CN109033176B - 道路曲率的确定方法、装置、存储介质和计算机设备 - Google Patents
道路曲率的确定方法、装置、存储介质和计算机设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109033176B CN109033176B CN201810662293.8A CN201810662293A CN109033176B CN 109033176 B CN109033176 B CN 109033176B CN 201810662293 A CN201810662293 A CN 201810662293A CN 109033176 B CN109033176 B CN 109033176B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- road
- curve
- curvature
- fitting
- curves
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 65
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 claims abstract description 84
- 238000005457 optimization Methods 0.000 claims abstract description 51
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 38
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 68
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims description 46
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 31
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 29
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 14
- 125000004122 cyclic group Chemical group 0.000 claims description 8
- 238000012216 screening Methods 0.000 claims description 7
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 5
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 3
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 238000011478 gradient descent method Methods 0.000 description 1
- 238000002955 isolation Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008520 organization Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本申请涉及一种道路曲率的确定方法、装置、存储介质和计算机设备，所述方法包括获取道路几何数据；道路几何数据包括道路数据点，道路数据点包括表示道路变化的关键道路数据点；按照道路数据点确定分段曲线，且分段曲线以关键道路数据点为控制端点；根据分段曲线与相应道路数据点的拟合程度及相邻分段曲线间的曲线变化程度，调整分段曲线，得到符合拟合误差优化条件的道路拟合曲线；基于道路拟合曲线确定道路曲率。本申请提供的方案得到的道路曲率准确性更高。
Description
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种道路曲率的确定方法、装置、存储介质和计算机设备。
背景技术
随着计算机技术的发展，越来越多的车辆上都安装有车辆辅助驾驶系统，车辆辅助驾驶系统可通过安装在车上的各式各样的传感器，随时感应车辆周围的环境，并可结合导航仪地图数据进行运算和分析，引导车辆根据较优的道路曲率行驶，有效增加车辆驾驶的舒适性和安全性。
然而，目前针对道路曲率的分析，是采用最小二乘法用不同半径的圆来拟合道路几何，用取得的最优圆弧对道路几何进行拟合，分析得到的道路曲率准确性较低。
发明内容
基于此，有必要针对现有的分析得到的道路曲率存在准确性较低的技术问题，提供一种道路曲率的确定方法、装置、计算机可读存储介质和计算机设备。
一种道路曲率的确定方法，包括：
获取道路几何数据；所述道路几何数据包括道路数据点，所述道路数据点包括表示道路变化的关键道路数据点；
按照所述道路数据点确定分段曲线，且所述分段曲线以所述关键道路数据点为控制端点；
根据所述分段曲线与相应道路数据点的拟合程度及相邻分段曲线间的曲线变化程度，调整所述分段曲线，得到符合拟合误差优化条件的道路拟合曲线；
基于所述道路拟合曲线确定道路曲率。
一种道路曲率的确定装置，所述装置包括：
道路几何数据获取模块，用于获取道路几何数据；所述道路几何数据包括道路数据点，所述道路数据点包括表示道路变化的关键道路数据点；
分段曲线确定模块，用于按照所述道路数据点确定分段曲线，且所述分段曲线以所述关键道路数据点为控制端点；
道路拟合曲线得到模块，用于根据所述分段曲线与相应道路数据点的拟合程度及相邻分段曲线间的曲线变化程度，调整所述分段曲线，得到符合拟合误差优化条件的道路拟合曲线；
道路曲率确定模块，用于基于所述道路拟合曲线确定道路曲率。
一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行上述道路曲率的确定方法的步骤。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行道路曲率的确定方法的步骤。
上述道路曲率的确定方法、装置、存储介质和计算机设备，采用分段曲线对道路几何数据进行拟合得到道路拟合曲线，在拟合的过程中，道路几何数据中的关键道路数据点为分段曲线的控制端点，以作为拟合的约束条件，能够将原始道路的拓扑关系嵌入道路拟合曲线中。并且，通过根据分段曲线与道路几何数据中相应道路数据点的拟合程度以及相邻分段曲线间的曲线变化程度，不断调整分段曲线，可以得到符合拟合误差优化条件的道路拟合曲线，能够有效降低噪声数据的影响，从而提高基于该道路拟合曲线确定的道路曲率的准确性。
附图说明
图1为一个实施例中道路曲率的确定方法的应用环境图；
图2为一个实施例中道路曲率的确定方法的流程示意图；
图3为一个实施例中道路几何的示意图；
图4为一个实施例中按照选取的道路数据点确定分段曲线的示意图；
图5为一个实施例中生成的分段曲线的示意图；
图6为一个实施例中根据分段曲线与相应道路数据点的拟合程度及相邻分段曲线间的曲线变化程度，调整分段曲线，得到符合拟合误差优化条件的道路拟合曲线的流程示意图；
图7为一个实施例中基于道路拟合曲线确定道路曲率的流程示意图；
图8为一个实施例中道路曲率的确定方法的框架示意图；
图9为一个实施例中离散点曲率序列与平稳的道路曲率序列的对比示意图；
图10为一个实施例中损失函数随迭代次数的变化曲线示意图；
图11为一个具体的实施例中道路曲率的确定方法的流程示意图；
图12为一个实施例中道路曲率的确定装置的结构框图；
图13为一个实施例中计算机设备的结构框图。
具体实施方式
以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。
图1为一个实施例中道路曲率的确定方法的应用环境图。参照图1，该道路曲率的确定方法应用于道路曲率的确定系统。该道路曲率的确定系统包括驾驶辅助设备110和服务器120。驾驶辅助设备110和服务器120通过网络连接。驾驶辅助设备110上可运行驾驶辅助系统，驾驶辅助系统比如ADAS(Advanced Driver Assistance System，高级驾驶辅助系统)。驾驶辅助设备110可对车辆上各个传感器实时采集的位姿数据、定位装置实时上报的定位数据以及地图导航系统中的地图数据进行分析，生成与当前车辆驾驶状态适应的控制指令，以辅助车辆驾驶。驾驶辅助设备110还可将车辆行驶过程中对应的驾驶数据上传至服务器120，以便服务器120对车辆的驾驶状态进行分析。服务器120可以是独立的服务器或者是由多个服务器组成的服务器集群。
驾驶辅助设备110可获取道路几何数据，道路几何数据包括驾驶辅助系统中使用的与当前位置对应的道路几何数据，还包括传统地图导航系统中使用的与当前位置对应的道路几何数据。驾驶辅助设备110可获取道路几何数据中的道路数据点；按照道路数据点确定分段曲线，并将道路数据点中的关键道路数据点作为分段曲线的控制端点。驾驶辅助设备110还可根据分段曲线与相应道路数据点的拟合程度及相邻分段曲线间的曲线变化程度，调整分段曲线，得到符合拟合误差优化条件的道路拟合曲线；并基于道路拟合曲线确定道路曲率。
如图2所示，在一个实施例中，提供了一种道路曲率的确定方法。本实施例主要以该方法应用于上述图1中的驾驶辅助设备110来举例说明。参照图2，该道路曲率的确定方法具体包括如下步骤：
S202，获取道路几何数据；道路几何数据包括道路数据点，道路数据点包括表示道路变化的关键道路数据点。
其中，道路几何数据是反映道路在空间的几何形状、尺寸的数据。道路几何数据包括道路数据点，道路数据点是通过道路测距仪或道路采集车采集到的表示当前道路属性的点。道路数据点比如可以是用于表示道路原始属性的道路的起始点、拐弯点、结束点等，还可以包括用于标识车道线、路面标识、交通指示牌所在位置的点等。
关键道路数据点是道路数据点中表示道路属性发生变化的关键点，包括道路上车道数量发生变化的点，比如车道分离点、车道汇合点，还可以包括交叉路口点以及道路等级发生变化的点、行驶方向变化点、有无隔离带的点，等等。
在一个实施例中，可通过道路数据点所在位置的经纬度坐标来标识该道路数据点，还可以通过预设的位置标识来表示相应的道路数据点，则相应的道路几何数据可以包括各个道路数据点对应的经纬度坐标或位置标识。道路数据采集精度不同，相邻道路数据点之间的距离也就不同，可以理解，道路数据采集精度越高，相邻道路数据点之间的距离越短，比如，约为1米至5米；相反地，道路数据采集精度越低，道路数据点之间的距离越长，比如，约为10米至20米。
