CN109076194A - 一种视频处理方法、设备、飞行器、系统及存储介质 - Google Patents

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Abstract

提供了一种视频处理方法、设备、飞行器、系统及存储介质，其中，该方法包括：获取待编辑视频，所述待编辑视频是挂载在飞行器(12)上的摄像装置(123)在所述飞行器(12)的飞行过程中拍摄得到的视频；获取对当前环境下无线信道容量的预测容量值；获取对所述待编辑视频的预测编码参数；根据所述预测容量值和所述预测编码参数对当前配置的编码参数进行调整，并基于调整后的编码参数对所述待编辑视频进行编码，得到编码码流。这提高了视频传输的稳定性，降低了最大时延抖动。

Description

一种视频处理方法、设备、飞行器、系统及存储介质
技术领域
本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种视频处理方法、设备、飞行器、系统及存储介质。
背景技术
随着计算机技术的发展，类似无人机等飞行器的发展越来越快。其中，能够拍摄图像或者视频的无人机主要包括云台、拍摄装置以及机体，此类无人机可以根据用户的需要拍摄各种环境图像或视频。无人机在进行拍摄工作时，云台通常挂载在无人机的下方或上方，通过云台的转动可以使云台上配置的拍摄装置拍摄到相对于无人机的不同角度的环境图像或视频，无人机将拍摄完成的视频或图像输出至显示终端。
然而，对于视频的输出显示常伴有中断、卡顿、不流畅等现象，因此如何更好地对视频进行编码以方便传输成为研究的热点问题。
发明内容
本发明实施例提供了一种视频处理方法、设备、飞行器、系统及存储介质，可自动调整编码参数对视频进行编码。
第一方面，本发明实施例提供了一种视频处理方法，包括：
获取待编辑视频，所述待编辑视频是挂载在飞行器上的摄像装置在所述飞行器的飞行过程中拍摄得到的视频；
获取对当前环境下无线信道容量的预测容量值；
获取对所述待编辑视频的预测编码参数；
根据所述预测容量值和所述预测编码参数对当前配置的编码参数进行调整，并基于调整后的编码参数对所述待编辑视频进行编码，得到编码码流。
第二方面，本发明实施例提供了一种视频处理设备，包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器用于执行如下步骤：
获取待编辑视频，所述待编辑视频是挂载在飞行器上的摄像装置在所述飞行器的飞行过程中拍摄得到的视频；
获取对当前环境下无线信道容量的预测容量值；
获取对所述待编辑视频的预测编码参数；
根据所述预测容量值和所述预测编码参数对当前配置的编码参数进行调整，并基于调整后的编码参数对所述待编辑视频进行编码，得到编码码流。
第三方面，本发明实施例提供了一种飞行器，包括：
机身；
设置在机身上的动力系统，用于提供飞行动力；
处理器，用于获取待编辑视频，所述待编辑视频是挂载在飞行器上的摄像装置在所述飞行器的飞行过程中拍摄得到的视频；获取对当前环境下无线信道容量的预测容量值；获取对所述待编辑视频的预测编码参数；根据所述预测容量值和所述预测编码参数对当前配置的编码参数进行调整，并基于调整后的编码参数对所述待编辑视频进行编码，得到编码码流。
第四方面，本发明实施例提供了一种视频处理系统，该系统包括：视频处理设备和飞行器；
所述视频处理设备，用于发送飞行控制指令给飞行器，所述飞行控制指令用于控制所述飞行器进行飞行；
所述飞行器，用于响应所述飞行控制指令，控制所述飞行器进行飞行并控制所述飞行器上挂载的拍摄装置进行拍摄；
所述视频处理设备，还用于获取待编辑视频，所述待编辑视频是挂载在飞行器上的摄像装置在所述飞行器的飞行过程中拍摄得到的视频；获取对当前环境下无线信道容量的预测容量值；获取对所述待编辑视频的预测编码参数；根据所述预测容量值和所述预测编码参数对当前配置的编码参数进行调整，并基于调整后的编码参数对所述待编辑视频进行编码，得到编码码流。
第五方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的视频处理方法。
本发明实施例中，视频处理设备通过在获取到待编辑视频时，获取对当前环境下无线信道容量的预测容量值以及所述待编辑视频的预测编码参数，对当前配置的编码参数进行调整，并基于调整后的编码参数对所述待编辑视频进行编码，得到编码码流，提高了视频传输的稳定性，降低了最大时延抖动。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种视频处理系统的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的另一种视频处理系统的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的一种视频处理过程的结构示意图；
图4是本发明实施例提供的一种视频处理方法的流程示意图；
