CN109069150B - 包括闭锁件的外科器械 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种包括闭锁件的外科缝合系统。所述闭锁件被构造成能够在未用尽的钉仓未完全安置在所述缝合系统中时防止所述缝合系统执行缝合击发功能。在各种情况下，所述闭锁件被构造成能够在即使未用尽的钉仓未完全安置在所述缝合系统中时允许所述缝合系统执行钳口夹持功能。

Description

包括闭锁件的外科器械
背景技术
本发明涉及外科器械，并且在各种布置中，涉及被设计成缝合和切割组织的外科缝合和切割器械及与其一起使用的钉仓。
附图说明
本文所述的实施方案的各种特征连同其优点可结合如下附图根据以下描述来加以理解：
图1为根据至少一个实施方案的外科器械系统的透视图；
图2为根据至少一个实施方案的旋转驱动击发组件和外科钉仓的滑动件的一部分的透视图，其中滑动件处于起始位置且击发组件处于第一“未锁定”位置；
图3为处于第二“锁定”位置的图2的旋转驱动击发组件实施方案的一部分的另一透视图，其中滑动件未处于起始位置；
图4为根据至少一个实施方案的初始安装在外科端部执行器中的外科钉仓的侧正视图，该外科端部执行器被构造成能够切割和缝合组织；
图5为安置在图4的外科端部执行器的通道中的外科钉仓的另一侧正视图，其中外科钉仓的滑动件处于起始位置且与外科器械的击发构件接合；
图6为安置在图4的外科端部执行器的通道中的部分使用的外科钉仓的另一侧正视图，其中外科钉仓的滑动件未处于起始位置；
图7为根据至少一个实施方案的外科切割和缝合端部执行器的旋转驱动击发组件和通道的一部分的透视图，其中击发组件处于“锁定”位置；
图8为图7的旋转驱动击发组件和外科钉仓的滑动件的一部分的另一透视图，其中滑动件处于起始位置且击发组件处于“未锁定”位置；
图9为根据至少一个实施方案的螺纹螺母部分的透视图；
图10为被安装到横截面中所示的对应通道实施方案中的图9的螺纹螺母部分的透视图；
图11为图10的通道和螺纹螺母部分的剖面正视图，其中螺纹螺母部分处于锁定位置；
图12为图10和图11的通道和螺纹螺母部分的另一剖面正视图，其中螺母部分处于未锁定位置；
图13为图10至图12的通道和螺纹螺母部分的另一剖面正视图，其中螺纹螺母部分处于锁定位置，该图示出了外科钉仓的滑动件在通道中的初始安装，其中为清楚起见省略了仓体；
图14为图13的通道、螺纹螺母部分和滑动件的另一剖面正视图，其中安装滑动件以便将螺母部分移动到未锁定位置；
图15为根据至少一个实施方案的外科切割和缝合端部执行器的剖面侧正视图；
图16为图15的外科端部执行器的砧座组件的分解透视组件视图；
图17为图16的砧座组件的剖视图；
图18为图15的外科端部执行器的剖视图，其击发构件组件处于锁定位置；
图19为在图18的外科端部执行器的近侧端部处截取的其另一剖视图，其中击发构件组件处于未锁定位置；
图20为在图19的视图的远侧位置处截取的图18的外科端部执行器的另一剖视图；
图21为根据至少一个实施方案的包括柄部和可替换加载单元的外科缝合器械的透视图；
图22为图21的加载单元的透视图，其被示出为钉仓钳口与加载单元分离；
图23为根据至少一个实施方案的包括柄部和可替换加载单元的外科缝合器械的透视图；
图24为图23的加载单元的透视图；
图25示出了图23的柄部和加载单元的连接部分；
图26为图21的加载单元的端部执行器的剖视图；
图27为图21的钉仓钳口和钉加载单元框架之间的附接的细部图；
图28为根据至少一个实施方案的加载单元的端部执行器的剖视图；
图29为图28的钉仓钳口和加载单元框架之间的附接件的细部图；
图30为图28的加载单元的框架的透视图；
图31为图28的钉仓钳口的近侧端部的细部图；
图32为示出图28的框架和钉仓钳口之间的连接的细部图；
图33为根据至少一个实施方案的钉仓钳口的分解图；
图34为根据至少一个实施方案的加载单元的局部透视图；
图35为根据至少一个实施方案的加载单元的框架的局部正视图，其被示出为其上未附接钉仓钳口；
图36为附接到图35的加载单元的框架的钉仓钳口的局部正视图；
图37为图35的加载单元的局部正视图，其被示出为处于夹持构型；
图38为图35的加载单元的局部正视图，其被示出为处于部分击发构型；
图39为根据至少一个实施方案的加载单元的框架的局部正视图，其被示出为其上未附接钉仓钳口；
图40为附接到图39的加载单元的框架的钉仓钳口的局部正视图；
图41为图39的加载单元的局部正视图，其被示出为处于夹持构型；
图42为图39的加载单元的局部正视图，其被示出为处于部分击发构型；
图43为图39的加载单元的局部透视图，其被示出为其中钉仓钳口附接到框架；
图44为根据至少一个实施方案的附接到加载单元的框架的钉仓钳口的局部透视图；
图45为将图44的钉仓钳口附接到被构造成能够接纳不同钉仓钳口的加载单元的尝试的局部正视图；
图46为附接到图44的加载单元的框架的图44的钉仓钳口的局部正视图；
图47为根据至少一个实施方案的钉仓钳口和加载单元框架之间的连接的局部正视图；
图48为图47的加载单元的局部正视图；
图49为钉仓钳口的局部正视图，其中钉仓钳口被构造成能够与除图47的加载单元之外的附接到图47的加载单元的不同加载单元一起使用；
图50为包括可偏转闭锁件布置的外科器械系统的局部正视图，其中可偏转闭锁件布置被示出为处于锁定构型；
图51为图50的外科器械系统的局部正视图，其中闭锁件布置被示出为处于未锁定构型；
图52为包括磁闭锁件布置的外科器械系统的局部正视图，其中磁闭锁件布置被示出为处于锁定构型；
图53为图52的外科器械系统的局部正视图，其中磁闭锁件布置被示出为处于未锁定构型；
图54为图52的外科器械系统的局部正视图，其被示出为处于部分击发构型；
图55为用于外科器械系统的钉仓的局部透视图，其中钉仓包括被构造成能够控制外科器械系统的闭锁件布置的驱动器；
图56为与图55的钉仓一起使用的滑动件的透视图；
图57为图55的钉仓的错误驱动器的透视图；
图58为使用图55的钉仓的外科器械系统的局部正视图，其中外科器械系统包括闭锁件布置，该闭锁件布置被构造成能够在钉仓加载到外科器械系统中之前限制击发构件的移动；
图59为图58的外科器械系统的局部正视图，其中闭锁件布置被示出为处于未锁定构型；
图60为图58的外科器械系统的局部正视图，其被示出为处于部分击发构型；
图61为与外科器械系统一起使用的钉仓的局部透视图，其中外科器械系统包括包含可切断构件的闭锁件电路；
图62为图61的外科器械系统的剖视平面图，其中外科器械系统还包括电磁体和闭锁件构件，其中闭锁件构件被示出为处于未锁定位置，并且其中闭锁件电路处于闭合构型；
图63为图61的外科器械系统的剖视平面图，其中闭锁件构件被示出为处于锁定位置，并且其中闭锁件电路处于打开构型；
图64为外科器械系统的透视图，其中外科器械系统包括电路闭锁件布置，该电路闭锁件布置包括定位在滑动件上用于与钉仓一起使用的电接触件；
图65为图64的外科器械系统的局部正视图；
图66为示出击发构件闭锁件处于锁定构型的击发构件闭锁件的局部剖视图；
图67为沿图66中的线67-67截取的图66的击发构件闭锁件的剖视图；
图68为示出击发构件闭锁件处于未锁定构型的图66的击发构件闭锁件的局部剖视图；
图69为沿图68中的线69-69截取的图66的击发构件闭锁件的剖视图；
图70为沿图68中的线70-70截取的图66的击发构件闭锁件的剖视平面图；
图71为根据至少一个实施方案的包括未用尽的钉仓的缝合组件的局部正视图；
图72为图71的缝合组件的局部平面图；
图73为图71的缝合组件的局部正视图，其被示出为处于用尽状态；
图74为图71的缝合组件的局部平面图，其被示出为处于图73的状态；
图75为根据至少一个实施方案的包括未用尽的钉仓的缝合组件的局部透视图；
图76为图75的缝合组件的局部透视图，其被示出为处于用尽状态；
图77为缝合组件的局部透视图，为了便于图示，其被示出为其中部件被移除；
图78示出了图77的缝合组件的销，其被构造成能够影响缝合组件的检测电路；
图79为图77的缝合组件的某些部件的局部透视图；
图80为图77的缝合组件的轴外壳的局部透视图；
图81为根据至少一个实施方案的钉仓的局部平面图；
图81A示出了至少一个实施方案中在击发钉仓时所经历的击发力分布；
图82为根据至少一个实施方案的包括闭锁件的缝合组件的局部剖视图；
图83为图82的缝合组件的局部剖视图，其被示出为处于锁定构型；
图84为根据至少一个实施方案的包括闭锁件的缝合组件的局部剖视图；
图85为根据至少一个实施方案的包括闭锁件的缝合组件的局部剖视图；
图86为根据至少一个实施方案的包括制动器的缝合组件的局部剖视图；
图87为根据至少一个实施方案的包括阻尼系统的缝合组件的局部剖视图；
图88为根据至少一个实施方案的示出包括电磁制动器的缝合组件的示意图；
图89为根据至少一个实施方案的包括阻尼系统的缝合组件的局部剖视图；
图90为被构造成能够检测钉击发构件的位置和行进的电路，其示出钉击发构件处于完全击发位置；
图91示出了处于完全回缩位置的图90的钉击发构件；
图92为根据至少一个实施方案的包括闭锁件的缝合组件的剖视图，其被示出为处于未锁定构型；
图93为图92的缝合组件的剖面端部图，其被示出为处于其未锁定构型；
图94为图92的缝合组件的剖视图，其被示出为处于锁定构型；并且
图95为图92的缝合组件的剖面端部图，其被示出为处于其锁定构型。
在所述若干视图中，对应的参考符号指示对应的部件。本文所述的范例以一种形式示出了本发明的各种实施方案，且此类范例不应被解释为以任何方式限制本发明的范围。
具体实施方式
本申请的申请人拥有以下美国专利申请，所述美国专利申请与本申请于2016年4月18日提交且各自全文以引用方式并入本文：
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A PRIMARY FIRING LOCKOUT AND ASECONDARY FIRING LOCKOUT”的美国专利申请序列号15/131,304；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING A MAGNETIC LOCKOUT”的美国专利申请序列号15/131,282；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A REPLACEABLE CARTRIDGE JAW”的美国专利申请序列号15/131,289；以及
-名称为“CARTRIDGE LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR ROTARY POWERED SURGICALCUTTING AND STAPLING INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/131,295。
本申请的申请人拥有2016年4月15日提交并且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“STAPLE FORMATION DETECTION MECHANISMS”的美国专利申请序列号15/130,575；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH DETECTION SENSORS”的美国专利申请序列号15/130,582；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH IMPROVED STOP/START CONTROL DURING AFIRING MOTION”的美国专利申请序列号15/130,588；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH ADJUSTABLE STOP/START CONTROL DURINGA FIRING MOTION”的美国专利申请序列号15/130,595；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE PROGRAM RESPONSES DURING AFIRING MOTION”的美国专利申请序列号15/130,566；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE PROGRAM RESPONSES DURING AFIRING MOTION”的美国专利申请序列号15/130,571；
-名称为“MODULAR SURGICAL INSTRUMENT WITH CONFIGURABLE OPERATING MODE”的美国专利申请序列号15/130,581；
-名称为“SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SURGICAL STAPLING ANDCUTTING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号15/130,590；以及
-名称为“SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SURGICAL STAPLING ANDCUTTING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号15/130,596。
本申请的申请人拥有2016年4月1日提交并且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：
-名称为“METHOD FOR OPERATING A SURGICAL STAPLING SYSTEM”的美国专利申请序列号15/089,325；
-名称为“MODULAR SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A DISPLAY”的美国专利申请序列号15/089,321；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A DISPLAY INCLUDING A RE-ORIENTABLE DISPLAY FIELD”的美国专利申请序列号15/089,326；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT HANDLE ASSEMBLY WITH RECONFIGURABLE GRIPPORTION”的美国专利申请序列号15/089,263；
-名称为“ROTARY POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH MANUALLY ACTUATABLEBAILOUT SYSTEM”的美国专利申请序列号15/089,262；
-名称为“SURGICAL CUTTING AND STAPLING END EFFECTOR WITH ANVILCONCENTRIC DRIVE MEMBER”的美国专利申请序列号15/089,277；
-名称为“CLOSURE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR SURGICAL CUTTING AND STAPLINGDEVICES WITH SEPARATE AND DISTINCT FIRING SHAFTS”的美国专利申请序列号15/089,283；
-名称为“INTERCHANGEABLE SURGICAL TOOL ASSEMBLY WITH A SURGICAL ENDEFFECTOR THAT IS SELECTIVELY ROTATABLE ABOUT A SHAFT AXIS”的美国专利申请序列号15/089,296；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A SHIFTABLE TRANSMISSION”的美国专利申请序列号15/089,258；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM CONFIGURED TO PROVIDE SELECTIVECUTTING OF TISSUE”的美国专利申请序列号15/089,278；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A CONTOURABLE SHAFT”的美国专利申请序列号15/089,284；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A TISSUE COMPRESSIONLOCKOUT”的美国专利申请序列号15/089,295；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING AN UNCLAMPING LOCKOUT”的美国专利申请序列号15/089,300；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A JAW CLOSURE LOCKOUT”的美国专利申请序列号15/089,196；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A JAW ATTACHMENT LOCKOUT”的美国专利申请序列号15/089,203；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A SPENT CARTRIDGELOCKOUT”的美国专利申请序列号15/089,210；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SHIFTING MECHANISM”的美国专利申请序列号15/089,324；
-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT COMPRISING MULTIPLE LOCKOUTS”的美国专利申请序列号15/089,335；
-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号15/089,339；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM CONFIGURED TO APPLY ANNULAR ROWS OFSTAPLES HAVING DIFFERENT HEIGHTS”的美国专利申请序列号15/089,253；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A GROOVED FORMING POCKET”的美国专利申请序列号15/089,304；
-名称为“ANVIL MODIFICATION MEMBERS FOR SURGICAL STAPLERS”的美国专利申请序列号15/089,331；
-名称为“STAPLE CARTRIDGES WITH ATRAUMATIC FEATURES”的美国专利申请序列号15/089,336；
-名称为“CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING AN INCISABLE TISSUESUPPORT”的美国专利申请序列号15/089,312；
-名称为“CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING ROTARY FIRING SYSTEM”的美国专利申请序列号15/089,309；以及
-名称为“CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING LOAD CONTROL”的美国专利申请序列号15/089,349。
本申请的申请人还拥有2015年12月31日提交并且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：
-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR BATTERY PACK FAILURE INPOWERED SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/984,488；
-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/984,525；以及
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH SEPARABLE MOTORS AND MOTOR CONTROLCIRCUITS”的美国专利申请序列号14/984,552。
本申请的申请人还拥有2016年2月9日提交并且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH ARTICULATING AND AXIALLYTRANSLATABLE END EFFECTOR”的美国专利申请序列号15/019,220；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH MULTIPLE LINK ARTICULATIONARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,228；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT ARTICULATION MECHANISM WITH SLOTTEDSECONDARY CONSTRAINT”的美国专利申请序列号15/019,196；
-名称为“INSTRUMENTS WITH AN END EFFECTOR THAT IS HIGHLY ARTICULATABLERELATIVE TO AN ELONGATE SHAFT ASSEMBLY”的美国专利申请序列号15/019,206；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH NON-SYMMETRICAL ARTICULATIONARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,215；