道路几何数据还包括道路拓扑。道路拓扑是道路之间的组织关系，用于表示一段道路与前、后道路的连接关系。如图3所示，为一个实施例中道路几何的示意图。参照图3，由四个道路数据点A、B、C和D组成的道路几何中，道路拓扑可用相邻道路数据点之间的线段表示，比如线段AB、线段BC以及线段CD。这些用于表示道路拓扑的线段中，还可以包括多个更为精细的道路数据点，这些精细的道路数据点可以表示更为具体的道路属性。
具体地，驾驶辅助设备可在行驶到当前道路时，获取车辆上的定位装置实时确定的经纬度坐标，查询与该经纬度坐标对应的道路名称，获取道路名称所标识道路对应的道路几何数据。
在一个实施例中，可通过服务器存储经纬度坐标与道路名称的对应关系以及道路名称与相应的道路几何数据之间的对应关系，驾驶辅助设备就可在行驶到当前道路时，根据获取的经纬度坐标以及预先存储的对应关系获取当前道路的道路几何数据。
在一个实施例中，步骤S202，获取道路几何数据包括：获取道路的源自驾驶辅助系统的第一道路几何数据；获取道路的源自地图导航数据的第二道路几何数据；融合第一道路几何数据和第二道路几何数据，得到道路几何数据，道路几何数据中的关键道路数据点选取自第二道路几何数据。
其中，驾驶辅助系统是用于辅助车辆驾驶的系统，包括车道保持辅助系统、自动泊车辅助系统、刹车辅助系统、行车辅助系统，等等。用于驾驶辅助系统的道路几何数据精度更高，稳定性更强，因此，可获取源自驾驶辅助系统的第一道路几何数据，用于对道路曲率进行估计。
地图导航数据是用于辅助车辆导航的数据，一般多应用于传统地图导航系统，相对于驾驶辅助系统中的道路几何数据而言，精度有所下降，但地图导航数据中的道路几何数据能够表征道路属性和道路之间的拓扑约束，因此，可获取源自地图导航数据的第二道路几何数据，用于对道路曲率进行估计。
具体地，可融合从驾驶辅助系统中获取的第一道路几何数据以及从地图导航数据中获取的第二道路几何数据，得到用于对道路曲率进行估计的道路几何数据，道路几何数据中关键道路数据点选取自第二道路几何数据，即关键道路数据点是从地图导航数据中获取的，从而在后续拟合过程中就自动实现了对驾驶辅助系统中道路几何数据和地图导航数据中道路几何数据的关联，提高了自动化程度。
S204，按照道路数据点确定分段曲线，且分段曲线以关键道路数据点为控制端点。
其中，分段曲线是用于对获取的道路几何数据所表示的道路几何进行拟合的曲线，在按照道路数据点确定了分段曲线之后，可进一步基于确定的分段曲线对当前道路进行分析，比如可对当前道路的道路轨迹或道路曲率进行估计等。控制端点是分段曲线的端点，即将关键道路数据点是分段曲线的端点作为约束条件来生成分段曲线，端点包括起点和终点。
在一个实施例中，可将道路数据点中的关键道路数据点作为分段曲线的控制端点，以对生成的用于拟合道路几何的分段曲线进行约束，由于关键道路数据点是表示道路属性发生变化的点，从而可在用于拟合道路几何数据的分段曲线中嵌入关键道路数据点所表达的道路信息。
具体地，驾驶辅助设备可按照预设的初始曲线参数、以随机选定的关键道路数据点为分段曲线的控制端点，生成分段曲线。初始曲线参数可包括曲线个数以及曲线的控制端点。可从获取的道路几何数据中选取关键道路数据点，选取的关键道路数据点的个数与初始的曲线个数相匹配，根据选择的关键道路数据点生成与获取的道路几何数据对应的各分段曲线。比如，若曲线个数为10，则从获取的道路几何数据中选取11个关键道路数据点，按照选取的这11个关键道路数据点生成10个分段曲线，就可以将获取的道路几何数据所表示的道路几何用这10段分段曲线来表示，关键道路数据点可以是等距离选取的，也可以是随机选取的。
在一个实施例中，初始曲线参数中的曲线个数为一个较小的值，即用较少的分段曲线来拟合获取的道路几何数据所表示的道路几何，这样可以利用曲线本身的几何连续性保证总的曲线的连续性，但由于分段曲线的数量较少，会导致分段曲线与其覆盖范围内的其它道路数据点之间的拟合程度不高，因此对分段曲线的调整方向应该是逐步将分段曲线一分为二，以增加曲线个数，从而增加各分段曲线与其覆盖范围内的道路数据点之间的拟合程度。
在一个实施例中，初始曲线参数中的曲线个数也可以为一个较大的值，即用较多的分段曲线来拟合获取的道路几何数据所表示的道路几何，这样可以提高分段曲线与其覆盖范围内的其它道路数据点之间的拟合程度，但由于分段曲线的数量较多，总的拟合曲线的连续不能保证，因此对分段曲线的调整方向应该是逐步合并多个分段曲线，以减少曲线个数，提高总的拟合曲线的连续度。
举例说明：如图4所示，为一个实施例中按照选取的道路数据点确定分段曲线的示意图。参照图4，P为普通的道路数据点，K1至K7为获取的道路几何数据中的关键道路数据点，从K1至K7中随机选取4个关键道路数据点K1、K3、K5、K7作为分段曲线的控制端点，生成3段分段曲线K1K3、K3K5以及K5K7，用这3段分段曲线来对图中虚线所表示的道路几何进行拟合。当然，也可以从K1至K7中选取更多关键道路数据点，得到更多的分段曲线，用更多的分段曲线对这段道路的道路几何进行拟合。
在一个实施例中，道路几何数据还包括连接道路数据点的道路拓扑；按照道路数据点确定分段曲线包括：从道路数据点中选取关键数据点作为分段曲线的控制端点；从道路数据点中选取用于控制分段曲线的控制柄点；根据控制端点、控制柄点及道路拓扑生成分段曲线。
其中，控制端点是分段曲线的起点和终点，是道路数据点中的关键数据点，控制端点用于控制分段曲线的延伸方向，控制柄点也是用于生成分段曲线的道路数据点，控制柄点用于控制曲线的延伸弧度，即分段曲线的曲线变化规律与控制端点和控制柄点都相关。控制柄点可以是从第一道路几何数据中选取的关键道路数据点，也可以是从第二道路几何数据中选取的关键道路数据点。一般而言，生成的分段曲线并不经过控制柄点。
如图5所示，为一个实施例中根据控制端点、控制柄点及道路拓扑生成的分段曲线的示意图。参照图5，A、D、G、J四个点为控制端点，B、C为生成的分段曲线L1的控制柄点，也就是A、B、C、D这四个道路数据点用于控制生成分段曲线L1；E、F为生成的分段曲线L2的控制柄点，也就是D、E、F、G这四个道路数据点用于控制生成分段曲线L2；H、I为生成的分段曲线L3的控制柄点，也就是G、H、I、J这四个道路数据点用于控制生成分段曲线L3。拟合的目标就是用分段曲线L1、L2、L3拟合A至J这10个道路数据点构成的道路拓扑，即这10个道路数据点所表示的道路几何。
S206，根据分段曲线与相应道路数据点的拟合程度及相邻分段曲线间的曲线变化程度，调整分段曲线，得到符合拟合误差优化条件的道路拟合曲线。
其中，道路拟合曲线是由生成的多个分段曲线构成的总的曲线，多个分段曲线相连接得到道路拟合曲线，道路拟合曲线用于拟合当前道路覆盖范围内所有道路数据点所表示的道路几何。拟合程度用于度量分段曲线与相应道路数据点之间的覆盖程度，拟合程度越高，表示生成的分段曲线更贴合相应道路数据点所表示的道路几何，可通过对各分段曲线的拟合程度进行求和得到道路拟合曲线与其覆盖范围内所有数据点之间的拟合程度。相邻分段曲线间的曲线变化程度用于度量得到的道路拟合曲线的曲线变化规律，曲线变化程度越大，表示道路拟合曲线中曲线变化点越多。拟合误差优化条件，是用于确定当前的道路拟合曲线是否能够充分、准确表示获取的道路几何数据所表示的道路几何的条件。
具体地，在对获取的道路几何数据进行拟合的过程中，每个分段曲线作为拟合的元素，每个分段曲线的参数作为调整的变量，当根据各分段曲线的拟合程度以及分段曲线间的曲线变化程度确定各分段曲线所构成的道路拟合曲线不满足拟合误差优化条件时，则继续对分段曲线进行调整，直至得到满足拟合误差优化条件的道路拟合曲线。
在一个实施例中，当分段曲线与相应道路数据点的拟合程度较低、使得各分段曲线构成的道路拟合曲线与相应道路数据点之间的拟合程度较低而不满足拟合误差优化条件时，可将当前分段曲线一分为二，用两个分段曲线来拟合相应道路数据点所表示的道路几何。具体地，可从当前分段曲线覆盖范围内的道路数据点中选取关键道路数据点，作为新增的控制端点，选择新的道路数据点作为控制柄点，并根据原始的控制端点、控制柄点、新增的控制端点和新增的道路数据点将当前分段曲线一分为二，生成两段分段曲线，增加构成道路拟合曲线的曲线个数，减小每个分段曲线的长度，可提高分段曲线与相应道路数据点的拟合程度。
在一个实施例中，当相邻分段曲线间的曲线变化程度较大、使得各分段曲线构成的道路拟合曲线中曲线变化点较多而不满足拟合误差优化条件时，可将相邻分段曲线进行合并处理，将两个分段曲线合并成一个分段曲线，减少构成道路拟合曲线的曲线个数，从而增加分段曲线的长度，能够减小相邻分段曲线间的曲线变化程度。
在一个实施例中，还可通过改变分段曲线的控制端点或控制柄点实现对分段曲线的调整，或者同时改变控制端点和控制柄点实现对分段曲线的调整，使得调整后的分段曲线所构成的道路拟合曲线符合拟合误差优化条件。
在一个实施例中，在当次对分段曲线进行调整时，可仅针对一个分段曲线的进行调整，确定调整后得到的道路拟合曲线是否相对于前次调整后得到的道路拟合曲线有所进步，若有，则接受当次调整，若无，则拒绝当次调整或接受当次调整，直至调整后得到的道路拟合曲线相对于前次调整后得到的道路拟合曲线的进步很小、且调整后得到的道路拟合曲线还不符合拟合误差优化条件时，重复上述过程对下一分段曲线进行调整，直至调整后得到的道路拟合曲线符合拟合误差优化条件。
在一个实施例中，在当次对分段曲线进行调整时，可仅改变分段曲线的一个参数，比如，可改变分段曲线的控制端点，或改变分段曲线的长度，或改变分段曲线的控制柄点，等等。当然，也可同时改变分段曲线的多个参数，基于多个调整后的参数生成新的分段曲线。
在一个实施例中，在当次对分段曲线进行调整时，也可对多个分段曲线同时进行调整，对每个分段曲线调整所针对的参数可以相同，也可以不相同。
S208，基于道路拟合曲线确定道路曲率。
其中，道路曲率用于表示得到的道路拟合曲线的弯曲程度，道路曲率越大，道路拟合曲线的弯曲程度越大。具体地，可通过用于控制分段曲线的道路数据点表示分段曲线，得到每一分段曲线相应的表示函数，就可以基于该表示函数得到每一分段曲线上各个点的道路曲率的表示公式，从而得到道路拟合曲线上每一点对应的道路曲率。
在一个实施例中，分段曲线为贝塞尔曲线(Bézier Curve)。由于在道路辅助驾驶系统中，要求道路拟合曲线是连续的，一阶贝塞尔曲线为由两个控制端点确定的一条直线，二阶贝塞尔曲线由两个控制端点以及一个控制柄点确定，三阶贝塞尔曲线由两个控制端点以及两个控制柄点确定，贝塞尔曲线的阶数越高，得到的道路拟合曲线越光滑，但过高阶的贝塞尔曲线较为复杂，会产生震荡，数值解不稳定，因而，优选地，分段曲线为三阶贝塞尔曲线。