图5是本发明实施例提供的另一种视频处理方法的流程示意图；
图6是本发明实施例提供的一种无线信道容量的示意图；
图7是本发明实施例提供的一种视频处理设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例中提供的视频处理方法可以由一种视频处理设备执行，该视频处理设备可以设置在能够拍摄视频的飞行器(如无人机)上，也可以设置在地面端的遥控器上。该视频处理方法可以应用于基于飞行器的视频拍摄任务，在其他实施例中，也可以应用于能够自主移动的机器人等可运动设备的视频拍摄任务，下面对应用于飞行器的视频处理方法进行举例说明。
在飞行器飞行过程中，视频处理设备可以获取到挂载在所述飞行器上的拍摄装置拍摄得到的待编辑视频，并将所述待编辑视频传输至显示终端显示。在一个实施例中，在所述视频处理设备传输所述待编辑视频至所述显示终端的过程中，该视频处理设备可以通过对无线信道进行监控，以对当前环境下所述无线信道的容量进行预测，得到预测容量值。该视频处理设备可以对历史视频的编码数据进行统计，确定出所述待编辑视频的预测编码参数。进一步地，该视频处理设备可以根据所述预测容量值和所述预测编码参数对当前配置的编码参数进行调整，并基于调整后的编码参数对所述待编辑视频进行编码，得到编码码流。所述视频处理设备通过所述无线信道将所述编码码流传输至所述显示终端，以使所述显示终端通过对所述编码码流进行解码显示输出所述待编辑视频。
请参见图1，图1是本发明实施例提供的一种视频处理系统的结构示意图。所述系统包括：视频处理设备11和飞行器12。所述视频处理设备11可以为飞行器12的控制终端，例如可以为遥控器、智能手机、平板电脑、膝上型电脑、地面站、穿戴式设备(手表、手环)中的任意一种或多种，所述飞行器12可以是旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机等飞行器。所述飞行器12包括动力系统121，动力系统用于为飞行器12提供飞行动力，其中，动力系统121包括螺旋桨、电机、电调中的任意一种或多种，飞行器12还可以包括云台122以及摄像装置123，摄像装置123通过云台122搭载于无人机的主体上。摄像装置123用于在飞行器12的飞行过程中进行图像或视频拍摄，包括但不限于多光谱成像仪、高光谱成像仪、可见光相机及红外相机等，云台122为多轴传动及增稳系统，云台电机通过调整转动轴的转动角度来对成像设备的拍摄角度进行补偿，并通过设置适当的缓冲机构来防止或减小成像设备的抖动。
在一个实施例中，该视频处理设备11可以配置与用户交互的交互装置，该交互装置可以是触摸显示屏、键盘、按键、摇杆、波轮中的任意一种或多种，该交互装置上可以提供用户界面，该视频处理设备11可以将编码处理后的视频输出至所述用户界面上显示。
在一个实施例中，该视频处理设备11可以获取所述摄像装置123在所述飞行器12飞行过程中拍摄到的待编辑视频，该视频处理设备11可以对获取到的所述待编辑视频进行编码处理，并将编码得到编码码流通过无线信道传输至显示终端的用户界面上显示。
在一个实施例中，该视频处理设备11可以对无线信道进行监控，并实时获取到所述无线信道的历史信道容量值。所述视频处理设备11可以根据所述历史信道容量值对当前环境下无线信道容量进行预测，得到所述无线信道传输待编辑视频的预测容量值。在一个实施例中，该视频处理设备11可以通过获取第一预设时间范围内无线信道的历史信道容量值，其中，所述第一预设时间范围是指当前时间之前的预设时间范围。所述视频处理设备11可以根据所述历史信道容量值，确定当前环境下无线信道的所述预测容量值。
在一个实施例中，该视频处理设备11可以对在第二预设时间范围内获取到的历史视频的编码数据进行统计，并根据所统计的历史视频的编码数据确定出对所述待编辑视频进行编码的预测编码参数。在一个实施例中，该控制设备11可以根据所述预测容量值和所述预测编码参数对当前配置的编码参数进行调整，并基于调整后的编码参数对所述待编辑视频进行编码，从而得到编码码流。
所述视频处理系统通常是由视频源、信源编码、无线发送、无线接收、信源解码、显示等模块组成。如图2所示，图2是本发明实施例提供的另一种视频处理系统的结构示意图。如图2所示，该系统包括视频源模块21、信源编码模块22、无线发送模块23、无线接收模块24、信源解码模块25、显示模块26。其中，所述视频源模块21用于获取待编辑视频并将所述待编辑视频发送给所述信源编码模块22。所述信源编码模块22用于对获取到的待编辑视频进行编码，生成编码码流，并通过所述无线发送模块23将所述编码码流通过无线信道发送至所述无线接收模块24。所述无线接收模块24将接收到的编码码流通过无线信道发送给所述信源解码模块25。所述信源解码模块25通过对所述编码码流进行解码，得到所述视频源模块21获取到的所述待编辑视频，并将所述解码生成的所述待编辑视频传输至所述显示模块26进行显示。