-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH SINGLE ARTICULATIONLINK ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,227；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH TENSIONING ARRANGEMENTS FOR CABLEDRIVEN ARTICULATION SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/019,235；
-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH OFF-AXIS FIRING BEAMARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,230；以及
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSURE STROKE REDUCTIONARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,245。
本申请的申请人还拥有2016年2月12日提交并且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：
-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/043,254；
-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/043,259；
-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/043,275；以及
-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/043,289。
本申请的申请人拥有2015年6月18日提交并且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“SURGICAL END EFFECTORS WITH POSITIVE JAW OPENINGARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/742,925；
-名称为“SURGICAL END EFFECTORS WITH DUAL CAM ACTUATED JAW CLOSINGFEATURES”的美国专利申请序列号14/742,941；
-名称为“MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLESURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/742,914；
-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH COMPOSITE FIRING BEAMSTRUCTURES WITH CENTER FIRING SUPPORT MEMBER FOR ARTICULATION SUPPORT”的美国专利申请序列号14/742,900；
-名称为“DUAL ARTICULATION DRIVE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLESURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/742,885；以及
-名称为“PUSH/PULL ARTICULATION DRIVE SYSTEMS FOR ARTICULATABLESURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/742,876。
本申请的申请人拥有2015年3月6日提交并且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“POWERED SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/640,746；
-名称为“MULTIPLE LEVEL THRESHOLDS TO MODIFY OPERATION OF POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/640,795；
-名称为“ADAPTIVE TISSUE COMPRESSION TECHNIQUES TO ADJUST CLOSURERATES FOR MULTIPLE TISSUE TYPES”的美国专利申请序列号14/640,832；代理人案卷号END7557USNP/140482；
-名称为“OVERLAID MULTI SENSOR RADIO FREQUENCY(RF)ELECTRODE SYSTEM TOMEASURE TISSUE COMPRESSION”的美国专利申请序列号14/640,935；
-名称为“MONITORING SPEED CONTROL AND PRECISION INCREMENTING OF MOTORFOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/640,831；
-名称为“TIME DEPENDENT EVALUATION OF SENSOR DATA TO DETERMINESTABILITY,CREEP,AND VISCOELASTIC ELEMENTS OF MEASURES”的美国专利申请序列号14/640,859；
-名称为“INTERACTIVE FEEDBACK SYSTEM FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/640,817；
-名称为“CONTROL TECHNIQUES AND SUB-PROCESSOR CONTAINED WITHIN MODULARSHAFT WITH SELECT CONTROL PROCESSING FROM HANDLE”的美国专利申请序列号14/640,844；
-名称为“SMART SENSORS WITH LOCAL SIGNAL PROCESSING”的美国专利申请序列号14/640,837；
-名称为“SYSTEM FOR DETECTING THE MIS-INSERTION OF ASTAPLE CARTRIDGEINTO A SURGICAL STAPLER”的美国专利申请序列号14/640,765；
-名称为“SIGNAL AND POWER COMMUNICATION SYSTEM POSITIONED ON AROTATABLE SHAFT”的美国专利申请序列号14/640,799；以及
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A LOCKABLE BATTERY HOUSING”的美国专利申请序列号14/640,780。
本申请的申请人拥有2015年2月27日提交并且全文各自以引用的方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN INSPECTION STATION”的美国专利申请序列号14/633,576；
-名称为“SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO ASSESS WHETHER A PERFORMANCEPARAMETER OF THE SURGICAL APPARATUS IS WITHIN AN ACCEPTABLE PERFORMANCE BAND”的美国专利申请序列号14/633,546；
-名称为“SURGICAL CHARGING SYSTEM THAT CHARGES AND/OR CONDITIONS ONEOR MORE BATTERIES”的美国专利申请序列号14/633,576；
-名称为“CHARGING SYSTEM THAT ENABLES EMERGENCY RESOLUTIONS FORCHARGING A BATTERY”的美国专利申请序列号14/633,566；
-名称为“SYSTEM FOR MONITORING WHETHER A SURGICAL INSTRUMENT NEEDS TOBE SERVICED”的美国专利申请序列号14/633,555；
-名称为“REINFORCED BATTERY FOR A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/633,542；
-名称为“POWER ADAPTER FOR A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/633,548；
-名称为“ADAPTABLE SURGICAL INSTRUMENT HANDLE”的美国专利申请序列号14/633,526；
-名称为“MODULAR STAPLING ASSEMBLY”的美国专利申请序列号14/633,541；以及
-名称为“SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO TRACK AN END-OF-LIFEPARAMETER”的美国专利申请序列号14/633,562；
本申请的申请人拥有2014年12月18日提交并且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING AN ARTICULATABLE ENDEFFECTOR AND MEANS FOR ADJUSTING THE FIRING STROKE OF A FIRING”的美国专利申请序列号14/574,478；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING LOCKABLE SYSTEMS”的美国专利申请序列号14/574,483；
-名称为“DRIVE ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/575,139；
-名称为“LOCKING ARRANGEMENTS FOR DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES WITHARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTORS”的美国专利申请序列号14/575,148；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH AN ANVIL THAT IS SELECTIVELY MOVABLEABOUT A DISCRETE NON-MOVABLE AXIS RELATIVE TO A STAPLE CARTRIDGE”的美国专利申请序列号14/575,130；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH IMPROVED CLOSURE ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/575,143；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS ANDMOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/575,117；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS ANDIMPROVED FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/575,154；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A FLEXIBLEARTICULATION SYSTEM”的美国专利申请序列号14/574,493；以及
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKABLEARTICULATION SYSTEM”的美国专利申请序列号14/574,500。
本申请的申请人拥有2013年3月1日提交并且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“Articulatable Surgical Instruments With Conductive PathwaysFor Signal Communication”的美国专利申请序列号13/782,295，现为美国专利申请公布号2014/0246471；
-名称为“Rotary Powered Articulation Joints For Surgical Instruments”的美国专利申请序列号13/782,323，现为美国专利申请公布号2014/0246472；
-名称为“Thumbwheel Switch Arrangements For Surgical Instruments”的美国专利申请序列号13/782,338，现为美国专利申请公布号2014/0249557；
-名称为“Electromechanical Surgical Device with Signal RelayArrangement”的美国专利申请序列号13/782,499，现为美国专利申请公布号2014/0246474；
-名称为“Multiple Processor Motor Control for Modular SurgicalInstruments”的美国专利申请序列号13/782,460，现为美国专利申请公布号2014/0246478；
-名称为“Joystick Switch Assemblies For Surgical Instruments”的美国专利申请序列号13/782,358，现为美国专利申请公布号2014/0246477；
-名称为“Sensor Straightened End Effector During Removal ThroughTrocar”的美国专利申请序列号13/782,481，现为美国专利申请公布号2014/0246479；
-名称为“Control Methods for Surgical Instruments with RemovableImplement Portions”的美国专利申请序列号13/782,518，现为美国专利申请公布号2014/0246475；
-名称为“Rotary Powered Surgical Instruments With Multiple Degrees ofFreedom”的美国专利申请序列号13/782,375，现为美国专利申请公布号2014/0246473；以及
-名称为“Surgical Instrument Soft Stop”的美国专利申请序列号13/782,536，现为美国专利申请公布号2014/0246476。
本申请的申请人还拥有2013年3月14日提交并且全文各自以引用的方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE”的美国专利申请序列号13/803,097，现为美国专利申请公布号2014/0263542；
-名称为“CONTROL ARRANGEMENTS FOR A DRIVE MEMBER OF A SURGICALINSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/803,193，现为美国专利申请公布号2014/0263537；
-名称为“INTERCHANGEABLE SHAFT ASSEMBLIES FOR USE WITH A SURGICALINSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/803,053，现为美国专利申请公布号2014/0263564；
-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATIONLOCK”的美国专利申请序列号13/803,086，现为美国专利申请公布号2014/0263541；
-名称为“SENSOR ARRANGEMENTS FOR ABSOLUTE POSITIONING SYSTEM FORSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/803,210，现为美国专利申请公布号2014/0263538；
-名称为“MULTI-FUNCTION MOTOR FOR A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/803,148，现为美国专利申请公布号2014/0263554；
-名称为“DRIVE SYSTEM LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/803,066，现为美国专利申请公布号2014/0263565；
-名称为“ARTICULATION CONTROL SYSTEM FOR ARTICULATABLE SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/803,117，现为美国专利申请公布号2014/0263553；
-名称为“DRIVE TRAIN CONTROL ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/803,130，现为美国专利申请公布号2014/0263543；以及
-名称为“METHOD AND SYSTEM FOR OPERATING A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/803,159，现为美国专利申请公布号2014/0277017。
本申请的申请人还拥有2014年3月7日提交并且全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/200,111，现为美国专利申请公布号2014/0263539。
本申请的申请人还拥有2014年3月26日提交并且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“POWER MANAGEMENT CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/226,106，现为美国专利申请公布号2015/0272582；
-名称为“STERILIZATION VERIFICATION CIRCUIT”的美国专利申请序列号14/226,099，现为美国专利申请公布号2015/0272581；
-名称为“VERIFICATION OF NUMBER OF BATTERY EXCHANGES/PROCEDURE COUNT”的美国专利申请序列号14/226,094，现为美国专利申请公布号2015/0272580；
-名称为“POWER MANAGEMENT THROUGH SLEEP OPTIONS OF SEGMENTED CIRCUITAND WAKE UP CONTROL”的美国专利申请序列号14/226,117，现为美国专利申请公布号2015/0272574；
-名称为“MODULAR POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH DETACHABLE SHAFTASSEMBLIES”的美国专利申请序列号14/226,075，现为美国专利申请公布号2015/0272579；
-名称为“FEEDBACK ALGORITHMS FOR MANUAL BAILOUT SYSTEMS FOR SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/226,093，现为美国专利申请公布号2015/0272569；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT UTILIZING SENSOR ADAPTATION”的美国专利申请序列号14/226,116，现为美国专利申请公布号2015/0272571；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT CONTROL CIRCUIT HAVING A SAFETYPROCESSOR”的美国专利申请序列号14/226,071，现为美国专利申请公布号2015/0272578；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING INTERACTIVE SYSTEMS”的美国专利申请序列号14/226,097，现为美国专利申请公布号2015/0272570；
-名称为“INTERFACE SYSTEMS FOR USE WITH SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/226,126，现为美国专利申请公布号2015/0272572；
-名称为“MODULAR SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM”的美国专利申请序列号14/226,133，现为美国专利申请公布号2015/0272557；
-名称为“SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SEGMENTED CIRCUIT”的美国专利申请序列号14/226,081，现为美国专利申请公布号2015/0277471；
-名称为“POWER MANAGEMENT THROUGH SEGMENTED CIRCUIT AND VARIABLEVOLTAGE PROTECTION”的美国专利申请序列号14/226,076，现为美国专利申请公布号2015/0280424；
