CN113048992A - 一种评测方法、导航方法、装置及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种评测方法、导航方法、装置及可读存储介质，其中评测方法包括：确定待评测对象，所述待评测对象包括道路的多个相邻形点；确定所述待评测对象的相邻形点的曲率变化率；至少根据所述待评测对象的相邻形点的曲率变化率，确定所述待评测对象的曲率评测结果。本发明实施例可评测道路的曲率，并具有较高的适用性。

Description

一种评测方法、导航方法、装置及可读存储介质

技术领域

本发明实施例涉及数据处理技术领域，具体涉及一种评测方法、导航方法、装置及可读存储介质。

背景技术

高级驾驶辅助系统(ADAS，Advance Driver Assistant System)、自动驾驶等先进驾驶技术主要基于环境感知技术和高精地图数据实现，例如，车辆可以利用安装于车辆上的传感器感知周围环境信息，并结合高精地图数据的道路属性等信息进行驾驶决策，从而实现自动化或半自动化驾驶。

道路曲率作为道路属性的重要信息，异常的道路曲率将影响高精地图数据的精度，从而对利用高精地图数据的高级驾驶辅助系统、自动驾驶等先进驾驶技术造成影响；可见，评测道路曲率是否异常显得尤为重要，因此如何提供一种评测方法，以评测道路的曲率，成为了本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种评测方法、导航方法、装置及可读存储介质，以评测道路的曲率。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种评测方法，包括：

确定待评测对象，所述待评测对象包括道路的多个相邻形点；

确定所述待评测对象的相邻形点的曲率变化率；

至少根据所述待评测对象的相邻形点的曲率变化率，确定所述待评测对象的曲率评测结果。

可选的，所述确定待评测对象包括：

将所述道路的形点按照时间戳进行排序；

确定相邻形点的时间戳差值不大于预设的时间长度阈值的多个连续的形点，以所述多个连续的形点构成所述待评测对象。

可选的，所述至少根据所述待评测对象的相邻形点的曲率变化率，确定所述待评测对象的曲率评测结果包括：

根据所述待评测对象的相邻形点的曲率变化率，确定所述待评测对象中的曲率异常形点；

根据所述待评测对象中的曲率异常形点，确定所述待评测对象的曲率评测结果。

可选的，所述根据所述待评测对象中的曲率异常形点，确定所述待评测对象的曲率评测结果包括：

确定所述待评测对象中曲率异常形点的占比；

若所述占比超过占比阈值，确定所述待评测对象的曲率评测结果为曲率不合格；

若所述占比未超过占比阈值，确定所述待评测对象的曲率评测结果为曲率合格。

可选的，所述根据所述待评测对象中的曲率异常形点，确定所述待评测对象的曲率评测结果包括：

确定所述待评测对象中曲率异常形点的分布情况；

若所述分布情况为不均匀分布，确定所述待评测对象的曲率评测结果为曲率不合格；

若所述分布情况为均匀分布，确定所述待评测对象的曲率评测结果为曲率合格。

可选的，所述根据所述待评测对象中的曲率异常形点，确定所述待评测对象的曲率评测结果包括：

确定所述待评测对象中曲率异常形点的占比及分布情况；

若所述占比超过占比阈值，和/或，所述分布情况为不均匀分布，确定所述待评测对象的曲率评测结果为曲率不合格；

若所述占比未超过所述占比阈值，且所述分布情况为均匀分布，确定所述待评测对象的曲率评测结果为曲率合格。

可选的，所述根据所述待评测对象的相邻形点的曲率变化率，确定所述待评测对象中的曲率异常形点包括：

将曲率变化率超过预设的变化率阈值的相邻形点中的后一形点，确定为所述待评测对象中的曲率异常形点。

可选的，所述确定所述待评测对象中曲率异常形点的分布情况包括：

将所述待评测对象按照预设长度，划分为多个评测段；

确定各评测段的曲率异常形点的个数；其中，任一个评测段的曲率异常形点的个数超过预设的个数阈值，则曲率异常形点的分布情况为不均匀分布，任一个评测段的曲率异常形点的个数均未超过所述个数阈值，则曲率异常形点的分布情况为均匀分布。