比如，根据获取的四个道路数据点的坐标P0(x0,y0)、P1(x1,y1)、P2(x2,y2)和P3(x3,y3)绘制出一条光滑的三阶贝塞尔曲线，作为分段曲线，其中，P0(x0,y0)、P3(x3,y3)分别为两个控制端点的坐标，且P0为控制起点、P3为控制终点，P1(x1,y1)、P2(x2,y2)分别为两个控制柄点的坐标，则分段曲线L(t)可通过以下公式来表示：
L(t)＝(x(t),y(t))，其中：
x(t)＝(1-t)3×x0+3×(1-t)2×t×x1+3(1-t)×t2×x2+t3×x3；t∈[0,1]
y(t)＝(1-t)3×y0+3×(1-t)2×t×y1+3(1-t)×t2×y2+t3×y3；t∈[0,1]
上述公式中，t为分段曲线的参数，该参数t表示分段曲线上的点从控制起点移动至控制终点的过程中移动时间与所在位置的关系。当t取0时，该点落在控制起点处，当t取1时，该点落在控制终点处。根据曲率计算公式，分段曲线上每个点的对应的道路曲率K可通过以下公式计算得到：
需要说明的是，上述各个道路数据点的坐标，可以是每个道路数据点对应的经纬度坐标，也可以是根据每个道路数据点的经纬度坐标生成的相应的直角坐标系中的坐标。
在一个实施例中，还可基于分段曲线上每个点对应的道路曲率确定每个点对应的曲率半径，曲率半径R为道路曲率K的倒数，即，这样，驾驶辅助设备可在车辆行驶至当前坐标所表示的位置时，控制车辆以相应的曲率半径行驶。
上述道路曲率的确定方法，采用分段曲线对道路几何数据进行拟合得到道路拟合曲线，在拟合的过程中，道路几何数据中的关键道路数据点为分段曲线的控制端点，以作为拟合的约束条件，能够将原始道路的拓扑关系嵌入道路拟合曲线中。并且，通过根据分段曲线与道路几何数据中相应道路数据点的拟合程度以及相邻分段曲线间的曲线变化程度，不断调整分段曲线，可以得到符合拟合误差优化条件的道路拟合曲线，能够有效降低噪声数据的影响，从而提高基于该道路拟合曲线确定的道路曲率的准确性。
在一个实施例中，道路曲率的确定方法还包括确定分段曲线与相应道路数据点之间的拟合程度的步骤，具体包括：确定分段曲线的道路几何覆盖区域；筛选属于道路几何覆盖区域的道路数据点；确定分段曲线中与筛选的道路数据点相对应的点；根据筛选的道路数据点与相对应的点，确定分段曲线与相应道路数据点的拟合程度。
其中，分段曲线的道路几何覆盖区域所拟合的道路几何所在的区域。在该道路几何覆盖区域内可包括多个道路数据点，而分段曲线仅由控制端点、控制柄点以及控制端点与控制柄点所构成的道路拓扑确定，因而，可根据分段曲线上的相应点与其道路几何覆盖范围内的道路数据点确定生成的分段曲线的拟合程度。
在一个实施例中，可根据分段曲线的两个控制端点确定分段曲线的道路几何覆盖区域，筛选该区域内在两个控制端点之间的道路数据点，用于计算分段曲线的拟合程度，然后在分段曲线上选取距离筛选的道路数据点最近的点，作为相应点，计算筛选的各道路数据点与相应点之间的距离，并对各个距离求和，得到分段曲线与相应道路数据点的拟合程度。
在一个实施例中，可从生成的分段曲线上选取一些点，并从分段曲线的道路几何覆盖范围内筛选与选取的各个点最近的道路数据点，计算从分段曲线上选取的点与相应最近的道路数据点之间的距离，对各个距离求和，得到分段曲线与相应道路数据点的拟合程度。从分段曲线上选取点时，可以是从分段曲线上等间距的选取，也可以是随机选取。
在一个实施例中，还可对计算得到的各个距离求平均值，得到分段曲线与相应道路数据点的拟合程度。
在本实施例中，可通过计算分段曲线上的点与其道路几何覆盖区域内的道路数据点之间的距离，可得到分段曲线与相应道路数据点之间的拟合程度，从而得到各分段曲线构成的道路拟合曲线与获取的道路数据点所表示的道路几何的拟合程度。
在一个实施例中，相邻分段曲线间的曲线变化程度包括相邻分段曲线间的切向量跳变程度；道路曲率的确定方法还包括确定相邻分段曲线间的切向量跳变的步骤，具体包括：确定相邻的分段曲线之间的连接点；计算相邻的分段曲线各自在连接点处的切线角度；根据相邻的分段曲线在连接点处的切线角度之差，确定相邻分段曲线间的切向量跳变程度。
其中，相邻分段曲线间的切向量跳变程度用于表示相邻分段曲线衔接的连续性。切向量跳变程度越大，代表相邻分段曲线在连接点处衔接地不够连续，在连接点处呈现的曲线跳变比较尖锐；切向量跳变程度越小，代表相邻分段曲线在连接点处衔接地较为连续，在连接点处呈现的曲线较为平滑。连接点是同时作为相邻分段曲线的控制端点的道路数据点。
具体地，可确定相邻的分段曲线之间的连接点，根据相邻的分段曲线各自的曲线公式，计算相邻的分段曲线各自在连接点处的切线角度，根据相邻的分段曲线在连接点处的切线角度之差，确定相邻分段曲线间的切向量跳变程度。
可以理解的是，切线角度之差越大，相邻分段曲线间的切向量跳变程度越大，相邻分段曲线在连接点处衔接地不够连续，切线角度之差越小，相邻分段曲线间的切向量跳变程度也就越小，相邻分段曲线在连接点出衔接地更为平滑。
在本实施例中，通过计算相邻分段曲线在连接点处的切线角度之差，作为相邻分段曲线间的切向量跳变程度，可以衡量两两相邻的分段曲线切向量方向连续，在综合了这一因素后最终确定的道路拟合曲线更适合应用于驾驶辅助设备中。
在一个实施例中，相邻分段曲线间的曲线变化程度包括相邻分段曲线间的曲率跳变程度；道路曲率的确定方法还包括确定相邻分段曲线间的曲率跳变的步骤，具体包括：确定相邻的分段曲线之间的连接点；计算相邻的分段曲线各自在连接点处的曲率；根据相邻的分段曲线在连接点处的曲率之差，确定相邻分段曲线间的曲率跳变程度。
其中，曲率跳变程度用于表示相邻分段曲线各自在连接点处曲线弯曲程度之间的差异。曲率跳变程度越大，则代表相邻分段曲线在连接点处的弯曲程度的差异较大，相邻分段曲线衔接不够平滑；曲率跳变程度越小，则代表相邻分段曲线在连接点处的弯曲程度相似，相邻分段曲线衔接较为平滑。
具体地，可在确定了两两相邻分段曲线之间的连接点之后，根据相邻的分段曲线各自的曲线公式，分别计算相邻分段曲线各自在连接点处的曲率，根据计算得到的曲率之间的差异确定相邻分段曲线之间的曲率跳变程度。
在一个实施例中，可在得到相邻分段曲线各自在连接点出的曲率之后，可根据曲率之差确定相邻分段曲线之间的曲率跳变程度。比如，可将曲率之差直接作为曲率跳变程度，还可预先设定曲率之差与曲率跳变程度之间的对应关系，比如，曲率之差ΔK∈[0,0.1)时对应的曲率跳变程度为-1，曲率之差ΔK∈[0.1,0.3)时对应了曲率跳变程度为0，曲率之差ΔK∈[0.3,0.5)时对应了曲率跳变程度为1，等等。
在本实施例中，通过计算相邻分段曲线在连接点处的曲率之差，作为相邻分段曲线间的曲率跳变程度，可以衡量两两相邻的分段曲线在连接处的曲率连续，在综合了这一因素后最终确定的道路拟合曲线更适合应用于驾驶辅助设备中。
在一个实施例中，如图6所示，步骤S206，根据分段曲线与相应道路数据点的拟合程度及相邻分段曲线间的曲线变化程度，调整分段曲线，得到符合拟合误差优化条件的道路拟合曲线包括：
S602，对分段曲线进行循环处理。
S604，在当次循环处理时，根据各分段曲线的长度、各分段曲线与相应道路数据点的拟合程度、相邻分段曲线间的切向量跳变程度以及相邻分段曲线间的曲率跳变程度，确定拟合代价。
具体地，可对分段曲线进行循环处理，在每次循环处理时，计算前次调整后各分段曲线的长度，并统计各分段曲线与相应道路数据点的拟合程度、相邻分段曲线间的切向量跳变程度以及相邻分段曲线间的曲率跳变程度，从而确定当次循环处理后对应的拟合代价。
S606，根据当次循环确定的拟合代价和前次循环确定的拟合代价的差异，调整各分段曲线，直到调整后的各分段曲线构成的道路拟合曲线符合拟合误差优化条件时，停止循环处理。
具体地，可通过比较当次循环处理确定的拟合代价和循环处理确定的拟合代价之间的差异，根据差异决定是否接受前次调整，若在接受前次调整后各分段曲线构成的道路拟合曲线仍不符合拟合误差优化条件，则继续对分段曲线进行调整、统计拟合代价误差的循环处理过程，直至各分段曲线构成的道路拟合曲线符合拟合误差优化条件。
在一个实施例中，在步骤S604中，根据各分段曲线的长度、各分段曲线与相应道路数据点的拟合程度、相邻分段曲线间的切向量跳变程度以及相邻分段曲线间的曲率跳变程度，确定拟合代价包括：根据各分段曲线与相应道路数据点的拟合程度确定曲线整体拟合程度；统计分段曲线中长度超过第一预设值的分段曲线的第一数量；确定相邻分段曲线间的切向量跳变程度超过第二预设值的第二数量；确定相邻分段曲线间的曲率跳变程度超过第三预设值的第三数量；确定曲线整体拟合程度、第一数量、第二数量以及第三数量各自对应的代价加权系数；对曲线整体拟合程度、第一数量、第二数量以及第三数量，按照相对应的代价加权系数进行加权求和，得到拟合代价。
具体地，在计算调整后的分段曲线构成的道路拟合曲线对应的拟合代价时，分段曲线是否较长、每两两相邻的分段曲线之间的切向量跳变程度、每两两相邻的分段曲线之间的曲率跳变程度以及每个分段曲线与其覆盖范围内的道路数据点之间的拟合程度均作为考虑的因素。
其中，可对各分段曲线与相应道路数据点的拟合程度进行求和，得到道路拟合曲线对应的曲线整体拟合程度；或者，对各分段曲线与相应道路数据点的拟合程度求均值，得到道路拟合曲线对应的曲线整体拟合程度；并统计当前构成道路拟合曲线的分段曲线中，曲线长度超过第一预设值的分段曲线的数量，为第一数量；统计相邻分段曲线间的切向量跳变程度超过第二预设值的数量，作为第二数量，比如，统计相邻分段曲线在连接点处的切线角度之差超过最大允许角度的个数；统计相邻分段曲线间的曲率跳变程度超过第三预设值的数量，作为第三数量，比如，统计相邻分段曲线在连接点处的曲率之差超过最大允许曲率跳变的个数。
在一个实施例中，道路拟合曲线对应的拟合代价E可通过以下公式表示：
E＝α×data_fitting+β×n1+γ×n2+ε×n3；
其中，E为道路拟合曲线对应的拟合代价，data_fitting为曲线整体拟合程度；n1为构成道路拟合曲线的分段曲线中，分段曲线的长度超过第一预设值的分段曲线的第一数量；n2为相邻分段曲线间的切向量跳变程度超过第二预设值的第二数量；n3为相邻分段曲线间的曲率跳变程度超过第三预设值的第三数量量；α、β、γ和ε均为代价加权系数。
在本实施例中，可在调整了分段曲线后，根据调整后分段曲线计算得到当前道路拟合曲线对应的拟合代价，基于拟合代价继续进行循环处理，可保证在一定循环次数后得到拟合误差最优解。
