CN113170054A - 视频传输方法、可移动平台及计算机可读存储介质 - Google Patents

视频传输方法、可移动平台及计算机可读存储介质 Download PDF

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CN113170054A
CN113170054A CN202080006554.6A CN202080006554A CN113170054A CN 113170054 A CN113170054 A CN 113170054A CN 202080006554 A CN202080006554 A CN 202080006554A CN 113170054 A CN113170054 A CN 113170054A
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video coding
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刘怀宇
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Abstract

一种视频传输方法、可移动平台及计算机可读存储介质，其中该方法包括：获取视频编码码率(S101)根据所述视频编码码率和预设的码率与帧率之间的映射关系，确定所述可移动平台向所述终端设备传输编码后的视频的目标帧率(S102)。可以使得视频传输帧率与视频编码码率相匹配，提高用户体验。

Description

视频传输方法、可移动平台及计算机可读存储介质
技术领域
本申请涉及视频传输技术领域，尤其涉及一种视频传输方法、可移动平台及计算机可读存储介质。
背景技术
目前，可移动平台可以通过无线通信方式将拍摄得到的视频实时传输至终端设备，由终端设备显示传输的视频，可移动平台主要是以固定的高帧率，例如60fps或120fps等将拍摄得到的视频传输至终端设备，以使得终端设备获取较为流畅的画面。然而，在码率较低时，一味的维持视频传输的高帧率会使得终端设备显示的视频画面非常模糊，视频画面中的障碍物的可见度较低，不便于用户控制可移动平台避开障碍物，用户体验不好。
发明内容
基于此，本申请实施例提供了一种视频传输方法、可移动平台及计算机可读存储介质，可以使得视频传输帧率与视频编码码率相匹配，保证终端设备显示的视频画面的清晰度，提高用户体验。
第一方面，本申请实施例提供了一种视频传输方法，应用于可移动平台，所述可移动平台包括拍摄装置，所述拍摄装置拍摄的视频经过编码后能够通过所述可移动平台与终端设备之间的通信链路传输至所述终端设备，所述方法包括：
获取视频编码码率；
根据所述视频编码码率和预设的码率与帧率之间的映射关系，确定所述可移动平台向所述终端设备传输编码后的视频的目标帧率。
第二方面，本申请实施例还提供了一种可移动平台，所述可移动平台包括拍摄装置、存储器和处理器；
所述拍摄装置拍摄的视频经过编码后能够通过所述可移动平台与终端设备之间的通信链路传输至所述终端设备；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如上所述的视频传输方法的步骤。
第三方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的视频传输方法的步骤。
本申请实施例提供了一种视频传输方法、可移动平台及计算机可读存储介质，通过获取可移动平台的视频编码码率，并根据该视频编码码率和预设的码率与帧率之间的映射关系，确定可移动平台向终端设备传输编码后的视频的目标帧率，从而实现基于可移动平台的视频编码码率自适应的确定向终端设备传输编码后的视频的目标帧率，保证视频传输帧率与视频编码码率相匹配，保证终端设备显示的视频画面的清晰度，极大地提高了用户体验。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是实施本申请实施例提供的视频传输方法的一场景示意图；
图2是本申请实施例提供的一种视频传输方法的步骤示意流程图；
图3是本申请实施例提供的码率与帧率之间的映射关系的建立方法的步骤示意流程图；
图4是本申请实施例中的码率与帧率之间的映射关系曲线的示意图；
图5是本申请实施例提供的另一种视频传输方法的步骤示意流程图；
图6是本申请实施例提供的一种可移动平台的结构示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
