CN113645280A - 车辆位置数据上传方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

车辆位置数据上传方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种车辆位置数据上传方法、装置、电子设备及存储介质，车辆位置数据上传方法包括：基于车辆在上一时刻的车辆状态数据，得到车辆在下一时刻的预测位置；获取车辆在下一时刻的实际位置，并基于车辆在下一时刻的预测位置和实际位置，以及路网网格数据，得到候选路段；基于车辆在下一时刻的预测位置和实际位置，与候选路段的距离，得到车辆位置预测误差，并选择与车辆位置预测误差相对应的数据上报频率，且基于数据上报频率上传车辆实际位置。本发明提供的车辆位置数据上传方法，可以实现在保证所获取车辆运行路径的准确性的同时，降低车辆位置信息的采集频率。

Description

车辆位置数据上传方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明涉及工程技术领域，尤其涉及一种车辆位置数据上传方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
在车联网中，车辆通过车载GPS(即：全球定位系统)获取车辆实时车速以及运行路径。目前，在获取车辆运行路径时，需要车辆以高频率的方式通过车载GPS采集车辆位置信息，并将采集的车辆位置信息上传至车联网系统，这样会导致车辆上传至车联网系统的数据量过大，占用过多资源。由于GPS定位误差大，如果降低采集车辆位置信息的频率，会导致无法准确获取车辆的运行路径。因此，如何降低车辆位置信息的采集频率，而且还可以保证所获取车辆运行路径的准确性，是当前需要解决的急切问题。
发明内容
本发明提供一种车辆位置数据上传方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中，无法同时实现降低车辆位置信息的采集频率，以及保证所获取车辆运行路径的准确性的缺陷，实现在保证所获取车辆运行路径的准确性的同时，降低车辆位置信息的采集频率。
本发明提供一种车辆位置数据上传方法，包括：
基于车辆在上一时刻的车辆状态数据，得到所述车辆在下一时刻的预测位置；
获取所述车辆在下一时刻的实际位置，并基于所述车辆在下一时刻的预测位置和实际位置，以及路网网格数据，得到候选路段；
基于所述车辆在下一时刻的预测位置和实际位置，与所述候选路段的距离，得到车辆位置预测误差，并选择与所述车辆位置预测误差相对应的数据上报频率，且基于所述数据上报频率上传车辆实际位置。
根据本发明提供的车辆位置数据上传方法，所述车辆状态数据，包括：车辆的实际位置、车速和角速度；
所述基于车辆在上一时刻的车辆状态数据，得到所述车辆在下一时刻的预测位置，包括：
基于所述车速和所述角速度，得到所述车辆的位置变化值；
基于所述车辆在上一时刻的实际位置，以及所述位置变化值，得到所述车辆在下一时刻的预测位置。
根据本发明提供的车辆位置数据上传方法，所述获取所述车辆在下一时刻的实际位置，并基于所述车辆在下一时刻的预测位置和实际位置，以及路网网格数据，得到候选路段，包括：
从所述路网网格数据中选取所述车辆在下一时刻实际位置所在的路段，作为初选路段；
在所述初选路段对应的后向量夹角小于目标角度阈值的情况下，将所述初选路段作为候选路段；其中，所述后向量夹角为所述车辆在下一时刻的实际位置和预测位置，相对于所述车辆在上一时刻的实际位置的角度偏差；
在所述初选路段对应的后向量夹角大于等于所述目标角度阈值的情况下，获取所述车辆在所述上一时刻至所述下一时刻之间的多个实际位置；
对所述多个实际位置进行曲线拟合，并基于拟合曲线得到候选路段。
根据本发明提供的车辆位置数据上传方法，所述对所述多个实际位置进行曲线拟合，并基于拟合曲线得到候选路段，包括：
对所述多个实际位置进行曲线拟合，得到拟合曲线；
基于所述拟合曲线，以及所述车辆在上一时刻的实际位置与下一时刻的实际位置之间的距离，得到所述车辆在所述目标时间段内的中间时刻位置；