在一个实施例中，如图7所示，步骤S208，基于道路拟合曲线确定道路曲率，包括：
S702，确定道路拟合曲线中的离散点序列相应的离散点曲率序列。
具体地，在得到拟合代价满足拟合优化误差条件的道路拟合曲线后，可从道路拟合曲线上选取离散点，并确定各个离散点对应的道路曲率，各个离散点对应的道路曲率依次排列构成离散点曲率序列。在一个实施例中，可按照指定的间隔、等间距地从道路拟合曲线上选取离散点。选取的离散点可以与道路几何数据中的道路数据点对应。
S704，将离散点曲率序列进行平稳优化处理，得到平稳的道路曲率序列。
具体地，可进一步对道路拟合曲线上各个离散点的道路曲率进行平稳优化处理，得到的平稳的道路曲率序列，在平稳优化处理的过程中，既要保证平稳优化处理后各个离散点对应的道路曲率与平稳优化处理前的道路曲率之间的差异不会太大，也要考虑相邻离散点对应的道路曲率间连续性的度量，这样，得到的平稳的道路曲率序列中各个道路曲率既能够保持与原始道路曲率的一致性，同时还考虑道路与每个离散点周边邻域的关系，更适于工业应用。
如图8所示，为一个实施例中道路曲率的确定方法的框架示意图。参照图8，获取的道路几何数据既包括ADAS道路几何数据，还包括普通地图导航数据中表示道路属性发生变化的关键道路数据点，利用三阶贝塞尔分段曲线对获取的道路几何数据进行拟合，并不断优化分段曲线的曲线个数以及每个分段曲线的参数，得到符合拟合误差优化条件的道路拟合曲线，从而得到初步的道路曲率。然后基于道路曲率的一致性与相邻道路曲率的连续性，对道路曲率进行优化，得到平稳的道路曲率。
如图9所示，为一个实施例中离散点曲率序列与平稳的道路曲率序列的对比示意图。参照图9，横坐标为依次排列的从道路拟合曲线中选取的各个离散点，纵坐标为各个离散点对应的道路曲率。形似“脉冲”的曲线为离散点曲率序列，离散点曲率序列中各个离散点对应的道路曲率所构成的曲线波动较大，每个道路曲率与前、后道路曲率之间的连续性较差，而平稳的道路曲率序列构成的曲线几乎为一条平稳的直线，在平稳优化处理后得到的平稳的道路曲率序列中，相邻道路曲率之间的变化不大，具有较好的连续性。
在一个实施例中，将离散点曲率序列进行平稳优化处理，得到平稳的道路曲率序列，包括：确定表示离散点曲率序列与作为变量的道路曲率序列间差异的第一函数项；确定表示道路曲率序列中相邻道路曲率的差异的第二函数项；根据第一函数项和第二函数项确定损失函数；将道路曲率序列从初始曲率序列起进行迭代调整，直到相邻两次迭代通过损失函数确定的损失值的差异在预设范围之内时停止迭代调整，输出平稳的道路曲率序列。
其中，第一函数项用于保证输出的平稳的道路曲率与根据道路拟合曲线确定的离散点曲率之间的一致性，第二函数项用于保证输出的平稳的道路曲率中，相邻道路曲率的连续性，基于第一函数项和第二函数项构建的损失函数，就可以得到平稳的道路曲率序列。
具体地，可设定与得到的离散点曲率序列相应的初始曲率序列，将作为变量的道路曲率序列从初始曲率序列起进行迭代调整，每次调整之后计算损失函数的损失值，直至相邻两次迭代之后确定的损失值之间的差异在预设范围内就停止迭代，将当前的道路曲率序列作为平稳的道路曲率序列输出。
在一个实施例中，由于损失函数是一个凸函数，具有唯一的全局最优解，所以在迭代一定次数之后一定会找到最优解，因此也可以在迭代次数达到预设次数之后就停止迭代调整，将整个迭代过程中损失值最小时对应的道路曲率序列作为平稳的道路曲率序列输出。
在一个实施例中，可采用梯度下降的方法对道路曲率序列进行调整。
在一个实施例中，损失函数通过以下公式表示：
其中，xi表示道路拟合曲线中第i个离散点对应的平稳的道路曲率；xi+1表示道路拟合曲线中第i+1个离散点对应的平稳的道路曲率；m表示从道路拟合曲线中离散点的数量；Ki表示道路拟合曲线中第i个离散点对应的初始的道路曲率；λ为预设权重系数。可见，为第一函数项，/>为第二函数项。
如图10所示，为一个实施例中损失函数随迭代次数的变化曲线示意图。参照图10，横坐标为迭代次数，纵坐标为损失函数的函数值。可见，由于损失函数为一个凸函数，具有全局唯一最优解，可保证在一定的迭代次数之后就趋于平稳，确定最小值，从而得到与离散点曲率序列对应的平稳的道路曲率序列，作为获取的道路几何数据中各个道路数据点最终的道路曲率。
在本实施例中，通过从一致性和连续性两个角度构建损失函数，对道路曲率进行调整，可在损失函数取最小值时得到平稳的道路曲率。
在一个实施例中，道路曲率的确定方法还包括：将道路拟合曲线中的离散点对应的道路曲率存储；当车辆行驶到离散点所表示的位置时，读取存储的相应道路曲率；控制车辆按照读取的道路曲率行驶。
具体地，选取的离散点可以是道路几何数据中的道路数据点，驾驶辅助设备可以将得到的各个离散点对应的平稳的道路曲率存储，当检测到车辆行驶至离散点所表示的道路数据点时，可读取存储的与该道路数据点相应的道路曲率，并控制车辆依据读取的道路曲率行驶，或者，控制车辆依据读取的道路曲率对应的曲率半径拐弯。
在本实施例中，由于优化后的平稳的道路曲率精度较高，平稳性较强，满足工业级精度的道路曲率的要求，可以应用于驾驶辅助系统。
如图11所示，在一个具体的实施例中，道路曲率的确定方法包括以下步骤：
S1102，获取道路的源自驾驶辅助系统的第一道路几何数据。
S1104，获取道路的源自地图导航数据的第二道路几何数据。
S1106，融合第一道路几何数据和第二道路几何数据，得到道路几何数据；道路几何数据包括道路数据点，道路数据点包括选取自第二道路几何数据表示道路变化的关键道路数据点。
S1108，从道路数据点中选取关键数据点作为分段曲线的控制端点。
S1110，从道路数据点中选取用于控制分段曲线的控制柄点。
S1112，根据控制端点、控制柄点及道路拓扑生成分段曲线。
S1114，确定分段曲线的道路几何覆盖区域；筛选属于道路几何覆盖区域的道路数据点；确定分段曲线中与筛选的道路数据点相对应的点；根据筛选的道路数据点与相对应的点，确定分段曲线与相应道路数据点的拟合程度。
S1116，确定相邻的分段曲线之间的连接点；计算相邻的分段曲线各自在连接点处的切线角度；根据相邻的分段曲线在连接点处的切线角度之差，确定相邻分段曲线间的切向量跳变程度。
S1118，确定相邻的分段曲线之间的连接点；计算相邻的分段曲线各自在连接点处的曲率；根据相邻的分段曲线在连接点处的曲率之差，确定相邻分段曲线间的曲率跳变程度。
S1120，对分段曲线进行循环处理；在当次循环处理时，根据各分段曲线与相应道路数据点的拟合程度确定曲线整体拟合程度。
S1122，统计分段曲线中长度超过第一预设值的分段曲线的第一数量。
S1124，确定相邻分段曲线间的切向量跳变程度超过第二预设值的第二数量。
S1126，确定相邻分段曲线间的曲率跳变程度超过第三预设值的第三数量。
S1128，确定曲线整体拟合程度、第一数量、第二数量以及第三数量各自对应的代价加权系数。
S1130，对曲线整体拟合程度、第一数量、第二数量以及第三数量，按照相对应的代价加权系数进行加权求和，得到拟合代价。
S1132，根据当次循环确定的拟合代价和前次循环确定的拟合代价的差异，调整各分段曲线，直到调整后的各分段曲线构成的道路拟合曲线符合拟合误差优化条件时，停止循环处理。
S1134，确定道路拟合曲线中的离散点序列相应的离散点曲率序列。
S1136，确定表示离散点曲率序列与作为变量的道路曲率序列间差异的第一函数项。
S1138，确定表示道路曲率序列中相邻道路曲率的差异的第二函数项。
S1140，根据第一函数项和第二函数项确定损失函数。
S1142，将道路曲率序列从初始曲率序列起进行迭代调整，直到相邻两次迭代通过损失函数确定的损失值的差异在预设范围之内时停止迭代调整，输出平稳的道路曲率序列。
图11为一个实施例中道路曲率的确定方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图11的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图11中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
如图12所示，在一个实施例中，提供了一种道路曲率的确定装置1200，包括道路几何数据获取模块1202、分段曲线确定模块1204、道路拟合曲线得到模块1206和道路曲率确定模块1208，其中：
道路几何数据获取模块1202，用于获取道路几何数据；道路几何数据包括道路数据点，道路数据点包括表示道路变化的关键道路数据点。
分段曲线确定模块1204，用于按照道路数据点确定分段曲线，且分段曲线以关键道路数据点为控制端点。
道路拟合曲线得到模块1206，用于根据分段曲线与相应道路数据点的拟合程度及相邻分段曲线间的曲线变化程度，调整分段曲线，得到符合拟合误差优化条件的道路拟合曲线。
道路曲率确定模块1208，用于基于道路拟合曲线确定道路曲率。
在一个实施例中，道路几何数据还包括连接道路数据点的道路拓扑；分段曲线确定模块1204还用于从道路数据点中选取关键数据点作为分段曲线的控制端点；从道路数据点中选取用于控制分段曲线的控制柄点；根据控制端点、控制柄点及道路拓扑生成分段曲线。
在一个实施例中，道路曲率的确定装置1200还包括拟合程度确定模块，拟合程序确定模块用于确定分段曲线的道路几何覆盖区域；筛选属于道路几何覆盖区域的道路数据点；确定分段曲线中与筛选的道路数据点相对应的点；根据筛选的道路数据点与相对应的点，确定分段曲线与相应道路数据点的拟合程度。
在一个实施例中，相邻分段曲线间的曲线变化程度包括相邻分段曲线间的切向量跳变程度；道路曲率的确定装置1200还包括切向量跳变程度确定模块，切向量跳变程度确定模块用于确定相邻的分段曲线之间的连接点；计算相邻的分段曲线各自在连接点处的切线角度；根据相邻的分段曲线在连接点处的切线角度之差，确定相邻分段曲线间的切向量跳变程度。
在一个实施例中，相邻分段曲线间的曲线变化程度包括相邻分段曲线间的曲率跳变程度；道路曲率的确定装置1200还包括曲率跳变程度确定模块，曲率跳变程度确定模块用于确定相邻的分段曲线之间的连接点；计算相邻的分段曲线各自在连接点处的曲率；根据相邻的分段曲线在连接点处的曲率之差，确定相邻分段曲线间的曲率跳变程度。
在一个实施例中，道路拟合曲线得到模块1206还用于对分段曲线进行循环处理；在当次循环处理时，根据各分段曲线的长度、各分段曲线与相应道路数据点的拟合程度、相邻分段曲线间的切向量跳变程度以及相邻分段曲线间的曲率跳变程度，确定拟合代价；根据当次循环确定的拟合代价和前次循环确定的拟合代价的差异，调整各分段曲线，直到调整后的各分段曲线构成的道路拟合曲线符合拟合误差优化条件时，停止循环处理。