可选的，所述确定所述待评测对象的相邻形点的曲率变化率包括：

将相邻形点中前一形点与后一形点的曲率之差，确定为相邻形点的曲率变化率。

可选的，所述评测方法还包括：

根据所述待评测对象的形点的曲率，拟合曲率曲线；

确定形点在所拟合的曲率曲线的位置与实际位置的偏差结果；

将所述偏差结果加入所述曲率评测结果。

本发明实施例还提供一种评测方法，包括：

确定待评测对象，所述待评测对象包括道路的多个形点，所述多个形点中相邻形点的时间戳差值不大于预设的时间长度阈值；

确定所述待评测对象的相邻形点的曲率变化率；

根据所述待评测对象的相邻形点的曲率变化率，展示所述待评测对象的曲率波动。

本发明实施例还提供一种评测方法，包括：

导入待评测对象的至少两个曲率评测结果，一个曲率评测结果对应一种曲率确定算法，所述曲率确定算法用于确定待评测对象的形点的曲率；

基于所述至少两个曲率评测结果，展示采用不同曲率确定算法确定的所述待测评对象的曲率波动图，以得到用不同曲率确定算法得到的所述待评测对象的形点曲率的准确度。

本发明实施例还提供一种导航方法，包括：

基于导航对象的实时行驶轨迹，确定待评测对象，所述待评测对象包括多个时间戳相邻的轨迹点；

确定所述待评测对象包含的轨迹点的曲率变化率；

根据所述待评测对象的相邻轨迹点的曲率变化率，确定所述导航对象的行驶状态。

本发明实施例还提供一种评测装置，包括：

评测对象获取模块，用于确定待评测对象，所述待评测对象包括道路的多个相邻形点；

曲率变化率确定模块，用于确定所述待评测对象的相邻形点的曲率变化率；

评测确定模块，用于至少根据所述待评测对象的相邻形点的曲率变化率，确定所述待评测对象的曲率评测结果。

本发明实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质存储执行上述任一项所述的评测方法的程序，或，存储执行上述所述的导航方法的程序。

本发明实施例提供的评测方法，可针对待评测对象进行评测，待评测对象可以包括道路的多个相邻形点，在确定待评测对象后，本发明实施例可确定待评测对象的相邻形点的曲率变化率；从而，至少根据所述待评测对象的相邻形点的曲率变化率，确定所述待评测对象的曲率评测结果。本发明实施例提供的评测方法，可根据待评测对象的相邻形点的曲率变化率，确定待评测对象的曲率评测结果，实现对待评测对象进行评测；可见，在确定形点的曲率的情况下，利用本发明实施例提供的评测方法可对具有道路的多个形点的待评测对象进行曲率评测，从而实现评测道路的曲率，并且本发明实施例可具有较高的适用性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的评测方法的流程图；

图2为相邻形点的曲率变化率确定示例图；

图3为本发明实施例确定待评测对象的方法流程图；

图4为确定待评测对象的示例图；

图5为本发明实施例提供的评测方法的另一流程图；

图6为本发明实施例提供的确定曲率异常形点的分布情况的流程图；

图7为本发明实施例提供的评测方法的再一流程图；

图8为本发明实施例提供的评测方法的又一流程图；

图9为本发明实施例提供的评测方法的又另一流程图；

图10为不同曲率确定算法对应的待测评对象的曲率波动图；

图11为本发明实施例提供的导航方法的流程图；

图12为本发明实施例提供的评测装置的框图；

图13为本发明实施例提供的评测装置的另一框图；

图14为本发明实施例提供的评测装置的再一框图；

图15为本发明实施例提供的导航装置的框图；

图16为电子设备的框图。

具体实施方式

道路曲率表示道路的弯曲程度，高精地图数据中的道路曲率通常是指组成道路的形点(形状点)的曲率的集合。高精地图数据中道路曲率的精度会影响高精地图数据的精度，在利用高精地图数据实现先进驾驶技术时，异常的道路曲率将会导致驾驶过程中方向盘抖动等问题，从而导致先进驾驶技术的驾驶准确性降低，甚至可能出现驾驶安全问题；因此对道路曲率进行评测，显得尤为必要。

基于此，本发明实施例提供改进的评测方案，以评测道路的曲率。下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