目前，可移动平台可以通过无线通信方式将拍摄得到的视频实时传输至终端设备，由终端设备显示传输的视频，可移动平台主要是以固定的高帧率，例如60fps或120fps等将拍摄得到的视频传输至终端设备，以使得终端设备获取较为流畅的画面。然而，在码率较低时，一味的维持视频传输的高帧率会使得终端设备显示的视频画面非常模糊，视频画面中的障碍物的可见度较低，不便于用户控制可移动平台避开障碍物，用户体验不好。
基于上述问题，本申请实施例提供一种视频传输方法、可移动平台及计算机可读存储介质，该视频传输方法应用于可移动平台，也可以应用于视频传输系统，请参阅图1，图1是实施本申请实施例提供的视频传输方法的一场景示意图，如图1所示，该场景包括可移动平台100和终端设备200，可移动平台100与终端设备200通信连接，可移动平台100包括拍摄装置101，拍摄装置101拍摄的视频经过编码后能够通过可移动平台100与终端设备200之间的通信链路传输至终端设备200。
具体地，终端设备200包括显示装置，终端设备200通过显示装置显示可移动平台100传输的编码后的视频，以供用户观看。需要说明的是，显示装置包括设置在终端设备200上的显示屏或者独立于终端设备200的显示器，独立于终端设备200的显示器可以包括手机、平板电脑或者个人电脑等，或者也可以是带有显示屏的其他电子设备。其中，该显示屏包括LED显示屏、OLED显示屏、LCD显示屏等等。
其中，可移动平台100包括可移动机器人、无人机和无人汽车等，终端设备200包括遥控器、地面控制平台、手机、平板电脑、笔记本电脑和PC电脑等，无人机可以是旋翼飞机。在某些情形下，无人机可以是可包括多个旋翼的多旋翼飞行器。多个旋翼可旋转而为无人机产生提升力。旋翼可以是推进单元，可使得无人机在空中自由移动。旋翼可按相同速率旋转和/或可产生相同量的提升力或推力。旋翼可按不同的速率随意地旋转，产生不同量的提升力或推力和/或允许无人机旋转。在某些情形下，在无人机上可提供一个、两个、三个、四个、五个、六个、七个、八个、九个、十个或更多个旋翼。这些旋翼可布置成其旋转轴彼此平行。在某些情形下，旋翼的旋转轴可相对于彼此呈任意角度，从而可影响无人机的运动。
无人机可具有多个旋翼。旋翼可连接至无人机的本体，本体可包含控制单元、惯性测量单元(inertial measuring unit，IMU)、处理器、电池、电源和/或其他传感器。旋翼可通过从本体中心部分分支出来的一个或多个臂或延伸而连接至本体。例如，一个或多个臂可从无人机的中心本体放射状延伸出来，而且在臂末端或靠近末端处可具有旋翼。
以下，将结合图1中的场景对本申请实施例提供的视频传输方法进行详细介绍。需知，图1中的场景仅用于解释本申请实施例提供的视频传输方法，但并不构成对本申请实施例提供视频传输方法应用场景的限定。
请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种视频传输方法的步骤示意流程图。该视频传输方法可以应用于可移动平台中，可以使得视频传输帧率与视频编码码率相匹配，即便在低码率时，也能够保证终端设备显示的视频画面的清晰度，提高用户体验。
如图2所示，该视频传输方法包括步骤S101至步骤S102。
S101、获取视频编码码率；
S102、根据所述视频编码码率和预设的码率与帧率之间的映射关系，确定所述可移动平台向所述终端设备传输编码后的视频的目标帧率。
其中，可移动平台包括拍摄装置，该拍摄装置可以搭载在可移动平台的云台上，也可以与可移动平台一体化设置，通过该拍摄装置可以对可移动平台所处环境进行拍摄，得到视频。
在一实施例中，响应于用户对可移动平台的开机操作，控制可移动平台启动，并在可移动平台完成启动后，建立可移动平台与终端设备之间的无线通信链路；在可移动平台与终端设备之间的无线通信链路建立完成后，获取可移动平台的视频编码码率；根据视频编码码率和预设的码率与帧率之间的映射关系，确定可移动平台向终端设备传输编码后的视频的目标帧率。通过可移动平台完成启动后，基于可移动平台的视频编码码率自适应的确定向终端设备传输编码后的视频的目标帧率，能够在可移动平台完成启动后的短时间内保证视频传输帧率与视频编码码率相匹配，从而保证终端设备显示的视频画面的清晰度，极大地提高了用户体验。