从所述路网网格数据中，选取到所述中间时刻位置的欧式距离最小，且在所述中间时刻位置与所述车辆下一时刻的实际位置之间具有连通性的路段，作为所述候选路段。
根据本发明提供的车辆位置数据上传方法，所述基于所述车辆在下一时刻的预测位置和实际位置，与所述候选路段的距离，得到车辆位置预测误差，并选择与所述车辆位置预测误差相对应的数据上报频率，包括：
将所述车辆在下一时刻的预测位置与各候选路段之间的距离和，除以所述车辆在下一时刻的实际位置与各候选路段之间的距离和，得到距离和比值；其中，所述距离和比值表征所述车辆位置预测误差。
根据本发明提供的车辆位置数据上传方法，所述基于所述车辆在下一时刻的预测位置和实际位置，与所述候选路段的距离，得到车辆位置预测误差，并选择与所述车辆位置预测误差相对应的数据上报频率，还包括：
在所述距离和比值大于等于目标比例阈值的情况下，选取第一频率作为所述数据上报频率，在所述距离和比值小于所述目标比例阈值的情况下，选取第二频率作为所述数据上报频率；其中，所述第一频率小于所述第二频率。
根据本发明提供的车辆位置数据上传方法，还包括：
在基于所述车辆在下一时刻的预测位置和实际位置，以及路网网格数据，得到候选路段之前，对道路数据进行网格化处理，得到路网网格数据。
本发明还提供一种车辆位置数据上传装置，包括：
位置计算模块，用于基于车辆在上一时刻的车辆状态数据，得到所述车辆在下一时刻的预测位置；
路段筛选模块，用于获取所述车辆在下一时刻的实际位置，并基于所述车辆在下一时刻的预测位置和实际位置，以及路网网格数据，得到候选路段；
数据上报模块，用于基于所述车辆在下一时刻的预测位置和实际位置，与所述候选路段的距离，得到车辆位置预测误差，并选择与所述车辆位置预测误差相对应的数据上报频率，且基于所述数据上报频率上传车辆实际位置。
本发明还提供一种工程车辆，包括上述的车辆位置数据上传装置。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一项所述车辆位置数据上传方法的步骤。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述车辆位置数据上传方法的步骤。
本发明提供的车辆位置数据上传方法、装置、电子设备及存储介质，先通过车辆在上一时刻的车辆状态数据，得到车辆在下一时刻的预测位置，再计算车辆在下一时刻的实际位置和预测位置，与候选路段的距离，得到上传车辆实际位置对应的数据上报频率，将车辆在下一时刻的实际位置和预测位置，与候选路段的距离进行比对，确定车辆在下一时刻位置的预测误差，进而调整数据上报频率，在车辆在下一时刻位置的预测误差较小时，可以降低数据上报频率，可以节省网络资源，降低车联网系统后台服务器接收和存储数据的数量；在车辆在下一时刻位置的预测误差较大时，可以提升数据上报频率吗，有助于基于车辆实际位置数据修正车辆运行路径，保证所获取的车辆运行路径的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的车辆位置数据上传方法的流程示意图之一；
图2是本发明提供的车辆位置数据上传方法中基于插值方法计算车辆在下一时刻的预测位置的示意图；
图3是本发明提供的车辆位置数据上传方法中后向量夹角的示意图；
图4是本发明提供的车辆位置数据上传方法的流程示意图之二；
图5是本发明提供的车辆位置数据上传装置的结构示意图；
图6是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合图1至图5描述本发明的车辆位置数据上传方法、装置、电子设备及存储介质。
本发明提供一种车辆位置数据上传方法，如图1所示，车辆位置数据上传方法包括：
步骤110、基于车辆在上一时刻的车辆状态数据，得到车辆在下一时刻的预测位置。
需要说明的是，本发明中，车辆在上一时刻的实际位置，车辆在下一时刻的预测位置和实际位置都是在路网网格中的位置。这里的上一时刻，也即是下一时刻对应的前一时刻。
可以理解的是，车辆在下一时刻的预测位置，也即是基于车辆在上一时刻的车辆状态数据计算得到的，车辆在下一时刻的预测位置和实际位置可能相同，也可能不相同。
步骤120、获取车辆在下一时刻的实际位置，并基于车辆在下一时刻的预测位置和实际位置，以及路网网格数据，得到候选路段。
需要说明的是，候选路段，也即是车辆会行驶经过的路段。车辆的位置可以用经纬度表示。
假设车辆某个时间点ti的位置作为起始点Pi,设定Pi包括时间t1，起始点的对应位置经纬度(xi,xj)，车辆角速度E，车速W等数据，车辆定位装置采集车辆位置信息的时间间隔为T，车辆的定位装置可以是车载GPS(即：全球定位系统)。
步骤130、基于车辆在下一时刻的预测位置和实际位置，与候选路段的距离，得到车辆位置预测误差，并选择与车辆位置预测误差相对应的数据上报频率，基于数据上报频率上传车辆实际位置。
可以理解的是，基于车辆在下一时刻的预测位置和实际位置，与候选路段的距离，可以计算得到下一时刻预测位置的误差，基于下一时刻预测位置的误差，适应性的调整车辆位置数据的采集和上报频率。
可以预设多个不同的数据上报频率，在得到了车辆位置预测误差后，再从这些多个不同的数据上报频率中选取一个数据上报频率。
当车辆在下一时刻的位置预测误差较大，就要增大数据上报频率，从而保证车辆的路径匹配具有较高的准确性。车辆在下一时刻的位置预测误差较小，就可以降低数据上报频率，避免上传过多数据至车联网系统，造成资源浪费。
本发明提供的方法是将车辆位置数据上传至车联网系统，也即是车联网后台服务器。
在一些实施例中，车辆状态数据，包括：车辆的实际位置、车速和角速度。
基于车辆在上一时刻的车辆状态数据，得到车辆在下一时刻的预测位置，包括：
基于车速和角速度，得到车辆的位置变化值；
基于车辆在上一时刻的实际位置，以及位置变化值，得到车辆在下一时刻的预测位置。
可以理解的是，选取起始点Pi的位置作为车辆上一时刻的实际位置，使用Pi位置的车速和角速度，分别作为前一时刻的车速W和角速度度E，对车辆在下一时刻的位置进行采集预测。
基于插值方法对车辆在上一时刻的车辆状态数据进行处理，得到车辆在下一时刻的预测位置。
如图2所示，车辆经过采集时间T之后的经纬度信息Pi+1(xi+1,yi+1)，其中xi+1＝W*T*sinE，yi+1＝W*T*cosE。可以理解的是，采集时间T，也即是上一时刻与下一时刻之间的时间间隔。
在一些实施例中，获取车辆在下一时刻的实际位置，并基于车辆在下一时刻的预测位置和实际位置，以及路网网格数据，得到候选路段，包括：
从路网网格数据中选取车辆在下一时刻实际位置所在的路段，作为初选路段；
在初选路段对应的后向量夹角小于目标角度阈值的情况下，将初选路段作为候选路段；其中，后向量夹角为车辆在下一时刻的实际位置和预测位置，相对于车辆在上一时刻的实际位置的角度偏差；
在初选路段对应的后向量夹角大于等于目标角度阈值的情况下，获取车辆在上一时刻至下一时刻之间的多个实际位置；
对车辆在上一时刻至下一时刻之间的多个实际位置进行曲线拟合，并基于拟合曲线得到候选路段。
可以理解的是，设定车辆经过T时间之后的实际位置为(xN+1,yN+1)，也即是车辆在下一时刻的实际位置为(xN+1,yN+1)。
计算Pi(xi,yi)与车辆在下一时刻的预测位置(xi+1,yi+1)之间的距离Li+1，计算Pi(xi,yi)与车辆在下一时刻的实际位置(xN+1,yN+1)之间的距离LN，以及后向量夹角r，对T时间内车辆的预测行驶距离Li+1与实际行驶距离LN进行差值对比，进而对预测位置进行偏差修正。
需要说明的是，下一时刻的实际位置(xN+1,yN+1)与上一时刻的实际位置Pi(xi,yi)之间的路段作为第一路段，下一时刻的预测位置(xi+1,yi+1)与上一时刻的实际位置Pi(xi,yi)之间的路段作为第二路段，第一路段与第二路段之间的夹角，也即是后向量夹角r。
通过对比预测位置与实际位置之间所形成的后向量夹角r进行路段选取，如图3所示：Pi为起始点，也即是上一时刻的实际位置对应点，Pi+1为预测点，也即是下一时刻的预测位置对应点，如果下一时刻的实际位置点在向量r2方向，则选择点1至点2的路段；如果下一时刻的实际位置点在向量r1的方向，则选择其他的路径。
进一步地，设定目标角度阈值可以是5°，对于上述的初选路段，如果后向量夹角小于目标角度阈值，直接将该初选路段加入到候选路段集合中去；如果后向量夹角大于等于目标角度阈值，说明车辆可能存在弯道或者直角转弯等道路方向变化，需要对该初选路段进行曲线拟合，构建一条平滑的曲线y＝f(x)，在二维坐标系下，车辆的GPS轨迹序列可以使用一个m次多项式y＝w0+w1x+w2x2+...+wmxm。求多项式的系数w，可以将多项式转为矩阵的形式，化简得到式子：
Figure BDA0003185039670000091
在一些实施例中，对车辆在上一时刻至下一时刻之间的多个实际位置进行曲线拟合，并基于拟合曲线得到候选路段，包括：
对车辆在上一时刻至下一时刻之间的多个实际位置进行曲线拟合，得到拟合曲线；
基于拟合曲线，以及车辆在上一时刻的实际位置与下一时刻的实际位置之间的距离，得到车辆在目标时间段内的中间时刻位置；
从路网网格数据中，选取到中间时刻位置的欧式距离最小，且在中间时刻位置与车辆下一时刻的实际位置之间具有连通性的路段，作为候选路段。
可以理解的是，选择该T时间段内轨迹序列中的3个连续车辆实际位置进行曲线拟合，通过车辆的实际距离LN求解得到车辆在T/2时刻曲线中的位置(xn/2,yn/2)，通过对比各路段到位置(xn/2,yn/2)的欧式距离，以及位置(xn/2,yn/2)与(xN+1,yN+1)之间路段连通性，选取连通而且距离最近的路段加入到候选路段集合。
在一些实施例中，基于车辆在下一时刻的预测位置和实际位置，与候选路段的距离，得到车辆位置预测误差，并选择与车辆位置预测误差相对应的数据上报频率，包括：
将车辆在下一时刻的预测位置与各候选路段之间的距离和，除以车辆在下一时刻的实际位置与各候选路段之间的距离和，得到距离和比值；其中，距离和比值表征车辆位置预测误差；
在距离和比值大于等于目标比例阈值的情况下，也即是车辆下一时刻的位置预测误差小于等于误差允许值时，选取第一频率作为数据上报频率，在距离和比值小于目标比例阈值的情况下，也即是车辆下一时刻的位置预测误差大于误差允许值时，选取第二频率作为数据上报频率；其中，第一频率小于第二频率。
需要说明的是，对于各候选路段，可以计算每个时刻对应的预测位置及实际位置到候选路段的距离，其中，预测位置及实际位置到候选路段的欧式距离，均可以采用点到直线的距离公式进行计算，该公式如下：
Figure BDA0003185039670000101
其中，候选路段的直线方程为Ax+By+C＝0，(x0,y0)为计算的坐标；依次求预测位置点与候选路段的欧式距离之和d1，以及实际位置点与候选路段的欧式距离之和d2，进而得到比值d1/d2。
进一步地，假设候选路段数为n，对上述求解的车辆的预测位置点到n个候选路段欧式距离之和，与车辆的实际位置点到n个候选路段的欧式距离之和的比值λ，公式如下：
Figure BDA0003185039670000102
如果该比值λ无线接近1，表明预测位置与实际位置点重合，也即是曲线拟合插值得到的车辆的预测位置可以匹配到正确的路段，可以减少车辆位置数据上传的频率。
基于该比值λ，可以设定目标比例阈值，如果比值λ大于等于目标比例阈值，可以减少车辆位置数据上传的频率，从而大大降低车联网中后台接受车辆位置数据量；如果小于比值λ，就自适应增大车辆位置数据上报频率，更多车辆位置数据从而增加车辆位置与道路匹配准确度。
在一些实施例中，车辆位置数据上传方法还包括：
在基于车辆在下一时刻的预测位置和实际位置，以及路网网格数据，得到候选路段之前，对道路数据进行网格化处理，得到路网网格数据。
可以理解的是，道路数据也即是原始道路数据数据，是在一定区域内，由各种道路组成的相互联络、交织成网状分布的道路系统。
可以建立拓扑规则对道路数据进行拓扑处理，并利用GeoHash对道路进行编码与网格化，并存入路网数据库。
对道路数据进行网格化处理，得到路网网格数据，包括：
对道路数据进行预处理；其中，预处理包括合并道路类型、统一道路标识以及补全缺失字段值；
对预处理后的道路数据进行编码和网格化处理，得到路网网格数据。
可以理解的是，道路数据也即是原始道路路网数据，对原始道路路网数据进行预处理，统一标识，合并所有类型的道路数据，批量补全缺失字段值的道路数据，建立拓扑规则对道路数据进行拓扑处理，并利用GeoHash对道路进行编码与网格化，并存入路网数据库。
在另一些实施例中，本发明提供的车辆位置数据上传方法如图4所示：
在数据预处理与车辆位置预测阶段，计算路网网格数据和车辆在下一时刻的预测位置。
在候选路段搜索与筛选阶段，得到包含有多个候选路段的候选路段集合。
在自适应上报车辆位置数据阶段，基于车辆在下一时刻的预测位置和实际位置到候选路段的欧式距离和的比值，调整车辆位置数据上报频率。
本发明提供的方法结合车辆实际运行速度与角速度，建立基于车辆上一时刻的实际位置、车速、角速度与时间的车辆位置预测函数，通过将车辆下一时刻的预测位置与经过t时间后的实际位置，进行后向量夹角计算并对比分析，确定候选路段，通过计算预测位置与实际位置到各候选路段的欧式距离和比值来确定候选路段的权重，在该权重值的基础进而自适应调整车辆位置数据上报频率。
综上所述，本发明提供的车辆位置数据上传方法，对道路数据进行网格化处理，得到路网网格数据；基于车辆在上一时刻的车辆状态数据，得到车辆在下一时刻的预测位置；获取车辆在下一时刻的实际位置，并基于车辆在下一时刻的预测位置和实际位置，以及路网网格数据，得到候选路段；基于车辆在下一时刻的预测位置和实际位置，与候选路段的距离，得到车辆位置预测误差，并选择与车辆位置预测误差相对应的数据上报频率，基于数据上报频率上传车辆实际位置。
本发明提供的方法，先通过车辆在上一时刻的车辆状态数据，得到车辆在下一时刻的预测位置，再计算车辆在下一时刻的实际位置和预测位置，与候选路段的距离，得到上传车辆实际位置对应的数据上报频率，将车辆在下一时刻的实际位置和预测位置，与候选路段的距离进行比对，确定车辆在下一时刻位置的预测误差，进而调整数据上报频率，在车辆在下一时刻位置的预测误差较小时，可以降低数据上报频率，可以节省网络资源，降低车联网系统后台服务器接收和存储数据的数量；在车辆在下一时刻位置的预测误差较大时，可以提升数据上报频率吗，有助于基于车辆实际位置数据修正车辆运行路径，保证所获取的车辆运行路径的准确性。
下面对本发明提供的车辆位置数据上传装置进行描述，下文描述的车辆位置数据上传装置与上文描述的车辆位置数据上传方法可相互对应参照。
如图5所示，本发明提供的车辆位置数据上传装置500包括：位置计算模块510、路段筛选模块520和数据上报模块530。
位置计算模块510用于基于车辆在上一时刻的车辆状态数据，得到车辆在下一时刻的预测位置。
路段筛选模块520用于获取车辆在下一时刻的实际位置，并基于车辆在下一时刻的预测位置和实际位置，以及路网网格数据，得到候选路段。
数据上报模块530用于基于车辆在下一时刻的预测位置和实际位置，与候选路段的距离，得到车辆位置预测误差，并选择与车辆位置预测误差相对应的数据上报频率，基于数据上报频率上传车辆实际位置。
在一些实施例中，车辆状态数据，包括：车辆的实际位置、车速和角速度。
位置计算模块510包括：第一计算单元和第二计算单元。
第一计算单元用于基于车速和角速度，得到车辆的位置变化值；
第二计算单元用于基于车辆在上一时刻的实际位置，以及位置变化值，得到车辆在下一时刻的预测位置。
在一些实施例中，路段筛选模块520包括：第一选取单元、第二选取单元、第三计算单元和第三选取单元。
第一选取单元用于从路网网格数据中选取车辆在下一时刻实际位置所在的路段，作为初选路段。
第二选取单元用于在初选路段对应的后向量夹角小于目标角度阈值的情况下，将初选路段作为候选路段；其中，后向量夹角为车辆在下一时刻的实际位置和预测位置，相对于车辆在上一时刻的实际位置的角度偏差。
第三计算单元用于在初选路段对应的后向量夹角大于等于目标角度阈值的情况下，获取车辆在上一时刻至下一时刻之间的多个实际位置。
第三选取单元用于对车辆在上一时刻至下一时刻之间的多个实际位置进行曲线拟合，并基于拟合曲线得到候选路段。
在一些实施例中，第三选取单元包括：拟合单元、第四计算单元和第五计算单元。
拟合单元用于对车辆在上一时刻至下一时刻之间的多个实际位置进行曲线拟合，得到拟合曲线。
第四计算单元用于基于拟合曲线，以及车辆在上一时刻的实际位置与下一时刻的实际位置之间的距离，得到车辆在目标时间段内的中间时刻位置。
第五计算单元用于从路网网格数据中，选取到中间时刻位置的欧式距离最小，且在中间时刻位置与车辆下一时刻的实际位置之间具有连通性的路段，作为候选路段。
在一些实施例中，数据上报模块530包括：第六计算单元和频率获取单元。
第六计算单元用于将车辆在下一时刻的预测位置与各候选路段之间的距离和，除以车辆在下一时刻的实际位置与各候选路段之间的距离和，得到距离和比值；其中，距离和比值表征车辆位置预测误差。
频率获取单元用于在距离和比值大于等于目标比例阈值的情况下，选取第一频率作为数据上报频率，在距离和比值小于目标比例阈值的情况下，选取第二频率作为数据上报频率；其中，第一频率小于第二频率。
在一些实施例中，车辆位置数据上传装置还包括网格化模块。网格化模块用于在基于车辆在下一时刻的预测位置和实际位置，以及路网网格数据，得到候选路段之前，对道路数据进行网格化处理，得到路网网格数据。
网格化模块包括：预处理单元和网格化单元。
预处理单元用于对道路数据进行预处理；其中，预处理包括合并道路类型、统一道路标识以及补全缺失字段值。
网格化单元用于对预处理后的道路数据进行编码和网格化处理，得到路网网格数据。
本发明还提供一种工程车辆，工程车辆包括上述的车辆位置数据上传装置500。
进一步，在本发明提供的工程车辆中，由于具备如上所述的车辆位置数据上传装置500，因此同样具备如上所述的各种优势。
下面对本发明提供的电子设备及存储介质进行描述，下文描述的电子设备及存储介质与上文描述的车辆位置数据上传方法可相互对应参照。
图6示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)610、通信接口(Communications Interface)620、存储器(memory)630和通信总线640，其中，处理器610，通信接口620，存储器630通过通信总线640完成相互间的通信。处理器610可以调用存储器630中的逻辑指令，以执行车辆位置数据上传方法，该方法包括：
步骤110、基于车辆在上一时刻的车辆状态数据，得到车辆在下一时刻的预测位置；
步骤120、获取车辆在下一时刻的实际位置，并基于车辆在下一时刻的预测位置和实际位置，以及路网网格数据，得到候选路段；
步骤130、基于车辆在下一时刻的预测位置和实际位置，与候选路段的距离，得到车辆位置预测误差，并选择与车辆位置预测误差相对应的数据上报频率，基于数据上报频率上传车辆实际位置。
此外，上述的存储器630中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的车辆位置数据上传方法，该方法包括：
步骤110、基于车辆在上一时刻的车辆状态数据，得到车辆在下一时刻的预测位置；
步骤120、获取车辆在下一时刻的实际位置，并基于车辆在下一时刻的预测位置和实际位置，以及路网网格数据，得到候选路段；
步骤130、基于车辆在下一时刻的预测位置和实际位置，与候选路段的距离，得到车辆位置预测误差，并选择与车辆位置预测误差相对应的数据上报频率，基于数据上报频率上传车辆实际位置。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的车辆位置数据上传方法，该方法包括：
步骤110、基于车辆在上一时刻的车辆状态数据，得到车辆在下一时刻的预测位置；
步骤120、获取车辆在下一时刻的实际位置，并基于车辆在下一时刻的预测位置和实际位置，以及路网网格数据，得到候选路段；
步骤130、基于车辆在下一时刻的预测位置和实际位置，与候选路段的距离，得到车辆位置预测误差，并选择与车辆位置预测误差相对应的数据上报频率，基于数据上报频率上传车辆实际位置。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (11)

1.一种车辆位置数据上传方法，其特征在于，包括：
基于车辆在上一时刻的车辆状态数据，得到所述车辆在下一时刻的预测位置；
获取所述车辆在下一时刻的实际位置，并基于所述车辆在下一时刻的预测位置和实际位置，以及路网网格数据，得到候选路段；