作为本发明实施例公开内容的一种可选实现，图1示出了本发明实施例提供的评测方法的一种可选流程，参照图1，本发明实施例提供的评测方法可以包括：

步骤S10、确定待评测对象，所述待评测对象包括道路的多个相邻形点。

本发明实施例以待评测对象为单位，对道路曲率进行评测，一个待评测对象可以包括道路的多个相邻形点。

在一种可选实现中，一条道路可以划分为多个待评测对象，一个待评测对象可以包括连续的且相邻形点距离较近的多个形点；可选的，此处的距离可以是指时间戳的距离，即将道路中时间戳连续的，且相邻形点的时间戳较近的多个形点构成为一个待评测对象，若相邻形点的时间戳的差值较大，则将相邻形点中的后一形点作为另一个待评测对象的起点，从而以此将道路划分出多个待评测对象；相邻形点中的后一形点可以是指相邻形点中时间戳靠后的形点。

步骤S11、确定所述待评测对象的相邻形点的曲率变化率。

可选的，本发明实施例可从待评测对象的各形点的属性数据中，确定待评测对象的各形点的曲率，形点的曲率可以基于曲率确定算法计算得到，采用不同的曲率确定算法计算形点的曲率，则所得的形点的曲率可能不同。根据待评测对象中相邻的各形点的曲率，本发明实施例可确定待评测对象的相邻形点的曲率变化率。待评测对象中的相邻形点的曲率变化率可以认为是，待评测对象中相邻形点的前一形点与后一形点的曲率之差。

可选的，形点的顺序可根据形点的时间戳确定，例如，形点的时间戳早的排序在时间戳晚的形点之前；

示例的，如图2所示，形点A1，A2和A3为待评测对象中的部分形点，其中形点A1与形点A2相邻，形点A2与形点A3相邻，且根据形点的时间戳的先后顺序，A1为A2的前一形点，A2为A1的后一形点，A2为A3的前一形点，A3为A2的后一形点；则本发明实施例可将形点A1的曲率减去形点A2的曲率，得到相邻形点A1和A2的曲率变化率，将形点A2的曲率减去形点A3的曲率，得到相邻形点A2和A3的曲率变化率；以此方式，本发明实施例可确定出待评测对象的相邻形点的曲率变化率。

步骤S12、至少根据所述待评测对象的相邻形点的曲率变化率，确定所述待评测对象的曲率评测结果。

待评测对象的相邻形点的曲率变化率可以表示待评测对象的形点曲率变化情况，基于该形点曲率变化情况，本发明实施例可对待评测对象进行曲率评测，从而评测待评测对象的曲率是否异常(即是否合格)，得到待评测对象的曲率评测结果。

在一种可选实现中，本发明实施例可根据所述待评测对象中的相邻形点的曲率变化率，确定所述待评测对象中的曲率异常形点(如曲率跳变点)，从而确定待评测对象中曲率异常形点的占比和/或分布情况，进而根据待评测对象中曲率异常形点的占比和/或分布情况，确定待评测对象的曲率评测结果。

可选的，曲率异常形点可以是曲率跳变点，本发明实施例可判断相邻形点的曲率变化率是否超过预设的变化率阈值(变化率阈值可根据实际情况设定)，若是，则认为相邻形点中的后一形点为曲率异常形点；

进而，本发明实施例可根据待评测对象中曲率异常形点的数量，与待评测对象的形点数量的比值，确定待评测对象中曲率异常形点的占比，从而根据待评测对象中曲率异常形点的占比，确定待评测对象的曲率评测结果；另一方面，本发明实施例也可确定曲率异常形点在待评测对象中的分布情况，从而根据曲率异常形点的分布情况，确定待评测对象的曲率评测结果。

本发明实施例提供的评测方法，可针对待评测对象进行评测，待评测对象可以包括道路的多个相邻形点，在确定待评测对象后，本发明实施例可确定待评测对象的相邻形点的曲率变化率；从而，至少根据所述待评测对象的相邻形点的曲率变化率，确定所述待评测对象的曲率评测结果。本发明实施例提供的评测方法，可根据待评测对象的相邻形点的曲率变化率，确定待评测对象的曲率评测结果，实现对待评测对象进行评测；可见，在确定形点的曲率的情况下，利用本发明实施例提供的评测方法可对具有道路的多个形点的待评测对象进行曲率评测，从而实现评测道路的曲率，并且本发明实施例可具有较高的适用性。