在一实施例中，在通过可移动平台与终端设备之间的无线通信链路将编码后的视频传输至终端设备的过程中，以间隔预设时间获取可移动平台的当前视频编码码率；根据可移动平台的当前视频编码码率和预设的码率与帧率之间的映射关系，确定可移动平台向终端设备传输编码后的视频的目标帧率。其中，预设时间可以根据实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定，例如，预设时间0.5秒。通过间隔一段时间获取可移动平台的当前视频编码码率，并基于可移动平台的当前视频编码码率自适应的确定向终端设备传输编码后的视频的目标帧率，能够在传输编码后的视频的过程中保证视频传输帧率与视频编码码率相匹配，从而保证终端设备显示的视频画面的清晰度，极大地提高了用户体验。
在一实施例中，获取视频编码码率的方式可以为：获取可移动平台与终端设备之间的无线信道的信道参数；根据该信道参数确定视频编码码率，即根据该信道参数和预设的信道参数与视频码率之间的映射关系确定视频编码码率。其中，无线信道的信道参数包括调制与编码策略(Modulation and Coding Scheme，MCS)档位，预设的信道参数与视频码率之间的映射关系可以根据实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。通过该信道参数和信道参数与视频码率之间的映射关系可以准确地的确定视频编码码率，便于后续基于视频编码码率和预设的码率与帧率之间的映射关系，确定可移动平台向终端设备传输编码后的视频的目标帧率。
在一实施例中，如图3所示，码率与帧率之间的映射关系的建立方法包括步骤S201至步骤S203。
步骤S201、针对多个测试视频编码码率中的每一个测试视频编码码率，设置不同的测试帧率将编码后的测试视频传输至所述终端设备。
可移动平台获取多个测试视频编码码率和每个测试视频编码码率各自对应的测试帧率配置表；按照每个测试视频编码码率各自对应的测试帧率配置表，针对多个测试视频编码码率中的每一个测试视频编码码率，设置不同的测试帧率将编码后的测试视频传输至终端设备。其中，多个测试视频编码码率和测试帧率配置表可由开发人员或用户进行设置，本申请实施例对此不做具体限定，例如，多个测试视频编码码率为2Mbps、5Mbps、10Mbps、20Mpbs、35Mbps和50Mbps。通过以不同的码率和帧率将编码后的测试视频传输至终端设备，便于终端设备反馈以不同的码率和帧率传输的编码后的视频的信息，以确定测试视频编码码率对应的测试目标帧率，从而能够建立码率与帧率之间的映射关系。
在一实施例中，针对多个测试视频编码码率中的每一个测试视频编码码率，可以按照从高帧率到低帧率的顺序，设置不同的测试帧率将编码后的测试视频传输至所述终端设备。
在一实施例中，多个测试视频编码码率是根据最大视频编码码率和预设码率间隔确定的。其中，最大视频编码码率和预设码率间隔可以根据实际进行设置，本申请实施例对此不做具体限定，例如，预设码率间隔为5Mbps，最大视频编码码率为50Mbps，则多个测试视频编码码率包括50Mbps、45Mbps、40Mbps、35Mbps、30Mbps、25Mbps、20Mbps、15Mbps、10Mbps和5Mbps，又例如，预设码率间隔为2Mbps，最大视频编码码率为50Mbps，多个测试视频编码码率包括50Mbps、48Mbps、46Mbps、44Mbps、42Mbps、40Mbps、38Mbps、36Mbps、34Mbps、32Mbps、30Mbps、28Mbps、26Mbps、24Mbps、22Mbps、20Mbps、18Mbps、16Mbps、14Mbps、12Mbps、10Mbps、8Mbps、6Mbps、4Mbps和2Mbps。
在一实施例中，测试帧率配置表包括的测试帧率处于预设帧率范围内，相邻的测试帧率之间的帧率差值为预设差值，预设帧率范围和预设差值可基于实际情况，例如，预设帧率范围为30FPS-120FPS，预设差值为5FPS，则测试帧率配置表中的测试帧率包括30FPS、35FPS、40FPS、45FPS、55FPS、60FPS、65FPS、70FPS、75FPS、80FPS、85FPS、90FPS、95FPS、100FPS、105FPS、110FPS、115FPS和120FPS，又例如，预设帧率范围为40FPS-100FPS，预设差值为5FPS，则测试帧率配置表中的测试帧率包括40FPS、45FPS、50FPS、55FPS、60FPS、65FPS、70FPS、75FPS、80FPS、85FPS、90FPS、95FPS和100FPS。
步骤S202、获取所述终端设备反馈的信息，以确定所述每一个测试视频编码码率对应的测试目标帧率。