-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT SYSTEM”的美国专利申请序列号14/226,111，现为美国专利申请公布号2015/0272583；以及
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A ROTATABLE SHAFT”的美国专利申请序列号14/226,125，现为美国专利申请公布号2015/0280384。
本申请的申请人还拥有2014年9月5日提交并且全文各自以引用的方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“CIRCUITRY AND SENSORS FOR POWERED MEDICAL DEVICE”的美国专利申请序列号14/479,103，现为美国专利申请公布号2016/0066912；
-名称为“ADJUNCT WITH INTEGRATED SENSORS TO QUANTIFY TISSUECOMPRESSION”的美国专利申请序列号14/479,119，现为美国专利申请公布号2016/0066914；
-名称为“MONITORING DEVICE DEGRADATION BASED ON COMPONENT EVALUATION”的美国专利申请序列号14/478,908，现为美国专利申请公布号2016/0066910；
-名称为“MULTIPLE SENSORS WITH ONE SENSOR AFFECTING A SECOND SENSOR'SOUTPUT OR INTERPRETATION”的美国专利申请序列号14/478,895，现为美国专利申请公布号2016/0066909；
-名称为“USE OF POLARITY OF HALL MAGNET DETECTION TO DETECT MISLOADEDCARTRIDGE”的美国专利申请序列号14/479,110，现为美国专利申请公布号2016/0066915；
-名称为“SMART CARTRIDGE WAKE UP OPERATION AND DATA RETENTION”的美国专利申请序列号14/479,098，现为美国专利申请公布号2016/0066911；
-名称为“MULTIPLE MOTOR CONTROL FOR POWERED MEDICAL DEVICE”的美国专利申请序列号14/479,115，现为美国专利申请公布号2016/0066916；以及
-名称为“LOCAL DISPLAY OF TISSUE PARAMETER STABILIZATION”的美国专利申请序列号14/479,108，现为美国专利申请公布号2016/0066913。
本申请的申请人还拥有2014年4月9日提交并且全文各自以引用的方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKABLE DUAL DRIVESHAFTS”的美国专利申请序列号14/248,590，现为美国专利申请公布号2014/0305987；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CLOSING DRIVE AND A FIRINGDRIVE OPERATED FROM THE SAME ROTATABLE OUTPUT”的美国专利申请序列号14/248,581，现为美国专利申请公布号2014/0305989；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT SHAFT INCLUDING SWITCHES FOR CONTROLLINGTHE OPERATION OF THE SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/248,595，现为美国专利申请公布号2014/0305988；
-名称为“POWERED LINEAR SURGICAL STAPLER”的美国专利申请序列号14/248,588，现为美国专利申请公布号2014/0309666；
-名称为“TRANSMISSION ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/248,591，现为美国专利申请公布号2014/0305991；
-名称为“MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH ALIGNMENTFEATURES FOR ALIGNING ROTARY DRIVE SHAFTS WITH SURGICAL END EFFECTOR SHAFTS”的美国专利申请序列号14/248,584，现为美国专利申请公布号2014/0305994；
-名称为“POWERED SURGICAL STAPLER”的美国专利申请序列号14/248,587，现为美国专利申请公布号2014/0309665；
-名称为“DRIVE SYSTEM DECOUPLING ARRANGEMENT FOR A SURGICALINSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/248,586，现为美国专利申请公布号2014/0305990；以及
-名称为“MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH STATUSINDICATION ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/248,607，现为美国专利申请公布号2014/0305992。
本申请的申请人还拥有2013年4月16日提交并且全文各自以引用的方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY ASINGLE MOTOR”的美国临时专利申请序列号61/812,365；
-名称为“LINEAR CUTTER WITH POWER”的美国临时专利申请序列号61/812,376；
-名称为“LINEAR CUTTER WITH MOTOR AND PISTOL GRIP”的美国临时专利申请序列号61/812,382；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT HANDLE WITH MULTIPLE ACTUATION MOTORS ANDMOTOR CONTROL”的美国临时专利申请序列号61/812,385；以及
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY ASINGLE MOTOR”的美国临时专利申请序列号61/812,372。
本文列出了许多具体细节，以提供对说明书中所述和附图中所示的实施方案的整体结构、功能、制造和用途的透彻理解。没有详细描述熟知的操作、部件和元件，以免使说明书中描述的实施方案模糊不清。读者将会理解，本文所述和所示的实施方案为非限制性示例，从而可认识到，本文所公开的特定结构和功能细节可为代表性和例示性的。在不脱离权利要求的范围的情况下，可对这些实施方案进行变型和改变。
术语“包括(comprise)”(以及“包括(comprise)”的任何形式，诸如“包括(comprises)”和“包括(comprising)”)、“具有(have)”(以及“具有(have)”的任何形式，诸如“具有(has)”和“具有(having)”)、“包含(include)”(以及“包含(include)”的任何形式，诸如“包含(includes)”和“包含(including)”)、以及“含有(contain)”(以及“含有(contain)”的任何形式，诸如“含有(contains)”和“含有(containing)”)为开放式系动词。因此，“包括”、“具有”、“包含”或“含有”一个或多个元件的外科系统、装置、或设备具有这些一个或多个元件，但不限于仅具有这些一个或多个元件。同样，“包括”、“具有”、“包含”或“含有”一个或多个特征的系统、装置、或设备的元件具有那些一个或多个特征，但不限于仅具有那些一个或多个特征。
术语“近侧”和“远侧”在本文中是相对于操纵外科器械的柄部部分的临床医生来使用的。术语“近侧”是指最靠近临床医生的部分，术语“远侧”是指远离临床医生定位的部分。还应当理解，为简洁和清楚起见，本文可结合附图使用诸如“竖直”、“水平”、“上”和“下”等空间术语。然而，外科器械在许多方向和位置中使用，并且这些术语并非限制性的和/或绝对的。
提供各种示例性装置和方法以用于执行腹腔镜式和微创外科手术操作。然而，读者将容易理解，本文所公开的各种方法和装置可用于多种外科手术和应用中，包括例如与开放式外科手术结合。继续参阅本具体实施方式，读者将进一步理解，本文所公开的各种器械能够以任何方式插入体内，诸如通过自然腔道、通过形成于组织中的切口或穿刺孔等。器械的工作部分或端部执行器部分可直接插入患者体内或者可通过具有工作通道的进入装置插入，外科器械的端部执行器和细长轴可通过所述工作通道推进。
外科缝合系统可包括轴和从轴延伸的端部执行器。端部执行器包括第一钳口和第二钳口。第一钳口包括钉仓。钉仓能够插入到第一钳口中并且能够从第一钳口移除；然而，设想到其中钉仓不能够从第一钳口移除或至少能够易于从第一钳口替换的其它实施方案。第二钳口包括被构造成能够使从钉仓射出的钉变形的砧座。第二钳口能够相对于第一钳口围绕闭合轴线枢转；然而，可设想到其中第一钳口能够相对于第二钳口枢转的其它实施方案。外科缝合系统还包括被构造成能够允许端部执行器相对于轴旋转或进行关节运动的关节运动接头。端部执行器能够围绕延伸穿过关节运动接头的关节运动轴线旋转。设想了不包括关节运动接头的其它实施方案。
钉仓包括仓体。仓体包括近侧端部、远侧端部和在近侧端部和远侧端部之间延伸的平台。在使用中，钉仓定位在待缝合的组织的第一侧上，并且砧座定位在组织的第二侧上。砧座朝向钉仓运动以将组织压缩并夹持抵靠平台。然后，可移除地存储在仓体中的钉可部署到组织中。仓体包括限定于其中的钉腔，其中钉可移除地存储在钉腔中。钉腔被布置成六纵向排。三排钉腔定位在纵向狭槽的第一侧上且三排钉腔定位在纵向狭槽的第二侧上。钉腔和钉的其它构造也是可以的。
钉由仓体中的钉驱动器支撑。驱动器能够在第一或非击发位置和第二或击发位置之间运动，以从钉仓射出钉。驱动器通过保持器保留在仓体中，保持器围绕仓体的底部延伸并且包括被构造成能够抓持仓体以及将保持器保持至仓体的弹性构件。驱动器能够通过滑动件在其非击发位置和击发位置之间运动。滑动件能够在与近侧端部相邻的近侧位置和与远侧端部相邻的远侧位置之间运动。滑动件包括多个斜坡表面，该斜坡表面被构造成能够朝向砧座在驱动器下方滑动以及提升驱动器，并且钉在驱动器上受到支撑。
除上述以外，滑动件还可通过击发构件朝远侧运动。击发构件被构造成能够接触滑动件并朝向远侧端部推动滑动件。限定于仓体中的纵向狭槽被构造成能够接纳击发构件。砧座还包括被构造成能够接纳击发构件的狭槽。击发构件还包括接合第一钳口的第一凸轮和接合第二钳口的第二凸轮。在击发构件朝远侧推进时，第一凸轮和第二凸轮可控制钉仓的平台和砧座之间的距离或组织间隙。击发构件还包括被构造成能够切入在钉仓和砧座中间捕集的组织的刀。希望刀定位成至少部分接近斜坡表面，使得钉先于刀被射出。
本文所述的某些外科缝合和切割端部执行器包括细长通道，该细长通道被构造成能够可移除地接纳其中存储有外科钉的钉仓。钉仓包括可移动地支撑在钉仓的仓体内的射出器或驱动器，该射出器或驱动器各自被构造成能够支撑其上的一颗或多颗钉。支撑钉的驱动器在仓体内被布置成纵向排，其定位在限定于仓体中的纵向延伸狭槽的每一侧上。狭槽被构造成能够可移动地容纳其上可具有组织切割刃的击发构件，该组织切割刃用于切割已夹持在砧座和钉仓之间的组织。当被构造成能够由击发构件纵向驱动通过仓体的滑动件接触驱动器时，仓体中的驱动器被向上推动，即朝向仓体的平台被推动。滑动件可移动地支撑在仓中并且包括与仓体内的钉驱动器的线对应的多个成角度的或楔形的凸轮。在未击发或“新鲜”的钉仓中，滑动件定位在起始位置，该起始位置靠近每条线中的第一钉驱动器或最近侧钉驱动器。在击发冲程期间由击发构件朝远侧推进滑动件，以从仓体射出钉。一旦钉仓已被至少部分地击发，即从仓体射出，则击发构件回缩到开始或未击发位置并且滑动件保持在现在用尽的钉仓的远侧端部。一旦击发构件已返回到开始或未击发位置，则用尽的钉仓可从端部执行器的通道移除。
除此之外，外科器械系统10示于图1中。外科器械系统10包括柄部14和可移除地附接到柄部14的轴组件200。轴组件200包括端部执行器300，该端部执行器包括仓通道302和可相对于仓通道302移动的砧座306。钉仓304可移除地定位在仓通道302中。
此类切割和缝合端部执行器安装到细长轴组件的远侧端部，该细长轴组件可操作地支撑被构造成能够向端部执行器施加各种控制运动的各种驱动轴和部件。在各种情况下，轴组件可包括关节运动接头，或者可以其它方式被构造成能够在向端部执行器施加关节运动时有利于端部执行器相对于细长轴的一部分的关节运动。轴组件联接到支撑各种驱动系统的外壳，各种驱动系统与细长轴组件中的各种部件可操作地交接。在某些布置中，外壳可包括手持式外壳或柄部。在其它布置中，外壳可包括机器人或自动外科系统的一部分。外壳的各种驱动系统能够被构造成能够向细长轴组件施加轴向驱动运动、旋转驱动运动以及/或者轴向驱动运动和旋转驱动运动的组合。在手持式布置中，轴向运动可由一个或多个手动致动的手动曲柄产生并且/或者由一个或多个电动马达产生。机器人系统可采用电动马达和/或其它自动驱动布置，该其它自动驱动布置被构造成能够产生必要的控制运动并且向细长轴组件(并且在一些情况下，最终向端部执行器中的击发构件)施加该必要的控制运动。
对于需要旋转控制运动的外科端部执行器，细长轴组件可包括“近侧”旋转驱动轴部分，该“近侧”旋转驱动轴部分由对应的马达或支撑在外壳中的其它旋转运动源旋转。近侧旋转驱动轴被构造成能够向支撑在端部执行器中的端部执行器驱动轴施加旋转控制运动。在此类布置中，击发构件与端部执行器驱动轴交接，使得击发构件可被纵向推进通过端部执行器并且然后返回到未击发位置。
在使用被构造成能够切割和缝合组织的外科器械时，应采取措施以确保在致动外科器械的击发驱动系统之前已将未用尽的外科钉仓正确地安装在外科器械的端部执行器中。例如，如果临床医生在未先将未用尽的钉仓安装到端部执行器中的情况下无意地致动了击发驱动系统的组织切割构件，则组织切割构件可切断组织但不会缝合组织。如果临床医生不经意地将部分用尽的钉仓安装到端部执行器中，也会出现类似的问题。在先前的手术中或者在手术的先前步骤中使用钉仓，并且然后在将所有的钉从钉仓中射出之前从端部执行器移除钉仓，则可形成部分用尽的钉仓。如果要在外科器械中重复使用此类部分用尽的仓，则组织切割构件可在组织中形成比施加到组织的钉线更长的切口。因此，在使用被构造成能够切割和缝合组织的外科端部执行器时，期望外科端部执行器被构造成能够防止组织切割构件的致动，除非未用尽的“新鲜”钉仓已正确安装在端部执行器中。
图2和图3示出了可解决此类问题的外科切割和缝合端部执行器20000的一部分。如图2和图3中可见，端部执行器20000包括旋转端部执行器驱动轴20010。虽然未示出，但旋转端部执行器驱动轴20010可旋转地支撑在细长通道内，该细长通道被构造成能够可移除地支撑其中的外科钉仓。旋转端部执行器驱动轴20010被构造成能够接纳来自近侧旋转驱动轴的旋转驱动运动，该近侧旋转驱动轴附接到通道或者以其它方式与旋转端部执行器驱动轴20010可操作地交接。可通过对应的驱动布置向近侧旋转驱动轴施加旋转控制运动，该对应的驱动布置可包括由机器人控制系统或其它旋转控制运动源手动致动或控制的一个或多个马达。在另选的布置中，可手动产生旋转控制运动。仍参考图2和图3，外科端部执行器20000包括被构造成用于在通道内纵向行进的击发组件20020。在所示实施方案中，击发组件20020包括上击发主体20022，该上击发主体具有远侧击发耳状物20024和近侧击发耳状物20026。远侧击发耳状物20024其中具有无螺纹孔(未示出)，该无螺纹孔被构造成能够接纳旋转端部执行器驱动轴20010穿过其中。近侧击发耳状物20026与远侧击发耳状物20024间隔开，以在其间限定螺母腔20028。近侧击发耳状物20026具有无螺纹孔20027穿过其中，该无螺纹孔被构造成能够接纳旋转端部执行器驱动轴20010穿过其中。
如图2和图3中可见，旋转端部执行器驱动轴20010是螺纹的。击发组件20020包括行进螺母20030，该螺母以螺纹方式轴颈连接在旋转端部执行器驱动轴20010上并且定位在远侧击发耳状物20026和近侧击发耳状物20027之间的螺母腔20028中。行进螺母20040可在第一位置(图2)和第二位置(图3)之间的螺母腔20028内移动。行进螺母20040包括上凹口部分20042，该上凹口部分具有从其中突出的朝远侧延伸的保持器突片20044。当行进螺母20040处于第一位置时，凹口上部分20042与击发组件20020的上击发主体20022垂直对齐。如图2和图3中可见，远侧击发耳状物20024可包括一对横向突出的远侧翅片20025(图中仅可见一个)，并且近侧击发耳状物20026可包括一对横向突出的近侧翅片20027。同样地，行进螺母20040可包括一对螺母翅片20046，这对螺母翅片被构造成能够在行进螺母20040处于第一位置时与远侧翅片20025和近侧翅片20027对齐。参见图2。当处于该对齐的位置时，翅片20025、20027和20046可在设置于钉仓的主体中的通道内自由通过。仍然在所示的布置中，击发组件20020的上主体部分20022包括一对横向突出的上翅片20030，这对横向突出的上翅片被构造成能够在朝远侧驱动击发组件通过端部执行器时被可滑动地接纳在砧座中的对应通道中或者以其它方式可滑动地接合砧座。因此，翅片20025、20027、20046和上翅片20030用于在击发过程中保持砧座与钉仓的期望距离。击发组件20020还包括组织切割表面或组织切割刀片20032，以用于切割已夹持在砧座和钉仓之间的组织。
外科端部执行器20000的通道被构造成可操作地且可移除地支撑其中包括滑动件20050的外科钉仓。滑动件20050在仓内可从定位于钉仓的近侧端部中的起始位置移动到终止位置。滑动件20050包括其中形成一组凸轮楔形件20054的中心滑动件主体20052。在所示的示例中，滑动件20050包括四个凸轮楔形件20054，其中两个凸轮楔形件20054定位在中心滑动件主体20052的每一侧上。每个凸轮楔形件20054将与定位于仓体中的支撑钉的驱动器的线对应。当朝远侧驱动滑动件20050通过仓体时，凸轮楔形件20054将在仓体内向上顺序地驱动对应线中的钉驱动器，从而驱动钉与砧座的下侧形成接触。
在所示的示例中，滑动件20050包括形成在中心滑动件主体20052中的保持腔20056，该保持腔被构造成能够在行进螺母处于第一位置且滑动件20050处于起始(预击发)位置时保持地接合行进螺母20040上的朝远侧延伸的保持器突片20044。参见图2。在某些布置中，一个或多个偏压构件20060可设置在击发组件20020中，以将行进螺母20040偏压到第一位置。例如，扭力弹簧可支撑在近侧击发耳状物20024和远侧击发耳状物20026中的一者或两者中，以在螺纹端部执行器驱动轴20020未致动时将行进螺母20040偏压到第一位置(方向D1)。然而，当螺纹端部执行器驱动轴20020在击发方向(D2)上旋转时，旋转驱动轴20020克服偏压构件20060的偏压并且将行进螺母20030移动到图3所示的第二位置。当行进螺母20030处于第二位置时，保持突片20044未与仓体中可滑动地容纳中心滑动件主体20052的狭槽对齐，并且螺母翅片20046未与仓体中的通道对齐。因此，旋转端部执行器驱动杆20010的进一步旋转将不会朝远侧驱动击发组件20020，这是由突片20044和翅片20046与仓体对应部分的该未对准引起的。然而，如果仓是未用尽的(从未被击发)，则仓将具有处于起始位置的滑动件20050。当仓正确地安置在端部执行器通道中时，保持器凸片20044将被接纳在滑动件20050中的保持腔20056中，当旋转端部执行器驱动轴20010在击发方向上旋转时，该保持腔将行进螺母20030保持在第一位置。因此，此类布置将在未用尽的仓未正确地安置在通道中时防止临床医生不经意地推进击发组件20020(和组织切割表面20044)。如果用尽的或者甚至部分用尽的仓安置在通道中，则滑动件将不会处于起始位置，并且临床医生将无法击发击发组件。如果未用尽的仓存在于通道中但尚未正确地安置在其中，使得保持突片被接纳在滑动件中的保持腔内，则临床医生将无法推进击发组件。
接下来转到图4至图6，其示出了另一外科切割和缝合端部执行器20100的一部分。端部执行器20100包括被构造成能够在其中可移除地接纳外科钉仓20200的通道20110。在至少一个实施方案中，端部执行器20100包括旋转端部执行器驱动轴20120，该旋转端部执行器驱动轴可在第一“锁定”位置和第二“驱动”位置之间选择性地移动或偏转。旋转端部执行器驱动轴20120被构造成能够接纳来自近侧旋转驱动轴(未示出)的旋转驱动运动。可通过对应的驱动布置向近侧旋转驱动轴施加旋转控制运动，该对应的驱动布置可包括由机器人控制系统手动致动或控制的一个或多个马达。在另选的布置中，可手动产生旋转控制运动。旋转端部执行器驱动轴20120可通过对应的旋转轴承布置或有利于旋转端部执行器驱动轴20120的操作旋转的支架可旋转地支撑在其近侧端部和远侧端部上，但使得旋转端部执行器驱动轴的一部分能够在第一位置和第二位置之间偏转，同时保持与近端旋转驱动轴或其它旋转运动源的旋转操作接合。
如图4至图8可见，外科端部执行器20100包括被构造成用于在通道20110内纵向行进的击发组件20130。在所示实施方案中，击发组件20130包括击发主体20132，该击发主体以螺纹方式轴颈连接在旋转端部执行器驱动轴20120上。击发主体20132包括一对横向突出的翅片20134，这对横向突出的翅片被构造成能够在通道20110中的通过20112内通过。通过20112可由两个向内延伸的间隔开的通道突片20114(在图7和图8中仅可见一个突片)限定，这对通道突片其间具有狭槽20116来容纳旋转端部执行器驱动轴20120以及其间的击发主体20132的通过。参见图7和图8。仍然在所示的布置中，击发组件20130的上主体部分20136包括一对横向突出的上翅片20138，这对横向突出的上翅片被构造成能够在朝远侧驱动击发组件20130通过端部执行器20100时被可滑动地接纳在砧座20150中的对应通道20152中。因此，翅片20134和20138用于在击发过程中保持砧座20150与钉仓20200的期望距离。击发组件20130还包括组织切割表面或组织切割刀片20139，其被构造成能够切割已夹持在砧座和钉仓之间的组织。