可选的，本发明实施例提供的评测方法可应用于制作高精地图数据的过程，如在制作高精地图数据的过程中，对高精地图数据中所制作的任一道路划分多个待评测对象，从而使用本发明实施例提供的评测方法对待评测对象进行曲率评测，以及时发现曲率不合格的待评测对象；本发明实施例提供的评测方法也可适用于制作完成的高精地图数据，如对制作完成的高精地图数据中的任一道路划分多个待评测对象，使用本发明实施例提供的评测方法进行曲率评测。

作为一种可选实现，本发明实施例可按照形点的时间戳，对道路的形点进行排列，确定相邻时间戳较近的多个连续形点，该多个连续形点构成为一个待评测对象，从而实现将道路划分出多个待评测对象，以便于本发明实施例以待评测对象为单位进行曲率评测。可选的，图3示出了本发明实施例确定待评测对象的方法流程图，参照图3，该流程可以包括：

步骤S20、将所述道路的形点按照时间戳进行排列。

可选的，形点的时间戳可以是外业数据采集阶段的形点数据采集时间戳。

本发明实施例可将道路的形点按照时间戳进行排列，例如将形点按照时间戳的先后顺序进行排列。

步骤S21、确定相邻形点的时间戳差值不大于预设的时间长度阈值的多个连续的形点，以所述多个连续的形点构成所述待评测对象。

在连续排列的形点中，相邻形点的时间戳差值不大于预设的时间长度阈值，则认为相邻形点的时间戳较近，可集合到同一待评测对象中，可选的，时间长度阈值的具体数值可以根据实际情况设定，本发明实施例并不局限；从而，本发明实施例可将相邻形点的时间戳差值不大于所述时间长度阈值的多个连续的形点，构成为一个待评测对象，从而实现将道路划分为多个待评测对象。

示例的，如图4所示，道路的形点按照时间戳的先后顺序进行排列后，连续的形点1到形点k之间的相邻形点的时间戳差值均不大于时间长度阈值，而形点k和形点k+1构成的相邻形点的时间戳差值大于时间长度阈值，因此连续的形点1到形点k构成为一个待评测对象，而形点k和形点k+1的相邻形点中，后一形点k+1作为另一个待评测对象的起点，从而以此将道路划分出多个待评测对象。

通过图3所示方法，可将道路中时间戳连续，且相邻形点的时间戳较近的形点集合为一个待评测对象，使得待评测对象的形点的时间戳较为均匀分布，可为后续基于待评测对象的相邻形点的曲率变化率，确定待评测对象的曲率评测结果提供较为准确的基础，为本发明实施例得到的曲率评测结果具有较高的准确性提供保障。

在另一种可选实现中，待评测对象可以是路段，路段作为路网中的基本道路单元，路段可以是指道路交叉点之间的道路部分，其中，路网中道路与道路之间的交叉点可称为路段节点，路段节点之间形成路段；路段中形点的前后顺序，可以根据路段的形点的时间戳先后顺序而定，也可以根据路段的形点的位置前后关系确定。

在确定待评测对象，且确定待评测对象的相邻形点的曲率变化率后，在一种可选实现中，待评测对象的曲率评测结果可以基于如下至少一项确定：待评测对象中曲率异常形点的占比，待评测对象中曲率异常形点的分布情况；可选的，图5示出了本发明实施例提供的评测方法的另一种可选流程，参照图5，该流程可以包括：