本发明实施例中，对获取到的待编辑视频进行编码处理的过程具体可以图3为例进行说明，图3是本发明实施例提供的一种视频处理过程的结构示意图。如图3所示，该视频处理设备可以获取到挂载在飞行器上的摄像装置在所述飞行器的飞行过程中拍摄得到的视频，该视频处理设备可以通过信源编码模块31获取所述视频对应的视频流。其中，所述信源编码模块31包括：编码单元311、统计单元312、码率控制单元313。所述编码单元311可对获取到的视频流进行编码得到编码码流，并将所述编码码流传输至无线发送模块32。其中，所述无线发送模块32包括信道容量预测单元321。
在一个实施例中，所述信道容量预测单元321可以根据获取到的第一预设时间范围内无线信道的历史信道容量值，确定出当前环境下无线信道的预测容量值。其中，所述第一预设时间范围为当前时间之前的预设时间范围，如当前时间之前1分钟内；所述历史信道容量值为所述无线信道在第一预设时间范围内传输所述编码码流的实际码率；所述预测容量值为所预测的所述无线信道当前时间范围内能传输所述待编辑视频编码码流的理论最大码率。在一个实施例中，所述信道容量预测单元321可以将获取到的所述无线信道的预测容量值，反馈给所述信源编码模块31中的码率控制单元313。所述码率控制单元313可以根据获取到的所述预测容量值确定出目标码率，其中，所述目标码率为所述无线信道下传输所述待编辑视频的编码码流的理论最大码率。
在一个实施例中，所述统计单元312可以对历史视频的编码数据进行统计，其中，所述编码数据是所述编码单元311在第二预设时间范围内对历史视频进行编码得到的。所述统计单元312可以根据所统计的编码数据确定出所述待编辑视频的预测编码参数，并将确定出的所述预测编码参数发送给所述码率控制单元313。在一个实施例中，所述码率控制单元313可以根据获取到的所述目标码率和所述预测编码参数，对当前配置的编码参数进行调整，并将调整后的编码参数发送给所述编码单元311。所述编码单元311根据接收到的所述调整后的编码参数对所述待编辑视频进行编码，得到编码码流。
本发明实施例提供的视频处理方法可以应用于飞行器的视频拍摄任务，下面结合附图对应用于飞行器的控制方法进行举例说明。
请参见图4，图4是本发明实施例提供的一种视频处理方法的流程示意图，所述方法可以由视频处理设备执行，其中，所述视频处理设备的具体解释如前所述。具体地，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。
S401：获取待编辑视频。
本发明实施例中，视频处理设备可以获取待编辑视频，其中，所述待编辑视频是挂载在飞行器上的摄像装置在所述飞行器的飞行过程中拍摄得到的视频。
S402：获取对当前环境下无线信道容量的预测容量值。
本发明实施例中，视频处理设备可以获取对当前环境下无线信道容量的预测容量值。具体地，所述视频处理设备可以对无线信道进行监控，通过对所述无线信道进行监控，可获取到历史信道容量值。所述视频处理设备可基于所述历史信道容量值预测当前环境下的所述无线信道的预测容量值。可见，本发明实施方式可通过对无线信道的监控以及对所述无线信道的容量进行预测，控制每一帧视频通过无线信道的时间尽量均匀，从而降低传输时延。
在一个实施例中，该视频处理设备可以获取第一预设时间范围内无线信道的历史信道容量值，并根据所述历史信道容量值，确定当前环境下无线信道的所述预测容量值。其中，所述第一预设时间范围为当前时间之前的时间范围，所述历史信道容量值为所述无线信道在所述第一预设时间范围内传输编码码流的实际码率。具体可举例说明，假设该视频处理设备可以获取当前时间之前1分钟(第一预设时间范围)内所述无线信道传输视频编码码流的码率，则所述视频处理设备可以根据所述码率确定出当前时间之前1分钟内所述无线信道的历史信道容量值。所述视频处理设备可以根据所述历史信道容量值，预测当前环境下无线信道传输带编码视频的编码码流的最大码率，并根据所预测的最大码率确定出所述无线信道传输所述待编辑视频的预测容量值。
S403：获取对所述待编辑视频的预测编码参数。
本发明实施例中，视频处理设备可以获取对所述待编辑视频的预测编码参数。在一个实施例中，所述视频处理设备可以获取第二预设时间范围内对历史视频进行编码得到的编码数据，并根据所述编码数据确定出所述待编辑视频的预测编码参数。其中，所述第二预设时间范围为在当前时间之前的预设时间范围。例如，所述视频处理设备在对当前时间之前2分钟内的历史视频进行编码的过程中，可以统计所述历史视频的编码数据，其中，所述编码数据包括编码参数。所述视频处理设备可以根据所统计的关于对所述历史视频进行编码得到的编码数据，确定出当前时间所述待编辑视频的预测编码参数。
S404：根据所述预测容量值和所述预测编码参数对当前配置的编码参数进行调整，并基于调整后的编码参数对所述待编辑视频进行编码，得到编码码流。