在一个实施例中，道路拟合曲线得到模块1206还用于根据各分段曲线与相应道路数据点的拟合程度确定曲线整体拟合程度；统计分段曲线中长度超过第一预设值的分段曲线的第一数量；确定相邻分段曲线间的切向量跳变程度超过第二预设值的第二数量；确定相邻分段曲线间的曲率跳变程度超过第三预设值的第三数量；确定曲线整体拟合程度、第一数量、第二数量以及第三数量各自对应的代价加权系数；对曲线整体拟合程度、第一数量、第二数量以及第三数量，按照相对应的代价加权系数进行加权求和，得到拟合代价。
在一个实施例中，道路曲率确定模块1208还用于确定道路拟合曲线中的离散点序列相应的离散点曲率序列；将离散点曲率序列进行平稳优化处理，得到平稳的道路曲率序列。
在一个实施例中，道路曲率确定模块1208还用于确定表示离散点曲率序列与作为变量的道路曲率序列间差异的第一函数项；确定表示道路曲率序列中相邻道路曲率的差异的第二函数项；根据第一函数项和第二函数项确定损失函数；将道路曲率序列从初始曲率序列起进行迭代调整，直到相邻两次迭代通过损失函数确定的损失值的差异在预设范围之内时停止迭代调整，输出平稳的道路曲率序列。
在一个实施例中，损失函数通过以下公式表示：
其中，xi表示道路拟合曲线中第i个离散点对应的平稳的道路曲率；xi+1表示道路拟合曲线中第i+1个离散点对应的平稳的道路曲率；m表示从道路拟合曲线中离散点的数量；Ki表示道路拟合曲线中第i个离散点对应的初始的道路曲率；λ为预设权重系数。
在一个实施例中，道路曲率的确定装置1200还包括道路曲率存储模块，道路曲率存储模块用于将道路拟合曲线中的离散点对应的道路曲率存储；当车辆行驶到离散点所表示的位置时，读取存储的相应道路曲率；控制车辆按照读取的道路曲率行驶。
在一个实施例中，分段曲线为三阶贝塞尔曲线。
图13示出了一个实施例中计算机设备的内部结构图。该计算机设备具体可以是图1中的驾驶辅助设备110。如图13所示，该计算机设备包括该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现道路曲率的确定方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行道路曲率的确定方法。
本领域技术人员可以理解，图13中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，本申请提供的道路曲率的确定装置1200可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图13所示的计算机设备上运行。计算机设备的存储器中可存储组成该道路曲率的确定装置1200的各个程序模块，比如，图12所示的道路几何数据获取模块1202、分段曲线确定模块1204、道路拟合曲线得到模块1206和道路曲率确定模块1208。各个程序模块构成的计算机程序使得处理器执行本说明书中描述的本申请各个实施例的道路曲率的确定方法中的步骤。
例如，图13所示的计算机设备可以通过如图12所示的道路曲率的确定装置中的道路几何数据获取模块1202执行步骤S202。计算机设备可通过分段曲线确定模块1204执行步骤S204。计算机设备可通过道路拟合曲线得到模块1206执行步骤S206。计算机设备可通过道路曲率确定模块1208执行步骤S208。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行以下步骤：获取道路几何数据；道路几何数据包括道路数据点，道路数据点包括表示道路变化的关键道路数据点；按照道路数据点确定分段曲线，且分段曲线以关键道路数据点为控制端点；根据分段曲线与相应道路数据点的拟合程度及相邻分段曲线间的曲线变化程度，调整分段曲线，得到符合拟合误差优化条件的道路拟合曲线；基于道路拟合曲线确定道路曲率。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行获取道路几何数据的步骤时，使得处理器具体执行以下步骤：获取道路的源自驾驶辅助系统的第一道路几何数据；获取道路的源自地图导航数据的第二道路几何数据；融合第一道路几何数据和第二道路几何数据，得到道路几何数据，道路几何数据中的关键道路数据点选取自第二道路几何数据。
在一个实施例中，道路几何数据还包括连接道路数据点的道路拓扑；计算机程序被处理器执行按照道路数据点确定分段曲线的步骤时，使得处理器具体执行以下步骤：从道路数据点中选取关键数据点作为分段曲线的控制端点；从道路数据点中选取用于控制分段曲线的控制柄点；根据控制端点、控制柄点及道路拓扑生成分段曲线。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，使得处理器还执行以下步骤：确定分段曲线的道路几何覆盖区域；筛选属于道路几何覆盖区域的道路数据点；确定分段曲线中与筛选的道路数据点相对应的点；根据筛选的道路数据点与相对应的点，确定分段曲线与相应道路数据点的拟合程度。
在一个实施例中，相邻分段曲线间的曲线变化程度包括相邻分段曲线间的切向量跳变程度；计算机程序被处理器执行时，使得处理器还执行以下步骤：确定相邻的分段曲线之间的连接点；计算相邻的分段曲线各自在连接点处的切线角度；根据相邻的分段曲线在连接点处的切线角度之差，确定相邻分段曲线间的切向量跳变程度。
在一个实施例中，相邻分段曲线间的曲线变化程度包括相邻分段曲线间的曲率跳变程度；计算机程序被处理器执行时，使得处理器还执行以下步骤：确定相邻的分段曲线之间的连接点；计算相邻的分段曲线各自在连接点处的曲率；根据相邻的分段曲线在连接点处的曲率之差，确定相邻分段曲线间的曲率跳变程度。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行根据分段曲线与相应道路数据点的拟合程度及相邻分段曲线间的曲线变化程度，调整分段曲线，得到符合拟合误差优化条件的道路拟合曲线的步骤时，使得处理器具体执行以下步骤：对分段曲线进行循环处理；在当次循环处理时，根据各分段曲线的长度、各分段曲线与相应道路数据点的拟合程度、相邻分段曲线间的切向量跳变程度以及相邻分段曲线间的曲率跳变程度，确定拟合代价；根据当次循环确定的拟合代价和前次循环确定的拟合代价的差异，调整各分段曲线，直到调整后的各分段曲线构成的道路拟合曲线符合拟合误差优化条件时，停止循环处理。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行根据各分段曲线的长度、各分段曲线与相应道路数据点的拟合程度、相邻分段曲线间的切向量跳变程度以及相邻分段曲线间的曲率跳变程度，确定拟合代价的步骤时，使得处理器具体执行以下步骤：根据各分段曲线与相应道路数据点的拟合程度确定曲线整体拟合程度；统计分段曲线中长度超过第一预设值的分段曲线的第一数量；确定相邻分段曲线间的切向量跳变程度超过第二预设值的第二数量；确定相邻分段曲线间的曲率跳变程度超过第三预设值的第三数量；确定曲线整体拟合程度、第一数量、第二数量以及第三数量各自对应的代价加权系数；对曲线整体拟合程度、第一数量、第二数量以及第三数量，按照相对应的代价加权系数进行加权求和，得到拟合代价。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行基于道路拟合曲线确定道路曲率的步骤时，使得处理器具体执行以下步骤：确定道路拟合曲线中的离散点序列相应的离散点曲率序列；将离散点曲率序列进行平稳优化处理，得到平稳的道路曲率序列。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行将离散点曲率序列进行平稳优化处理，得到平稳的道路曲率序列的步骤时，使得处理器具体执行以下步骤：确定表示离散点曲率序列与作为变量的道路曲率序列间差异的第一函数项；确定表示道路曲率序列中相邻道路曲率的差异的第二函数项；根据第一函数项和第二函数项确定损失函数；将道路曲率序列从初始曲率序列起进行迭代调整，直到相邻两次迭代通过损失函数确定的损失值的差异在预设范围之内时停止迭代调整，输出平稳的道路曲率序列。
在一个实施例中，损失函数通过以下公式表示：
其中，xi表示道路拟合曲线中第i个离散点对应的平稳的道路曲率；xi+1表示道路拟合曲线中第i+1个离散点对应的平稳的道路曲率；m表示从道路拟合曲线中离散点的数量；Ki表示道路拟合曲线中第i个离散点对应的初始的道路曲率；λ为预设权重系数。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，使得处理器还执行以下步骤：将道路拟合曲线中的离散点对应的道路曲率存储；当车辆行驶到离散点所表示的位置时，读取存储的相应道路曲率；控制车辆按照读取的道路曲率行驶。
在一个实施例中，分段曲线为三阶贝塞尔曲线。
上述计算机设备，采用分段曲线对道路几何数据进行拟合得到道路拟合曲线，在拟合的过程中，道路几何数据中的关键道路数据点为分段曲线的控制端点，以作为拟合的约束条件，能够将原始道路的拓扑关系嵌入道路拟合曲线中。并且，通过根据分段曲线与道路几何数据中相应道路数据点的拟合程序以及相邻分段曲线间的曲线变化程度，不断调整分段曲线，可以得到符合拟合误差优化条件的道路拟合曲线，能够有效降低噪声数据的影响，从而提高基于该道路拟合曲线确定的道路曲率的准确性。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行以下步骤：获取道路几何数据；道路几何数据包括道路数据点，道路数据点包括表示道路变化的关键道路数据点；按照道路数据点确定分段曲线，且分段曲线以关键道路数据点为控制端点；根据分段曲线与相应道路数据点的拟合程度及相邻分段曲线间的曲线变化程度，调整分段曲线，得到符合拟合误差优化条件的道路拟合曲线；基于道路拟合曲线确定道路曲率。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行获取道路几何数据的步骤时，使得处理器具体执行以下步骤：获取道路的源自驾驶辅助系统的第一道路几何数据；获取道路的源自地图导航数据的第二道路几何数据；融合第一道路几何数据和第二道路几何数据，得到道路几何数据，道路几何数据中的关键道路数据点选取自第二道路几何数据。