步骤S30、确定待评测对象，所述待评测对象包括道路的多个相邻形点。

步骤S31、确定所述待评测对象的相邻形点的曲率变化率。

可选的，步骤S30和步骤S31的介绍，可参照前文相应部分描述。

步骤S32、根据所述待评测对象的相邻形点的曲率变化率，确定所述待评测对象中的曲率异常形点。

可选的，曲率变化率超过变化率阈值的相邻形点中的后一形点，可确定为曲率异常形点。

在确定所述待评测对象中的曲率异常形点后，本发明实施例可根据所述待评测对象中的曲率异常形点，确定所述待评测对象的曲率评测结果，一种可选实现可如以下步骤所示。

步骤S33、确定待评测对象中曲率异常形点的占比。

可选的，本发明实施例可将曲率异常形点的数量，与待评测对象中形点数量的比值，作为待评测对象中曲率异常形点的占比。

步骤S34、确定所述待评测对象中曲率异常形点的分布情况。

可选的，所述分布情况可以指示曲率异常的形点在待评测对象中是否均匀分布。

可选的，步骤S33和步骤S34可以同步执行，并不严格区分执行顺序。

步骤S35、根据待评测对象中曲率异常形点的占比，及曲率异常形点在待评测对象中的分布情况，确定待评测对象的曲率评测结果。

可选的，待评测对象的曲率评测结果可以是直接输出的待评测对象中曲率异常形点的占比，曲率异常形点在待评测对象中的分布情况，即本发明实施例可将待评测对象中曲率异常形点的占比，及曲率异常形点在待评测对象中的分布情况，直接作为待评测对象的曲率评测结果。

在另一种可选实现中，待评测对象的曲率评测结果可以表示待评测对象的曲率是否合格；可选的，本发明实施例可根据待评测对象中曲率异常形点的占比，及曲率异常形点在待评测对象中的分布情况，确定待评测对象的曲率是否合格的曲率评测结果；

可选的，如果待评测对象中曲率异常形点的占比超过占比阈值(占比阈值可根据实际情况设定)，和/或，曲率异常形点在待评测对象中的分布情况为不均匀分布，则本发明实施例可认为待评测对象的曲率不合格，可确定待评测对象的曲率评测结果为曲率不合格；

如果待评测对象中曲率异常形点的占比未超过占比阈值，且曲率异常形点在待评测对象中的分布情况为均匀分布，则本发明实施例可认为待评测对象的曲率合格，可确定所述待评测对象的曲率评测结果为曲率合格。

图5所示方法是基于待评测对象中曲率异常形点的占比和分布情况，确定待评测对象的曲率评测结果；在其他可选实现中，待评测对象的曲率评测结果也可基于待评测对象中曲率异常形点的占比确定，相应的，如果待评测对象中曲率异常形点的占比超过占比阈值，则确定所述待评测对象的曲率评测结果为曲率不合格，如果待评测对象中曲率异常形点的占比未超过占比阈值，则确定所述待评测对象的曲率评测结果为曲率合格。

在另一种可选实现中，待评测对象的曲率评测结果可基于待评测对象中曲率异常形点的分布情况确定，相应的，如果曲率异常形点在待评测对象中的分布情况为不均匀分布，则本发明实施例确定所述待评测对象的曲率评测结果为曲率不合格，如果曲率异常形点在待评测对象中的分布情况为均匀分布，则本发明实施例确定所述待评测对象的曲率评测结果为曲率合格。

在一种可选实现中，待评测对象可以进一步根据预设长度进行分段，从而通过各段段中曲率异常形点的个数，确定曲率异常形点在待评测对象中的分布情况是否为均匀分布；可选的，图6示出了本发明实施例提供的确定待评测对象的曲率异常形点的分布情况的流程图，参照图6，该流程可以包括：

步骤S40、将所述待评测对象按照预设长度，划分为多个评测段。

本发明实施例可将待评测对象按照预设长度进行分段，从而一个待评测对象可以得到多个评测段。可选的，预设长度的数值可以根据实际情况设定，本发明实施例并不局限。

步骤S41、确定各评测段的曲率异常形点的个数；其中，任一个评测段的曲率异常形点的个数超过预设的个数阈值，则曲率异常形点的分布情况为不均匀分布，任一个评测段的曲率异常形点的个数均未超过所述个数阈值，则曲率异常形点的分布情况为均匀分布。

基于待评测对象分段后的各评测段，本发明实施例可确定各评测段的曲率异常形点的个数，如果任一个评测段的曲率异常形点的个数超过个数阈值，则认为曲率异常形点不均匀分布，如果任一个评测段的曲率异常形点的个数均未超过个数阈值，则认为曲率异常形点均匀分布；

示例的，以个数阈值为1为例，如果待评测对象按照预设长度，分段为两个评测段，其中一个评测段中的曲率异常形点的数量为1个，而另一个评测段中的曲率异常形点的数量为2个(超过个数阈值)，则认为曲率异常形点不均匀分布；当然，如果该另一个评测段中的曲率异常形点的个数不超过1个，则曲率异常形点均匀分布。