本发明实施例中，视频处理设备可以根据所述预测容量值和所述预测编码参数对当前配置的编码参数进行调整，并基于调整后的编码参数对所述待编辑视频进行编码，得到编码码流。在一个实施例中，所述视频处理设备可以根据所述预测容量值，确定目标码率，其中，所述目标码率为所述无线信道下传输所述编码码流的理论最大码率，并基于所述目标码率和所述预测编码参数，对所述当前配置的编码参数进行调整。所述视频处理设备可以基于调整后的编码参数对所述待编辑视频进行编码，得到编码码流。可见，本发明实施例可以通过对无线信道容量的预测以及对编码参数的预测，对待编辑视频的编码参数进行调整，以保证输出码率稳定的编码码流。
本发明实施例中，视频处理设备通过在获取到待编辑视频时，获取对当前环境下无线信道容量的预测容量值以及所述待编辑视频的预测编码参数，对当前配置的编码参数进行调整，并基于调整后的编码参数对所述待编辑视频进行编码，得到编码码流，以提高视频传输的稳定性，并降低了最大时延抖动。
请参见图5，图5是本发明实施例提供的另一种视频处理方法的流程示意图，所述方法可以由视频处理设备执行，其中，视频处理设备的具体解释如前所述。本发明实施例与上述图2所述实施例的区别在于，本实施例基于调整后的编码参数，将对所述待编辑视频的关键帧进行编码得到的所述关键帧的编码数据分配到对所述待编辑视频的普通帧进行编码得到的所述普通帧的编码数据中。
S501：获取待编辑视频。
本发明实施例中，视频处理设备可以获取待编辑视频，其中，所述待编辑视频是挂载在飞行器上的摄像装置在所述飞行器的飞行过程中拍摄得到的视频。
S502：获取对当前环境下无线信道容量的预测容量值。
本发明实施例中，视频处理设备可以获取对当前环境下无线信道容量的预测容量值。具体地，所述视频处理设备可以通过对无线信道进行监控，获取所述无线信道的历史信道容量值，并基于所述历史信道容量值预测当前环境下的所述无线信道的预测容量值。
在一个实施例中，该视频处理设备可以获取第一预设时间范围内无线信道的历史信道容量值，并根据所述历史信道容量值，确定当前环境下无线信道的所述预测容量值。其中，所述第一预设时间范围为当前时间之前的时间范围，所述历史信道容量值为所述无线信道在所述第一预设时间范围内传输编码码流的实际码率。具体举例说明如上所述，此处不再赘述。
S503：获取对所述待编辑视频的预测编码参数。
本发明实施例中，视频处理设备可以获取对所述待编辑视频的预测编码参数。在一个实施例中，所述视频处理设备可以获取第二预设时间范围内对历史视频进行编码得到的编码数据，并根据所述编码数据确定所述待编辑视频的预测编码参数。其中，所述第二预设时间范围为在当前时间之前的预设时间范围。例如，该视频处理设备在对当前时间之前2分钟内的历史视频进行编码的过程中，可以对编码过程中得到的编码数据进行统计，其中，所述编码数据包括编码参数。该视频处理设备可以根据获取到的所述历史视频的编码数据，对当前时间需要编码的待编辑视频的编码参数进行预测，并确定出当前时间所述待编辑视频的预测编码参数。
S504：根据所述预测容量值和所述预测编码参数对当前配置的编码参数进行调整。
本发明实施例中，视频处理设备可以根据所述预测容量值和所述预测编码参数对当前配置的编码参数进行调整。在一个实施例中，所述视频处理设备可以根据所述预测容量值，确定目标码率，其中，所述目标码率为所述无线信道下传输所述编码码流的理论最大码率。所述视频处理设备可以基于所述目标码率和所述预测编码参数，对所述当前配置的编码参数进行调整。
在一个实施例中，视频处理设备可以根据所述预测容量值与预设的容量裕量，确定目标容量值，并基于所述目标容量值，确定在所述无线信道下传输编码码流的所述目标码率。具体可以图6为例进行说明，图6是本发明实施例提供的一种无线信道容量的示意图，如图6所示，视频处理设备可以根据所述预测容量值61与预设的容量裕量63，确定目标容量值62，其中，所述预设的容量裕量63可以是人为设定的任意值。所述视频处理设备可以基于所述目标容量值62，确定在所述无线信道下传输所述编码码流的所述目标码率，其中，所述无线信道是以实际码率64控制传输编码码流的。可见，本发明实施例通过在码流控制过程中预留充分的预设的容量裕量，消减所述无线信道的剧烈变化对时延抖动的影响，并避免了所述无线信道发生堵塞。
在一个实施例中，视频处理设备可以基于所述目标码率和所述预测编码参数，确定目标编码参数，并根据所述目标编码参数，对所述当前配置的编码参数进行调整。在一个实施例中，所述视频处理设备可以通过检测所述预测编码参数所对应的码率是否大于所述目标码率，如果检测结果为是，则确定所述目标码率所对应的编码参数为目标编码参数，如果检测结果为否，则确定所述预测编码参数为目标编码参数。
S505：基于调整后的编码参数，对所述待编辑视频的关键帧进行编码，得到所述关键帧的编码数据。
本发明实施例中，视频处理设备可以基于调整后的编码参数，对所述待编辑视频的关键帧进行编码，得到所述关键帧的编码数据。在一个实施例中，所述视频处理设备可以通过循环渐进解码器刷新(Gradual Decoder Refresh，GDR)的编码方法对所述待编辑视频进行编码，在编码过程中，所述待编辑视频的视频帧主要被分为I帧(关键帧)和P帧(普通帧)。所述视频处理设备可以对所述I帧进行编码，得到所述I帧的编码数据。
