚珠盘，所述环形滚珠盘的外径介于所述第一腔体内径与第二腔体内径之间，所述环形滚珠盘的内径介于所述限位环体的内、外径之间，所述环形滚珠盘滚动压合在所述限位环体上。

9.如权利要求1所述的用于电机系统的减速器，其特征在于，所述二级减速箱包括第二壳体、内齿圈和设置在所述内齿圈内的第二级减速轮组件，所述内齿圈内设置有若干第二行星轮，所述第二行星轮的外侧壁与所述内齿圈的内侧壁啮合，所述联动太阳轮与各个所述第二行星轮的外侧壁啮合；所述第二壳体内设置有一行星架，所述行星架与各个所述第二行星轮中心转动连接，所述行星架中心设置有一转轴，所述转轴转动设置在所述第二壳体上，且所述转轴与所述第二壳体轴向固定，所述转轴外侧端的端头设置有第三轴连接座；

所述第二行星轮中心开设有空腔，所述空腔内固定设置有一第四轴承，所述第四轴承内滚动设置有一第三滚动轴，所述第三滚动轴两端分别设置有一用于限制所述第四轴承轴轴向移动的限位机构，所述第三滚动轴与所述行星架固定连接，所述行星架与所述转轴固定连接；

所述第二壳体上设置有一限位轴孔，所述限位轴孔内依次固定设置有一第五轴承和第六轴承，所述第五轴承的内径大于第六轴承的内径，所述转轴上依次间隔设置有第一限位台阶和第二限位台阶，所述第一限位台阶与第二限位台阶之间的距离与所述第五轴承的高度一致，所述第一限位台阶的内径与所述第二限位台阶的外径一致，所述第五轴承套设在所述第一限位台阶与第二限位台阶之间的轴体上，所述第六轴承套设在所述第二限位台阶与所述转轴外侧端头之间的轴体上。

10.如权利要求2所述的用于电机系统的减速器，其特征在于，所述太阳轮组还包括一第六同步太阳轮，所述第六同步太阳轮同心设置在所述第一同步太阳轮上端的齿轮柱柱体上，所述第一至第六同步太阳轮与所述齿轮柱同步转动，所述第六同步太阳轮的外径与各个所述随动齿轮组的分布外径一致，所述第六同步太阳轮的外侧壁与所述第一行星轮选择性啮合。