在一个实施例中，道路几何数据还包括连接道路数据点的道路拓扑；计算机程序被处理器执行按照道路数据点确定分段曲线的步骤时，使得处理器具体执行以下步骤：从道路数据点中选取关键数据点作为分段曲线的控制端点；从道路数据点中选取用于控制分段曲线的控制柄点；根据控制端点、控制柄点及道路拓扑生成分段曲线。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，使得处理器还执行以下步骤：确定分段曲线的道路几何覆盖区域；筛选属于道路几何覆盖区域的道路数据点；确定分段曲线中与筛选的道路数据点相对应的点；根据筛选的道路数据点与相对应的点，确定分段曲线与相应道路数据点的拟合程度。
在一个实施例中，相邻分段曲线间的曲线变化程度包括相邻分段曲线间的切向量跳变程度；计算机程序被处理器执行时，使得处理器还执行以下步骤：确定相邻的分段曲线之间的连接点；计算相邻的分段曲线各自在连接点处的切线角度；根据相邻的分段曲线在连接点处的切线角度之差，确定相邻分段曲线间的切向量跳变程度。
在一个实施例中，相邻分段曲线间的曲线变化程度包括相邻分段曲线间的曲率跳变程度；计算机程序被处理器执行时，使得处理器还执行以下步骤：确定相邻的分段曲线之间的连接点；计算相邻的分段曲线各自在连接点处的曲率；根据相邻的分段曲线在连接点处的曲率之差，确定相邻分段曲线间的曲率跳变程度。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行根据分段曲线与相应道路数据点的拟合程度及相邻分段曲线间的曲线变化程度，调整分段曲线，得到符合拟合误差优化条件的道路拟合曲线的步骤时，使得处理器具体执行以下步骤：对分段曲线进行循环处理；在当次循环处理时，根据各分段曲线的长度、各分段曲线与相应道路数据点的拟合程度、相邻分段曲线间的切向量跳变程度以及相邻分段曲线间的曲率跳变程度，确定拟合代价；根据当次循环确定的拟合代价和前次循环确定的拟合代价的差异，调整各分段曲线，直到调整后的各分段曲线构成的道路拟合曲线符合拟合误差优化条件时，停止循环处理。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行根据各分段曲线的长度、各分段曲线与相应道路数据点的拟合程度、相邻分段曲线间的切向量跳变程度以及相邻分段曲线间的曲率跳变程度，确定拟合代价的步骤时，使得处理器具体执行以下步骤：根据各分段曲线与相应道路数据点的拟合程度确定曲线整体拟合程度；统计分段曲线中长度超过第一预设值的分段曲线的第一数量；确定相邻分段曲线间的切向量跳变程度超过第二预设值的第二数量；确定相邻分段曲线间的曲率跳变程度超过第三预设值的第三数量；确定曲线整体拟合程度、第一数量、第二数量以及第三数量各自对应的代价加权系数；对曲线整体拟合程度、第一数量、第二数量以及第三数量，按照相对应的代价加权系数进行加权求和，得到拟合代价。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行基于道路拟合曲线确定道路曲率的步骤时，使得处理器具体执行以下步骤：确定道路拟合曲线中的离散点序列相应的离散点曲率序列；将离散点曲率序列进行平稳优化处理，得到平稳的道路曲率序列。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行将离散点曲率序列进行平稳优化处理，得到平稳的道路曲率序列的步骤时，使得处理器具体执行以下步骤：确定表示离散点曲率序列与作为变量的道路曲率序列间差异的第一函数项；确定表示道路曲率序列中相邻道路曲率的差异的第二函数项；根据第一函数项和第二函数项确定损失函数；将道路曲率序列从初始曲率序列起进行迭代调整，直到相邻两次迭代通过损失函数确定的损失值的差异在预设范围之内时停止迭代调整，输出平稳的道路曲率序列。
在一个实施例中，损失函数通过以下公式表示：
其中，xi表示道路拟合曲线中第i个离散点对应的平稳的道路曲率；xi+1表示道路拟合曲线中第i+1个离散点对应的平稳的道路曲率；m表示从道路拟合曲线中离散点的数量；Ki表示道路拟合曲线中第i个离散点对应的初始的道路曲率；λ为预设权重系数。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，使得处理器还执行以下步骤：将道路拟合曲线中的离散点对应的道路曲率存储；当车辆行驶到离散点所表示的位置时，读取存储的相应道路曲率；控制车辆按照读取的道路曲率行驶。
在一个实施例中，分段曲线为三阶贝塞尔曲线。
上述计算机可读存储介质，采用分段曲线对道路几何数据进行拟合得到道路拟合曲线，在拟合的过程中，道路几何数据中的关键道路数据点为分段曲线的控制端点，以作为拟合的约束条件，能够将原始道路的拓扑关系嵌入道路拟合曲线中。并且，通过根据分段曲线与道路几何数据中相应道路数据点的拟合程序以及相邻分段曲线间的曲线变化程度，不断调整分段曲线，可以得到符合拟合误差优化条件的道路拟合曲线，能够有效降低噪声数据的影响，从而提高基于该道路拟合曲线确定的道路曲率的准确性。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (26)
1.一种道路曲率的确定方法，包括：
获取道路几何数据；所述道路几何数据包括道路数据点，所述道路数据点包括表示道路变化的关键道路数据点；
按照所述道路数据点确定分段曲线，且所述分段曲线以所述关键道路数据点为控制端点；
对所述分段曲线进行循环处理，在当次循环处理时，根据各分段曲线的长度、各分段曲线与相应道路数据点的拟合程度、相邻分段曲线间的切向量跳变程度以及相邻分段曲线间的曲率跳变程度，确定拟合代价；
根据当次循环确定的拟合代价和前次循环确定的拟合代价的差异，调整各所述分段曲线，直到调整后的各所述分段曲线构成的道路拟合曲线符合拟合误差优化条件时，停止循环处理，得到符合拟合误差优化条件的道路拟合曲线；
基于所述道路拟合曲线确定道路曲率。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取道路几何数据包括：
获取道路的源自驾驶辅助系统的第一道路几何数据；
获取所述道路的源自地图导航数据的第二道路几何数据；
融合所述第一道路几何数据和所述第二道路几何数据，得到道路几何数据，所述道路几何数据中的关键道路数据点选取自所述第二道路几何数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路几何数据还包括连接道路数据点的道路拓扑；所述按照所述道路数据点确定分段曲线包括：
从所述道路数据点中选取关键数据点作为分段曲线的控制端点；
从所述道路数据点中选取用于控制分段曲线的控制柄点；
根据所述控制端点、所述控制柄点及所述道路拓扑生成分段曲线。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述分段曲线的道路几何覆盖区域；
筛选属于所述道路几何覆盖区域的道路数据点；
确定所述分段曲线中与筛选的道路数据点相对应的点；
根据筛选的道路数据点与所述相对应的点，确定所述分段曲线与相应道路数据点的拟合程度。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相邻分段曲线间的曲线变化程度包括相邻分段曲线间的切向量跳变程度；所述方法还包括：
确定相邻的分段曲线之间的连接点；
计算相邻的分段曲线各自在所述连接点处的切线角度；
根据相邻的分段曲线在所述连接点处的切线角度之差，确定相邻分段曲线间的切向量跳变程度。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相邻分段曲线间的曲线变化程度包括相邻分段曲线间的曲率跳变程度；所述方法还包括：
确定相邻的分段曲线之间的连接点；
计算相邻的分段曲线各自在所述连接点处的曲率；
根据相邻的分段曲线在所述连接点处的曲率之差，确定相邻分段曲线间的曲率跳变程度。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各分段曲线的长度、各分段曲线与相应道路数据点的拟合程度、相邻分段曲线间的切向量跳变程度以及相邻分段曲线间的曲率跳变程度，确定拟合代价包括：
根据各分段曲线与相应道路数据点的拟合程度确定曲线整体拟合程度；
统计所述分段曲线中长度超过第一预设值的分段曲线的第一数量；
确定相邻分段曲线间的切向量跳变程度超过第二预设值的第二数量；
确定相邻分段曲线间的曲率跳变程度超过第三预设值的第三数量；
确定所述曲线整体拟合程度、所述第一数量、所述第二数量以及所述第三数量各自对应的代价加权系数；
对所述曲线整体拟合程度、所述第一数量、所述第二数量以及所述第三数量，按照相对应的代价加权系数进行加权求和，得到拟合代价。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路拟合曲线确定道路曲率，包括：
确定所述道路拟合曲线中的离散点序列相应的离散点曲率序列；
将所述离散点曲率序列进行平稳优化处理，得到平稳的道路曲率序列。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述将所述离散点曲率序列进行平稳优化处理，得到平稳的道路曲率序列，包括：
确定表示离散点曲率序列与作为变量的道路曲率序列间差异的第一函数项；
确定表示道路曲率序列中相邻道路曲率的差异的第二函数项；
根据所述第一函数项和所述第二函数项确定损失函数；
将所述道路曲率序列从初始曲率序列起进行迭代调整，直到相邻两次迭代通过损失函数确定的损失值的差异在预设范围之内时停止迭代调整，输出平稳的道路曲率序列。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述损失函数通过以下公式表示：
其中，xi表示所述道路拟合曲线中第i个离散点对应的平稳的道路曲率；xi+1表示所述道路拟合曲线中第i+1个离散点对应的平稳的道路曲率；m表示从所述道路拟合曲线中离散点的数量；Ki表示所述道路拟合曲线中第i个离散点对应的初始的道路曲率；λ为预设权重系数。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述道路拟合曲线中的离散点对应的道路曲率存储；
当车辆行驶到所述离散点所表示的位置时，读取存储的相应道路曲率；
控制所述车辆按照读取的道路曲率行驶。
12.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述分段曲线为三阶贝塞尔曲线。
13.一种道路曲率的确定装置，其特征在于，所述装置包括：
道路几何数据获取模块，用于获取道路几何数据；所述道路几何数据包括道路数据点，所述道路数据点包括表示道路变化的关键道路数据点；