S506：基于调整后的编码参数，对所述待编辑视频的普通帧进行编码，得到所述普通帧的编码数据。
本发明实施例中，视频处理设备可以基于调整后的编码参数，对所述待编辑视频的普通帧进行编码，得到所述普通帧的编码数据。在一个实施例中，所述视频处理设备可以通过上述循环GDR的编码方法对所述待编辑视频进行编码，在编码过程中，所述待编辑视频的视频帧主要被分为I帧(关键帧)和P帧(普通帧)。所述视频处理设备可以对所述P帧进行编码，得到所述P帧的编码数据。
S507：基于调整后的编码参数，将获取到的所述关键帧的编码数据分配到所述普通帧的编码数据中，得到编码码流。
本发明实施例中，视频处理设备可以基于调整后的编码参数，将获取到的所述关键帧的编码数据分配到所述普通帧的编码数据中，得到编码码流。在一个实施例中，所述视频处理设备可以基于调整后的编码参数，将通过所述循环GDR编码方法获取到的所述I帧的编码数据分配到所述P帧的编码数据中，以减小所述P帧和I帧之间的大小差异，减小传输时延，从而降低最小传输时延抖动，避免信道拥塞。
本发明实施例中，视频处理设备根据获取到的预测容量值和预测编码参数对当前配置的编码参数进行调整，基于调整后的编码参数，对所述待编辑视频的关键帧进行编码，得到所述关键帧的编码数据，以及基于调整后的编码参数，对所述待编辑视频的普通帧进行编码，得到所述普通帧的编码数据，并将获取到的所述关键帧的编码数据分配到所述普通帧的编码数据中，得到编码码流，提高了视频传输的稳定性，降低了最大时延抖动。
请参见图7，图7是本发明实施例提供的一种视频处理设备的结构示意图。具体的，所述视频处理设备包括：存储器701、处理器702以及数据接口703。
所述存储器701可以包括易失性存储器(volatile memory)；存储器701也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)；存储器701还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器702可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述处理器702还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specificintegrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或其任意组合。
进一步地，所述存储器701用于存储程序指令，当程序指令被执行时所述处理器702可以调用存储器701中存储的程序指令，用于执行如下步骤：
获取待编辑视频，所述待编辑视频是挂载在飞行器上的摄像装置在所述飞行器的飞行过程中拍摄得到的视频；
获取对当前环境下无线信道容量的预测容量值；
获取对所述待编辑视频的预测编码参数；
根据所述预测容量值和所述预测编码参数对当前配置的编码参数进行调整，并基于调整后的编码参数对所述待编辑视频进行编码，得到编码码流。
所述处理器702调用存储器701中存储的程序指令用于执行如下步骤：
获取第一预设时间范围内无线信道的历史信道容量值；根据所述历史信道容量值，确定当前环境下无线信道的所述预测容量值。
所述处理器702调用存储器701中存储的程序指令用于执行如下步骤：
获取第二预设时间范围内对历史视频进行编码得到的编码数据；根据所述编码数据确定所述待编辑视频的预测编码参数。
所述处理器702调用存储器701中存储的程序指令用于执行如下步骤：
根据所述预测容量值，确定目标码率，所述目标码率为所述无线信道下传输所述编码码流的理论最大码率；基于所述目标码率和所述预测编码参数，对所述当前配置的编码参数进行调整。
所述处理器702调用存储器701中存储的程序指令用于执行如下步骤：
根据所述预测容量值与预设的容量裕量，确定目标容量值；基于所述目标容量值，确定在所述无线信道下传输所述编码码流的所述目标码率。
所述处理器702调用存储器701中存储的程序指令用于执行如下步骤：
基于所述目标码率和所述预测编码参数，确定目标编码参数；根据所述目标编码参数，对所述当前配置的编码参数进行调整。
所述处理器702调用存储器701中存储的程序指令用于执行如下步骤：
检测所述预测编码参数所对应的码率是否大于所述目标码率；如果检测结果为是，则确定所述目标码率所对应的编码参数为目标编码参数；如果检测结果为否，则确定所述预测编码参数为目标编码参数。
所述处理器702调用存储器701中存储的程序指令用于执行如下步骤：
基于调整后的编码参数，对所述待编辑视频的所述关键帧进行编码，得到所述关键帧的编码数据。
所述处理器702调用存储器701中存储的程序指令用于执行如下步骤：
基于调整后的编码参数，对所述待编辑视频的所述普通帧进行编码，得到所述普通帧的编码数据。
所述处理器702调用存储器701中存储的程序指令用于执行如下步骤：
基于调整后的编码参数，将获取到的所述关键帧的编码数据分配到所述普通帧的编码数据中。