本发明实施例通过将待评测对象按照预设长度分段为多个评测段，从而通过各评测段中曲率异常形点的个数，来判断曲率异常形点是否均匀分布，可使得确定曲率异常形点的分布情况，落实到粒度更细的评测段上，使得得到的曲率异常形点是否均匀分布的结果可为准确。

可选的，本发明实施例在确定待评测对象中的曲率异常形点后，也可在曲率评测结果中输出待评测对象中的曲率异常形点。

在一种可选实现中，本发明实施例可根据待评测对象的形点的曲率，拟合曲率曲线，从而使用拟合的曲率曲线进行待评测对象的曲率评测；例如，本发明实施例可确定形点在所拟合的曲率曲线的位置与实际位置的偏差结果，从而将所述偏差结果作为待评测对象的曲率评测结果，或者曲率评测结果的部分内容。

在拟合曲率曲线前，本发明实施例可基于待评测对象的形点的曲率，决定是否进行曲率曲线拟合；可选的，图7示出了本发明实施例提供的评测方法的再一可选流程，参照图7，该流程可以包括：

步骤S50、确定待评测对象，所述待评测对象包括道路的时间戳连续的多个形点，所述多个形点中相邻形点的时间戳差值不大于时间戳阈值。

步骤S51、针对所述待评测对象中的各形点，判断形点的曲率是否合格。

形点的曲率是否合格，可以通过形点的曲率是否异常确定；确定待评测对象中曲率异常形点的方式可参照前文相应部分的描述。

步骤S52、根据判断结果，确定是否对所述待评测对象的形点的曲率，进行拟合曲率曲线的操作；其中，所述曲率曲线用于评测所述待评测对象。

在针对待评测对象中的各形点，进行曲率是否合格的判断，得到判断结果后，该判断结果可以指示出待评测对象中的各形点的曲率合格情况，基于该判断结果，本发明实施例可决定是否对所述待评测对象的形点的曲率，进行拟合曲率曲线的操作；例如，如果待评测对象中曲率不合格的形点数量较多(例如大于预设的数量阈值)，则所拟合得到的曲率曲线的准确性较低，因此进行拟合曲率曲线的操作并无意义，本发明实施例可决定不进行拟合曲率曲线的操作；反之，如果待评测对象中曲率不合格的形点数量较少(例如小于预设的数量阈值)，则所拟合得到的曲率曲线的准确性较高，可决定进行拟合曲率曲线的操作；当然，本发明实施例还可考虑待评测对象中曲率不合格的形点的分布等因素，来决定是否进行拟合曲率曲线的操作。

作为一种应用示例，道路的曲率评测可以待评测对象为单位，本发明实施例可从高精地图数据中，将待评测对象的各形点的属性数据导出为CSV(逗号分隔值)格式；形点的属性数据例如维度、高程、曲率等数据；

本发明实施例可整理CSV格式的数据，确定待评测对象中各形点的曲率，从而将相邻形点中前一形点的曲率，减去后一形点的曲率，得到相邻形点的曲率变化率；将曲率变化率超过变化率阈值的相邻形点中的后一形点，作为曲率跳变形点；

进而，本发明实施例可确定曲率跳变形点在待评测对象中的占比，和/或，曲率跳变形点在待评测对象中的分布情况，从而根据所述占比和/或分布情况，确定待评测对象的曲率是否合格的曲率评测结果；

进一步，本发明实施例可根据待评测对象的形点曲率，拟合曲率曲线，从而确定形点在所拟合的曲率曲线的位置与实际位置的偏差结果；可选的，还可在所述曲率评测结果中添加所述偏差结果；从而将待评测对象的曲率是否合格，所述占比，所述分布情况和所述偏差结果输出为CSV格式，完成评测。

在一种可选实现中，待评测对象中形点的曲率可以使用曲率确定算法进行计算，基于曲率确定算法计算的待评测对象的形点曲率，本发明实施例可展示待评测对象的曲率波动情况；可选的，图8示出了本发明实施例提供的评测方法的又一可选流程，如图8所示，该流程可以包括：