在一实施例中，终端设备在接收到可移动平台传输的编码后的测试视频后，对编码后的测试视频进行解码，并显示该测试视频；响应于用户对显示的测试视频的清晰度评价操作，获取显示的测试视频的清晰度信息，并将该清晰度信息反馈给可移动平台，可移动平台获取终端设备反馈的清晰度信息。其中，清晰度信息用于表示终端设备接收的编码后的测试视频是否清晰，若清晰度信息为第一预设标识符，则表示终端设备接收的编码后的测试视频清晰，而若清晰度信息为第二预设标识符，则表示终端设备接收的编码后的测试视频不清晰。
在一实施例中，终端设备在接收到可移动平台传输的编码后的测试视频后，对编码后的测试视频进行解码，并通过预设清晰度评价模型对该测试视频进行处理，得到该测试视频的清晰度信息；将该清晰度信息反馈给可移动平台，可移动平台获取终端设备反馈的清晰度信息。通过预设清晰度评价模型可以自动的确定测试视频的清晰度信息，不需要用户主动的确定，提高清晰度信息的准确性，使得后续能够基于清晰度信息准确地建立码率与帧率之间的映射关系。
在一实施例中，该预设清晰度评价模型为预先训练好的神经网络模型，神经网络模型的训练过程为：获取训练样本数据，其中，训练样本数据包括多个测试视频和每个测试视频的清晰度信息；根据该训练样本数据对神经网络模型进行迭代训练，直到迭代训练后的神经网络模型收敛，得到预设清晰度评价模型。其中，神经网络模型包括但不限于卷积神经网络模型、循环神经网络模型和深度神经网络模型。
在一实施例中，在收集得到以不同测试视频编码码率和不同测试帧率传输的编码后的视频的清晰度信息后，基于以不同测试视频编码码率和不同测试帧率传输的编码后的视频的清晰度信息，确定每一个测试视频编码码率对应的测试目标帧率。例如，以测试视频编码码率为50Mbps和测试帧率为40FPS、45FPS、55FPS、60FPS、65FPS、70FPS、75FPS、80FPS、85FPS、90FPS和100FPS传输的编码后的视频中，以测试视频编码码率为50Mbps和测试帧率为65FPS传输的编码后的视频清晰，则测试视频编码码率为50Mbps的测试目标帧率为5FPS。
步骤S203、根据所述多个测试视频编码码率和所述每一个测试视频编码码率对应的测试目标帧率，确定所述预设的码率与帧率之间的映射关系。
在获取到每一个测试视频编码码率对应的测试目标帧率后，可以根据多个测试视频编码码率和每一个测试视频编码码率对应的测试目标帧率，确定预设的码率与帧率之间的映射关系。其中，码率与帧率之间的映射关系包括码率与帧率之间的映射关系表和码率与帧率之间的映射关系曲线中的至少一项。示例性的，请参阅图4，图4是本申请实施例中的码率与帧率之间的映射关系曲线的示意图，如图4所示，当视频编码码率为2Mbps时，目标帧率为20FPS，当视频编码码率处于10Mbps至20Mbps时，目标帧率为60FPS，当视频编码码率为50Mbps时，目标帧率为120FPS。
在一实施例中，由于在可移动平台所处环境的无线信道的干扰信号较大、可移动平台与终端设备之间出现障碍物或者可移动平台与终端设备之间的距离较远时，会导致可移动平台的视频编码码率快速下降，因此，当检测到环境中干扰信号的强度大于预设强度阈值；或者可移动平台和终端设备之间出现障碍物；或者可移动平台和终端设备之间的距离大于预设距离阈值时，提高获取视频编码码率的频率。其中，预设强度阈值和预设距离阈值可基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定。通过提高获取视频编码码率的频率，可以提高调整可移动平台向所述终端设备传输编码后的视频的目标帧率的频率，从而能够在传输编码后的视频的过程中保证视频传输帧率与视频编码码率相匹配，从而保证终端设备显示的视频画面的清晰度，极大地提高了用户体验。
在一实施例中，统计视频编码码率的变化率；根据该视频编码码率的变化率，确定获取视频编码码率的频率。由于在可移动平台所处环境的无线信道的干扰信号较大、可移动平台与终端设备之间出现障碍物或者可移动平台与终端设备之间的距离较远时，会导致可移动平台的视频编码码率快速下降，因此，通过该视频编码码率的变化率自适应获取视频编码码率的频率，可以自适应的调整可移动平台向所述终端设备传输编码后的视频的目标帧率的频率，从而能够在传输编码后的视频的过程中保证使得视频传输帧率与视频编码码率相匹配，从而保证终端设备显示的视频画面的清晰度，极大地提高了用户体验。