本发明实施例中，视频处理设备通过在获取到待编辑视频时，获取对当前环境下无线信道容量的预测容量值以及所述待编辑视频的预测编码参数，对当前配置的编码参数进行调整，并基于调整后的编码参数对所述待编辑视频进行编码，得到编码码流，以提高视频传输的稳定性，并降低了最大时延抖动。
本发明实施例还提供了一种飞行器，包括：机身；设置在机身上的动力系统，用于提供飞行动力；处理器，用于获取待编辑视频，所述待编辑视频是挂载在飞行器上的摄像装置在所述飞行器的飞行过程中拍摄得到的视频；获取对当前环境下无线信道容量的预测容量值；获取对所述待编辑视频的预测编码参数；根据所述预测容量值和所述预测编码参数对当前配置的编码参数进行调整，并基于调整后的编码参数对所述待编辑视频进行编码，得到编码码流。
进一步，所述处理器还用于执行如下步骤：
获取第一预设时间范围内无线信道的历史信道容量值；根据所述历史信道容量值，确定当前环境下无线信道的所述预测容量值。
进一步，所述处理器还用于执行如下步骤：
获取第二预设时间范围内对历史视频进行编码得到的编码数据；根据所述编码数据确定所述待编辑视频的预测编码参数。
进一步，所述处理器还用于执行如下步骤：
根据所述预测容量值，确定目标码率，所述目标码率为所述无线信道下传输所述编码码流的理论最大码率；基于所述目标码率和所述预测编码参数，对所述当前配置的编码参数进行调整。
所述飞行中处理器的具体实现可参考上述图4或图5所对应实施例的视频处理方法，在此不再赘述。其中，所诉飞行器可以是四旋翼无人机、六旋翼无人机、多旋翼无人机等类型的飞行器。所述动力系统可以包括电机、电调、螺旋桨等结构，其中，电机负责带动飞行器螺旋桨，电调负责控制飞行器的电机的转速。
本发明实施例还提供了一种视频处理系统，包括：视频处理设备和飞行器；
所述视频处理设备，用于发送飞行控制指令给飞行器，所述飞行控制指令用于控制所述飞行器进行飞行；
所述飞行器，用于响应所述飞行控制指令，控制所述飞行器进行飞行并控制所述飞行器上挂载的拍摄装置进行拍摄；
所述视频处理设备，还用于获取待编辑视频，所述待编辑视频是挂载在飞行器上的摄像装置在所述飞行器的飞行过程中拍摄得到的视频；获取对当前环境下无线信道容量的预测容量值；获取对所述待编辑视频的预测编码参数；根据所述预测容量值和所述预测编码参数对当前配置的编码参数进行调整，并基于调整后的编码参数对所述待编辑视频进行编码，得到编码码流。
进一步地，所述视频处理设备，用于获取第一预设时间范围内无线信道的历史信道容量值；根据所述历史信道容量值，确定当前环境下无线信道的所述预测容量值。
进一步地，所述视频处理设备，用于获取第二预设时间范围内对历史视频进行编码得到的编码数据；根据所述编码数据确定所述待编辑视频的预测编码参数。
进一步地，所述视频处理设备，用于根据所述预测容量值，确定目标码率，所述目标码率为所述无线信道下传输所述编码码流的理论最大码率；基于所述目标码率和所述预测编码参数，对所述当前配置的编码参数进行调整。
进一步地，所述视频处理设备，用于根据所述预测容量值与预设的容量裕量，确定目标容量值；基于所述目标容量值，确定在所述无线信道下传输所述编码码流的所述目标码率。
进一步地，所述视频处理设备，用于基于所述目标码率和所述预测编码参数，确定目标编码参数；根据所述目标编码参数，对所述当前配置的编码参数进行调整。
进一步地，所述视频处理设备，用于检测所述预测编码参数所对应的码率是否大于所述目标码率；如果检测结果为是，则确定所述目标码率所对应的编码参数为目标编码参数；如果检测结果为否，则确定所述预测编码参数为目标编码参数。
进一步地，所述视频处理设备，用于基于调整后的编码参数，对所述待编辑视频的所述关键帧进行编码，得到所述关键帧的编码数据。
进一步地，所述视频处理设备，用于基于调整后的编码参数，对所述待编辑视频的所述普通帧进行编码，得到所述普通帧的编码数据。
进一步地，所述视频处理设备，用于基于调整后的编码参数，将获取到的所述关键帧的编码数据分配到所述普通帧的编码数据中。
本发明实施例中，视频处理设备通过在获取到待编辑视频时，获取对当前环境下无线信道容量的预测容量值以及所述待编辑视频的预测编码参数，对当前配置的编码参数进行调整，并基于调整后的编码参数对所述待编辑视频进行编码，得到编码码流，以提高视频传输的稳定性，并降低了最大时延抖动。
在本发明的实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明图4或图5所对应实施例中描述的视频处理方法方式，也可实现图7所述本发明所对应实施例的视频处理设备，在此不再赘述。
所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的设备的内部存储单元，例如设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述设备的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (35)

1.一种视频处理方法，其特征在于，包括：