分段曲线确定模块，用于按照所述道路数据点确定分段曲线，且所述分段曲线以所述关键道路数据点为控制端点；
道路拟合曲线得到模块，用于对所述分段曲线进行循环处理，在当次循环处理时，根据各分段曲线的长度、各分段曲线与相应道路数据点的拟合程度、相邻分段曲线间的切向量跳变程度以及相邻分段曲线间的曲率跳变程度，确定拟合代价；根据当次循环确定的拟合代价和前次循环确定的拟合代价的差异，调整各所述分段曲线，直到调整后的各所述分段曲线构成的道路拟合曲线符合拟合误差优化条件时，停止循环处理，得到符合拟合误差优化条件的道路拟合曲线；
道路曲率确定模块，用于基于所述道路拟合曲线确定道路曲率。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述道路几何数据获取模块，还用于获取道路的源自驾驶辅助系统的第一道路几何数据；获取所述道路的源自地图导航数据的第二道路几何数据；融合所述第一道路几何数据和所述第二道路几何数据，得到道路几何数据，所述道路几何数据中的关键道路数据点选取自所述第二道路几何数据。
15.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述道路几何数据还包括连接道路数据点的道路拓扑；所述分段曲线确定模块，还用于从所述道路数据点中选取关键数据点作为分段曲线的控制端点；从所述道路数据点中选取用于控制分段曲线的控制柄点；根据所述控制端点、所述控制柄点及所述道路拓扑生成分段曲线。
16.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述装置还包括拟合程度确定模块，用于确定所述分段曲线的道路几何覆盖区域；筛选属于所述道路几何覆盖区域的道路数据点；确定所述分段曲线中与筛选的道路数据点相对应的点；根据筛选的道路数据点与所述相对应的点，确定所述分段曲线与相应道路数据点的拟合程度。
17.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述相邻分段曲线间的曲线变化程度包括相邻分段曲线间的切向量跳变程度；所述装置还包括切向量跳变程度确定模块，用于确定相邻的分段曲线之间的连接点；计算相邻的分段曲线各自在所述连接点处的切线角度；根据相邻的分段曲线在所述连接点处的切线角度之差，确定相邻分段曲线间的切向量跳变程度。
18.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述相邻分段曲线间的曲线变化程度包括相邻分段曲线间的曲率跳变程度；所述装置还包括曲率跳变程度确定模块，用于确定相邻的分段曲线之间的连接点；计算相邻的分段曲线各自在所述连接点处的曲率；根据相邻的分段曲线在所述连接点处的曲率之差，确定相邻分段曲线间的曲率跳变程度。
19.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述道路拟合曲线得到模块，还用于根据各分段曲线与相应道路数据点的拟合程度确定曲线整体拟合程度；统计所述分段曲线中长度超过第一预设值的分段曲线的第一数量；确定相邻分段曲线间的切向量跳变程度超过第二预设值的第二数量；确定相邻分段曲线间的曲率跳变程度超过第三预设值的第三数量；确定所述曲线整体拟合程度、所述第一数量、所述第二数量以及所述第三数量各自对应的代价加权系数；对所述曲线整体拟合程度、所述第一数量、所述第二数量以及所述第三数量，按照相对应的代价加权系数进行加权求和，得到拟合代价。
20.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述道路曲率确定模块，还用于确定所述道路拟合曲线中的离散点序列相应的离散点曲率序列；将所述离散点曲率序列进行平稳优化处理，得到平稳的道路曲率序列。
21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述道路曲率确定模块，还用于确定表示离散点曲率序列与作为变量的道路曲率序列间差异的第一函数项；确定表示道路曲率序列中相邻道路曲率的差异的第二函数项；根据所述第一函数项和所述第二函数项确定损失函数；将所述道路曲率序列从初始曲率序列起进行迭代调整，直到相邻两次迭代通过损失函数确定的损失值的差异在预设范围之内时停止迭代调整，输出平稳的道路曲率序列。
22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述损失函数通过以下公式表示：
其中，xi表示所述道路拟合曲线中第i个离散点对应的平稳的道路曲率；xi+1表示所述道路拟合曲线中第i+1个离散点对应的平稳的道路曲率；m表示从所述道路拟合曲线中离散点的数量；Ki表示所述道路拟合曲线中第i个离散点对应的初始的道路曲率；λ为预设权重系数。
23.根据权利要求13至22中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括道路曲率存储模块，用于将所述道路拟合曲线中的离散点对应的道路曲率存储；当车辆行驶到所述离散点所表示的位置时，读取存储的相应道路曲率；控制所述车辆按照读取的道路曲率行驶。
24.根据权利要求13至22中任一项所述的装置，其特征在于，所述分段曲线为三阶贝塞尔曲线。
25.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至12中任一项所述方法的步骤。
26.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至12中任一项所述方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810662293.8A CN109033176B (zh) | 2018-06-25 | 2018-06-25 | 道路曲率的确定方法、装置、存储介质和计算机设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810662293.8A CN109033176B (zh) | 2018-06-25 | 2018-06-25 | 道路曲率的确定方法、装置、存储介质和计算机设备 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109033176A CN109033176A (zh) | 2018-12-18 |
| CN109033176B true CN109033176B (zh) | 2024-02-27 |
Family
ID=64610624
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810662293.8A Active CN109033176B (zh) | 2018-06-25 | 2018-06-25 | 道路曲率的确定方法、装置、存储介质和计算机设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109033176B (zh) |
Families Citing this family (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109916416B (zh) * | 2019-01-29 | 2022-04-01 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 车道线数据处理与更新方法、装置及设备 |
| CN110031015B (zh) * | 2019-03-30 | 2020-11-03 | 北京交通大学 | 一种用连续可导函数近似表示车道平面曲线的方法 |
| CN110472578B (zh) * | 2019-08-15 | 2020-09-18 | 宁波中车时代传感技术有限公司 | 基于车道弯曲度的车道线保持方法 |
| CN111055274B (zh) * | 2019-11-28 | 2021-12-17 | 深圳优地科技有限公司 | 一种机器人路径的平滑方法及机器人 |
| CN113048992A (zh) * | 2019-12-26 | 2021-06-29 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 一种评测方法、导航方法、装置及可读存储介质 |
| CN111189424B (zh) * | 2019-12-27 | 2021-08-17 | 中国交通通信信息中心 | 一种基于多级搜索半径的道路数据弯曲程度检测方法 |
| CN111174793B (zh) * | 2020-01-17 | 2021-11-30 | 北京市商汤科技开发有限公司 | 路径规划方法及装置、存储介质 |
| CN113642551A (zh) * | 2020-04-27 | 2021-11-12 | 北京达佳互联信息技术有限公司 | 指甲关键点检测方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN111737633A (zh) * | 2020-06-23 | 2020-10-02 | 上海汽车集团股份有限公司 | 一种车辆前方道路曲率半径的计算方法和装置 |
| CN111814286B (zh) * | 2020-07-07 | 2021-03-12 | 吉林大学 | 一种面向自动驾驶的车道级地图几何模型建立方法 |
| CN112100565B (zh) * | 2020-08-31 | 2022-09-06 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种道路曲率确定方法、装置、设备及存储介质 |
| CN112161628B (zh) * | 2020-09-27 | 2022-10-14 | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 | 一种路径数据的处理方法、装置、车辆、可读介质 |
| CN112762946B (zh) * | 2020-12-17 | 2023-06-27 | 武汉光庭信息技术股份有限公司 | 一种道路分段处理方法及系统 |
| CN112861238B (zh) * | 2021-03-02 | 2024-03-22 | 广联达科技股份有限公司 | 生成道路轮廓线的方法、装置、设备及可读存储介质 |