图4示出了未用尽的钉仓20200安装到外科端部执行器20100中。如图4中可见，未用尽的钉仓20200包括定位于起始位置的滑动件20210。滑动件20210在仓20200内可从定位于钉仓20200的近侧端部中的起始位置移动到终止位置。如图8中可见，滑动件20210包括其中形成一组凸轮楔形件20214的中心滑动件主体20212。在所示的示例中，滑动件20210包括四个凸轮楔形件20214，其中两个凸轮楔形件20214定位在中心滑动件主体20212的每一侧上。每个凸轮楔形件20214与支撑在仓20200中的支撑钉的驱动器的线对应。当朝远侧驱动滑动件20210通过仓20200时，凸轮楔形件20214在仓20200内向上顺序地驱动对应线中的钉驱动器，从而驱动钉与砧座2015的下侧形成接触。在使未用尽的钉仓20200就位于通道20110中之前，旋转驱动轴20120定位在第一位置或向上位置(由箭头“U”表示)。图7示出了在将钉仓安装在端部执行器内之前处于锁定位置的旋转驱动轴20120和击发组件20130的位置。如图7中可见，翅片20134与通道20110的通道突片20144对齐，使得如果临床医生致动旋转驱动轴20120以朝远侧驱动击发组件通过通道20110，则将防止击发组件20130因翅片20134和通道突片20114之间的接触而朝远侧移动。在图7中，旋转驱动轴20120和击发组件20130可向下偏转的距离表示为距离Df。
在所示的示例中，击发组件接合凹口20216设置在滑动件主体20212中，该击发组件接合凹口被构造成能够接合击发组件20130的上主体部分20136中的对应接合凹口20137。由于滑动件20210的击发组件接合凹口20216最初接合击发组件20130的上主体部分20136中的接合凹口20137，滑动件20120将击发组件20130和端部执行器旋转驱动轴20120向下偏压或偏转到通道20110中(由图8中的箭头“D”表示)。此类移动使击发组件20130的翅片20134与通道20110中的通过20112对齐。外科钉仓20220能够被构造成能够卡合到通道20100中并且以正确安装的取向保持在其中。图5和图8示出了处于“驱动位置”或“第二位置”的旋转驱动轴20120，其中击发组件20130与通道20110垂直对齐，以便当旋转驱动轴20120在击发方向上旋转时允许朝远侧驱动击发组件20130通过钉仓20200。
图6示出了用尽的或部分用尽的钉仓20200’安装到外科端部执行器20100中。如图6中可见，滑动件20210已从钉仓20200’内的起始位置朝远侧移动。因此，当钉仓20200’正确地安装在通道20110内时，滑动件20210以及更具体地滑动件20210中的击发组件接合凹口20126与击发组件20130中的接合凹口20137脱离接合。因此，击发组件20130保持在第一位置或锁定位置。因此，如果临床医生不经意地致动了旋转端部执行器驱动轴20120，则击发组件20130将不会朝远侧推进到仓20200’中。
图9至图14示出了另一可锁定击发组件20300的一部分，该可锁定击发组件被防止朝远侧推进，除非未用尽的外科钉仓已正确地安置在端部执行器通道20400内。图9示出了击发组件20300的螺纹螺母部分20302，该螺纹螺母部分以本文所述的方式以螺纹方式轴颈连接在旋转端部执行器驱动轴上。为清楚起见，在图9至图14中省略了旋转端部执行器驱动轴。在所示实施方案中，锁定耳状物20304和致动器耳状物20306从螺纹螺母部分20302横向突出。虽然未示出，但击发组件20300包括具有组织切割刃的上击发主体，该组织切割刃可类似于本文所公开的那些。图10至图14示出了与通道20400连接的螺纹螺母部分20302。应当理解，通道20400被构造成能够在其中可操作地且可移除地支撑外科钉仓。首先转到图10，通道20400包括居中设置的纵向狭槽20402，该纵向狭槽被构造成能够可操作地支撑旋转端部执行器驱动轴以及允许螺纹螺母20302纵向行进通过通道20400。此外，第一纵向凸缘20404和第二纵向凸缘20406设置在纵向狭槽20402的每一侧上。凸缘20404、20406用于限定纵向通过20408，当朝远侧击发击发组件20300通过通道20400时，该纵向通过允许耳状物20304和20306在其中通过。此外，通道20400包括纵向腔20410，以用于在其中接纳仓体。应该理解，仓体能够被构造成能够卡合地且可移除地保持在腔20410内。
在所示实施方案中，锁定凹口20412设置在凸缘20404中。锁定凹口20412的尺寸被设计成击发前当击发组件20300处于第一位置或开始位置时将锁定耳状物20304的至少一部分接纳在其中。锁定弹簧或偏压构件20414设置在凸缘20406上并且被构造成能够在锁定方向“L”上接合并偏压致动器耳状物20306。致动器耳状物20306的此类旋转使得锁定耳状物20304进入锁定凹口20412。当处于该位置时，击发组件20300在旋转端部执行器驱动轴在击发方向上旋转时无法朝远侧推进。
图12示出了当击发组件已移动到第二位置或未锁定位置时击发组件20300的螺纹螺母部分20302的位置。图13示出了当外科钉仓最初被引入通道20400时发生的情况。在图13和图14中，为清楚起见，省略了仓体。然而，应该理解，外科钉仓包括滑动件20500。滑动件20500在仓内可从定位于钉仓的近侧端部中的起始位置移动到终止位置。如图13和图14中可见，滑动件20500包括其中形成一组凸轮楔形件20504的中心滑动件主体20502。在所示的示例中，滑动件20500包括四个凸轮楔形件20504，其中两个凸轮楔形件20504定位在中心滑动件主体20502的每一侧上。每个凸轮楔形件20504与定位于仓20500中的支撑钉的驱动器的线对应。当朝远侧驱动滑动件20500通过仓时，凸轮楔形件20504在仓内向上顺序地驱动对应线中的钉驱动器，从而射出钉与砧座的下侧形成接触。
仍然参考图13，滑动件20500被构造成能够在仓正确地安装在通道20400内且滑动件处于起始位置时接触致动器耳状物20306。例如在所示实施方案中，向下延伸的致动器构件20506形成在滑动件20500上或者以其它方式附接到该滑动件。当仓安装在通道20400中时，滑动件20500上的致动器构件20506接触致动器耳状物20306并且在未锁定方向“UL”(图13)上将击发组件偏压到图14所示的位置。如图14中可见，锁定耳状物20304脱离锁定凹口20412，并且现在可纵向推进击发组件20300通过通道和钉仓。因此，此类布置将防止临床医生不经意地推进击发组件，除非具有处于起始位置的滑动件的仓已正确安装到通道中。如在本文中使用的，术语“正确安装”意指钉仓已以预期的方式保持地安置在通道中，以便允许滑动件以及其其它部分以本文所述的方式与击发组件相互作用。
图15至图17示出了端部执行器20500被构造成能够切割和缝合组织的部分。端部执行器20500包括细长通道20510，该细长通道被构造成能够可操作地支撑其中的外科钉仓20600。端部执行器包括砧座组件20700，该砧座组件可操作地支撑砧座同心驱动构件20710，以用于可操作地驱动击发构件20720通过端部执行器20500。砧座同心驱动构件20710可例如居中设置在砧座框架20712内并且基本上延伸其长度。所示实施方案中的砧座同心驱动构件20710包括砧座驱动轴，该砧座驱动轴包括远侧轴承耳状物20714和近侧轴承耳状物20716。远侧轴承耳状物20714可旋转地被容纳在远侧轴承外壳20718中，该远侧轴承外壳支撑在砧座框架20712中的轴承凹坑中。近侧轴承耳状物20716通过浮动轴承外壳20720可旋转地支撑在砧座组件20700中，该浮动轴承外壳可移动地支撑在形成于近侧砧座部分20724中的轴承凹坑20722中。参见图16。近侧和远侧轴承外壳布置可用于防止或至少最小化在砧座驱动轴20710上出现压缩力的发生率，否则可导致砧座驱动轴20710在高力状态下屈曲。砧座驱动轴20710还包括驱动击发齿轮20726、近侧螺纹或螺旋节段20728和远侧螺纹或螺旋节段20730。在所示的布置中，近侧螺纹节段20728具有第一长度，并且远侧螺纹节段20730具有大于第一长度的远侧长度。在所示的布置中，远侧螺纹节段20730的节距大于近侧螺纹节段20728的节距。换句话讲，远侧螺纹节段20730的导程大于近侧螺纹节段20728的导程。在一种布置中，远侧螺纹节段20730的导程可约为近侧螺纹节段20728的导程的两倍。此外，可在近侧螺纹节段20728和远侧螺纹节段20730之间设置无效空间20731。在至少一个示例中，砧座驱动轴20710可由挤出的齿轮毛坯制成一个零件。
为了便于组装各种砧座部件，砧座组件20700包括可通过焊接、卡合特征结构等附接到砧座框架20712的砧座帽20740。此外，砧座组件20700包括其底表面上可包含各种图案的钉成形凹坑的一对砧座板或钉成形板20742，该钉成形凹坑与支撑在细长通道20510中的外科钉仓20600中的钉布置对应。钉成形板20742可由金属或类似材料制成并且焊接或以其它方式附接到砧座框架20712。在其它布置中，也可采用其中具有狭槽来容纳击发构件的单个砧座板。此类砧座板或者板的组合可用于改善砧座组件的整体刚度。例如，砧座可以是平的并且其中具有“精压”的钉成形凹坑。
如图15以及图18至图20可见，外科端部执行器20500包括具有主体部分20802的击发构件20800，该主体部分具有形成在其上或以其它方式附接到其上的刀螺母部分20804。刀螺母部分20804被构造成能够被接纳在砧座驱动轴20710上。被构造成能够接合近侧螺纹节段20728和远侧螺纹节段20730的远侧螺纹结节20806和近侧螺纹结节20808形成在刀螺母部分20804中。远侧螺纹结节20806相对于无效空间20731的长度与近侧螺纹结节20808间隔开，使得当刀螺母部分20804跨越无效空间20731时，远侧螺纹结节20806与远侧螺纹节段20730螺纹地接合，并且近侧螺纹结节20808与近端螺纹节段20728螺纹地接合。此外，砧座接合突片20810从刀螺母20804的相对横向部分横向突出，并且各自取向成与附接到砧座框架20712的对应钉成形板20742接合。击发构件20800还包括从主体部分20800的每个侧面突出的通道接合突片20820。击发构件20800还包括组织切割表面20822。
砧座驱动轴20710在第一旋转方向上的旋转将导致击发构件20800从第一位置轴向移动到第二位置。类似地，砧座驱动轴20710在第二旋转方向上的旋转将导致击发构件20800从第二位置轴向回缩到第一位置。砧座驱动轴20710最终从近侧驱动轴(未示出)获得旋转运动，该近侧驱动轴与远侧动力轴20830可操作地交接。在所示的布置中，远侧动力轴20830具有远侧驱动齿轮20832，该远侧驱动齿轮被构造成能够在砧座组件20710处于闭合位置时与砧座驱动轴20710上的驱动击发齿轮20726啮合接合。砧座驱动轴20710被认为与远侧动力轴20830“分开且不同”。也就是说，例如至少在所示的布置中，砧座驱动轴20710未与远侧动力轴20830同轴对齐并且未形成远侧动力轴20830的一部分。此外，例如，当砧座组件20700在打开位置和闭合位置之间移动时，砧座驱动轴20710可相对于远侧动力轴20830移动。近侧驱动轴最终可由支撑在外壳中的马达旋转，该外壳附接到联接到外科端部执行器20500的轴组件。外壳可包括手持组件或机器人控制系统的一部分。
在所示的布置中，砧座组件20700通过朝远侧推进闭合管20900来闭合。如图15中可见，闭合管20900包括内螺纹闭合螺母20902，该内螺纹闭合螺母被构造成能够与形成在远侧动力轴20830上的闭合螺纹区段20834螺纹地接合。远侧动力轴20830的初始旋转将朝远侧驱动闭合管20900以将砧座组件20700凸轮到闭合位置。远侧动力轴20830在相反方向上的旋转将在近侧方向上驱动闭合管20900以允许砧座组件20700移动到打开位置。
转到图18至图20，通道包括一对向内延伸的纵向保持突片20512，其间具有狭槽空间20514以容纳击发构件20800的纵向移动。此外，通道20510包括靠近保持突片20512的近侧锁定腔20516。锁定腔20516过渡到与突片20512和其间的空间20514共延伸的远侧击发腔。锁定腔20516大于远侧击发腔，以允许击发构件20800枢转到图18所示的位置。当处于该位置时，击发构件主体20802未与狭槽空间对齐，并且突片20820未与远侧击发腔20518对齐。当处于该位置时，从击发构件20800突出的突片20820中的一个与保持突片20512中的一个对齐，并且因此防止纵向推进击发构件20800通过通道20510。当砧座驱动轴20710初始旋转并且具有处于起始位置的滑动件的外科钉仓尚未安装在通道20510中时，击发构件20800将枢转到该“锁定”位置。然而，当具有处于起始位置的滑动件的仓已安装到通道20510中时，滑动件将用于接触击发构件20800或以其它方式与该击发构件交接，以将击发构件20800定位并保持成与保持突片20512之间的空间20514对齐。参见图19。因此，砧座驱动轴20710的继续旋转将朝远侧驱动击发构件20800通过通道20510，如图20所示。此类布置将因此防止临床医生不经意地致动砧座驱动轴20710以朝远侧驱动击发构件20800通过通道20510，除非已在通道中安装具有处于起始位置的滑动件的未用尽的外科钉仓。
在其它布置中，处于已正确地安置在外科切割和缝合端部执行器的通道中的未用尽的钉仓内的正确位置的滑动件的检测可以电的方式来确定。例如，这可通过滑动件上的接触来实现，当滑动件处于已正确地安置在通道中的仓中的起始位置时，滑动件完成电路。在击发时，电路被打开，并且不允许进一步击发，直到电路再次闭合。
如上文所述，用于首次抓握、夹持、缝合和/或切割组织的缝合组件在本领域中是已知的。先前的缝合组件(诸如，美国专利号5,865,361中所公开的那些)具有包括可操作地连接到柄部组件的加载单元。公布于1999年2月2日的名称为“SURGICAL STAPLINGAPPARATUS”的美国专利号5,865,361的公开内容全文以引用方式并入本文。尽管这些先前的缝合组件的柄部组件被构造成用于多次使用，但加载单元被构造成用于单次使用。在每个加载单元用尽或至少部分地用尽之后，将加载单元从柄部组件中移除，然后如果需要则用新的或未用尽的加载单元来替换。这些先前的加载单元的构型不允许替换加载单元的仓部分，使得可再次使用用尽的加载单元。
美国专利申请公开号2012/0286021公开了另选的缝合组件，该缝合组件包括包含砧座的第一钳口和包含钉仓的第二钳口。2012年11月15日公布的名称为“REPLACEABLESTAPLE CARTRIDGE”的美国专利申请公开号2012/0286021的全部公开内容以引用方式并入本文。不同于先前的加载单元，这些缝合组件的第二钳口可从加载单元中完全移除，并且然后可能是在先前的第二钳口已用尽之后，用另一第二钳口替换。需要注意，如2006年1月24日公布的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING A SPENT CARTRIDGE LOCKOUT”的美国专利号6,988,649中所公开的那样，这些缝合组件的整个第二钳口—不仅仅是第二钳口的一部分—被替换，该美国专利的全部公开内容以引用方式并入本文。
然而，美国专利申请公开号2012/0286021中所公开的缝合组件是有缺陷的。例如，美国专利申请公开号2012/0286021中所公开的缝合组件包括切割构件，即使第二钳口未附接到缝合组件，也可朝远侧推进该切割构件。因此，切割构件可无意地暴露于患者的组织。除此之外，下文进一步讨论对这些缝合组件的各种改进。
现在转向图21，外科器械系统21000包括柄部21010和附接到柄部21010的轴21020的缝合组件或加载单元21030。主要参考图22，加载单元21030包括被构造成能够将加载单元21030可释放地附接到轴21020的近侧端部或卡口连接器21032。类似于美国专利申请公开号2012/0286021中所公开的缝合组件，加载单元21030包括砧座21040和可附接的仓钳口21050。一旦附接到加载单元21030，仓钳口21050则可在打开位置(图21)和闭合位置或夹持位置之间枢转。
柄部21010包括致动器或触发器21014，该致动器或触发器可朝向柄部21010的手枪式抓持件21012旋转，以朝远侧驱动加载单元21030的击发杆。在触发器21014的第一冲程期间，击发杆接合仓钳口21050并将仓钳口21050移动到其闭合位置。在触发器21014的一个或多个后续冲程期间，推进击发杆通过仓钳口21050。仓钳口21050包括可移除地存储在其中的多个钉，当朝远侧推进击发杆通过仓钳口21050时，从仓钳口21050射出该多个钉。更具体地讲，如本文其它地方更详细地讨论的，击发杆进入仓钳口21050并且朝远侧推动存储在仓钳口21060中的滑动件，这继而驱动钉离开仓钳口21050。
主要参考图22，加载单元21030还包括砧座21040和仓钳口21050可围绕其关节运动的关节运动接头21036。加载单元21030包括被构造成能够使砧座21040和仓钳口21050围绕关节运动接头21036进行关节运动的关节运动驱动器。关节运动驱动器可操作地与关节运动致动器21016联接，该关节运动致动器可旋转以推动或拉动关节运动驱动器，这取决于关节运动致动器21016旋转的方向。
图23和图24示出了另选的外科器械系统21100。系统21100包括柄部21110和可附接的加载单元21130。与上文类似，加载单元21130包括砧座钳口21040和可移除地附接的仓钳口21050。加载单元21130还包括关节运动接头21138和弯曲接头21136，该关节运动接头和弯曲接头被构造成能够允许端部执行器相对于加载单元21130的轴部分21120进行关节运动。轴部分21120包括被构造成能够将加载单元21130附接到柄部21110的近侧连接器21122。主要参考图25，近端连接器21122包括可与柄部21110的可旋转输出部21118可操作地接合的可旋转输入部21128。每个可旋转输入部21128均是驱动系统的一部分，其例如使加载单元21130围绕弯曲接头21136和/或关节运动接头21128进行关节运动，关闭仓钳口21050并且/或者从仓钳口21050击发钉。柄部21110包括控制器21114和21116，该控制器可用于操作加载单元21130的驱动系统。公布于2013年10月24日的名称为“APPARATUS FORENDOSCOPIC PROCEDURES”的美国专利申请公布号2013/0282052的公开内容全文以引用方式并入本文。
除上述内容以外，钉仓钳口21050可移除地附接到加载单元21030的砧座钳口21040。主要参考图26和图27，砧座钳口21040的近侧端部包括从其相对侧延伸的附接凸出部21042。钉仓钳口21050的近侧端部包括限定在其中的凹陷部21052，该凹陷部被构造成能够接纳附接突起部21042。砧座钳口21040固定地附接到加载单元21030的框架，并且附接凸出部21042从砧座钳口21040固定地延伸。在至少一种情况下，砧座钳口21040和/或附接突起部21042与砧座部分21030的框架一体地形成。
钉仓钳口21050还包括被构造成能够接合并抓握附接凸出部21042的夹具21056。每个夹具21056均定位在限定于仓钳口21050中的狭槽21055内。当仓钳口21050附接到加载单元21030时，夹具21056围绕附接凸出部21042弯曲。当仓钳口21050完全附接到加载单元21030时，夹具21056朝向其未弯曲构型弹性地卡合或返回，并且将附接凸出部21042保持在凹陷部21052中。
除上述内容以外，当夹具21056与附接凸出部21042接合并且附接凸出部21042完全安置在凹陷部21052中时，仓钳口21050正确地附接到加载单元21030。也就是说，加载单元21030不包括被构造成能够检测仓钳口21050是否正确地附接到加载单元21030的感测系统。现在转到图28至图32，加载单元21130包括被构造成能够检测钉仓钳口21150是否正确地附接到加载单元21130的砧座钳口21140的系统，如下文更详细地描述的。
加载单元21130包括当钉仓钳口21150正确地附接到加载单元21130时完成或闭合的电路。电路与外科器械系统的微处理器或控制器进行通信。控制器在外科器械系统的柄部中；然而，控制器可在外科器械系统的任何合适的部分中，诸如，加载单元21130中。另选地，控制器可在外科器械组件的外科中，该外科器械组件附接到机器人外科系统并且/或者处于机器人外科系统本身中。在任何情况下，控制器与电动马达进行通信，该电动马达驱动外科器械系统的钉击发系统。
当控制器检测到钉仓未正确地附接到加载单元21130时，除上述内容以外，控制器可防止电动马达驱动钉击发系统经过钉击发冲程。在至少一种此类情况下，控制器可打开电源(诸如，电池)和电动马达之间的开关，以防止电力被供应到电动马达。当控制器检测到钉仓21150正确地附接到加载单元21130时，控制器可允许电动马达接纳来自电池的电力并且在由外科器械系统的使用者致动时驱动钉击发系统经过钉击发冲程。在至少一种此类情况下，控制器可闭合例如电池和电动马达之间的开关。
加载单元21130的电路包括延伸穿过加载单元21130的轴部分的导体21147(图30和图32)以及定位在每个附接凸出部21142周围的接触件21146。每个导体21147均电联接到微处理器和接触件21146。钉仓21150包括电路中当钉仓21150与附接凸出部21142完全接合时完成该电路的部分。参考图31，钉仓21150中电路的一部分包括定位于每个凹陷部21052中的接触件21159以及在接触件21159之间延伸且与该接触件电联接的导体或迹线21157。夹具21056被构造成能够使钉仓钳口21150的接触件21159保持抵靠围绕附接部分21142延伸的接触件21146。在至少一种情况下，夹具21056由导电材料构成并且与迹线21157进行通信。在此类情况下，夹具21056是钉仓21150中的电路的一部分。在任何情况下，当钉仓钳口21150与加载单元21130分离时，电路断开或打开，并且微处理器可检测到钉仓钳口21150不再附接到加载单元21130。