获取待编辑视频，所述待编辑视频是挂载在飞行器上的摄像装置在所述飞行器的飞行过程中拍摄得到的视频；
获取对当前环境下无线信道容量的预测容量值；
获取对所述待编辑视频的预测编码参数；
根据所述预测容量值和所述预测编码参数对当前配置的编码参数进行调整，并基于调整后的编码参数对所述待编辑视频进行编码，得到编码码流。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取对当前环境下无线信道容量的预测容量值，包括：
获取第一预设时间范围内无线信道的历史信道容量值；
根据所述历史信道容量值，确定当前环境下无线信道的所述预测容量值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取对所述待编辑视频的预测编码参数，包括：
获取第二预设时间范围内对历史视频进行编码得到的编码数据；
根据所述编码数据确定所述待编辑视频的预测编码参数。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述预测容量值和所述预测编码参数对当前配置的编码参数进行调整，包括：
根据所述预测容量值，确定目标码率，所述目标码率为所述无线信道下传输所述编码码流的理论最大码率；
基于所述目标码率和所述预测编码参数，对所述当前配置的编码参数进行调整。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述预测容量值，确定目标码率，包括：
根据所述预测容量值与预设的容量裕量，确定目标容量值；
基于所述目标容量值，确定在所述无线信道下传输所述编码码流的所述目标码率。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标码率和所述预测编码参数，对所述当前配置的编码参数进行调整，包括：
基于所述目标码率和所述预测编码参数，确定目标编码参数；
根据所述目标编码参数，对所述当前配置的编码参数进行调整。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标码率和所述预测编码参数，确定目标编码参数，包括：
检测所述预测编码参数所对应的码率是否大于所述目标码率；
如果检测结果为是，则确定所述目标码率所对应的编码参数为目标编码参数；
如果检测结果为否，则确定所述预测编码参数为目标编码参数。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待编辑视频包括关键帧；所述基于调整后的编码参数对所述待编辑视频进行编码，包括：
基于调整后的编码参数，对所述待编辑视频的所述关键帧进行编码，得到所述关键帧的编码数据。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述待编辑视频还包括普通帧；所述基于调整后的编码参数对所述待编辑视频进行编码，包括：
基于调整后的编码参数，对所述待编辑视频的所述普通帧进行编码，得到所述普通帧的编码数据。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于调整后的编码参数对所述待编辑视频进行编码，包括：
基于调整后的编码参数，将获取到的所述关键帧的编码数据分配到所述普通帧的编码数据中。
11.一种视频处理设备，其特征在于，包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器用于执行如下步骤：
获取待编辑视频，所述待编辑视频是挂载在飞行器上的摄像装置在所述飞行器的飞行过程中拍摄得到的视频；
获取对当前环境下无线信道容量的预测容量值；
获取对所述待编辑视频的预测编码参数；
根据所述预测容量值和所述预测编码参数对当前配置的编码参数进行调整，并基于调整后的编码参数对所述待编辑视频进行编码，得到编码码流。
12.根据权利要求11所述的设备，其特征在于，
所述处理器，用于获取第一预设时间范围内无线信道的历史信道容量值；根据所述历史信道容量值，确定当前环境下无线信道的所述预测容量值。
13.根据权利要求11所述的设备，其特征在于，
所述处理器，用于获取第二预设时间范围内对历史视频进行编码得到的编码数据；根据所述编码数据确定所述待编辑视频的预测编码参数。
14.根据权利要求11-13任一项所述的设备，其特征在于，
所述处理器，用于根据所述预测容量值，确定目标码率，所述目标码率为所述无线信道下传输所述编码码流的理论最大码率；基于所述目标码率和所述预测编码参数，对所述当前配置的编码参数进行调整。
15.根据权利要求14所述的设备，其特征在于，
所述处理器，用于根据所述预测容量值与预设的容量裕量，确定目标容量值；基于所述目标容量值，确定在所述无线信道下传输所述编码码流的所述目标码率。
16.根据权利要求14或15所述的设备，其特征在于，
所述处理器，用于基于所述目标码率和所述预测编码参数，确定目标编码参数；根据所述目标编码参数，对所述当前配置的编码参数进行调整。