在一实施例中，统计视频编码码率的变化率的方式可以为：获取至少两个历史视频编码码率，其中，至少两个历史视频编码码率间隔预设时长；根据至少两个历史视频编码码率和预设时长，确定视频编码码率的变化率。其中，历史视频编码码率为在之前的预设时长内对拍摄装置拍摄的视频进行编码所采用的视频编码码率，视频编码码率的变化率包括视频编码码率的下降速率和上升速率中任一项，预设时长可基于实际情况进行设置，例如，预设时长为5秒，两个历史视频编码码率分别为35Mbps和20Mbps，则视频编码码率的变化率为15/2＝7.5Mbps/s。
在一实施例中，根据视频编码码率的变化率，确定获取视频编码码率的频率的方式可以为：获取预设的视频编码码率的变化率与频率之间的映射关系，根据设的视频编码码率的变化率与频率之间的映射关系和视频编码码率的变化率，确定获取视频编码码率的频率。其中，视频编码码率的变化率与频率之间的映射关系可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。
上述实施例提供的视频传输方法，通过获取可移动平台的视频编码码率，并根据该视频编码码率和预设的码率与帧率之间的映射关系，确定可移动平台向终端设备传输编码后的视频的目标帧率，从而实现基于可移动平台的视频编码码率自适应的确定向终端设备传输编码后的视频的目标帧率，保证视频传输帧率与视频编码码率相匹配，从而保证终端设备显示的视频画面的清晰度，极大地提高了用户体验。
请参阅图5，图5是本申请实施例提供的另一种视频传输方法的步骤示意流程图。
如图5所示，该视频传输方法包括步骤S301至S303。
S301、获取视频编码码率；
S302、根据所述视频编码码率和预设的码率与帧率之间的映射关系，确定所述可移动平台向所述终端设备传输编码后的视频的目标帧率；
S303、根据所述目标帧率将所述编码后的视频传输至所述终端设备。
在基于视频编码码率和预设的码率与帧率之间的映射关系，确定可移动平台向终端设备传输编码后的视频的目标帧率后，基于目标帧率将编码后的视频传输至终端设备，实现基于可移动平台的视频编码码率对应的目标帧率向终端设备传输编码后的视频，保证视频传输帧率与视频编码码率相匹配，从而保证设备显示的视频画面的清晰度，极大地提高了用户体验。
在一实施例中，根据目标帧率将编码后的视频传输至终端设备的方式可以为：根据目标帧率对拍摄装置拍摄得到的视频进行丢帧处理；对经过丢帧处理后的视频进行编码以得到编码后的视频；将编码后的视频传输至终端设备。通过对拍摄装置拍摄得到的视频进行丢帧处理，可以简单便捷使得丢帧后的视频的帧率达到目标帧率，便于后续基于可移动平台的视频编码码率对应的目标帧率向终端设备传输编码后的视频，保证视频传输帧率与视频编码码率相匹配。
在一实施例中，根据目标帧率对拍摄装置拍摄得到的视频进行丢帧处理的方式可以为：获取拍摄装置的当前拍摄帧率；根据当前拍摄帧率和目标帧率对拍摄装置拍摄得到的视频进行丢帧处理，即当确定拍摄装置的当前拍摄帧率大于目标帧率时，对拍摄装置拍摄得到的视频进行丢帧处理，使得丢帧后的视频的帧率达到目标帧率，而当确定拍摄装置的当前拍摄帧率等于目标帧率时，不对拍摄装置拍摄得到的视频进行丢帧处理。
在一实施例中，当确定拍摄装置的当前拍摄帧率小于目标帧率时，将拍摄装置的拍摄帧率调整为目标帧率，并控制拍摄装置按照调整后的拍摄帧率进行拍摄；对拍摄装置按照调整后的帧率拍摄得到的视频进行编码以得到编码后的视频，并将编码后的视频传输至终端设备。由于调整拍摄装置的拍摄帧率后，需要重启拍摄装置，而通过在拍摄装置的当前拍摄帧率大于目标帧率时，对拍摄装置拍摄得到的视频进行丢帧处理，而在拍摄装置的当前拍摄帧率小于目标帧率时，将拍摄装置的拍摄帧率调整为目标帧率，可以减少拍摄装置的重启次数，降低拍摄装置重启对视频画面的影响。
在一实施例中，根据目标帧率将编码后的视频传输至终端设备的方式可以为：控制拍摄装置按照目标帧率进行拍摄；对拍摄装置按照目标帧率拍摄得到的视频进行编码以得到编码后的视频；将编码后的视频传输至终端设备。其中，控制拍摄装置按照目标帧率进行拍摄的方式可以为：将拍摄装置的拍摄帧率调整为目标帧率；控制拍摄装置按照调整后的拍摄帧率进行拍摄。可以理解的是，当拍摄装置的拍摄帧率与目标帧率相同时，不需要调整拍摄装置的拍摄帧率。
上述实施例提供的视频传输方法，通过获取可移动平台的视频编码码率，并根据该视频编码码率和预设的码率与帧率之间的映射关系，确定可移动平台向终端设备传输编码后的视频的目标帧率，最后根据目标帧率将编码后的视频传输至所述终端设备，从而实现基于可移动平台的视频编码码率对应的目标帧率向终端设备传输编码后的视频，保证视频传输帧率与视频编码码率相匹配，从而保证终端设备显示的视频画面的清晰度，极大地提高了用户体验。
请参阅图6，图6是本申请实施例提供的一种可移动平台的结构示意性框图。
如图6所示，该可移动平台400包括处理器401、存储器402和拍摄装置403，处理器401、存储器402和拍摄装置403通过总线404连接，该总线404比如为I2C(Inter-integratedCircuit)总线。
其中，可移动平台400包括可移动机器人、无人机和无人汽车等，无人机可以是旋翼飞机。在某些情形下，无人机可以是可包括多个旋翼的多旋翼飞行器。多个旋翼可旋转而为无人机产生提升力。旋翼可以是推进单元，可使得无人机在空中自由移动。旋翼可按相同速率旋转和/或可产生相同量的提升力或推力。旋翼可按不同的速率随意地旋转，产生不同量的提升力或推力和/或允许无人机旋转。在某些情形下，在无人机上可提供一个、两个、三个、四个、五个、六个、七个、八个、九个、十个或更多个旋翼。这些旋翼可布置成其旋转轴彼此平行。在某些情形下，旋翼的旋转轴可相对于彼此呈任意角度，从而可影响无人机的运动。
无人机可具有多个旋翼。旋翼可连接至无人机的本体，本体可包含控制单元、惯性测量单元(inertial measuring unit，IMU)、处理器、电池、电源和/或其他传感器。旋翼可通过从本体中心部分分支出来的一个或多个臂或延伸而连接至本体。例如，一个或多个臂可从无人机的中心本体放射状延伸出来，而且在臂末端或靠近末端处可具有旋翼。
具体地，处理器401可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器402可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
具体地，拍摄装置403可以为单目拍摄装置，也可以为双目拍摄装置。
其中，所述处理器401用于运行存储在存储器402中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
获取视频编码码率；
根据所述视频编码码率和预设的码率与帧率之间的映射关系，确定所述可移动平台向所述终端设备传输编码后的视频的目标帧率。
在一实施例中，所述获取视频编码码率，包括：
获取所述可移动平台与所述终端设备之间的无线信道的信道参数；
根据所述信道参数确定所述视频编码码率。
在一实施例中，所述信道参数包括MCS档位。
在一实施例中，所述根据所述信道参数确定所述视频编码码率，包括：
根据所述信道参数和预设的信道参数与视频码率之间的映射关系确定所述视频编码码率。
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
根据所述目标帧率将所述编码后的视频传输至所述终端设备。
在一实施例中，所述根据所述目标帧率将所述编码后的视频传输至所述终端设备，包括：
根据所述目标帧率对所述拍摄装置拍摄得到的视频进行丢帧处理；
对经过丢帧处理后的所述视频进行编码以得到所述编码后的视频；
将所述编码后的视频传输至所述终端设备。
在一实施例中，所述根据所述目标帧率对所述拍摄装置拍摄得到的视频进行丢帧处理，包括：
获取所述拍摄装置的当前拍摄帧率；
根据所述当前拍摄帧率和所述目标帧率对所述拍摄装置拍摄得到的视频进行丢帧处理。
在一实施例中，所述根据所述目标帧率将所述编码后的视频传输至所述终端设备，包括：
控制所述拍摄装置按照所述目标帧率进行拍摄；
对所述拍摄装置按照所述目标帧率拍摄得到的视频进行编码以得到所述编码后的视频；
将所述编码后的视频传输至终端设备。
在一实施例中，所述控制所述拍摄装置按照所述目标帧率进行拍摄，包括：
将所述拍摄装置的拍摄帧率调整为所述目标帧率；
控制所述拍摄装置按照调整后的拍摄帧率进行拍摄。
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
针对多个测试视频编码码率中的每一个测试视频编码码率，设置不同的测试帧率将编码后的测试视频传输至所述终端设备；
获取所述终端设备反馈的信息，以确定所述每一个测试视频编码码率对应的测试目标帧率；
根据所述多个测试视频编码码率和所述每一个测试视频编码码率对应的测试目标帧率，确定所述预设的码率与帧率之间的映射关系。
在一实施例中，所述获取所述终端设备反馈的信息，包括：
获取所述终端设备反馈的清晰度信息，所述清晰度信息用于表示所述终端设备接收的所述编码后的测试视频是否清晰。
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
当检测到环境中干扰信号的强度大于预设强度阈值；或者所述可移动平台和所述终端设备之间出现障碍物；或者所述可移动平台和所述终端设备之间的距离大于预设距离阈值时，提高所述获取视频编码码率的频率。
在一实施例中所述处理器还用于实现以下步骤：
统计所述视频编码码率的变化率；
根据所述视频编码码率的变化率，确定所述获取视频编码码率的频率。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的可移动平台的具体工作过程，可以参考前述视频传输方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的视频传输方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的可移动平台的内部存储单元，例如所述可移动平台的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述可移动平台的外部存储设备，例如所述可移动平台上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (27)

1.一种视频传输方法，其特征在于，应用于可移动平台，所述可移动平台包括拍摄装置，所述拍摄装置拍摄的视频经过编码后能够通过所述可移动平台与终端设备之间的通信链路传输至所述终端设备，所述方法包括：
获取视频编码码率；
根据所述视频编码码率和预设的码率与帧率之间的映射关系，确定所述可移动平台向所述终端设备传输编码后的视频的目标帧率。
2.根据权利要求1所述的视频传输方法，其特征在于，所述获取视频编码码率，包括：
获取所述可移动平台与所述终端设备之间的无线信道的信道参数；
根据所述信道参数确定所述视频编码码率。
3.根据权利要求2所述的视频传输方法，其特征在于，所述信道参数包括MCS档位。
4.根据权利要求2所述的视频传输方法，其特征在于，所述根据所述信道参数确定所述视频编码码率，包括：
根据所述信道参数和预设的信道参数与视频码率之间的映射关系确定所述视频编码码率。
5.根据权利要求1所述的视频传输方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述目标帧率将所述编码后的视频传输至所述终端设备。
6.根据权利要求5所述的视频传输方法，其特征在于，所述根据所述目标帧率将所述编码后的视频传输至所述终端设备，包括：
根据所述目标帧率对所述拍摄装置拍摄得到的视频进行丢帧处理；
对经过丢帧处理后的所述视频进行编码以得到所述编码后的视频；
将所述编码后的视频传输至所述终端设备。
7.根据权利要求6所述的视频传输方法，其特征在于，所述根据所述目标帧率对所述拍摄装置拍摄得到的视频进行丢帧处理，包括：
获取所述拍摄装置的当前拍摄帧率；
根据所述当前拍摄帧率和所述目标帧率对所述拍摄装置拍摄得到的视频进行丢帧处理。
8.根据权利要求5所述的视频传输方法，其特征在于，所述根据所述目标帧率将所述编码后的视频传输至所述终端设备，包括：
控制所述拍摄装置按照所述目标帧率进行拍摄；
对所述拍摄装置按照所述目标帧率拍摄得到的视频进行编码以得到所述编码后的视频；
将所述编码后的视频传输至终端设备。
9.根据权利要求8所述的视频传输方法，其特征在于，所述控制所述拍摄装置按照所述目标帧率进行拍摄，包括：
将所述拍摄装置的拍摄帧率调整为所述目标帧率；
控制所述拍摄装置按照调整后的拍摄帧率进行拍摄。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的视频传输方法，其特征在于，所述方法还包括：
针对多个测试视频编码码率中的每一个测试视频编码码率，设置不同的测试帧率将编码后的测试视频传输至所述终端设备；
获取所述终端设备反馈的信息，以确定所述每一个测试视频编码码率对应的测试目标帧率；
根据所述多个测试视频编码码率和所述每一个测试视频编码码率对应的测试目标帧率，确定所述预设的码率与帧率之间的映射关系。
11.根据所述权利要求10所述的视频传输方法，其特征在于，所述获取所述终端设备反馈的信息，包括：
获取所述终端设备反馈的清晰度信息，所述清晰度信息用于表示所述终端设备接收的所述编码后的测试视频是否清晰。
12.根据所述权利要求1至9中任一项所述的视频传输方法，其特征在于，所述方法还包括：