除上述内容以外，如果仅一个接触件21159与其相应的接触件21146接合，则控制器可确定钉仓钳口21150未正确地附接到加载单元21130。在此类情况下，电路将处于打开状态，并且因此，微处理器将未正确组装的钉仓钳口21150视为缺失的仓钳口21150，并且防止电动马达被致动以执行钉击发冲程。在各种情况下，外科器械系统可包括指示灯和/或反馈系统，该指示灯和/或反馈系统向外科器械系统的使用者传达钉仓钳口检测电路尚未闭合的情况。响应于此，使用者可调查状态并且使钉仓钳口21150正确地就位以闭合检测电路。
如图31所示，导体21157横跨仓钳口21150横向地延伸。当朝远侧推进击发构件通过仓钳口21150时，击发构件可横切和/或断开导体21157并打开钳口检测电路。此时，控制器可允许电动马达被操作以朝远侧推进击发构件，直到击发构件回缩到其未击发位置。在击发构件回缩到其未击发位置之后，控制器然后可防止电动马达的再次操作，直到未用尽的仓钳口21150正确地附接到加载单元21130。因此，加载单元21130的电路可用作缺失的仓闭锁件、未正确附接的仓闭锁件和用尽的仓闭锁件。
除上述内容之外或代替上述内容，滑动件21170可包括导电部分，当滑动件21170处于其未击发位置时，该导电部分电连接横向钳口接触件21159和/或导电夹具21056。在至少一种情况下，滑动件21170包括从滑动件21170的一个侧面延伸到另一个的导体和/或迹线。当朝远侧推进滑动件21170时，滑动件21170的导电部分不再与接触件21159和/或夹具21056进行电通信，并且钳口检测电路打开。在钳口组件还包括导体21157的情况下，可切割或断开导体21157以打开如上文所述的钳口检测电路。在各种情况下，例如，在导体21157被切割或断开的同时，滑动件21170可从钳口检测电路移位。在任何情况下，导电滑动件21170可提供用尽的仓闭锁件。
在各种另选的实施方案中，当朝远侧推进击发构件时，加载单元的电路锁定闭锁件不会被横切。现在转到图34，加载单元21230的钉仓钳口21250包括仓体21251、限定于仓体21251中的多个钉腔21258以及限定于仓体21251中的纵向狭槽21259，该纵向狭槽被构造成能够接纳击发构件的一部分。类似于钉仓钳口21150，钉仓钳口21250包括加载单元电路的一部分。钉仓钳口21250中电路的一部分包括限定于凹陷部21052中的电接触件诸如接触件21159以及设置在纵向狭槽21251的相对侧上的顺应性电接触件21257。每个顺应性接触件21257经由例如延伸穿过仓体21251的导体或迹线与接触件21052进行电通信。
顺应性接触件21257被构造成能够在钉仓钳口21250组装到加载单元21250时接合加载单元21230的砧座钳口21240。更具体地讲，顺应性接触件21257接合限定于砧座钳口21240中的导电通路21247，该导电通路电连接顺应性接触件21257，并且此时，电路已闭合。顺应性接触件21257与导电通路21247保持恒定地接合，即，当仓钳口21250处于打开位置时，当仓钳口21250处于闭合位置时，以及当仓钳口21250在其打开位置和闭合位置之间移动时。当朝远侧推进击发构件时，击发构件穿过限定于接触件21257之间的间隙，并且因此，电钳口检测电路不会被横切。此类布置可提供缺失的仓钳口闭锁件和/或未正确附接的仓钳口闭锁件。
除上述内容以外，顺应性接触件21257可包括被构造成能够将钉仓钳口21250偏压到打开位置的弹簧。当钉仓钳口21250移动到其闭合位置时，顺应性接触件21257在钉仓钳口21250和砧座21240之间被压缩。顺应性接触件21257与电钳口检测电路的其它部分一起与缝合组件的金属或导电部分电绝缘，以便保持钳口检测电路的完整性并防止钳口检测电路短路。
除了电或电子闭锁件诸如上述闭锁件之外或代替电或电子闭锁件诸如上述闭锁件，例如，加载单元可包括机械闭锁件，该机械闭锁件在钉仓钳口未正确附接到加载单元时防止击发系统执行钉击发冲程。现在转到图33，钉仓钳口21150包括滑动件21170，当在钉击发冲程期间朝远侧推进击发构件21160时，该滑动件由击发构件21160(图30)朝远侧推动。钉仓钳口21150还包括闭锁件构件21172，该闭锁件构件与仓钳口21150的仓体21151可枢转地接合。如美国专利申请公开号2012/0286021中所述，在击发冲程期间已朝远侧至少部分地推进滑动件21170之后，将闭锁件构件21172向内偏压到锁定位置，这防止仓钳口21150被重新击发。
虽然闭锁件构件21172可阻挡击发构件21160的远侧推进，但如上文所讨论，在某些情况下，击发构件21160能够推动闭锁件构件21172并且在该闭锁件构件之间滑动。作为改进，闭锁件构件21172中的一者或两者可包括朝向击发构件21160向内延伸的闩锁或钩。当在已朝远侧推进滑动件21170之后向内偏压闭锁件构件21172时，当击发构件21160回缩到其未击发位置时，闩锁或钩可接合限定于击发构件21160中的开孔。一旦闩锁或钩定位在击发构件开孔中，则其可防止朝远侧推进击发构件21160通过已用尽的仓。此时，必须替换钉仓以解锁击发构件21160。
如上文所述，可附接的钉仓钳口可在打开位置和闭合位置之间移动，以将组织夹持在其间。设想了其它实施方案，其中钉仓钳口可移除地附接到缝合器械，但砧座钳口能够在打开位置和闭合位置之间移动。现在转到图35至图38，缝合组件21530包括可附接的钉仓钳口21550，该钉仓钳口包括仓体21551和另外的可枢转砧座钳口21540。缝合组件21530还包括击发构件，诸如击发构件21160，该击发构件可朝远侧移动以接合砧座钳口21540并且将砧座钳口21540移动到闭合位置。更具体地讲，击发构件21160包括被构造成能够接合仓钳口21550的第一凸轮构件21162和被构造成能够接合砧座钳口21540的第二凸轮构件21164，并且朝向仓钳口21550移动砧座钳口21540。
缝合组件21530还包括机械闭锁件21572。闭锁件21572在框架枢轴21232处安装到缝合组件21530的框架。闭锁件21572向远侧延伸并且由框架销21533支撑。闭锁件21572包括金属线；然而，闭锁件21572可由任何合适的材料构成。闭锁件21572还包括限定在其中的细长凹陷轨道21576，该细长凹陷轨道被构造成接收从击发构件21160延伸的闭锁销21166。主要参见图35，当闭锁件21572处于其锁定位置时，细长凹陷轨道21276约束或限制击发构件21160的纵向位移。更具体地讲，凹陷轨道21576被构造成允许击发构件21160向远侧推进以使砧座钳口21540在其打开位置和闭合位置之间移动但是防止击发构件21160向远侧推进以执行击发冲程，除非闭锁件21572如下所述的被移动到其解锁位置。
当钉仓钳口21550附接到缝合组件21530时，如图36所示，仓钳口21550的滑动件21270接触闭锁件21572的远侧臂21574并使闭锁件21572向下偏转到其解锁位置。此时，闭锁件21572已经移位到击发构件21160的闭锁销21166下方，并且因此，击发构件21160可向远侧推进以执行钉击发冲程，如图37所示。在钉击发冲程期间，击发构件21160将滑动件21270向远侧推离闭锁臂21574，并且闭锁件21572可以返回到其未弯曲或锁定的构造。当击发构件21160回缩时，如图38所示，闭锁销21166可与闭锁件21572接合并向下弯曲闭锁件21572以允许击发构件21160返回到其未击发位置。值得注意的是，滑动件21270未与击发构件21160一起回缩，并且因此即使击发构件21160已经回缩也不能重新解锁闭锁件21572。作为上述结果，闭锁件21572可用作缺失的仓闭锁件和用尽的仓闭锁件。
现在转向图39至图43，缝合组件21330包括可附接的钉仓钳口21350，该钉仓钳口包括仓体21351和另外的砧座钳口21340。缝合组件21330还包括击发构件，诸如击发构件21160，例如，其可向远侧移动以接合砧座钳口21340和仓钳口21350。更具体地讲，击发构件21160包括被构造成接合仓钳口21350的第一凸轮构件21162和构被构造成接合砧座钳口21340的第二凸轮构件21164，当击发构件21160向远侧推进时，所述砧座钳口闭合钳口21340和21350。
缝合组件21330还包括机械闭锁件21372。闭锁件21372在框架枢轴21232处安装到缝合组件21330的框架。闭锁件21372朝远侧延伸并且受框架销21333约束。闭锁件21372包括金属线；然而，闭锁件21372可由任何合适的材料构成。闭锁件21372还包括限定在其中的细长凹陷轨道21376，该细长凹陷轨道被构造成接收从击发构件21160延伸的闭锁销21166。主要参见图39，当闭锁件21372处于其锁定位置时，细长凹陷轨道21376约束或限制击发构件21160的纵向位移。更具体地讲，凹陷轨道21376被构造成允许击发构件21160向远侧推进以闭合缝合组件21330但是防止击发构件21160向远侧推进以执行击发冲程。
当钉仓钳口21550附接到缝合组件21530时，如图40所示，仓钳口21350的滑动件21370接触闭锁件21372的远侧臂21374并使闭锁件21372向上偏转到解锁位置。此时，闭锁件21372已经移位到击发构件21160的闭锁销21166上方，并且因此，击发构件21160可向远侧推进以执行钉击发冲程，如图41所示。在钉击发冲程期间，击发构件21160将滑动件21370从闭锁臂21374下方向远侧推出，并且闭锁件21372可以返回到其未弯曲或锁定的构造。当击发构件21160回缩时，如图42所示，闭锁销21166可与闭锁件21372接合并向上弯曲闭锁件21372以允许击发构件21160返回到其未击发位置。值得注意的是，滑动件21370不与击发构件21160一起返回。作为上述结果，闭锁件21372可用作缺失的仓闭锁件和用过的仓闭锁件。
参见图43，闭锁件21372的臂21374在纵向狭槽21359的相对侧上横向隔开，使得击发构件21160可在臂21374之间滑动。在此类情况下，臂不被击发构件21160横切。
在外科手术过程中，几个加载单元可与外科缝合系统的柄部一起使用。在至少一种情况下，例如，可使用被构造成应用30mm的钉线的第一加载单元，可使用被构造成应用45mm的钉线的第二加载单元，并且可使用被构造成应用60mm的钉线的第三加载单元。在这些加载单元中的每一个均包括可更换的仓钳口的情况下，可能错误的钉仓钳口可被附接到加载单元。例如，临床医生可以尝试将60mm钉仓钳口附接到被构造成应用30mm钉线的加载单元。因此，从60mm钉仓钳口射出的一些钉可能不会被砧座变形，并且/或者组织切口线可能比钉线更长。本文所公开的缝合组件和/或加载单元可包括用于防止错误的钉仓钳口附接到其上的装置，如下文更详细地讨论的。
参见图44和46，除上述以外，限定在仓钳口21250中的凹陷部21052被构造成紧密地接纳加载单元21130的附接凸出部21142，使得在它们之间紧密配合。在至少一种情况下，第二加载单元21130'的附接凸出部21242'(图45)小于附接凸出部21142，并且相应地，与第二加载单元21130'一起使用的第二仓钳口的凹陷部小于凹陷部21052。为了提供防错形式，第二仓钳口的凹陷部太小而不能接纳加载单元21130的附接凸出部21142，因此，第二仓钳口不能附接到加载单元21130。类似地，现在转向图45，仓钳口21250的凹陷部21052大于第二加载单元21130'的附接凸出部21242'，使得仓钳口21250的夹21056不能将附接凸出部21242'保持在凹陷部21052中，并且因此，不能将仓钳口21250保持在加载单元21130'上。在此类情况下，仓钳口21250和加载单元21130'之间的互连件将太松，使得仓钳口21250不能与加载单元21130'一起使用。
在上述情况下，加载单元的附接凸出部、钉仓钳口的凹陷部和将钉仓钳口保持在加载单元上的弹簧夹在缝合组件的两侧具有相同的构造。在其它情况下，在缝合组件的一侧上的附接凸出部、凹陷部和/或弹簧夹与在缝合组件的另一侧上的附接凸出部、凹陷部和/或弹簧夹不同。例如，较大的附接凸出部、凹陷部和弹簧夹设置在缝合组件的一侧，而较小的附接凸出部、凹陷部和弹簧夹设置在另一侧。这样的布置可以增加可用的排列，以防止不正确的钉仓钳口附接到加载单元。
在上述情况下，加载单元的附接凸出部、钉仓钳口的凹陷部和弹簧夹相对于共同的横向轴线对齐。在其它情况下，在缝合组件的一侧上的附接凸出部、凹陷部和/或弹簧夹不与另一侧上的附接凸出部、凹陷部和/或弹簧夹对齐。换句话说，一侧偏离另一侧。这样的布置还可以增加可用的排列，以防止不正确的钉仓钳口附接到加载单元。
除上述以外，可以设想一种加载单元的套件，其中套件的每个加载单元能够被构造成使得仅打算与加载单元一起使用的仓钳口可以适当地附接到加载单元。
现在转向图47和图48，钉仓钳口21050包括近侧肩部21058，当仓钳口21050附接到加载单元21030时，该近侧肩部被定位成紧邻加载单元21030的框架。例如，由于凸出部21042、凹陷部21052和夹21056之间的紧密配合，仓钳口21050被保持在适当位置，使得仓钳口21050的肩部21058不会干扰击发构件21160的远侧行进。更具体地讲，肩部21058不会干扰击发构件21160的第一凸轮构件21162。在将不正确的钉仓附接到仓钳口21050的情况下，在某些情况下，不正确的仓钳口的近侧肩部可能干扰第一凸轮构件的远侧行进，并且因此防止击发构件21160用不正确的钉仓执行击发冲程。现在转向图49，钉仓钳口21450是与加载单元21030一起使用的不正确的钉仓钳口。虽然钉仓钳口21450已经附接到加载单元21030，但是近侧肩部21458防止击发构件21060向远侧推进。
除上述以外，钉仓钳口的近侧肩部可包括尖锐或突然的拐角。例如，在至少一种这样的情况下，近侧肩部不包括倒角或引入部。
在各种情况下，钉仓钳口的近侧肩部能够被构造成如果夹持在钉仓钳口和相对的砧座钳口之间的组织太厚则阻挡钉击发构件的远侧前进。在此类情况下，钉仓钳口将不会完全闭合，并且钉仓钳口的近侧肩部将被定位在钉击发构件的前方。此类布置包括组织厚度闭锁件；然而，在钉仓钳口还没有移动到其夹持位置的情况下，此类布置也可用作组织夹持闭锁件。
除了上述以外或代替上述内容，可利用外科器械系统的电子或软件闭锁件来防止在不正确的钉仓钳口附接到外科器械系统的情况下击发驱动装置执行钉击冲程。在各种情况下，如上所述，钳口检测电路的一部分可以延伸通过钉仓钳口，并且在至少一种情况下，外科器械系统的控制器可被配置为评估延伸通过钉仓钳口的钳口检测电路的部分，以确定附接到外科器械系统钳口的钉仓是否是用于外科器械系统的合适的钉仓钳口。在至少一种情况下，第一钉仓钳口的夹21056具有可检测的例如与第二钉仓钳口的夹21056不同的电特性，诸如电阻或阻抗。
再次参考图22、图26和图28，仓钳口移除工具21090可用于从加载单元分离仓钳口。美国专利申请公布号2012/0286021更详细地讨论了仓移除工具。
期望采用具有可更换钉仓组件的外科缝合器械的闭锁件系统。例如，在用户忘记将钉仓安装到没有此类闭锁件系统的器械中的情况下，外科器械的击发构件可用于切割患者的组织而没有将其缝合。此类情况是不期望的。在又一个示例中，在用户将用过的或部分用过的钉仓安装到没有闭锁件系统的器械中的情况下，外科器械的击发构件将类似地切割但没有缝合或者仅部分地缝合患者的组织。此类情况也是不期望的。因此，需要能够自动锁定击发构件以防止击发构件在端部执行器内前进的外科器械。
现在转向图50和图51，示出了包括缺失的仓和用过的仓闭锁件系统的外科器械系统25100。系统25100包括击发构件25110、钉仓组件25120和砧座钳口25130。击发构件25110包括远侧呈现的切割部分25111，该切割部分被构造成在前进通过外科器械系统25100的端部执行器部分时切割组织。击发构件25110被构造成通过使滑动件25121纵向前进穿过钉仓组件25120而将多个钉从钉仓组件25120朝向砧座钳口25130部署。在钉击发冲程期间，滑动件25121可从近侧未击发位置移动到远侧完全击发位置。在钉击发冲程完成之后，击发构件25110回缩。滑动件25121不与击发构件25110一起回缩。然而，设想了其中滑动件25121至少部分回缩的实施方案。
手术器械系统25100还包括闭锁构件25140。闭锁构件25140被构造成当外科器械系统25100中不存在仓或者外科器械系统25100中存在用过的或部分用过的仓时，防止击发构件25110前进通过钉击发冲程。闭锁构件25140包括近侧部分25141，该近侧部分可枢转地安装到系统25100的框架部分的脊销25101。闭锁构件25140还包括闭锁面或肩部25142，其被构造成捕获击发构件25110和可偏转部分25143。当钉仓组件安装在系统25100内时，闭锁构件25140可在锁定位置(图50)和解锁位置(图51)之间移动或偏转。当钉仓组件未安装在系统25100内时，闭锁构件25140被弹簧偏置到锁定位置，如下文更详细地讨论的。当用过的或部分用过的钉仓组件安装在系统25100内时，闭锁构件25140也被弹簧偏置到锁定位置，如下文更详细地讨论的。
当闭锁构件25140处于其锁定位置时，如图50所示，安装在击发构件25110上的击发构件销25113被构造成抵靠防止击发构件25110向远侧推进的闭锁构件25140的闭锁面25142。为了将闭锁构件25140从锁定位置移动到解锁位置，必须在系统25100内正确地安装未用过的、即将击发的钉仓组件。更具体地讲，未用过的、即将击发的钉仓组件的滑动件25121处于其近侧未击发位置，并且当此类钉仓组件安装到系统25100中时，滑动件25121将可偏转部分25143向下偏转或弯曲到其解锁位置。当闭锁构件25140处于其解锁位置时，参见图51，击发构件销25113清楚地前进超过闭锁面25142，从而允许击发构件25110向远侧推进以在击发冲程期间部署钉并切割组织。
如图50和图51可见，当闭锁构件25140处于其锁定位置时，允许击发构件25110的一些纵向移动。当闭锁构件25140处于其锁定位置时，该纵向移动自由度允许击发构件25110向远侧推进以闭合系统25100的钳口，并且允许该击发构件向近侧移动以防止钳口重新打开。例如，操纵系统25100的钳口可能是加载和/或卸载钉仓所必需的。
如上所述，当击发构件25110在击发冲程之后回缩时，滑动件25121不与击发构件25110一起返回。当击发构件25110回缩时，击发构件销25113使可偏转部分25143偏转或弯曲到其解锁位置，从而允许销25113通过闭锁面25142并返回到原始位置。一旦销25113回缩通过锁定面25142，闭锁构件25140就弹回或者返回到其锁定位置，以防止用安装在系统25100内的用过的钉仓重复击发。击发构件25110可以进一步回缩，使得系统25100的钳口可以然后从缝合组织松开。
现在参见图52至图54，示出了另一个外科器械系统25200。系统25200包括另一种类型的缺失的仓和用过的仓闭锁件装置。系统25200包括击发构件25210和钉仓组件25220。击发构件25210包括远侧呈现的切割部分25211，该切割部分被构造成在前进通过系统25200时切割组织。击发构件被构造成通过使滑动件25221纵向前进穿过钉仓组件25220而从钉仓组件25220部署多个钉。在钉击发冲程期间，滑动件25221可从近侧未击发位置移动到远侧完全击发位置。滑动件25221不与击发构件25210一起回缩；然而，设想了其中滑动件25221至少部分回缩的实施方案。
手术器械系统25200还包括闭锁构件25240。闭锁构件25240被构造成当系统25200内不存在仓或者系统25200内存在用过的或部分用过的仓时，防止击发构件25210前进通过其钉击发冲程。闭锁构件25240包括可旋转地安装到系统25200的第一脊销25201的第一部分或近端部分25241。例如，脊销25201可从系统25200的轴框架或脊延伸。闭锁构件25240还包括第二部分25242、第三部分或捕获部分25243，以及第四部分或远侧部分25245。闭锁构件25240能够在锁定位置(图52和图54)和解锁位置(图53)之间移动。当钉仓组件未正确地安装在系统25200内时，闭锁构件25240被弹簧偏置到锁定位置。当用过的或部分用过的钉仓组件安装在系统25200内时，闭锁构件25240也被偏置到锁定位置。
当闭锁构件25240处于其锁定位置时，如图52所示，安装在击发构件25210上的击发构件销25213被构造成抵靠闭锁构件25240的闭锁面或肩部25244。由于存在闭锁面25244，击发构件25210的远侧前进被阻挡超过该位置。为了将闭锁构件25240从其锁定位置移动到其解锁位置，必须在系统25200内安装未用过的、即将击发的钉仓组件。未用过的、即将击发的钉仓组件包括处于近侧未击发位置的滑动件25221。
滑动件25221包括磁体25226，该磁体的一个极“P1”面向闭锁构件25240的远侧部分25245取向，另一个极“P2”背向闭锁构件25240的远侧部分25245取向。闭锁构件25240的远侧部分25245包括设置在其上的磁体25246。磁体25246的取向为一个极“P1”面向滑动件磁体25226的类似极“P1”，另一个极“P2”背向滑动件磁体25226。磁体25226的极P1和磁体25246的极P1彼此排斥。当滑动件25221处于其将闭锁构件25240向上推动或排斥到其解锁位置的近侧未击发位置(图53)时，该关系产生悬浮效应，从而将闭锁面25244从击发构件25210的销25213上提起，以允许销25213前进超过闭锁面25142。然后可将击发构件25210向远侧推进以在击发冲程期间部署钉并切割组织。
当击发构件25210在其击发冲程之后回缩时，销25213被构造成接触远侧部分25245的成角面以将远侧部分25245推动，并因此将闭锁构件25240推向其解锁位置，从而当销25213返回到原始位置时，允许其通过闭锁面25244。一旦销25213通过闭锁面25244，闭锁构件25240就弹回或者返回到其锁定位置，以防止用安装在系统25100内的用过的或部分用过的钉仓重复击发冲程。
类似于图50和图51所示的系统25100，闭锁构件25240被构造成允许击发构件25210在距离“y”内移动，以在击发构件25210被用于夹持和松开功能时允许钳口的夹持和松开。销25213和击发构件25210可在闭锁构件25240的捕获部分25243内向近侧和向远侧移动，即使缺失的钉仓和/或用过的钉仓被定位在系统25100内。