基于所述车辆在下一时刻的预测位置和实际位置，与所述候选路段的距离，得到车辆位置预测误差，并选择与所述车辆位置预测误差相对应的数据上报频率，基于所述数据上报频率上传车辆实际位置。
2.根据权利要求1所述的车辆位置数据上传方法，其特征在于，所述车辆状态数据，包括：车辆的实际位置、车速和角速度；
所述基于车辆在上一时刻的车辆状态数据，得到所述车辆在下一时刻的预测位置，包括：
基于所述车速和所述角速度，得到所述车辆的位置变化值；
基于所述车辆在上一时刻的实际位置，以及所述位置变化值，得到所述车辆在下一时刻的预测位置。
3.根据权利要求1所述的车辆位置数据上传方法，其特征在于，所述获取所述车辆在下一时刻的实际位置，并基于所述车辆在下一时刻的预测位置和实际位置，以及路网网格数据，得到候选路段，包括：
从所述路网网格数据中选取所述车辆在下一时刻实际位置所在的路段，作为初选路段；
在所述初选路段对应的后向量夹角小于目标角度阈值的情况下，将所述初选路段作为候选路段；其中，所述后向量夹角为所述车辆在下一时刻的实际位置和预测位置，相对于所述车辆在上一时刻的实际位置的角度偏差；
在所述初选路段对应的后向量夹角大于等于所述目标角度阈值的情况下，获取所述车辆在所述上一时刻至所述下一时刻之间的多个实际位置；
对所述多个实际位置进行曲线拟合，并基于拟合曲线得到候选路段。
4.根据权利要求3所述的车辆位置数据上传方法，其特征在于，所述对所述多个实际位置进行曲线拟合，并基于拟合曲线得到候选路段，包括：
对所述多个实际位置进行曲线拟合，得到拟合曲线；
基于所述拟合曲线，以及所述车辆在上一时刻的实际位置与下一时刻的实际位置之间的距离，得到所述车辆在所述目标时间段内的中间时刻位置；
从所述路网网格数据中，选取到所述中间时刻位置的欧式距离最小，且在所述中间时刻位置与所述车辆下一时刻的实际位置之间具有连通性的路段，作为所述候选路段。
5.根据权利要求1所述的车辆位置数据上传方法，其特征在于，所述基于所述车辆在下一时刻的预测位置和实际位置，与所述候选路段的距离，得到车辆位置预测误差，并选择与所述车辆位置预测误差相对应的数据上报频率，包括：
将所述车辆在下一时刻的预测位置与各候选路段之间的距离和，除以所述车辆在下一时刻的实际位置与各候选路段之间的距离和，得到距离和比值；其中，所述距离和比值表征所述车辆位置预测误差。
6.根据权利要求5所述的车辆位置数据上传方法，其特征在于，所述基于所述车辆在下一时刻的预测位置和实际位置，与所述候选路段的距离，得到车辆位置预测误差，并选择与所述车辆位置预测误差相对应的数据上报频率，还包括：
在所述距离和比值大于等于目标比例阈值的情况下，选取第一频率作为所述数据上报频率，在所述距离和比值小于所述目标比例阈值的情况下，选取第二频率作为所述数据上报频率；其中，所述第一频率小于所述第二频率。
7.根据权利要求1-6任一项所述的车辆位置数据上传方法，其特征在于，还包括：
在基于所述车辆在下一时刻的预测位置和实际位置，以及路网网格数据，得到候选路段之前，对道路数据进行网格化处理，得到路网网格数据。
8.一种车辆位置数据上传装置，其特征在于，包括：
位置计算模块，用于基于车辆在上一时刻的车辆状态数据，得到所述车辆在下一时刻的预测位置；
路段筛选模块，用于获取所述车辆在下一时刻的实际位置，并基于所述车辆在下一时刻的预测位置和实际位置，以及路网网格数据，得到候选路段；
数据上报模块，用于基于所述车辆在下一时刻的预测位置和实际位置，与所述候选路段的距离，得到车辆位置预测误差，并选择与所述车辆位置预测误差相对应的数据上报频率，且基于所述数据上报频率上传车辆实际位置。
9.一种工程车辆，其特征在于，包括权利要求8所述的车辆位置数据上传装置。
10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述车辆位置数据上传方法的步骤。
11.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述车辆位置数据上传方法的步骤。
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