17.根据权利要求16所述的设备，其特征在于，
所述处理器，用于检测所述预测编码参数所对应的码率是否大于所述目标码率；如果检测结果为是，则确定所述目标码率所对应的编码参数为目标编码参数；如果检测结果为否，则确定所述预测编码参数为目标编码参数。
18.根据权利要求11所述的设备，其特征在于，
所述处理器，用于基于调整后的编码参数，对所述待编辑视频的所述关键帧进行编码，得到所述关键帧的编码数据。
19.根据权利要求18所述的设备，其特征在于，
所述处理器，用于基于调整后的编码参数，对所述待编辑视频的所述普通帧进行编码，得到所述普通帧的编码数据。
20.根据权利要求19所述的设备，其特征在于，
所述处理器，用于基于调整后的编码参数，将获取到的所述关键帧的编码数据分配到所述普通帧的编码数据中。
21.一种飞行器，其特征在于，包括：
机身；
设置在机身上的动力系统，用于提供飞行动力；
处理器，用于获取待编辑视频，所述待编辑视频是挂载在飞行器上的摄像装置在所述飞行器的飞行过程中拍摄得到的视频；获取对当前环境下无线信道容量的预测容量值；获取对所述待编辑视频的预测编码参数；根据所述预测容量值和所述预测编码参数对当前配置的编码参数进行调整，并基于调整后的编码参数对所述待编辑视频进行编码，得到编码码流。
22.根据权利要求21所述的飞行器，其特征在于，
所述处理器，用于获取第一预设时间范围内无线信道的历史信道容量值；根据所述历史信道容量值，确定当前环境下无线信道的所述预测容量值。
23.根据权利要求21所述的飞行器，其特征在于，
所述处理器，用于获取第二预设时间范围内对历史视频进行编码得到的编码数据；根据所述编码数据确定所述待编辑视频的预测编码参数。
24.根据权利要求21-23任一项所述的飞行器，其特征在于，
所述处理器，用于根据所述预测容量值，确定目标码率，所述目标码率为所述无线信道下传输所述编码码流的理论最大码率；基于所述目标码率和所述预测编码参数，对所述当前配置的编码参数进行调整。
25.一种视频处理系统，其特征在于，包括：视频处理设备和飞行器；
所述视频处理设备，用于发送飞行控制指令给飞行器，所述飞行控制指令用于控制所述飞行器进行飞行；
所述飞行器，用于响应所述飞行控制指令，控制所述飞行器进行飞行并控制所述飞行器上挂载的拍摄装置进行拍摄；
所述视频处理设备，还用于获取待编辑视频，所述待编辑视频是挂载在飞行器上的摄像装置在所述飞行器的飞行过程中拍摄得到的视频；获取对当前环境下无线信道容量的预测容量值；获取对所述待编辑视频的预测编码参数；根据所述预测容量值和所述预测编码参数对当前配置的编码参数进行调整，并基于调整后的编码参数对所述待编辑视频进行编码，得到编码码流。
26.根据权利要求25所述的系统，其特征在于，
所述视频处理设备，用于获取第一预设时间范围内无线信道的历史信道容量值；根据所述历史信道容量值，确定当前环境下无线信道的所述预测容量值。
27.根据权利要求25所述的系统，其特征在于，
所述视频处理设备，用于获取第二预设时间范围内对历史视频进行编码得到的编码数据；根据所述编码数据确定所述待编辑视频的预测编码参数。
28.根据权利要求25-27任一项所述的系统，其特征在于，
所述视频处理设备，用于根据所述预测容量值，确定目标码率，所述目标码率为所述无线信道下传输所述编码码流的理论最大码率；基于所述目标码率和所述预测编码参数，对所述当前配置的编码参数进行调整。
29.根据权利要求28所述的系统，其特征在于，
所述视频处理设备，用于根据所述预测容量值与预设的容量裕量，确定目标容量值；基于所述目标容量值，确定在所述无线信道下传输所述编码码流的所述目标码率。
30.根据权利要求28或29所述的系统，其特征在于，
所述视频处理设备，用于基于所述目标码率和所述预测编码参数，确定目标编码参数；根据所述目标编码参数，对所述当前配置的编码参数进行调整。
31.根据权利要求30所述的系统，其特征在于，
所述视频处理设备，用于检测所述预测编码参数所对应的码率是否大于所述目标码率；如果检测结果为是，则确定所述目标码率所对应的编码参数为目标编码参数；如果检测结果为否，则确定所述预测编码参数为目标编码参数。
32.根据权利要求25所述的系统，其特征在于，
所述视频处理设备，用于基于调整后的编码参数，对所述待编辑视频的所述关键帧进行编码，得到所述关键帧的编码数据。
33.根据权利要求32所述的系统，其特征在于，
所述视频处理设备，用于基于调整后的编码参数，对所述待编辑视频的所述普通帧进行编码，得到所述普通帧的编码数据。
34.根据权利要求33所述的系统，其特征在于，
所述视频处理设备，用于基于调整后的编码参数，将获取到的所述关键帧的编码数据分配到所述普通帧的编码数据中。
35.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至10任一项所述方法。
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