另一个外科器械系统25300示于图55至图60中。系统25300包括另一种类型的闭锁件装置，其中系统25300被构造成当系统25300内未安装仓时被锁定。该系统还被构造成当在系统25300内安装用过的或部分用过的仓时被锁定。系统25300包括击发构件25310和钉仓组件25320。击发构件25310包括远侧呈现的切割部分25311，该切割部分被构造成在前进通过系统25300时切割组织。击发构件25310被构造成通过使滑动件25330(图56)纵向前进穿过钉仓组件25320而从钉仓组件25320部署多个钉。在钉击发冲程期间，滑动件25330能够在近侧未击发位置和远侧完全击发位置之间移动。在各种情况下，滑动件25230不与击发构件25310一起回缩；然而，设想了其中滑动件25230至少部分回缩的实施方案。
手术器械系统25300还包括闭锁构件25340。闭锁构件25340被构造成当系统25300内不存在仓或者系统25300内存在用过的或部分用过的仓时，防止击发构件25310前进通过钉击发冲程。闭锁构件25340在许多方面类似于闭锁构件25140、25240。参见图图58至图60，闭锁构件25340包括可旋转地安装到系统25300的第一脊销25301的第一部分或近侧部分25341。另选地，近侧部分25341可固定地安装到系统25300的脊25301。闭锁构件25340还包括第二部分25342、第三部分或捕获部分25343，以及第四部分或远侧部分25345。闭锁构件25340能够在锁定位置(图58和图60)和解锁位置(图59)之间移动。当钉仓组件未安装在系统25300内时，闭锁构件25340被弹簧偏置到其锁定位置。当用过的或部分用过的钉仓组件安装在系统25300内时，闭锁构件25340也被偏置到其锁定位置。
钉仓组件25320包括滑动件25330和多个驱动器25328，该驱动器被构造成在钉击发冲程期间在由滑动件25330的斜面25330A、25330B、25330C和25330D驱动时射出钉。钉仓组件25320还包括控制构件，当滑动件25330在其钉击发冲程期间向远侧推进时，该控制构件能够通过滑动件25330在未用过位置和用过位置之间移动。当钉仓25320被加载到外科器械系统25300中时，控制构件处于其未用过位置，并且当未用过的钉仓组件25320被加载到外科器械系统25300中时，该控制构件被构造成将闭锁构件25340从其锁定位置移动到其解锁位置。近侧驱动器25325的第一构造如图55和图57所示。近侧驱动器25325包括驱动器楔形部分25326和磁性部分25327。当近侧驱动器25325处于其未用过位置并且滑动件25330处于其未击发位置时(图59)，驱动器楔形部分25326被定位在滑动件凹口25331内，并且磁性部分25327足够靠近远侧部分25327以吸引远侧部分25327，从而将闭锁构件25340移动或提升到其解锁位置。
类似的近侧驱动器构造如图59和图60所示。近侧驱动器25325'包括驱动器楔形部分25326'和磁性部分25327'。近侧驱动器25325'的楔形部分25326'位于近侧驱动器25325'的侧面。当近侧驱动器25325处于其未用过位置并且滑动件25330处于其未击发位置时(图59)，驱动器楔形部分25326被定位在滑动件凹口25331内，并且磁性部分25327足够靠近远侧部分25327以吸引远侧部分25327，从而将闭锁构件25340移动到其解锁位置。当驱动器楔形部分25326'位于滑动件凹口25331内时，磁性部分25327'被构造成将闭锁构件25340保持在其解锁位置。当滑动件25330从其未击发位置向远侧推进时，滑动件25330驱动近侧驱动器25325'，使得驱动器楔形部分25326'被驱出滑动件凹口25331。因此，磁性部分25327'不再足够靠近闭锁构件25340以将闭锁构件保持在其解锁位置，因此，闭锁构件被弹簧偏置到其锁定位置(图60)。基面“D”被定义为滑动件25330的顶表面，并且当楔形部分25326'的底部与基面D对齐或在基面D上方时，远侧部分25345和磁性部分25327'之间的磁性关系不足以将闭锁构件25340保持在其解锁位置，从而释放闭锁构件25340。
一旦闭锁构件25340已经释放到其锁定位置(图60)并且已安装的仓组件25320已经至少部分地用过(图60)，则防止系统25300重新击发相同的仓组件25320。当击发构件25310回缩时，锁定销25312骑在远端部分下方，以使闭锁构件25340暂时移开，直到锁定销25312到达捕获部分25343。当闭锁销25312到达捕获部分25343时，闭锁构件25340弹回或返回到其锁定位置。当处于其用过位置时，磁性部分25327'不会将闭锁构件25340拉入其解锁位置。在各种情况下，当近侧驱动器25325'被滑动件25330移动到其用过位置时，近侧驱动器25325'可以按压配合方式接合钉仓组件25320，以防止近侧驱动器25325'朝向其未用过位置下落。此类布置可以防止闭锁构件25340被错误地解锁。除了用过的仓组件之外，未在其中安装仓的系统25300迫使将闭锁构件推入其锁定位置。仅近侧驱动器的缺少就完全防止了闭锁构件25340移动到其解锁位置。
控制构件25325、25325'由滑动件25330驱动，并且可被称为驱动器；但是，它们不驱动钉。这样，控制构件25325、25325'包括“假”驱动器。也就是说，可以设想钉仓组件的最近侧钉驱动器可用作控制构件。
另一种外科器械系统如图61至图63所示。系统25400包括钉仓组件25410、闭锁电路系统25420和闭锁构件25430。闭锁构件25440固定地附接到系统25400的脊部25401。闭锁构件25430还包括例如弹簧构件，并且朝向其锁定位置偏置(图63)。当闭锁构件25430处于其锁定位置时，闭锁构件25430的钩部25431被构造成在外科器械或临床医生尝试使击发构件超过闭锁构件25440而系统25400内未安装为用过的钉仓组件的情况下捕获激发构件。
为了将闭锁构件25440移动到其解锁位置，使得击发构件可在钉击发冲程期间前进通过钉仓组件25410，则采用电磁体25421。电磁体25421设置在系统25400的脊部25401上，但是可设置在系统25400内的任何合适的位置。导体沿脊部25401被定位在系统25400内，例如，以为电磁体25421通电。包括电磁体25421及其电源的闭锁电路系统25420延伸穿过钉仓组件25410。如下所述，当电路25420完成或闭合时，电磁体25421通电。当电路未完成或打开时，电磁体25421不通电。还如下文所讨论的，系统25400中存在用过的或部分用过的仓是电路25420打开的情况。系统25400中没有仓是电路25420打开的另一种情况。
闭锁电路系统25420包括从电磁体25421延伸到位于系统25400内的一对电接触件25423的导体25422。例如，电接触件25423被定位在系统25400的钳口内，诸如接收钉仓组件25410的通道部分。钉仓组件25410还包括导体腿25425，该导体腿被构造成当钉仓组件25410完全安置在钳口的通道部分中时接合接触件25423。导体腿25425是限定在钉仓组件25410内的电迹线25424的一部分。导体腿25425设置在仓组件25410的近侧面25412上。同样设置在近侧面25412上的是电迹线25424的可切断部分25426，该可断开部分延伸穿过钉仓组件25410的狭槽25411。击发构件的切割刃被构造成在击发构件的钉击发冲程期间切断或切割可切断部分25426。
当仓组件已安装并且未用过时，除了上述以外，可切断部分25426未被切断并且闭锁电路25420完成或闭合。当闭锁电路25420完成时(图62)，电磁体25421接收电力，将闭锁构件25430推动到其解锁位置，从而允许击发构件通过。在击发构件的击发冲程期间切断或切割可断开部分25426之后，外科器械检测到不完整的电路。不完整或打开的电路表示钉仓组件25410处于错误构造。这可能是由于安装了用过的或部分用过的仓或者系统25400内未安装仓。当电路25420不完整时(图63)，例如，在错误构造中，电磁体25421断电并将闭锁构件25430释放到其锁定位置(图63)。
当用过的钉仓组件25410从外科器械系统25400移除时，闭锁电路25420保持在打开状态，并且电磁体25421保持不通电。当未用过的钉仓组件25410完全安置在系统25400中时，闭锁电路25420再次闭合并且电磁体25421被重新通电以解锁闭锁构件25430。值得注意的是，如果钉仓组件25410未完全安置在系统25400中，则腿25425将不与接触件25423接合，并且闭锁电路25420将保持在打开的不通电状态。
另一种外科器械系统25500如图64和图65所示。系统25500包括钉仓25501，该钉仓包括能够在未击发位置和击发位置之间移动的滑动件25510。击发构件25503被构造成将滑动件25510从其未击发位置移动到其击发位置，以经由斜面25511部署存储在仓25501内的多个钉(未示出)。系统25500还包括电路25520，该电路被构造成向外科器械和/或系统25500的用户指示安装在系统25500内的仓是否是用过的或部分用过的，或者安装在系统25500内的仓是否是未用过的和即将击发的。当滑动件25510处于其未击发位置时，滑动件25510完成电路25520，并且当滑动件25510处于其击发或部分击发位置时，滑动件25510不完成电路25520并且电路25520是打开的。
闭锁电路25520包括例如与外科器械柄部电连通的一对导体25521，以及定位在被构造成支撑钉仓25501的外科器械系统25500的钳口部分内的一对电接触件25522。电接触件25522被定位成使得当钉仓25501完全安置在系统25500中并且滑动件25510处于其未击发位置(图65)时，设置在滑动件25510的近侧面25512上的相应的垫或接触件25523接触电接触件25522。系绳部分或导体25524连接或电联接接触件25523并且附接到滑动件25510的近侧中间面25513。除了近侧面25512之外，接触件25522延伸到滑动件的底面。当滑动件25510处于其未击发位置时，接触件25523与闭锁电路25520接合，并且指示未击发的、即将击发的钉仓的闭锁电路25520完成。当闭锁电路25520不完整时，可使用软件和/或诸如本文所公开的机械特征部来锁定外科器械。在至少一种情况下，闭锁电路25520与外科器械系统255500的控制器进行信号通信，当闭锁电路25520处于闭合状态时，该控制器向击发驱动器的电动机供电，并且当闭锁电路25520打开时，该控制器防止向该电动机供电。
系统25600的击发构件闭锁件装置如图66至图70所示。系统25600包括击发构件25610、闭锁件25620和轴脊25601。轴脊25601容纳闭锁件25620和击发构件25610。击发构件25610包括远侧呈现的切割刃25611，该切割刃被构造成在击发构件25610的钉击发冲程期间切割组织。闭锁件25620被构造成当闭锁件25620被激活时捕获击发构件25610，并且允许击发构件25610通过。除上述以外，当未用过的钉仓未定位在系统25600中时，闭锁件25620可由系统25600的控制器激活。
闭锁件25620包括螺线管25621和包括第一连杆25623和第二连杆25624的机械连杆。连杆25623、25624附接在枢轴25622处。螺线管25621被定位在脊25601内，使得螺线管25621可向枢轴25622附近的连杆施加力。闭锁件25620在图66和图67中在其偏置的锁定位置示出。闭锁件25620还包括可枢转地与第二连杆25624的端部联接的锁定主体或凸轮板25625。当螺线管25621处于其未致动的构造时，凸轮板25625被偏置到刀带窗口25612中以捕获击发构件25610，如图66和图67所示。
在各种情况下，在击发构件25610中提供多个窗口。另一个窗口诸如窗口25614可包括另一个近侧表面。窗口25614可用作中间闭锁件以将击发构件25610锁定在操作中。事件诸如刀捆绑例如可触发螺线管25621以将闭锁件25620释放到其锁定位置，以防止击发构件25610的进一步致动。在各种情况下，击发构件25610中的窗口的远侧表面能够被构造成使得当击发构件25610向近侧回缩时，凸轮板25625可在远侧表面上滑动以防止击发构件25610锁定为击发构件25610向近侧移动。在其它情况下，可能需要在击发构件25610向近侧移动时将其锁定。
在某些情况下，闭锁件能够被构造成允许在一个方向上移动但是防止在另一个方向上移动。例如，当击发构件25610的远侧移动已被锁定时，击发构件25610的轻微回缩可能是期望的。当在此类情况下向近侧回缩时，导致击发构件25610结合的区域中的组织可以自然地减压，并且在等待组织减压的限定时间段之后，可激活螺线管25621以将闭锁件25620移动到其解锁位置(图68和图69)，从而允许击发构件25610再次向远侧推进。
图68至图70示出了在其解锁位置中的闭锁件25620。在比较图66和图67与图68至图70之后，可以看出，当致动时，螺线管25621将机械连杆移动到共线构造，以将凸轮板25625滑出或推出窗口25612，从而解锁击发构件25610。当螺线管25621移动机械连杆时，滑块支撑件25603设置在脊25601内以引导凸轮板25625。例如，滑块支撑件25603在至少一种情况下控制凸轮板25625移动到线性路径。
本文公开了包括被构造成在某些情况下防止击发构件向远侧推进的闭锁件的各种实施方案。在许多情况下，闭锁件足以阻止击发构件的远侧前进。在一些情况下，可能希望构造多于一个的闭锁件以阻止击发构件的远侧前进。在此类情况下，主要闭锁件和辅助闭锁件可阻止击发构件的远侧前进。如下文更详细描述的，由于主要闭锁件被致动，可以致动辅助闭锁件。例如，主要闭锁件可阻止击发构件的远侧前进，因为加载单元缺少钉仓钳口、订仓钳口不正确地附接到加载单元和/或钉仓钳口先前已经至少部分地击发，并且当击发构件的远侧位移受到主要闭锁件的阻碍时，可致动辅助闭锁件以帮助主要闭锁件阻止击发构件的远侧前进。
现在转到图82和图83，加载单元包括轴21730和延伸穿过轴21730的击发构件系统。该击发构件系统包括第一或近侧击发构件21760和第二或远侧击发构件21762。在击发构件系统的钉击发冲程期间，近侧击发构件21760例如通过电动马达和/或手动曲柄朝远侧推动。同样地，远侧击发构件21762被近侧击发构件21760朝远侧推动。击发构件系统还包括闭锁件21780，该闭锁件定位在近侧击发构件21760和远侧击发构件21762之间。闭锁件21780被构造成在钉击发冲程期间将击发力从近侧击发构件21760传递至远侧击发构件21762。在通过闭锁件21780传递的力超过在钉击发冲程期间预期的击发力以及/或者超过预定阈值力的情况下，闭锁件21780移动到锁定构型，如图83所示并且如下面进一步详细描述的那样。
闭锁件21780包括锁定臂21782，该锁定臂在枢轴21784处可枢转地安装到近侧击发构件21760。锁定臂21782被构造成邻接限定在击发构件21762的近侧端部上的驱动表面21768并朝远侧推动击发构件21762。在至少一个示例中，驱动表面21768形成例如锥形表面。闭锁件21780还包括偏置构件或弹簧21785，该偏置构件或弹簧被构造成向内朝向未锁定构型偏置锁定臂21782，如图82所示，抵靠驱动表面21768。每个锁定臂21782包括从其延伸的销21783，该销被构造成将弹簧21785的一端安装到其上。当闭锁件21780移动到锁定构型时，除上述之外，锁定臂21782相对于驱动表面21768滑动并向外张开或旋转以与轴21730接合。轴21730包括限定在其中的齿21781的一个或多个齿条，该齿由锁定臂21782接合并防止近侧击发构件21760朝远侧推进。
除此之外，当锁定臂21782向外移位时，弹簧21785弹性地伸展。弹簧21785的刚度被选择为使得当从近侧击发构件21760传递到远侧击发构件21762的力低于阈值力时，弹簧21785可将锁定臂21782保持在其未锁定构型中抵靠驱动表面21768，而当从近侧击发构件21760传递到远侧击发构件21762的力超过阈值力时，允许锁定臂21782向外移位。例如当击发系统从钉仓击发钉时，在近侧击发构件21760和远侧击发构件21762之间传递的力低于阈值力，当远侧击发构件21760被缺失的钉仓和/或用尽的仓闭锁件锁定时，则高于阈值力。在此类情况下，闭锁件21780响应于阻止钉击发系统推进的另一闭锁件而部署。换句话讲，闭锁件21780可包括辅助闭锁件，该辅助闭锁件与主闭锁件配合以阻止钉击发系统的推进。
在各种情况下，除上述以外，闭锁件21780可以为钉击发系统提供过载保护。例如，钉击发系统可在击发冲程期间被卡住，并且闭锁件21780可以部署以停止钉击发冲程。在此类情况下，闭锁件21780可将击发力或击发力的至少一部分传递到轴21730而不是钉仓。因此，闭锁件21780可以防止击发系统和/或钉仓被损坏，或者至少防止进一步损坏。在此类情况下，闭锁件21780响应于除了预定闭锁件之外的缝合组件的状况而部署。再次参见图82和图83，齿条21781与钉击发系统的击发冲程的长度相同或者更长，使得闭锁件21780可以在击发冲程期间的任何点处与齿条21781接合。
当从近侧击发构件21760传递到远侧击发构件21762的力下降到力阈值以下时，弹簧21785可弹性地将锁定臂21782返回到其未锁定构型并且与远侧击发构件21762的驱动表面21768接合。此时，如果导致第二闭锁件21780致动的条件已经减弱，则可以完成击发冲程。否则，近侧击发构件21760可回缩。
现在转到图92至图95，加载单元包括轴24530和延伸穿过轴24530的钉击发系统。该钉击发系统包括近侧击发构件24560和远侧击发构件24562。在钉击发系统的钉击发冲程期间，近侧击发构件24560例如通过电动马达和/或手动曲柄朝远侧推动。同样地，远侧击发构件24562被近侧击发构件24560朝远侧推动。钉击发系统还包括闭锁件24580，该闭锁件定位在近侧击发构件24560和远侧击发构件24562之间。闭锁件24580被构造成在钉击发冲程期间将击发力从近侧击发构件24560传递至远侧击发构件24562。在通过闭锁件24580传递的力超过在钉击发冲程期间预期的击发力以及/或者超过预定阈值力的情况下，闭锁件24580移动到锁定构型，如图94和图95所示。
主要参见图93和图95，闭锁件24580包括例如基本上为C形的构型，其围绕远侧击发构件24562的一部分延伸。闭锁件24580包括锁定臂24584，当闭锁件24580处于其未致动或未锁定构型时，锁定臂24584抓持远侧击发构件24562，如图92和图93所示。闭锁件24580还包括驱动突片24582，当近侧击发构件24560在钉击发系统的钉击发冲程期间朝远侧驱动时，该驱动突片24582与近侧击发构件24560接触。当闭锁件24580被近侧击发构件24560朝远侧推动时，闭锁件24580邻接限定在远侧击发构件24562上的驱动表面24564并朝远侧推动远侧击发构件24562。因此，闭锁件24580将来自近侧击发构件24560的推力通过锁定臂24584传递到驱动表面24564中。
主要参见图92，驱动突片24582与锁定臂24584不共面；相反，驱动突片24582从由锁定臂24584限定的平面横向延伸。更具体地讲，驱动突片24582包括至少在闭锁件24580处于其未致动构型时从锁定臂24584倒转的升高部分。闭锁件24580被构造成保持在其未致动构型中，只要通过闭锁件24580传递的推力低于阈值力即可。完成击发冲程所需的推力低于该阈值力。当通过闭锁件24580传递的推力超过阈值力时，闭锁件24580收缩成其致动构型，如图94和图95所示。例如，当远侧击发构件24562抵靠钉仓中的缺失钉仓和/或用尽的钉仓闭锁件时，推力可超过阈值力。
再次参见图94和图95，当闭锁件24580移动到其致动构型时，锁定臂24584径向向外张开以接合轴24530。在至少一个实例中，轴24530可包括限定在其中的凹陷部24534，该凹陷部被构造成接纳锁定臂24584。凹陷部24534被限定在轴24530中，使得当击发系统的朝远侧推进被缺失的仓和/或用尽的仓闭锁件阻止时，锁定臂24584与凹陷部24534对准。一旦锁定臂24584位于凹陷部24534中，闭锁件24580也可阻止击发系统的朝远侧推进。在各种情况下，凹陷部24534被定位和布置成在击发驱动器的切割构件切割组织之前停止击发构件24560。当近侧击发构件24560回缩并且施加于闭锁件24580的推动载荷下降到阈值力以下时，闭锁件24580可以弹性地返回到其未致动构型。在这一点上，可以将未用尽的仓放置在加载单元中以使缺失的仓和/或用尽的仓闭锁件失效，使得击发系统可以通过其钉击发冲程朝远侧推进。然而，在任何点上，近侧击发构件24560可回缩以使远侧击发构件24562回缩。
如果钉击发系统加速太快，则可以致动上述闭锁件的阈值力。换句话讲，钉击发系统中的加速度尖峰可以引起超过闭锁件的阈值力的力尖峰，这导致闭锁件使钉击发系统停止。例如，当机械联接至钉击发系统的击发触发器被挤压得太快并且/或者电源突然施加于钉击发系统的电动马达时，会出现此类情况。在至少一个实例中，例如当施加于电动马达的功率被不适当地调制时以及/或者当马达控制器中发生软件故障时，可能发生加速度尖峰。此类加速度尖峰和力尖峰通常是瞬态的，并且一旦通过钉击发系统传递的力下降回低于阈值力，就可以完成击发冲程。
现在转到图84，缝合组件包括轴21830和延伸穿过其中的击发构件21860。缝合组件还包括闭锁件系统21880。闭锁件系统21880包括锁定臂21882，该锁定臂围绕枢轴21884可旋转地安装到钉击发构件21860。每个锁定臂21882可在未致动位置和致动位置之间旋转，该未致动位置在图84中以实线示出，该致动位置在图84中以虚线示出。锁定系统21880还包括悬臂弹簧21885，该悬臂弹簧21885安装到钉击发构件21860，被构造成将锁定臂21882偏置到其未致动位置。缝合组件还包括安装到击发构件21860的致动器21862，该致动器被构造成当击发构件21860朝远侧移动时抵靠轴21830的外壳滑动或拖动。当击发构件21860加速太快或高于阈值水平时，致动器21862和轴21830之间的阻力将减慢或抓持致动器21862并允许击发构件21860相对于致动器21862滑动。在此类情况下，致动器21862和击发构件21860之间的相对运动将锁定臂21882向外驱动成与轴21830中限定的齿21881的齿条接合，以停止、阻止或减慢钉击发系统的朝远侧行进。
现在转到图85，缝合组件包括轴21930和击发构件21960，击发构件21960被构造成在轴21930内平移。缝合组件还包括闭锁件系统21980，该闭锁件系统包括锁定臂21982，该锁定臂围绕枢轴21984可旋转地安装到钉击发构件21960。锁定臂21982可在未致动位置和致动位置之间旋转，该未致动位置在图85中以实线示出，该致动位置在图85中以虚线示出。闭锁件系统21980还包括安装到钉击发构件21960和锁定臂21982的螺旋弹簧21985，该螺旋弹簧被构造成将锁定臂21982偏置到其未致动位置。闭锁件系统21980还包括安装到锁定臂21982的致动器或重物21989，该致动器或重物被构造成当击发构件21960朝远侧加速时惯性地旋转锁定臂21982。当击发构件21960加速太快或超过阈值水平时，由重物21989产生的惯性力足以克服弹簧21985的偏置力并使锁定臂21982旋转成与限定在轴21930中的齿21981的齿条接合。在此类情况下，锁定系统21890将停止、阻止或减慢钉击发系统的朝远侧行进，直到击发构件21960的加速度下降到阈值以下，并且弹簧21985可以拉动锁定臂21982而使其与齿21981的齿条脱离接合。