| CN113587942A (zh) * | 2021-06-29 | 2021-11-02 | 深圳一清创新科技有限公司 | 一种基于自主建图的路线处理的方法、装置以及电子设备 |
| CN113566837A (zh) * | 2021-06-29 | 2021-10-29 | 深圳一清创新科技有限公司 | 一种基于自主建图的路线修正方法、装置以及电子设备 |
| CN113538674A (zh) * | 2021-06-29 | 2021-10-22 | 深圳一清创新科技有限公司 | 一种基于自主建图的路线检测方法、装置以及电子设备 |
| CN113379873B (zh) * | 2021-08-11 | 2021-11-09 | 北京赛目科技有限公司 | 一种道路曲线确定方法、装置、电子设备 |
| CN115906144B (zh) * | 2021-08-26 | 2024-04-19 | 抖音视界有限公司 | 数据处理方法、数据处理装置、电子设备和可读存储介质 |
| CN116578891B (zh) * | 2023-07-14 | 2023-10-03 | 天津所托瑞安汽车科技有限公司 | 道路信息重构方法、终端及存储介质 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1391005A (zh) * | 2001-12-30 | 2003-01-15 | 吴国雄 | 山区公路平面线形自动设计仿真系统 |
| CN103399990A (zh) * | 2013-07-18 | 2013-11-20 | 北京工业大学 | 城市排水仿真模拟系统的道路精细离散网格构建方法 |
| CN104344828A (zh) * | 2014-05-26 | 2015-02-11 | 张攀 | 一种导航地图道路曲率数据的生成方法 |
| CN105740505A (zh) * | 2016-01-21 | 2016-07-06 | 东南大学 | 一种基于gps-rtk技术的道路空间线形恢复方法 |
| CN106017484A (zh) * | 2016-05-16 | 2016-10-12 | 南京恒星自动化设备有限公司 | 轨道路径数据采集及拟合方法 |
| CN107328423A (zh) * | 2016-04-28 | 2017-11-07 | 厦门雅迅网络股份有限公司 | 基于地图数据的弯道识别方法及其系统 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8725474B2 (en) * | 2008-10-01 | 2014-05-13 | Navteq B.V. | Bezier curves for advanced driver assistance system applications |
| KR101566910B1 (ko) * | 2014-07-09 | 2015-11-13 | 현대모비스 주식회사 | 차량 운전 보조 장치 및 그 동작 방법 |
-
2018
- 2018-06-25 CN CN201810662293.8A patent/CN109033176B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1391005A (zh) * | 2001-12-30 | 2003-01-15 | 吴国雄 | 山区公路平面线形自动设计仿真系统 |
| CN103399990A (zh) * | 2013-07-18 | 2013-11-20 | 北京工业大学 | 城市排水仿真模拟系统的道路精细离散网格构建方法 |
| CN104344828A (zh) * | 2014-05-26 | 2015-02-11 | 张攀 | 一种导航地图道路曲率数据的生成方法 |
| CN105740505A (zh) * | 2016-01-21 | 2016-07-06 | 东南大学 | 一种基于gps-rtk技术的道路空间线形恢复方法 |
| CN107328423A (zh) * | 2016-04-28 | 2017-11-07 | 厦门雅迅网络股份有限公司 | 基于地图数据的弯道识别方法及其系统 |
| CN106017484A (zh) * | 2016-05-16 | 2016-10-12 | 南京恒星自动化设备有限公司 | 轨道路径数据采集及拟合方法 |
Non-Patent Citations (6)
| Title |
|---|
| Road traffic crashes and the protective effect of road curvature over small areas;Andrew P. Jones ； Robin Haynes ； Ian M. Harvey； Tony Jewell ；;Health & Place;第315-320页 * |
| 基于NURBS曲线拟合的刀具路径优化方法;赵鹏;楼佩煌;刘明灯;胡荣华;;计算机集成制造系统(07);第1454-1459页 * |
| 基于轮廓关键点的B样条曲线拟合算法;韩江;江本赤;夏链;李大柱;;应用数学和力学(04);第423-431页 * |
| 基于道路边线GPS原始数据的曲率评估方法;王东波;黄鹤;王欣宇;;北京测绘(S1);第44-48页 * |
| 姚连璧,刘春； .样条函数与稳健估计在线路线形识别中的应用 .同济大学学报(自然科学版).2004,第943-946页. * |
| 改扩建公路平面线形参数识别原理及其应用;张航;张肖磊;张汉龙;;公路(01);第27-31页 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109033176A (zh) | 2018-12-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109033176B (zh) | 道路曲率的确定方法、装置、存储介质和计算机设备 | |
| CN111813101B (zh) | 机器人路径规划方法、装置、终端设备及存储介质 | |
| CN108801273B (zh) | 一种道路参考线的生成方法及装置 | |
| CN105335597B (zh) | 用于获取路线的轨迹模式的方法和系统 | |
| CN111177934B (zh) | 参考路径规划的方法、设备和存储介质 | |
| US8532922B2 (en) | Method for simplifying a description of a route of travel | |
| CN109885635B (zh) | 地图关联方法、装置、存储介质及计算机设备 | |
| Lu et al. | Lane marking based vehicle localization using particle filter and multi-kernel estimation | |
| CN113260936B (zh) | 移动体控制装置、移动体控制学习装置及移动体控制方法 | |
| CN114943952A (zh) | 多相机重叠视域下障碍物融合方法、系统、设备和介质 | |
| CN111986512B (zh) | 一种目标距离确定方法及装置 | |
| CN115900742A (zh) | 车辆的参考轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN115164922A (zh) | 一种路径规划方法、系统、设备及存储介质 | |
| CN113645280A (zh) | 车辆位置数据上传方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN104376084A (zh) | 路径相似度计算方法和装置 | |
| Brummer et al. | Evaluation of a mapping strategy based on smooth arc splines for different road types | |
| CN115391745B (zh) | 一种基于概率匹配平均法的降水预报订正方法及系统 | |
| CN113503883B (zh) | 采集用于构建地图的数据的方法、存储介质及电子设备 | |
| CN115563907A (zh) | 水动力模型参数优化、水位流量变化过程模拟方法及装置 | |
| CN115963508A (zh) | 激光雷达和imu的紧耦合slam方法及系统 | |
| CN114184206B (zh) | 一种基于车辆轨迹点生成行驶路线的方法和装置 | |
| CN113034904B (zh) | 基于etc数据的交通状态估计方法和装置 | |
| Siddiquee et al. | Map matching for error prone GPS data on a sparse road network and predicting travel time of a route | |
| CN114861333B (zh) | 汽车可靠性浴盆曲线的参数获取方法、装置、设备及介质 | |
| CN116203602A (zh) | 轨迹停留点计算方法、装置、电子设备及车辆 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20190118 Address after: Room 1601-1608, Floor 16, Yinke Building, 38 Haidian Street, Haidian District, Beijing Applicant after: Tencent Technology (Beijing) Co.,Ltd. Address before: 518000 Tencent Building, No. 1 High-tech Zone, Nanshan District, Shenzhen City, Guangdong Province, 35 Floors Applicant before: TENCENT TECHNOLOGY (SHENZHEN) Co.,Ltd. |
|
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |