CN109070963B - 可折叠踏板车 - Google Patents

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Abstract

一种踏板车包括：下车身，所述下车身具有第一端和第二端；后轮，所述后轮由所述第一端可旋转地支撑；细长前车身，所述细长前车身具有下端和上端；导引件，所述导引件固定在所述前车身内从所述下端延伸到所述上端；附接构件，所述附接构件可枢转地固定到所述下车身的所述第二端且由所述导引件接合；以及前轮，所述前轮由所述下端可旋转地支撑。

Description

可折叠踏板车
技术领域
本发明涉及可折叠踏板车。
背景技术
随着人口的增长和城市化进程的加快，城市的人口密度不断增加。越来越多的用户乘坐公共交通系统，然后从公共交通站步行到最终目的地。此外，许多郊区居民现在将车停在市中心的停车场，然后步行到最终目的地，以避免市中心交通拥堵。
发明内容
一种踏板车包括：下车身，所述下车身具有第一端和第二端；后轮，所述后轮由所述第一端可旋转地支撑；细长前车身，所述细长前车身具有下端和上端；导引件，所述导引件固定到所述前车身从所述下端延伸到所述上端；附接构件，所述附接构件可枢转地安装到所述下车身的所述第二端且由所述导引件接合；以及前轮，所述前轮由所述下端可旋转地支撑。
所述踏板车还可以包括与所述导引件可滑动地接合的线性滑件，并且所述线性滑件可设置在所述附接构件与所述导引件之间。
所述线性滑件可在所述细长前车身的所述下端与所述上端之间滑动。
所述线性滑件能够与所述附接构件可枢转地联接。
所述前车身可绕横向于所述下车身的顶表面的轴线枢转。
所述线性滑件还可以包括：一个或多个凹槽，所述一个或多个凹槽与所述导引件接合；顶部和底部；以及杆，所述杆从所述线性滑件的所述顶部延伸到所述底部，并且所述附接构件可以与所述杆可枢转地接合。
所述附接构件可绕所述线性滑件的所述杆的第一轴线枢转。
所述附接构件可以包括孔腔，并且所述线性滑件的所述杆可以延伸穿过所述孔腔。
所述附接构件可以包括开口，并且所述下车身可以使用延伸穿过所述开口的销可枢转地联接到所述附接构件。
所述线性滑件的所述杆的所述第一轴线与将所述下车身联接到所述附接构件的所述销的第二轴线可以是横向的。
所述踏板车可以具有行进模式、跟随模式和携带模式，当所述踏板车处于所述行进模式时所述附接构件邻近所述前轮，当所述踏板车处于所述跟随模式时所述附接构件远离所述前轮，并且当所述踏板车处于所述携带模式时所述后轮设置成邻近所述前轮、所述附接构件邻近所述上端。
所述下车身还可以包括在所述踏板车处于所述行进模式时背离所述上端的底表面，并且所述底表面在所述踏板车处于所述携带模式时面向所述前车身。
所述的踏板车还可以包括第二后轮，所述第二后轮由所述第一端支撑。
所述前轮可以在携带模式下设置在所述后轮与所述第二后轮之间。
所述的踏板车还可以包括支撑所述后轮和所述第二后轮的车轮固持组件，以及支撑所述后轮和所述第二后轮的叉件。所述车轮固持组件还可以包括附接到所述下车身的底表面的基座，并且所述叉件可枢转地联接到所述基座。
所述叉件可绕横向于所述下车身的所述底表面的轴线枢转。
所述车轮固持组件还可以包括具有平衡状态和张紧状态的弹簧，所述弹簧在所述后轮距所述下车身的所述底表面的第一距离与所述第二轮距所述下车身的所述底表面的第二距离相等时处于平衡状态，而所述弹簧在所述第一距离与所述第二距离不相等时处于张紧状态。
所述车轮固持组件还包括将所述叉件可枢转地联接到所述基座的销，并且所述弹簧可以是围绕所述车轮固持组件的所述销延伸的螺旋弹簧。
一种系统包括：移动计算装置，所述移动计算装置具有第一定位传感器；以及踏板车，所述踏板车具有第二定位传感器、无线通信电路以及处理器，所述处理器被编程来：检测所述踏板车是否处于跟随位置；接收所述踏板车的第一位置；建立至所述移动计算装置的无极限数据链路；接收所述移动计算装置的第二位置；计算从所述第一位置朝向所述第二位置的路径；并且使所述踏板车沿着所述路径从所述第一位置朝向所述第二位置移动。
所述处理器还被编程来：识别所述路径上的中间位置，所述中间位置距所述第二位置的距离至少等于最小接近阈值；并且在所述第二位置处停止所述踏板车。
附图说明
图1A是处于“行进”位置的示例性踏板车的透视图。
图1B是图1A的踏板车的一部分的详细透视图。
图1C是图1A的踏板车的滑动构件的透视图。
图1D是图1A的踏板车的前车身和滑动元件的横截面。
图1E是图1A的踏板车驶过弯道时的一部分的详细透视图。
图2A是图1A-1E的踏板车处于“携带”位置的透视图。
图2B是图2A的踏板车的俯视图。
图3是图1A-1E的踏板车处于“跟随”模式的透视图。
图4是另一示例性踏板车处于“行进”位置的透视图。
图5A是图4的踏板车处于“携带”位置的透视图。
图5B是图5A的踏板车的俯视图。
图6是图4的踏板车处于跟随模式的透视图。
图7是图1A-1E和图4的踏板车在“携带”模式中存储在行李厢中的透视图。
图8是图1A-1E和图4的踏板车处于“行进”位置的透视图，其示出各种电气、电子和/或控制部件。
图9是示出安装在图1A-1E和图4的踏板车中的示例性电子控制器的子部件的框图。
图10是示出安装在图1A-1E和图4的踏板车中的示例性电子控制器的子部件的框图。
图11是用于处于“跟随”位置的图1A-1E和图4的踏板车的方法的流程图。
具体实施方式
引言
参考附图，其中贯穿若干视图，相似标号指示相似部分，示例性踏板车10包括：下车身12，所述下车身12具有第一端14和第二端16；后轮18，所述后轮18由第一端14可旋转地支撑；细长前车身20，所述细长前车身具有下端22和上端24；导引件28，所述导引件28固定在前车身20内从下端22延伸到上端24；附接构件26，所述附接构件26可枢转地固定到下车身12的第二端16且由导引件28接合；以及前轮30，所述前轮30由下端22可旋转地支撑。
踏板车10通常将在地面上使用，例如马路、人行道、走道、停车场等。当用户骑乘踏板车10时，踏板车10的接近地面的部分可能由于地面上的灰尘、垃圾等而变脏。可例如通过朝向前车身20的上端24移动附接构件26并另外通过枢转下车身12朝向前轮30移动后轮18来将踏板车10置于“携带”位置。在携带位置中，下车身12的在用户骑乘踏板车10时通常面向马路的底表面32被前车身20和下车身12的顶表面34围绕。前车身20和下车身12的顶表面34与底表面32相比不容易变脏。因此，处于携带位置的踏板车10可减小握持踏板车10的用户的或者紧挨用户站立的人的衣服暴露于下车身12的底表面32上的灰尘的可能性。另外，在携带位置中将前轮30和后轮18邻近彼此地放置在下端22处与将车轮远离彼此放置相比可减小将用户或邻近用户的人的衣服暴露于车轮上的灰尘的可能性。
系统元件
在图1A-1E至图3所示的一个示例中，踏板车10的下车身12可包括底表面32和顶表面34。两个后轮18可以可旋转地安装到下车身12的第一端14。当踏板车10向前或向后移动时，后轮18可在地面上旋转。后轮18可围绕轴线A1旋转。用户可用一只脚或两只脚站立在下车身12的顶表面34上。为了避免用户的脚从顶表面34上滑下，顶表面34可包括凹槽、粗糙表面和/或其他材料或结构以增加顶表面34与用户的鞋子之间的摩擦，由此减小化滑移的风险。
如图1A-1E所示，后轮18可经由车轮固持组件80安装到下车身12底表面32。车轮固持组件80可包括：基座82，所述基座82安装到下车身12，例如底表面32；叉件84，所述叉件84使用销86可枢转地联接到基座82；以及弹簧88，所述弹簧88例如螺旋弹簧，用于平行于下车身12底表面32维持后轮18的轴线A1。另外地或替代地，螺旋弹簧88可围绕车轮固持组件的销延伸。
例如当踏板车10驶过急弯或在粗糙表面上行驶时，车轮固持组件80通常促进两个后轮18与地面的接触。与地面的此类连续接触可赋予用户更舒适和稳定的感觉。例如，当踏板车10驶过急弯或在粗糙表面上行驶时，叉件84可相对于基座82绕轴线A3枢转。轴线A3可横向于下车身12底表面。替代地，轴线A3平行于下车身12底表面32。弹簧88可附接到叉件84和基座82，例如围绕销86放置。当轴线A1基本上平行于下车身12底表面32时，例如当第一后轮18距下车身12底表面32的第一距离D1与第二后轮18距下车身12底表面32的第二距离D2基本上相等时，弹簧88可处于平衡状态。通过沿任一方向绕轴线A3枢转84，即弹簧在第一距离D1与第二距离D2不相等时张紧，弹簧88处于张紧状态。当弹簧88处于张紧状态时，弹簧88向叉件88施加扭矩，所述扭矩与叉件88相对于基座82的旋转位移量是相对的。
如图1A、图1B和图1D所示，前车身20包括上端24和下端22。图1D是沿着图1B所示的平面DD的横截面。前车身20的下端22可例如通过轴承(未示出)以已知方式支撑前轮30。当踏板车10前进或后退时，前轮30可在地面上旋转。另外，车把38可安装到踏板车10的上车身37。上车身37经由一个或多个细长构件41安装到前车身20。细长构件41可以伸缩方式缩回到前车身20的一个或多个孔90中。应理解，可实施用于在各种位置例如前车身20内的各种高度处固持和释放细长构件41的各种结构。用户可在骑乘踏板车10时握持车把38。
前轮30可旋转地安装到前车身20下端22，且前车身20可相对于下车身12绕横向于下车身12例如底表面34的轴线A4枢转。利用此类枢转，用户可例如通过握持车把38并施加绕轴线A4的扭矩使踏板车10向右或向左转向。前车身20可经由线性滑件72和附接构件26可枢转地联接到下车身12，如下文所论述。
继续参考图1A-1E，踏板车10包括沿着前车身20例如从下端22延伸到上端24的导引件28，诸如T形槽或线性衬套。导引件28可安装到前车身20或安装在前车身20内，且可从前车身20下端22至少部分地延伸到前车身20上端24。踏板车10可包括与导引件28可移动地接合的线性滑件72。
线性滑件72可具有中空矩形，如图1C最佳所示，包括两个端74、设置在两个端74之间的杆78以及一个或多个凹槽76。线性滑件72可例如经由凹槽76与导引件28可滑动地接合。线性滑件72可在前车身20下端22与上端24之间滑动。线性滑件72可由TEFLONTM或任何其他合适的材料形成。前车身20经由附接构件26可枢转地安装到下车身12。
踏板车10包括设置在线性滑件72与下车身12之间的附接构件26。附接构件26可包括开口29、孔腔31以及延伸穿过孔腔31并将附接构件26可枢转地联接到下车身12的销42。下车身12可相对于附接构件26绕轴线A2枢转。附接构件26孔腔31可与线性滑件72杆78可枢转地接合，即，附接构件26绕线性滑件72杆78枢转。因此，线性滑件72可相对于附接构件26绕轴线A4枢转。另外，轴线A2和轴线A4可以是横向的，例如垂直。此外，附接构件26可经由线性滑件72沿着导引件28的滑动而沿着导引件28移动。
踏板车可包括经由一个或多个细长构件41联接到前车身20的上车身37。以此方式，前车身20可滑动地固持细长构件41。踏板车10可包括附接到上车身37的一个或多个车把38。
如上所述，踏板车10可在三种配置(有时称为模式)之间进行切换。这些模式包括如图1A-1E所示的行进模式、如图2所示的携带模式以及如图3所示的跟随模式。
如图1A-1E所示，行进模式包括踏板车零件移动到各位置以使踏板车10能被骑乘。在行进模式中，线性滑件72和附接构件26可邻近前轮30，即定位成与前车身20下端22的表面接触。替代地，“邻近”意味着若导引件28端不与前端20下端22相连则处于导引件28的最靠近前车身20下端22的一端。用户可在行进模式中使用车把38在地面上骑乘并操纵踏板车10。
如图2A至图2B所示，用户可携带处于携带模式中的踏板车10。在携带模式中，一个或多个后轮18定位成接近前轮30，例如，前轮30与每个后轮18之间的间隙小于10cm。在携带模式中，附接构件26和线性滑件72邻近前车身20上端24，即，附接构件26和线性滑件72定位成与前车身20上端24的表面接触。另外，在携带模式中，在细长构件41缩回到前车身20内时，上车身37可触及前车身20上端24或设置在前车身20上端24的几毫米(例如5mm)之内。此外，车把38可向下折，例如，触及前车身20。当处于携带模式中时，用户可握持车把38来携带踏板车10。替代地，用户可在水平地携带踏板车10时可握持前车身20。当踏板车10具有两个后轮18时，当踏板车10处于携带模式中时，前轮30可设置在两个后轮18之间。另外，为减轻重量和/或改善用户在携带踏板车10时的舒适度，踏板车10可由碳纤维材料或任何其他合适的轻质材料形成。
如图3所示，当用户不骑乘踏板车10且也不携带踏板车10时，可将踏板车10置于跟随模式。如下文参考图8至图11所论述，踏板车10可包括电动马达44。此类马达44或诸如此类允许踏板车10例如以跟随模式在地面上移动。在跟随模式中，踏板车10零件移动到某位置，使得附接构件26和线性滑件72远离前轮30，使得它们与前车身20上端24基本上相连。在跟随模式中，底表面32可基本上面向前车身20。另外，在跟随模式中，在细长构件41缩回到前车身20内时，上车身37可邻近前车身20上端24。跟随模式可有利地减少踏板车10所占的空间量，这在拥挤的步行区域是有益的。
图4是踏板车10’的另一示例，其中相似元件具有相似标号且适用上文解释。上文所论述的元件的变型标有“上撇号”符号，例如踏板车10’。踏板车10’在某些方面不同于踏板车10。例如，为了操纵踏板车10，前车身20相对于下车身12枢转，同时前轮30可旋转地安装到前车身20。然而，在图4的踏板车10’中，转向柱40可旋转地设置在前车身20中且安装到前轮30，即，前轮30可相对于前车身30枢转。另外，在踏板车10中，线性滑件72设置在附接构件26与导引件28之间。线性滑件72沿着导引件28移动同时附接构件26可枢转地附接到线性滑件72杆78。然而，在踏板车10’中，导引件28限定固持附接构件26的内腔，同时附接构件26可沿着导引件28滑动。
如图4至图6所示，踏板车10’的下车身12可包括底表面32和顶表面34。一个或多个后轮18可例如经由轴承可旋转地安装到下车身12的第一端14。当踏板车10’向前或向后移动时，后轮18可在地面上旋转。后轮18可围绕轴线A1旋转。用户可用一只脚或两只脚站立在下车身12的顶表面34上。为了避免用户的脚从顶表面34上滑下，顶表面34可包括凹槽、粗糙表面和/或其他材料或结构以增加顶表面34与用户的鞋子之间的摩擦，由此减小化滑移的风险。另外，踏板车10’可包括将后轮连接到下车身12的减震器。当用户骑过地面缺陷例如坑洞时，减震器可减轻对用户的干扰。
如图4所示，前车身20包括上端24和下端22。踏板车10’可包括经由细长构件41安装到前车身20的车把38。细长构件41可以伸缩方式缩回到前车身20中。前轮30可以可旋转地安装到前车身20下端22，同时前轮30可相对于前车身20绕轴线A4枢转。换言之，在此示例中，下文所论述，踏板车10’可通过相对于前车身20绕轴线A4枢转前轮30来向右或向左转向。
继续参考图4，踏板车10’包括转向柱40。转向柱40可从前车身20的上端24延伸到下端22。转向柱40可在前车身20内从车把38向下延伸，从而允许转向柱40相对于前车身20旋转。为允许转向柱40以及导引件28和细长构件41可以伸缩形式缩回到前车身20中，转向柱40可具有一个子节段滑动到另一子节段中的两个子节段。然后，转向柱40在一个子节段的一个端上可旋转地附接到前轮30，并且在另一子节段的一个端上联接到车把38。转向柱40使用户能够使用车把38沿不同方向来操纵踏板车10’。转向柱40可使用套筒、轴承或能够实现转向柱40相对于前车身20的旋转移动的任何其他构造来安装到前车身20；下文进一步描述将转向柱40固持就位的附接构件26和导引件28的特定示例性配置。
转向柱40可在用户骑乘踏板车10’时处于伸出位置，或者处于缩回位置。另外，转向柱40的高度可在不同伸出位置中进行调节，以用不同高度适应用户，即子节段从另一子节段滑出的部分的长度可例如通过速释锁来进行调节。
踏板车10’包括导引件28，所述导引件28可由细长构件41包封，并且还可具有紧密地容纳附接构件26的内部形状。导引件28可安装到前车身20或安装到前车身20内，可从前车身20下端22至少部分地延伸到前车身20上端24。如上所述，导引件28限定可滑动地固持附接构件26的内腔，导引件28具有顶端以及导引件28的底端，所述顶端邻接车把38且在细长构件41处于缩回位置(图5A至图5B和图6)时靠近或基本上位于前车身20上端24处。
附接构件26具有孔腔31，孔腔31具有基本上圆形横截面以与转向柱40接合。附接构件26孔腔31可在导引件28内部纵向延伸达相对小的部分，例如导引件28的长度的十分之一或更少，例如仅几厘米，并且可在导引件内部纵向滑动。即，转向柱40延伸穿过附接构件26的孔腔31。附接构件26可具有六边形横截面。替代地，对于附接构件26来说，可使用其他横截面形状，例如，圆形、椭圆形。
转向柱40可相对于附接构件26和导引件28旋转。为了使操纵踏板车10’对于用户更舒适，可通过例如像已知的减摩涂层(例如像TEFLONTM)、润滑剂或可能已知用于减小摩擦和/或提供润滑的其他材料来减小转向柱40与附接构件26的孔腔31的内表面之间的摩擦。
附接构件26可通过固定到附接构件26的基本上圆形开口29中的销42固定到下车身12第二(或前)端16，由此附接构件26可枢转地固定到下车身12的第二端16。附接构件26可在导引件28的内表面内滑动，即，附接构件26可沿着导引件28到的纵向轴线滑动。由此，下车身12可折叠到邻近或基本上邻接前车身20的位置，即下车身12底表面32设置在下车身12顶表面34与前车身20之间。这可能有利于在未使用踏板车10’进行骑乘时易于携带踏板车10’。为了使附接构件26在导引件28内以使用户舒适即更平滑的方式滑动，可通过例如导引件28和/或附接构件26上的像TEFLONTM的涂层来减小导引件28与附接构件26之间的摩擦。附接构件26可通过销42连接到下车身12的第二端16，并且下车身12可绕轴线A2枢转。
踏板车10’可在各种配置(有时称为模式)之间进行切换。这些模式包括如图4所示的行进模式、如图5A至图5B所示的携带模式以及如图6所示的跟随模式。
如图4所示，下车身12底表面32在踏板车10’处于行进模式时背向上端24，或换言之，当用户在行进模式中在地面上骑乘踏板车10’时，底表面32面向地面。在行进模式中，附接构件26可邻近前轮30。
如图5A至图5B所示，在携带模式中，一个或多个后轮18定位成接近或基本上邻接前轮30，例如，前轮30与每个后轮18之间的间隙小于10cm，并且附接构件26邻近上端24，即，附接构件定位在前车身20上端24处。用户可握持车把38来携带踏板车10’。替代地，用户可在水平地携带踏板车10’时握持前车身20。另外，在行进模式中，细长构件41或其可滑动到前车身20中的一部分可设置在前车身20中，以便维持前车身20与细长构件41之间的机械完整性。当踏板车10’具有两个后轮18时，在携带模式中，前轮30可设置在两个后轮18之间。
如图6所示，在跟随模式中，底表面32可基本上面向前车身20。跟随模式可有利地减少踏板车10’所占的空间量，这在拥挤的步行区域是有益的。附接构件26在导引件28内远离前轮30向上滑动。当踏板车处于携带模式中时，细长构件41可部分地或完全地滑动到前车身20中。
如上所述，在跟随模式中，踏板车10’可例如由电动马达44(如下文关于图8至图11所论述)来提供动力，踏板车10’可包括电动马达44。此类马达44或诸如此类允许踏板车10’在地面上移动。在跟随模式中，踏板车10’零件移动到某位置使得附接构件26远离前轮30。
现在关于图7至图11论述踏板车10的其他特征。应注意，这些特征可关于诸如关于图4至图6所论述的示例性踏板车10’等其他示例来实施。
如图7所示，根据图1A-1E或图4的示例性踏板车10可置于车辆的行李厢中。为了在存储在行李厢58中时节省空间，车把38可向下折成置于前车身20附近，即，触及前车身20，并且一个或多个细长构件41可缩回前车身20中。如下文所论述，电动踏板车10可在存储在车辆60的行李厢58中时进行充电。
如图8所示，例如根据图1A-1E或图4的示例性踏板车10可以是自推进的，即，依赖包括在踏板车10中的马达44或致动器而非依赖用户来推动踏板车10。例如，电动马达44可以是安装在踏板车10的前轮30内部且可驱动地联接到前轮30的轮内电动马达。替代地或另外地，电动马达44可以是安装到前车身20且联接到前轮30的常规电动马达。电动马达44所需的能量可由安装到踏板车10的下车身12或踏板车10中的其他位置的电池46来提供。替代地或另外地，可使用其他电能源，例如，安装到踏板车10的太阳能板、由使用者携带且电连接到踏板车10的外部电池，或任何其他方式。