除上述以外或代替上述内容，缝合组件可包括用于调节钉击发系统的速度的装置，该装置在各种情况下可减少或平滑化钉击发系统内产生的加速度尖峰。现在转向图86，缝合组件可包括轴22030和钉击发构件22060，该钉击发构件被构造成在轴22030内平移。缝合组件还包括阻尼系统22080，该阻尼系统包括阻尼构件或缓冲器22081，该阻尼构件或缓冲器被构造成减慢钉击发构件22060的朝远侧平移和/或朝近侧平移。阻尼构件22081由顺应性和/或弹性的材料构成，诸如橡胶，该材料被构造成当击发构件22060接触阻尼构件22081时生成与施加于击发构件22060的推力相反的阻尼力。击发构件22060延伸穿过限定在阻尼构件22081中的开孔，并且包括被构造成接合阻尼构件22081的环形脊部22082。尽管在图86中仅示出了一个阻尼构件22081和轴脊部22082，但是例如，缝合组件可包括任何合适数量的阻尼构件22081和/或轴脊部22082。
除上述内容以外，缓冲器22081定位在轴22030内，使得脊部22082恰好在击发构件22060到达缺失的仓和/或用尽的仓闭锁件之前接触缓冲器22081。在此类情况下，阻尼系统22080可以在击发构件22060到达闭锁件之前降低击发构件22060的速度，并且因此减小击发构件22060撞击或无意地使闭锁件无效的可能性。
现在转向图87，缝合组件可包括轴22130和钉击发构件22160，该钉击发构件被构造成在轴22130内平移。缝合组件还包括液压阻尼系统22180，该液压阻尼系统包括气缸组件，该气缸组件被构造成在其钉击发冲程期间使击发构件22160减速。气缸组件包括可滑动地定位在腔室22183中的输入活塞22181，该输入活塞与腔室22183的侧壁密封接合。气缸组件还包括可滑动地定位在腔室22185中的输出活塞22184，该输出活塞与腔室22185的侧壁密封接合。如图87所示，腔室22183的一部分经由受限腔道22189与腔室22185的一部分流体连通。不可压缩或基本上不可压缩的流体22182容纳在输入活塞22181和输出活塞22184之间的腔室22183和腔室22185中。在至少一个实例中，流体22182包括例如液压流体。在某些情况下，流体22182包括例如盐水。当击发构件22160朝远侧推进时，击发构件22160或限定在击发构件22160上的肩部接触限定在输入活塞22181上的凸轮或成角度的表面，并将输入活塞向下驱动到腔室22183中。在此类情况下，输入活塞22181将流体22182移动到腔室22185中，该腔室继而使输出活塞22184在腔室22185内移位。输出活塞22184、流体22182和输入活塞22181的移动由定位在腔室22185中的弹簧22186抵抗。作为上述内容的结果，阻尼系统22180向击发构件22160施加阻力，该阻力随着击发构件22160的速度的增加而成比例地增加，并且可以限制击发构件22160的最大速度。类似于上述内容，阻尼系统22180可定位在轴22130中，使得击发构件22160恰好在击发构件22160到达闭锁件之前或至少在该击发构件到达闭锁件之前接触阻尼系统22180。
现在转到图89，缝合组件可包括轴22330和可在轴22330内滑动的击发构件22360。缝合组件还包括气动活塞装置22380，该气动活塞装置被构造成将阻力施加于击发构件22360。击发构件22360包括延伸穿过限定在轴22330中的支撑件的圆柱形或至少基本圆柱形的杆，以及可滑动地定位在限定在轴22330中的圆柱22383中的一体形成的活塞22362。活塞装置22380包括一个或多个活塞密封件22382，该活塞密封件位于围绕活塞22362延伸的密封沟槽内。活塞密封件22382与活塞22362和气缸22383的气缸壁22381密封接合。活塞装置22380还包括一个或多个密封件22361，该一个或多个密封件位于轴支撑件中限定的密封沟槽中，该密封沟槽与轴22330和击发构件22360密封接合。在各种情况下，密封件22361和密封件22383包括例如顺应性O形环。在任何情况下，击发构件22360的朝远侧位移压缩气缸22383中的空气并迫使压缩空气穿过轴22330中限定的排气口22363。该装置对击发构件22360施加阻力，该阻力与击发构件22360的速度成比例地增加。
除上述内容以外，可以选择排气口22363的直径和/或长度以便以期望的方式限制击发构件22360的速度。此外，当击发构件22360朝远侧推进并且朝近侧回缩时，密封件22382与轴22330密封接合，因此，当击发构件22360朝远侧推进并且朝近侧回缩时，活塞装置22380向击发构件22360施加阻力。在至少一个实施方案中，阀(诸如单向阀)可相对于排气口22363定位和布置。当击发构件22360朝远侧推进时，该阀可以提供具有较小直径的开孔，而当击发构件22360朝近侧回缩时，则可以提供具有较大直径的开孔。在此类情况下，与击发构件22360针对给定速度朝近侧回缩时相比，当击发构件22360朝远侧推进时，排气口可以向击发构件22360施加更大的阻力。因此，阀可以提供不同的方向速度限制。
现在转向图88，缝合组件可包括钉击发轴22060，该钉击发轴朝远侧移位以从钉仓射出钉。缝合组件还包括用于将电磁阻力和/或磁阻力施加于钉击发轴22260的装置。在至少一个实例中，缝合组件包括缠绕的导体线圈22280，其例如由电源(诸如电池)供电，使得电流流过线圈22280。缠绕的导体线圈22280一旦通电便产生磁场，该磁场与限定在轴22260中以及/或者附接至轴22260的磁性元件22282相互作用。在至少一个实例中，磁性元件22282包括例如永磁体。电源的极性被施加到线圈22280，使得线圈22280生成磁场，当击发构件22260接近线圈22280时，该磁场向铁磁元件22282施加排斥力，并且因此在钉击发冲程期间，将阻力施加到击发构件22360。由线圈22280产生的磁场的强度或程度在线圈22280附近更强，并且因此，施加到击发构件22360的阻力将在线圈22280附近更大。
鉴于上述内容，线圈22280在通电时可以用作制动器，并且在某些情况下，例如停止或至少有助于停止击发构件22360在钉击发冲程结束时的纵向移动。在某些情况下，施加到线圈22280的电压极性可以反转，以在击发构件22360的回缩冲程期间反转通过线圈22280的电流。在此类情况下，当击发构件22360回缩远离线圈22280时，线圈22280可以向击发构件22360施加制动力。尽管在图88中仅示出了一个线圈22280，但是缝合组件可包括任何合适数量的可通电线圈。除了上述内容以外或代替上述内容，缝合组件可包括安装到缝合组件的轴的一个或多个永磁体，该一个或多个永磁体可将磁制动力施加到钉击发构件。
在至少一个实施方案中，再次参见图88，电源未施加于线圈22280，并且线圈22280可以用作电/感应制动器。在这样的实施方案中，磁性元件22282通过线圈22280的移动在线圈22280中生成电流，该电流继而生成与磁性元件22282的移动相反的磁场。当磁性元件22282相对于线圈22280缓慢移动时，相反的磁场在击发构件22260上施加可忽略的制动力。当磁性元件22282相对于线圈22280快速移动时，相反的磁场强得多并且向击发构件22260施加更强的制动力。线圈22280和磁性元件22282可以被定位和布置成使得制动力恰好在击发构件22260到达缺失的仓和/或用尽的仓闭锁件之前或者至少在该击发构件到达缺失的仓和/或用尽的仓闭锁件之前施加到击发构件22260。
如上所述，钉击发系统的击发构件可由电动马达驱动。可包括处理器并且可被实现为微控制器的马达控制器可用于控制供应给电动马达的电压，并且因此控制钉击发构件的速度。在某些情况下，马达控制器可以利用脉冲宽度调制(PWM)和/或频率调制(FM)，例如用来控制电动马达的速度。在其它情况下，马达控制器可以不调制供应给电动马达的功率。在任一种情况下，缝合组件可包括与马达控制器通信的传感器系统，该传感器系统被构造成检测未用尽的钉仓或未用尽的钉仓钳口是否已附接至缝合组件。在传感器系统检测到未用尽的钉仓附接至缝合组件的情况下，马达控制器可以识别来自传感器系统的信号，该信号指示未用尽的钉仓的存在并且当缝合组件的使用者致动钉击发系统时，操作钉击发系统的电动马达。如果传感器系统没有检测到附接至缝合组件的未用尽的钉仓，则马达控制器接收来自传感器系统的信号，该信号指示未用尽的仓未附接至缝合组件并且防止电动马达操作钉击发系统。此类装置可包括电子或软件闭锁件。
除了上述内容以外或代替上述内容，缝合系统可包括传感器系统，该传感器系统被构造成跟踪钉击发构件的位移。参见图90，缝合组件22400的钉击发构件22460能够沿着钉击发路径22463在近侧未击发位置和远侧击发位置之间移动。例如，可检测的磁性元件22461被安装到钉击发构件22460，该钉击发构件沿着或至少基本沿着钉击发路径22463移动。在至少一个实例中，磁性元件22461是永磁体，例如该永磁体由铁、镍和/或任何其它合适的材料构成。传感器系统包括第一或近侧传感器22401’和第二或远侧传感器22401，这些传感器被构造成在磁性元件22461沿着具有可平移构件22460的钉击发路径22463移动时对其进行检测。第一传感器22401’和第二传感器22401均包括霍尔效应传感器；然而，传感器22401'和22401可包括任何合适的传感器。传感器22401’和22401输出的电压根据它们与磁性元件22461的相应距离而变化(当距离较小时输出较高电压，当距离较大时输出较小电压)。
除上述内容以外，传感器系统包括传感器电路，该传感器电路除其它以外包括向传感器22401’和22401供电的电压源22403，例如与传感器22401’和22401通信。传感器电路还包括与第一传感器22401’通信的第一开关22401’和与第二传感器22401通信的第二开关22405。在至少一个实例中，开关22401’和22401各自包括晶体管，诸如FET。传感器22401’,22401的输出分别连接至开关22405’,22405的中央(栅极)端子。在钉击发构件22460的击发冲程之前，来自传感器22401’,22401的输出电压高，使得第一开关22405’和第二开关22405处于闭合状态。
当磁性元件22461经过第一传感器22401’时，第一传感器22401’的电压输出足以使第一开关在闭合状态和打开状态之间改变。类似地，当磁性元件22461经过第二传感器22401时，第二传感器22401的电压输出足以使第二开关22405在闭合状态和打开状态之间改变。当开关22405’和22405都处于打开状态时，地电位被施加到运算放大器电路22406。运算放大器电路22406与马达控制器的微控制器22490的输入通道进行信号通信，并且当地电位施加于运算放大器电路22406时，微控制器22490从电路22406接收接地信号。
当微控制器22490从电路22406接收接地信号时，微控制器22490可以确定钉击发冲程已经完成并且定位在缝合组件22400中的钉仓已经完全耗尽。设想了其它实施方案，其中传感器系统被构造成检测钉击发构件22460的部分击发冲程并向微控制器22490供应指示钉仓已经至少部分消耗的信号。在任何一种情况下，马达控制器可以被构造成防止击发构件22460执行另一击发冲程，直到钉仓已经用未用尽的钉仓替换。在至少一个实例中，除上述内容以外，传感器系统包括传感器，该传感器被构造成检测用尽的仓是否已经从缝合组件拆卸以及/或者未用尽的仓是否已经组装到缝合组件。
除上述内容以外，传感器系统可以被构造成检测击发构件22460是否已经沿回缩路径22462回缩。在至少一个实例中，当磁性元件22461沿路径22462回缩并且将第二开关22405改变回闭合状态时，传感器22401可以检测磁性元件22461。类似地，当磁性元件22461沿路径22463回缩并且将第一开关22405'改变回闭合状态时，传感器22401'可以检测磁性元件22461。通过闭合开关22405和22405’，来自电池22403的电压极性被施加到电路22406，因此微处理器22490在其输入通道上从电路22406接收Vcc信号。在各种情况下，马达控制器可以被构造成防止电动马达被操作以执行另一钉击发冲程，直到击发构件22460已经完全回缩。
包括钉仓25730、击发构件25760和闭锁件25780的缝合组件25700在图71至图74中示出。钉仓25730包括滑动件25770，该滑动件在击发构件25760的钉击发冲程期间被击发构件25760朝远侧推动。在钉击发冲程期间，击发构件25760将滑动件25770从近侧未击发位置(图71和图72)朝远侧推向远侧击发位置(图73和突74)。滑动件25770被构造成在可移除地存储在钉仓25730中限定的钉腔中的钉下方滑动，并且从钉腔中射出钉。在各种情况下，钉仓25730包括钉驱动器，其中一个钉驱动器支撑钉仓中的钉，并且两个钉驱动器由滑动件25770驱动以从钉腔中射出钉。在击发构件25760的钉击发冲程完成之后，击发构件25760朝近侧回缩。需注意，滑动件25770不会与击发构件25760一起朝近侧回缩。
除上述内容以外，闭锁件25780包括锁定臂25782。每个锁定臂25782包括悬臂梁，该悬臂梁包括安装到缝合组件25700的轴的第一端和被构造成接合击发构件25760的可移动的第二端。击发构件25760包括限定在其中的锁定开孔25762，该锁定开孔被构造成接纳锁定臂25782的第二端。然而，当滑动件25770处于其近侧未击发位置时(图71和图72)，滑动件25770使锁定臂25782横向偏离击发构件25760并将锁定臂25782保持在锁定开孔25762之外。因此，当钉仓25730定位在缝合组件25700中并且钉仓25730的滑动件25770处于其未击发位置时，闭锁件25780不阻止击发构件25760执行钉击发冲程。当击发构件25760在其钉击发冲程期间朝远侧推进时，限定在击发构件25760中的锁定开孔25762不再与锁定臂25782对准，因此，锁定臂25782一旦开始就不会干扰缝合击发冲程。在击发构件25760的钉击发冲程之后，击发构件25760朝近侧回缩到其未击发位置，如图73和图74所示。此时，锁定开孔25762与锁定臂25782重新对准，并且当滑动件25770未返回其未击发位置时，锁定臂25782可进入锁定开孔25762并锁定击发构件25760。
作为上述内容的结果，闭锁件25780包括缺失的仓闭锁件和用尽的仓闭锁件。设想了另选的实施方案，其中钉仓25730不能从缝合组件25700移除。在这样的实施方案中，闭锁件25780将包括用尽的仓闭锁件。
参见图75和图76，缝合组件25800包括钉仓25830，该钉仓包括仓体25831，在仓体25831内朝远侧移动的滑动件25870，以及钉驱动器25880。仓体包括限定在其中的钉腔25832和可拆卸地存储在钉腔25832中的钉。在钉击发冲程期间，滑动件25870可在近侧未击发位置(图75)和远侧击发位置之间朝远侧平移。在钉击发冲程期间，滑动件25870接触钉驱动器25880并在钉腔25832内向上驱动钉驱动器25880，如图76所示。需注意，仓体25831包括限定在其中的若干纵向行的钉腔25832，并且钉驱动器25880以纵向行布置，这些纵向行的钉驱动器与纵向行的钉腔25832对准。在滑动件25870的钉击发冲程期间，当滑动件25870朝远侧推进时，钉驱动器25880和钉被顺序驱动。换言之，在最远侧驱动器25880和钉被击发之前，最近侧钉驱动器25880和钉被击发。在各种情况下，最近侧钉驱动器25880的击发标志着钉击发冲程的开始。
再次参见图75和图76，钉仓25830包括锁定电路，该锁定电路被构造成检测钉仓25830何时被至少部分地击发。锁定电路的一部分延伸穿过仓体25831并包括电接触件25834。锁定电路的另一部分延伸穿过最近侧钉驱动器25880并且包括与电接触件25834对准的电接触件25884。当钉仓25830处于其未击发状态时(图75)，驱动器接触件25884邻接仓体接触件25834，并且因此锁定电路处于闭合状态。当最近侧钉驱动器25880被滑动件25870向上提升时，驱动器接触件25884从仓体接触件25834脱离接合并且锁定电路打开。锁定电路与缝合组件25800的控制器进行信号通信，该控制器被构造成解释锁定电路的打开意味着缝合组件25800中的钉仓25830已经至少部分地被击发，并且在没有用未用尽的钉仓25830替换钉仓25830的情况下，不应该对钉击发系统进行第二次操作或进行另外的操作。一旦未用尽的钉仓25830已经定位在缝合组件25800中并且锁定电路被未用尽的钉仓25830闭合，则控制器可以允许钉击发系统再次操作。
在各种情况下，再次参见图76，最近侧钉驱动器25880与钉腔25832的侧壁略微摩擦配合地接合。因此，最近侧钉驱动器25880在被滑动件25870向上提升之后保持在其击发位置，并且因此，一旦锁定电路打开，驱动器接触件25884就与仓体接触件25834保持不接触，并且锁定电路重新闭合的可能性降低。
如上所述，钉仓25830的钉击发冲程打开锁定电路。在另选的实施方案中，钉仓的钉击发冲程可以闭合锁定电路。在这样的实施方案中，缝合组件的控制器可以解释闭锁电路的闭合意味着钉仓已经至少部分地被击发，并且如果没有用未用尽的钉仓替换该钉仓，则不应该对钉击发系统进行第二次操作或另外的操作。
除了上述内容以外或代替上述内容，缝合组件可包括检测电路，该检测电路被构造成检测何时最远侧钉驱动器25880和钉已经被击发。在至少一个这样的实例中，最远侧钉驱动器25880可具有改变检测电路的状态的上述接触布置和/或任何其它合适的布置。例如，缝合组件的控制器可以解释检测电路的状态变化意味着钉仓已经被完全击发并且钉击发系统应该被回缩。
现在转向图77和图78，缝合组件25900包括轴25910、砧座钳口25920和可拆卸地附接至轴25910的框架的钉仓钳口。缝合组件25900还包括关节运动接头25940，该关节运动接头被构造成允许砧座钳口25920和钉仓钳口相对于轴25910进行关节运动。类似于本文所述的实施方案，钉仓钳口能够在打开位置和闭合位置之间移动，以将患者的组织夹持抵靠砧座钳口25920。
缝合组件25900还包括锁定电路25980，该锁定电路被构造成检测钉仓钳口何时处于其闭合位置。锁定电路25980包括延伸穿过轴25910的导体25984和位于砧座钳口25920中的电极垫25982。导体25984将电极垫25982放置成与缝合组件25900的控制器通信，并且在各种情况下，控制器可以在导体25984上施加电压电位以在锁定电路25980内产生监测电流。如下文更详细描述的，控制器被构造成评估锁定电路25980的阻抗和/或电阻率，并且经由监测电流监测锁定电路25980的阻抗和/或电阻率的变化。
除上述内容以外，主要参见图78，钉仓钳口包括销25932，该销被构造成在钉仓钳口移动到其闭合位置时刺穿电极垫25982和/或使其变形。销25932例如由不锈钢构成，并且扰乱由控制器检测到的锁定电路25980的阻抗和/或电阻率。此类扰乱可以通知控制器，其中一项为钉仓钳口已经附接至缝合组件25900，且另二项为钉仓钳口已经闭合。此时，控制器可以电子地解锁钉击发系统并允许钉击发系统执行其钉击发冲程。在至少一个这样的实例中，钉击发系统包括电动马达和电池，其中控制器包括电子或软件闭锁件，该电子或软件闭锁件防止电池向电动马达供应足够的电力来执行钉击发冲程，直到控制器检测到锁定电路25980的参数已经发生了充分的变化。因此，在钉仓钳口已经闭合之前，钉仓组件25900的钉击发系统不能操作。
再次参见图77，锁定电路25980延伸穿过轴25910和砧座钳口25920，但不延伸穿过钉仓钳口。虽然钉仓钳口的销25932扰乱锁定电路25980，但如上所述，销25932在钉仓钳口内电绝缘并且不闭合或打开锁定电路25980。
另选地，再次参见图77和图78，销25932是锁定电路25980的一部分，电极垫25982包括由销25932刺穿的接触件。在这样的实施方案中，当销25932接合电极垫25982时，该销25932闭合锁定电路，使得感测电流可以在销25932和电极垫25982之间流动。在至少一个实例中，电极垫25982可包括自修复材料，诸如导电凝胶。在各种情况下，销25932可在进入电极垫25982之前刺穿组织。再次参见图77，电极垫25982可包括擦拭垫25983，该擦拭垫被构造成在销25932进入电极垫25982之前至少部分地清洁销25932。
参见图79和图80，轴25910包括外部外壳25911，该外部外壳包括限定在其中的纵向狭槽25912，该纵向狭槽被构造成可滑动地接纳击发构件25960。纵向狭槽25912延伸穿过关节运动接头25940并进入砧座钳口25920和钉仓钳口。当砧座钳口25920和钉仓钳口处于非关节运动取向时，纵向狭槽25912是竖直的，或者不包括方向变化。当砧座钳口25920和钉仓钳口处于关节运动取向时，纵向狭槽25912包括方向变化。因此，击发构件25960需要足够柔性以穿过关节运动接头25940。然而，击发构件25960的此类柔性可能导致击发构件25960在钉击发冲程期间屈曲。为了防止或减少此类屈曲，缝合组件25900还包括定位在击发构件25960的相对侧上的防屈曲或防爆裂板25944，该板被构造成在关节运动接头25940内和/或附近支撑击发构件25960。在至少一个实例中，抗屈曲板25944相对于关节运动接头25940定位在轴25910中的近侧。
除上述内容以外，轴25910和关节运动接头25940包括限定在其中的布线通道，该布线通道被构造成接纳锁定电路25980的导体25984。例如，轴25910包括限定在轴25910的外部外壳25911中的通道25915。在至少一个这样的实例中，第一导体25984延伸穿过第一通道25915，并且第二导体25984延伸穿过第二通道25915。此外，每个抗屈曲板25984包括限定在其中的通道25945，该通道被构造成接纳导体25984。通道25945与通道25915对准或至少基本对准。