当检测到环境中干扰信号的强度大于预设强度阈值；或者所述可移动平台和所述终端设备之间出现障碍物；或者所述可移动平台和所述终端设备之间的距离大于预设距离阈值时，提高所述获取视频编码码率的频率。
13.根据所述权利要求1至9中任一项所述的视频传输方法，其特征在于，所述方法还包括：
统计所述视频编码码率的变化率；
根据所述视频编码码率的变化率，确定所述获取视频编码码率的频率。
14.一种可移动平台，其特征在于，可移动平台，所述可移动平台包括拍摄装置、存储器和处理器；
所述拍摄装置拍摄的视频经过编码后能够通过所述可移动平台与终端设备之间的通信链路传输至所述终端设备；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取视频编码码率；
根据所述视频编码码率和预设的码率与帧率之间的映射关系，确定所述可移动平台向所述终端设备传输编码后的视频的目标帧率。
15.根据权利要求14所述的可移动平台，其特征在于，所述获取视频编码码率，包括：
获取所述可移动平台与所述终端设备之间的无线信道的信道参数；
根据所述信道参数确定所述视频编码码率。
16.根据权利要求15所述的可移动平台，其特征在于，所述信道参数包括MCS档位。
17.根据权利要求15所述的可移动平台，其特征在于，所述根据所述信道参数确定所述视频编码码率，包括：
根据所述信道参数和预设的信道参数与视频码率之间的映射关系确定所述视频编码码率。
18.根据权利要求14所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：
根据所述目标帧率将所述编码后的视频传输至所述终端设备。
19.根据权利要求18所述的可移动平台，其特征在于，所述根据所述目标帧率将所述编码后的视频传输至所述终端设备，包括：
根据所述目标帧率对所述拍摄装置拍摄得到的视频进行丢帧处理；
对经过丢帧处理后的所述视频进行编码以得到所述编码后的视频；
将所述编码后的视频传输至所述终端设备。
20.根据权利要求19所述的可移动平台，其特征在于，所述根据所述目标帧率对所述拍摄装置拍摄得到的视频进行丢帧处理，包括：
获取所述拍摄装置的当前拍摄帧率；
根据所述当前拍摄帧率和所述目标帧率对所述拍摄装置拍摄得到的视频进行丢帧处理。
21.根据权利要求18所述的可移动平台，其特征在于，所述根据所述目标帧率将所述编码后的视频传输至所述终端设备，包括：
控制所述拍摄装置按照所述目标帧率进行拍摄；
对所述拍摄装置按照所述目标帧率拍摄得到的视频进行编码以得到所述编码后的视频；
将所述编码后的视频传输至终端设备。
22.根据权利要求21所述的可移动平台，其特征在于，所述控制所述拍摄装置按照所述目标帧率进行拍摄，包括：
将所述拍摄装置的拍摄帧率调整为所述目标帧率；
控制所述拍摄装置按照调整后的拍摄帧率进行拍摄。
23.根据权利要求14至22中任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：
针对多个测试视频编码码率中的每一个测试视频编码码率，设置不同的测试帧率将编码后的测试视频传输至所述终端设备；
获取所述终端设备反馈的信息，以确定所述每一个测试视频编码码率对应的测试目标帧率；
根据所述多个测试视频编码码率和所述每一个测试视频编码码率对应的测试目标帧率，确定所述预设的码率与帧率之间的映射关系。
24.根据所述权利要求23所述的可移动平台，其特征在于，所述获取所述终端设备反馈的信息，包括：
获取所述终端设备反馈的清晰度信息，所述清晰度信息用于表示所述终端设备接收的所述编码后的测试视频是否清晰。
25.根据所述权利要求14至22中任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：
当检测到环境中干扰信号的强度大于预设强度阈值；或者所述可移动平台和所述终端设备之间出现障碍物；或者所述可移动平台和所述终端设备之间的距离大于预设距离阈值时，提高所述获取视频编码码率的频率。
26.根据所述权利要求14至22中任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：
统计所述视频编码码率的变化率；
根据所述视频编码码率的变化率，确定所述获取视频编码码率的频率。
27.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-13中任一项所述的视频传输方法的步骤。
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