图8示出踏板车10的各种电气、电子和/或控制部件，并且为便于说明，省略诸如线性滑件72和附接构件26的某些元件。参考图9和图10，踏板车10可具有安装到前车身20或其他位置的电子控制器48，所述电子控制器48具有处理器66和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由处理器66处理以控制踏板车10的速度、加速和/或减速。踏板车10可包括例如安装到车把38的车把控件54，以使用户能够向电子控制器48给出输入，以使踏板车10加速或减速。电子控制器48可包括控制电动马达44的速度的马达驱动电路50，例如，脉宽调制电路。包括多根线的电线束52可互连电池46、电动马达44、电子控制器48和车把控件54。另外，踏板车10可包括电连接到电线束52的充电插头56。例如，在踏板车10存储在车辆60的行李厢58中时(如图7所示)，充电插头56可提供对踏板车10的电池46充电的可能。电子控制器48可包括控制对电池46充电所需的电能的流动的电池充电电路62。电子控制器48的处理器66可被编程来在踏板车10通过充电插头56联接到例如车辆电池的电源时控制对电池46的充电。
为了避免踏板车10与公路上的物体的碰撞，能够迅速减速是有利的。电子控制器48可被编程来在用户请求迅速减速时以发电机模式操作电动马达44。在发电机模式中的电动马达44抵抗电动马达44的转子的旋转，由此可使踏板车10减速。这具有电池46可在减速期间进行充电的额外益处。例如，电池充电电路62和电子控制器48程序可提供对电池46再充电的能量流。此类再生制动已知例如用于支持混合动力电动车已知的混合动力操作。另外地或替代地，踏板车10可通过使用车把控件54来电致动一个或多个制动器。替代地，制动器可使用将力从用户传送到制动器的线来机械地连接到车把38。
如上所述，处于跟随模式的踏板车10可靠近用户、在用户前方或在用户后方在地面上移动，而无需用户骑乘或者推动或拉动踏板车10。移动计算装置64可由用户携带，所述移动计算装置64具有第一定位传感器，例如确定移动计算装置64的全球坐标的全球定位传感器，并且踏板车10具有：第二定位传感器，例如确定踏板车10相对于移动计算装置64的坐标的全球定位传感器或位置传感器；无线通信电路68，例如蓝牙；以及处理器66，所述处理器66被编程来执行如图11所示的以下过程。换言之，用户装置的移动计算装置64可与踏板车电子控制器48进行通信，以致动踏板车马达44来致使踏板车10靠近用户、在用户后方或在用户前方移动。
示例性过程流程
图11的过程1100包括以下步骤：检测踏板车是否处于跟随模式；接收踏板车10的第一位置(例如，使用已知的纬度坐标和经度坐标的地理位置)；建立至移动计算装置64的无线数据链路；接收移动计算装置64的第二位置；计算从第一位置到第二位置的路径；以及使踏板车10沿着路径从第一位置移动到第二位置。为控制踏板车10沿着路径的移动，电子控制单元可实施各种控制方法，例如比例积分微分控制、级联控制、模糊控制或任何其他合适的控制方法。为了沿着路径移动踏板车10，控制可能需要致动踏板车转向致使踏板车10到用户的行走路径，例如延循用户的方向变化。因此，踏板车10可包括步进马达(未示出)或通过电线束52联接到电子控制器48的任何其他合适的机构，以基于从处理器66所接收的改变踏板车10的移动方向的请求来操纵转向柱40。
出于例如安全的各种原因，用户可优选的是处于跟随模式中的踏板车10在用户前方移动。在此情况下，处理器66可被编程来从移动计算装置64接收导航信息并从移动计算装置64接收命令，以加速、减速和朝向预先确定的目的地转向。
处于跟随模式在用户后方移动的踏板车10可另外地或替代地包括第二位置传感器，所述第二位置传感器为安装到通过电线束52与电子控制器48连接的踏板车10的前车身20的摄像机。摄像机中的第二处理器或电子控制器48中的处理器66可被编程来检测用户并计算未知，例如像已知的踏板车10相对于用户的地理坐标。可使用像用户的衣服或配饰上的QR码的特定图形图案或使摄像机能够区分用户与踏板车10周围的其他人的任何其他特征来实现对用户的检测。
如图11所示的过程1100用于以跟随模式操作踏板车10。例如，处理器66可根据过程1100来进行编程。
过程1100以框180开始，其中处理器66检测踏板车10是否处于跟随模式。
接下来，在框182中，处理器66定位踏板车10的第一位置。
接下来，在框184中，处理器66建立通向移动计算装置64的无线数据链路。
接下来，在框186中，处理器66接收移动计算装置64的第二位置。
接下来，在框188中，处理器66计算从第一位置朝向第二位置的路径。
接下来，在框190中，处理器66向马达驱动电路50输出信号(例如，具有50％的占空比的脉宽调制脉冲)，以使踏板车10沿着所述路径从第一位置朝向第二位置移动。
作为另一示例，处理器66还可被编程来执行框192和框194，以在跟随用户时避免踏板车10与用户之间的碰撞。
接下来，在框192中，处理器66计算路径上的中间位置，所述中间位置距离第二位置的距离至少等于最小接近阈值，例如，1米。
接下来，当踏板车10到达预先确定的最小接近(即，中间距离)阈值时，在框194中，处理器66发送制动的请求，例如ON脉冲。踏板车10可在用户向前行走且踏板车10与用户之间的距离超过预先确定的最小距离时再次移动。在框194之后，过程1100结束。
诸如本文所论述的计算装置大体上各自包括指令，所述指令可由诸如以上所识别的那些计算装置的一个或多个计算装置执行且用于执行上文所述的过程的框或步骤。例如，上文所论述的过程框可体现为计算机可执行指令。
可根据使用多种编程语言和/或技术创建的计算机程序来编译或解译计算机可执行指令，所述多种编程语言和/或技术包括但不限于，单独地或组合地，JavaTM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML等。通常，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，从而执行包括本文所述的过程中的一个或多个的一个或多个过程。此类指令和其他数据可使用各种计算机可读介质来存储在文件中并传输。计算装置中的文件通常是存储在诸如存储介质、随机存取存储器等计算机可读介质上的数据的集合。
计算机可读介质包括参与提供可由计算机读取的数据(例如，指令)的任何介质。此类介质可采取众多形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质等。非易失性介质包括例如光盘或磁盘以及其他永久性存储器。易失性介质包括通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。计算机可读介质的常见形式包括例如软盘、软磁盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、CD-ROM、DVD、任何其他光学介质、穿孔卡、纸带、任何其他具有孔图案的物理介质、RAM、PROM、EPROM、FLASH-EEPROM、任何其他存储芯片或盒式磁带、或计算机可从中读取的任何其他介质。
如本领域技术人员应理解，权利要求书中所使用的所有术语都意图给出它们的普通含义，除非本文相反地明确指明。具体地，诸如”一个"、”该"、”所述”等单数冠词的使用应用来解读为叙述所指示元件中的一个或多个，除非一项权利要求叙述了明确的相反限制。
术语“示例性”在本文中是表示示例的意义上来使用的，例如，对“示例性小部件”的应用来解读为简单地指代小部件的示例。
修饰值或结果的副词“约”意味着形状、结构、测量结果、值、确定结果、计算结果等可能由于材料、加工、制造、传感器测量结果、计算方法、处理时间、通信时间等的缺陷而偏离确切描述的几何形状、距离、测量结果、值、确定结果、计算结果等。
在图示中，相同参考标号指示相同元件。此外，可改变这些元件中的一些或全部。关于本文所述的介质、过程、系统、方法等，应理解，虽然此类过程的步骤等已被描述为根据特定的顺序序列发生，但此类过程可以在以不同于本文所述顺序的顺序执行所述步骤的情况下来实践。还应理解，某些步骤可同时执行，可添加其他步骤，或可省略本文所描述的某些步骤。换言之，本文对过程的描述是出于说明某些实施例的目的而提供的，并且绝不应视为限制所要求保护的发明。

Claims (18)

1.一种踏板车，其包括：
下车身，所述下车身具有第一端和第二端；
第一后轮，所述第一后轮由所述第一端可旋转地支撑；
细长前车身，所述细长前车身具有下端和上端；
导引件，所述导引件固定到所述前车身且从所述下端延伸到所述上端；
附接构件，所述附接构件可枢转地安装到所述下车身的所述第二端且由所述导引件接合；
前轮，所述前轮由所述下端可旋转地支撑；以及
与所述导引件可滑动地接合的线性滑件，其中所述线性滑件设置在所述附接构件与所述导引件之间，其中所述线性滑件包括：一个或多个凹槽，所述一个或多个凹槽与所述导引件接合；顶部和底部；以及杆，所述杆从所述线性滑件的所述顶部延伸到所述底部，其中所述附接构件与所述杆可枢转地接合。
2.如权利要求1所述的踏板车，其中所述线性滑件可在所述细长前车身的所述下端与所述上端之间滑动。
3.如权利要求1所述的踏板车，其中所述线性滑件与所述附接构件可枢转地联接。
4.如权利要求1所述的踏板车，其中所述前车身可绕横向于所述下车身的顶表面的轴线枢转。
5.如权利要求1所述的踏板车，其中所述附接构件可绕所述线性滑件的所述杆的第一轴线枢转。
6.如权利要求5所述的踏板车，其中所述附接构件包括孔腔，并且其中所述线性滑件的所述杆延伸穿过所述孔腔。
7.如权利要求6所述的踏板车，其中所述附接构件包括开口，并且其中所述下车身使用延伸穿过所述开口的销可枢转地联接到所述附接构件。
8.如权利要求7所述的踏板车，其中所述线性滑件的所述杆的所述第一轴线与将所述下车身联接到所述附接构件的所述销的第二轴线是彼此横向延伸的。
9.如权利要求1所述的踏板车，其中所述踏板车具有行进模式、跟随模式和携带模式，当所述踏板车处于所述行进模式时所述附接构件邻近所述前轮，当所述踏板车处于所述跟随模式时所述附接构件远离所述前轮，并且当所述踏板车处于所述携带模式时所述第一后轮设置成邻近所述前轮、所述附接构件邻近所述上端。
10.如权利要求9所述的踏板车，其中所述下车身还包括在所述踏板车处于所述行进模式时背离所述上端的底表面，并且所述底表面在所述踏板车处于所述携带模式时面向所述前车身。
11.如权利要求1所述的踏板车，其还包括第二后轮，所述第二后轮由所述第一端支撑。
12.如权利要求11所述的踏板车，其中所述前轮在踏板车处于携带模式下设置在所述第一后轮与所述第二后轮之间。
13.如权利要求11所述的踏板车，其还包括：支撑所述第一后轮和所述第二后轮的车轮固持组件，其中所述车轮固持组件包括附接到所述下车身的底表面的基座；以及支撑所述第一后轮和所述第二后轮的叉件，其中所述叉件可枢转地联接到所述基座。
14.如权利要求13所述的踏板车，其中所述叉件可绕横向于所述下车身的所述底表面的轴线枢转。
15.如权利要求13所述的踏板车，其中所述车轮固持组件还包括具有平衡状态和张紧状态的弹簧，所述弹簧在所述第一后轮距所述下车身的所述底表面的第一距离与所述第二后轮距所述下车身的所述底表面的第二距离相等时处于平衡状态，而所述弹簧在所述第一距离与所述第二距离不相等时处于张紧状态。
16.如权利要求15所述的踏板车，其中所述车轮固持组件还包括将所述叉件可枢转地联接到所述基座的销，并且其中所述弹簧是围绕所述车轮固持组件的所述销延伸的螺旋弹簧。
17.一种系统，其包括：
移动计算装置，所述移动计算装置具有第一定位传感器；以及
如权利要求1所述的踏板车，所述踏板车具有第二定位传感器、无线通信电路以及处理器，所述处理器被编程来：
检测所述踏板车是否处于跟随位置；
接收所述踏板车的第一位置；
建立至所述移动计算装置的无极限数据链路；
接收所述移动计算装置的第二位置；
计算从所述第一位置朝向所述第二位置的路径；并且
使所述踏板车沿着所述路径从所述第一位置朝向所述第二位置移动。
18.如权利要求17所述的系统，其中所述处理器还被编程来：
识别所述路径上的中间位置，所述中间位置距所述第二位置的距离至少等于最小接近阈值；并且
在所述第二位置处停止所述踏板车。
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