参见图81，钉仓26230包括纵向狭槽26231和限定在其中的纵向行的钉腔26232。在钉击发冲程期间，击发构件(诸如击发构件25960)被构造成在纵向狭槽26231内滑动，以例如朝远侧推动滑动件(诸如滑动件25770)以从钉腔26232中射出钉。类似于上述内容，击发构件25960和滑动件25770从钉腔26232顺序地射出钉，并且因此例如使钉顺序地抵靠砧座(诸如砧座25920)变形。通过击发构件25960传递以使钉顺序变形的推力很少，如果有的话是恒定的。相反，推力通常包括一系列尖峰，这些尖峰与抵靠砧座变形的钉一致。图81A示出了此类力尖峰。更具体地讲，图81A示出了击发构件25960在钉击发冲程的长度(L)上经历的推力(f)的典型力分布26260。力曲线26260包括峰26261和峰26261之间的谷26262。
在各种情况下，除上述内容以外，缝合组件的控制器能够被构造成监测施加于击发构件25960的推力。在至少一种情况下，钉击发系统包括被构造成驱动击发构件25960的电动马达，并且在此类情况下，可以监测在钉击发冲程期间由马达汲取的电流，作为施加于击发构件25960的推力的代表。事实上，比较由马达在钉击发冲程上汲取的电流的图表可能看起来非常类似于图81A中所示的力曲线26260。在某些实施方案中，力传感器可用于监测推力。在任何情况下，控制器可以在击发冲程期间对力曲线26260的峰26261进行计数，并且在达到预定计数阈值之后停止钉击发冲程。在至少一个这样的实例中，钉仓可包括可拆卸地存储在其中的100个钉，并且在控制器已经计数100个力和/或电流尖峰之后，控制器可以中断对电动马达的电力，例如因为可以假设钉击发冲程已经完成。
在各种情况下，除上述内容以外，缝合组件能够被构造成与钉仓一起使用，钉仓具有不同长度和/或存储在其中的不同数量的钉。例如，缝合组件可与第一钉仓和第二钉仓一起使用，第一钉仓被构造成施加约45mm的钉线，并且第二钉仓被构造成施加约60mm的钉线。第一钉仓包括可移除地存储在其中的第一数量的钉，并且第二钉仓包括可移除地存储在其中的第二数量的钉，其中第二数量大于第一数量。当第一钉仓与缝合组件一起使用时，控制器被构造成在控制器识别出第一数量的力尖峰之后停止钉击发冲程，并且类似地，控制器被构造成在第二钉仓与缝合组件一起使用时，控制器识别出第二数量的力尖峰之后停止钉击发冲程。换句话讲，例如控制器能够被构造成评估第一仓的力分布，诸如力分布26260，以及第二仓的力分布，诸如力分布26260’。此外，控制器能够被构造成监测任何合适数量的钉仓的力分布。
除上述内容以外，可与缝合组件一起使用的钉仓可包括唯一的标识符，该唯一的标识符可帮助缝合组件的控制器识别附接至缝合组件的钉仓的类型。在至少一个实例中，钉仓具有独特的RFID标签，其例如可以与缝合组件的控制器通信。在某些情况下，钉仓上具有条形码，例如在与缝合组件一起使用之前可以对其进行扫描。一旦控制器识别附接至缝合组件的钉仓的类型，控制器就可以确定钉击发冲程的适当长度。在至少一个实例中，关于钉仓的适当击发冲程长度的信息可存储在存储器设备中，例如与控制器的微处理器通信。
除上述内容以外或代替上述内容，钉仓(例如，钉仓26230)能够被构造成在推力中产生可检测的力尖峰以及/或者在钉击发冲程结束时产生电动马达所汲取的电流尖峰。参见图81，钉仓26230包括一个或多个桥接件26233，该一个或多个桥接件在纵向狭槽26231的远侧端部附近，即在钉击发冲程的远侧端部附近，跨纵向狭槽26231延伸。当击发构件26260朝远侧推进时，击发构件26260接触桥接件26233并且断开和/或切割桥接件26233，这会产生推力和/或供应电流的尖峰，该尖峰与钉在变形时产生的尖峰不同。在至少一个实例中，通过使桥接件26233失效而产生的尖峰比通过使钉变形而产生的尖峰大得多，并且控制器被构造成辨别此类尖峰的差异。一旦控制器识别出桥已经产生某些尖峰，控制器就可以停止钉击发冲程。读者应当理解，例如，这样的布置将允许控制器在适当的时刻停止钉击发系统，而不管附接至缝合组件的钉仓的长度和/或与钉仓中存储的钉的数量。
本文所述的外科器械系统中的许多由电动马达促动；然而，本文所述的外科器械系统可以以任何合适的方式促动。在各种情况下，例如，本文所述的外科器械系统可由手动操作的触发器促动。在某些情况下，本文所公开的马达可包括机器人控制系统的一个或多个部分。此外，本文所公开的端部执行器和/或工具组件中的任一个均可与机器人外科器械系统一起使用。例如，名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLEDEPLOYMENT ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号13/118,241(现为美国专利号9,072,535)更详细地公开了机器人外科器械系统的若干示例。名称为“SURGICAL STAPLINGINSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号13/118,241(现为美国专利号9,072,535)的全部公开内容以引用方式并入本文。
已结合钉的部署和变形描述了本文所述的外科器械系统；然而，本文所述的实施方案不限于此。例如，可以设想部署除钉之外的紧固件诸如夹具或大头钉的各种实施方案。此外，还可设想利用用于密封组织的任何合适装置的各种实施方案。例如，根据各种实施方案的端部执行器可包括被构造成能够加热和密封组织的电极。另外，例如，根据某些实施方案的端部执行器可施加振动能量来密封组织。
下述专利的全部公开内容据此以引用方式并入本文：
提交于1997年3月12日的名称为“LINEAR STAPLER WITH IMPROVED FIRINGSTROKE”的欧洲专利申请号12/795298；
公布于1997年2月25日的名称为“TRIGGER MECHANISM FOR SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利号5,605,272；
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2005年11月10日提交的名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTCOMPRISING A FIRING DRIVE”的美国专利申请公布号2005/0246881；
公布于2007年9月6日的名称为“METHOD FOR STAPLING TISSUE”的美国专利申请公布号2007/0208359；
公布于1985年7月9日的名称为“DISPOSABLE LINEAR SURGICAL STAPLINGINSTRUMENT”的美国专利号4,527,724；
公布于1992年8月11日的名称为“FAST CLOSURE DEVICE FOR LINEAR SURGICALSTAPLING INSTRUMENT”的美国专利号5,137,198；
公布于1995年4月11日的名称为“FLEXIBLE SUPPORT SHAFT ASSEMBLY”的美国专利号5,405,073；
公布于2013年1月29日的名称为“SURGICAL CUTTING AND STAPLING INSTRUMENTWITH SELF ADJUSTING ANVIL”的美国专利号8,360,297；
提交于2015年7月30日的名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING SYSTEMSFOR ASSURING THE PROPER SEQUENTIAL OPERATION OF THE SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/813,242；
提交于2015年7月30日的名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING SEPARATETISSUE SECURING AND TISSUE CUTTING SYSTEMS”的美国专利申请序列号14/813,259；
提交于2015年7月30日的名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING SYSTEMSFOR PERMITTING THE OPTIONAL TRANSECTION OF TISSUE”的美国专利申请序列号14/813,266；
提交于2015年7月30日的名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SYSTEMFOR BYPASSING AN OPERATIONAL STEP OF THE SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/813,274；
公布于1995年4月4日的名称为“ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE”的美国专利号5,403,312；
公布于2006年2月21日的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVINGSEPARATE DISTINCT CLOSING AND FIRING SYSTEMS”的美国专利号7,000,818；
公布于2008年9月9日的名称为“MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING ANDFASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK”的美国专利号7,422,139；
公布于2008年12月16日的名称为“ELECTRO-MECHANICAL SURGICAL INSTRUMENTWITH CLOSURE SYSTEM AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS”的美国专利号7,464,849；
公布于2010年3月2日的名称为“SURGICAL INSTRUMENT HAVING AN ARTICULATINGEND EFFECTOR”的美国专利号7,670,334；
公布于2010年7月13日的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS”的美国专利号7,753,245；
公布于2013年3月12日的名称为“SELECTIVELY ORIENTABLE IMPLANTABLEFASTENER CARTRIDGE”的美国专利8,393,514；
名称为“SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES”的美国专利申请序列号11/343,803；现为美国专利号7,845,537；
提交于2008年2月14日的名称为“SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENTHAVING RF ELECTRODES”的美国专利申请序列号12/031,573；
提交于2008年2月15日的名称为“END EFFECTORS FOR ASURGICAL CUTTING ANDSTAPLING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号12/031,873(现为美国专利号7,980,443)；
名称为“MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号12/235,782，现为美国专利8,210,411；
名称为“POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLYRETRACTABLE FIRING SYSTEM”的美国专利申请序列号12/249,117，现为美国专利号8,608,045；
提交于2009年12月24日的名称为“MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENTWITH ELECTRIC ACTUATOR DIRECTIONAL CONTROL ASSEMBLY”的美国专利申请序列号12/647,100；现为美国专利号8,220,688；
提交于2012年9月29日的名称为“STAPLE CARTRIDGE”的美国专利申请序列号12/893,461，现为美国专利号8,733,613；
提交于2011年2月28日的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/036,647，现为美国专利号8,561,870；
名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENTARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号13/118,241，现为美国专利号9,072,535；
提交于2012年6月15日的名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTCOMPRISING A FIRING DRIVE”的美国专利申请序列号13/524,049；现为美国专利号9,101,358；
提交于2013年3月13日的名称为“STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSORSYSTEM”的美国专利申请序列号13/800,025，现为美国专利申请公布号2014/0263551；
提交于2013年3月13日的名称为“STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSORSYSTEM”的美国专利申请序列号13/800,067，现为美国专利申请公布号2014/0263552；
提交于2006年1月31日的名称为“SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENTWITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM”的美国专利申请公布号2007/0175955；并且
提交于2010年4月22日的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH ANARTICULATABLE END EFFECTOR”的美国专利申请公布号2010/0264194，现为美国专利号8,308,040。
虽然本文已结合某些实施方案描述了各种设备，但也可实现对这些实施方案的修改和变型。另外，在公开了用于某些部件的材料的情况下，也可使用其它材料。此外，根据多种实施方案，单个部件可被替换为多个部件，并且多个部件也可被替换为单个部件，以执行给定的一种或多种功能。上述具体实施方式和下述权利要求旨在涵盖所有此类修改和变型。
本文所公开的装置可被设计成在单次使用后废弃，或者其可被设计成多次使用。然而，无论是哪种情况，设备均可在至少使用一次后经过修整再行使用。修整可包括一些步骤的任意组合，这些步骤包括但不限于拆卸设备、之后清洁或替换设备的特定零件以及后续重新组装设备。具体地讲，修整设施和/或外科团队可拆卸设备，并且在清洁和/或替换设备的特定部件之后，可重新组装设备以供后续使用。本领域的技术人员将会理解，修整装置可利用各种技术来进行拆卸、清洁/替换和重新组装。此类技术的使用以及所得的修复装置均在本申请的范围内。
本文所公开的设备可在手术之前进行处理。首先，可获得新的或用过的器械，并且根据需要进行清洁。然后，可对器械进行消毒。在一种灭菌技术中，将所述器械放置在密闭且密封的容器(诸如，塑料或TYVEK袋)中。然后，可将容器和器械置于可穿透该容器的辐射场中，诸如，γ辐射、X射线和/或高能电子。辐射可杀死器械上和容器中的细菌。消毒后的器械随后可被存储在无菌容器中。密封容器可将器械保持处于无菌状态，直至在医疗设施中将该容器打开。还可使用本领域已知的任何其它技术对设备进行灭菌，这些技术包括但不限于β辐射、γ辐射、环氧乙烷、等离子过氧化物和/或蒸汽。
尽管本发明已被描述为具有示例性设计，但可在本公开的实质和范围内进一步修改本发明。因此，本申请旨在涵盖使用本发明的一般原理的本发明的任何变型、用途或改型。
以引用方式全文或部分地并入本文的任何专利、公布或其它公开材料均仅在所并入的材料不与本发明所述的现有定义、陈述或其它公开材料相冲突的范围内并入本文。因此，并且在必要的程度下，本文明确列出的公开内容代替以引用方式并入本文的任何冲突材料。据称以引用方式并入本文但与本文列出的现有定义、陈述或其它公开材料相冲突的任何材料或其部分，将仅在所并入的材料与现有的公开材料之间不产生冲突的程度下并入。

Claims (14)

1.一种外科器械系统，所述外科器械系统包括：
未用尽的钉仓，所述未用尽的钉仓包括可移除地存储在所述未用尽的钉仓中的钉；
击发驱动装置，所述击发驱动装置包括击发构件，所述击发构件能够在近侧位置和远侧位置之间移动，以在击发冲程期间从所述未用尽的钉仓射出所述钉；
端部执行器，所述端部执行器包括：
第一钳口，所述第一钳口被构造成能够接纳所述未用尽的钉仓；以及
第二钳口，所述第二钳口包括被构造成能够使所述钉变形的砧座；
传感器系统，所述传感器系统被构造成能够检测所述未用尽的钉仓是否安置在所述第一钳口中；
击发驱动装置闭锁件，所述击发驱动装置闭锁件能够被构造成：
锁定构型，在所述锁定构型中，所述击发驱动装置闭锁件与所述击发构件接合并防止所述击发构件被移动经过所述击发冲程；以及
未锁定构型，在所述未锁定构型中，所述击发驱动装置闭锁件与所述击发构件脱离接合；
偏压构件，所述偏压构件被构造成能够将所述击发驱动装置闭锁件偏压到所述锁定构型中；以及
控制器，其中所述传感器系统和所述击发驱动装置闭锁件与所述控制器进行通信，并且其中所述控制器被构造成能够在所述传感器系统检测到所述未用尽的钉仓安置在所述第一钳口中时将所述击发驱动装置闭锁件置于所述未锁定构型中；
其中所述第一钳口能够相对于所述第二钳口在打开位置和闭合位置之间旋转，并且其中所述击发构件被构造成能够接合所述第一钳口并在闭合冲程期间将所述第一钳口从所述打开位置移动到所述闭合位置，
其中所述击发驱动装置闭锁件不防止所述击发构件被移动经过所述闭合冲程。
2.根据权利要求1所述的外科器械系统，其中所述击发驱动装置闭锁件包括：
锁，其中所述偏压构件被构造成能够推动所述锁与所述击发构件接合；以及
电致动器，所述电致动器被构造成能够推动所述锁与所述击发构件脱离接合。
3.根据权利要求2所述的外科器械系统，其中所述电致动器包括螺线管。
4.根据权利要求2所述的外科器械系统，其中所述击发构件包括限定于其中的细长纵向锁定开孔，并且其中所述锁由所述偏压构件偏压到所述细长纵向锁定开孔中。
5.根据权利要求4所述的外科器械系统，其中所述第一钳口和所述第二钳口中的一者包括能够在打开位置和闭合位置之间旋转的可动钳口，其中所述击发构件被构造成能够接合所述可动钳口并在闭合冲程期间将所述可动钳口从所述打开位置移动到所述闭合位置，并且其中所述细长纵向锁定开孔被构造成能够在所述击发驱动装置闭锁件处于所述锁定构型中时允许所述击发构件移动经过所述闭合冲程。
6.根据权利要求1所述的外科器械系统，其中所述第二钳口能够相对于所述第一钳口在打开位置和闭合位置之间旋转，并且其中所述击发构件被构造成能够接合所述第二钳口并在闭合冲程期间将所述第二钳口从所述打开位置移动到所述闭合位置。
7.根据权利要求1所述的外科器械系统，其中所述击发驱动装置还包括：
电动马达，所述电动马达被构造成能够使所述击发构件移动经过所述击发冲程；以及
电池，其中所述控制器与所述电动马达和所述电池进行通信，其中所述控制器被构造成能够在所述传感器系统检测到所述未用尽的钉仓未安置在所述第一钳口中时防止所述电池向所述电动马达供应电力以执行所述击发冲程。
8.根据权利要求1所述的外科器械系统，其中所述未用尽的钉仓包括在所述击发冲程期间能够通过所述击发构件在未击发位置和击发位置之间移动的滑动件，其中所述滑动件在所述未用尽的钉仓中处于所述未击发位置，并且其中当所述滑动件在所述击发冲程期间朝向所述击发位置移动时，所述未用尽的钉仓变为用尽的钉仓。
9.根据权利要求8所述的外科器械系统，其中所述传感器系统包括当所述未用尽的钉仓未安置在所述第一钳口中时处于打开状态的电路，其中所述滑动件包括当所述未用尽的钉仓安置在所述第一钳口中时在闭合状态下闭合所述电路的导电部分，并且其中所述控制器被构造成能够确定所述电路是否处于所述打开状态和所述闭合状态。
10.根据权利要求9所述的外科器械系统，其中所述电路包括第一电接触件和第二电接触件，其中当所述未用尽的钉仓安置在所述第一钳口中时，所述滑动件的所述导电部分与所述第一电接触件和所述第二电接触件接合，并且其中一旦所述滑动件已朝向所述击发位置移动，则所述滑动件的所述导电部分与所述第一电接触件和所述第二电接触件中的至少一者不接合，以重新打开所述电路。
11.根据权利要求10所述的外科器械系统，其中所述击发驱动装置还包括：
电动马达，所述电动马达被构造成能够使所述击发构件移动经过所述击发冲程；以及
电池，其中所述控制器与所述电动马达和所述电池进行通信，并且其中所述控制器被构造成能够在所述传感器系统检测到所述电路已被重新打开之后允许所述电池向所述电动马达供应电力以完成所述击发冲程。
12.根据权利要求9所述的外科器械系统，其中所述击发构件包括切割部分，并且其中所述切割部分被构造成能够在所述击发冲程期间横切所述滑动件的所述导电部分以重新打开所述电路。
13.根据权利要求12所述的外科器械系统，其中所述击发驱动装置还包括：
电动马达，所述电动马达被构造成能够使所述击发构件移动经过所述击发冲程；以及
电池，其中所述控制器与所述电动马达和所述电池进行通信，并且其中所述控制器被构造成能够在所述传感器系统检测到所述电路已被重新打开之后允许所述电池向所述电动马达供应电力以完成所述击发冲程。
14.根据权利要求9所述的外科器械系统，其中所述第一钳口和所述第二钳口中的一者包括能够在打开位置和闭合位置之间移动的可动钳口，其中所述击发构件被构造成能够接合所述可动钳口并在闭合冲程期间将所述可动钳口从所述打开位置移动到所述闭合位置，并且其中所述击发驱动装置还包括：
电动马达，所述电动马达被构造成能够使所述击发构件移动经过所述闭合冲程和所述击发冲程；以及
电池，其中所述控制器与所述电动马达和所述电池进行通信，并且其中所述控制器被构造成能够在所述未用尽的钉仓未安置在所述第一钳口内时允许所述电池向所述电动马达供应电力以执行所述闭合冲程。
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