步骤S60、确定待评测对象，所述待评测对象包括道路的多个形点，所述多个形点中相邻形点的时间戳差值不大于预设的时间长度阈值。

步骤S61、确定所述待评测对象的相邻形点的曲率变化率。

步骤S60和步骤S61的介绍可参照前文相应部分的描述，此处不再赘述。

步骤S62、根据所述待评测对象的相邻形点的曲率变化率，展示所述待评测对象的曲率波动。

可选的，根据待评测对象的相邻形点的曲率变化率，本发明实施例可通过曲率波动图的形式，展示所述待评测对象的曲率波动。曲率波动图可以是二维图形，其中一维表示待评测对象中的形点，另一维表示形点的曲率，从而通过曲率波动图中相邻形点的曲率之差，本发明实施例可以展示出待评测对象的曲率波动情况。

在可选应用场景中，本发明实施例可利用多种曲率确定算法，计算待评测对象中形点的曲率，并评估不同曲率确定算法所得到的待评测对象的形点曲率的准确度，以评估不同曲率确定算法的算法准确性；可选的，图9示出了本发明实施例提供的评测方法的又另一可选流程，如图9所示，该流程可以包括：

步骤S70、导入待评测对象的至少两个曲率评测结果，一个曲率评测结果对应一种曲率确定算法，所述曲率确定算法用于确定待评测对象的形点的曲率。

基于至少两种曲率确定算法分别对待评测对象的形点计算曲率，本发明实施例可得到各种曲率确定算法所计算的形点曲率，从而基于各种曲率确定算法所计算的形点曲率，可得到各种曲率确定算法对应的待评测对象的曲率评测结果，即在使用至少两种曲率确定算法的情况下，本发明实施例可确定出至少两个曲率评测结果，一个曲率评测结果对应一种曲率确定算法。针对获得的至少两个曲率评测结果，本发明实施例可导入到评测工具中，以评测至少两种曲率确定算法所计算的形点曲率的准确度。

步骤S71、基于所述至少两个曲率评测结果，展示采用不同曲率确定算法确定的所述待测评对象的曲率波动图，以得到用不同曲率确定算法得到的所述待评测对象的形点曲率的准确度。

基于使用至少两种曲率确定算法获得的至少两个曲率评测结果(一个曲率评测结果对应一种曲率确定算法)，本发明实施例可展示各曲率评测结果的曲率波动图，一个曲率评测结果的曲率波动图为采用一个曲率确定算法确定的所述待测评对象的曲率波动图，例如一个曲率评测结果可以包括：基于一个曲率确定算法计算的形点曲率，所确定的待评测对象的相邻形点的曲率变化率；从而展示各曲率评测结果的曲率波动图，可以通过各个曲率波动图，展示出采用不同曲率确定算法确定的待测评对象的曲率波动；

示例的，以曲率波动图为二维图形为例，图10示出了不同曲率确定算法对应的待测评对象的曲率波动图，从图10中可以看出，采用的不同曲率确定算法，则待评测对象的曲率波动程度并不一样。

通过评估所展示的采用不同曲率确定算法确定的所述待测评对象的曲率波动图，本发明实施例可以评估采用不同曲率确定算法得到的形点曲率的准确度，从而评估不同曲率确定算法的算法准确性。一般而言，基于曲率确定算法计算的待测评对象的形点曲率，如果待测评对象的曲率波动越大，则曲率确定算法的准确度越差。

本发明实施例还提供一种导航方法，可在导航过程中，通过确定导航对象的实时行驶轨迹所对应的待评测对象，从而基于待评测对象的相邻轨迹点的曲率变化率，来确定导航对象的行驶状态；可选的，图11示出了本发明实施例提供的导航方法的可选流程，该流程可以包括：

步骤S80、基于导航对象的实时行驶轨迹，确定待评测对象，所述待评测对象包括多个时间戳相邻的轨迹点。

可选的，导航对象可以例如导航中的车辆。本发明实施例可记录导航对象的实时行驶轨迹，从而基于所述实时行驶轨迹确定待评测对象；在可选实现中，本发明实施例可记录实时行驶轨迹的轨迹点，并确定轨迹点的时间戳(轨迹点的时间戳可以是轨迹点对应的道路形点的时间戳，也可以是轨迹点的行驶时间戳)，从而将实时行驶轨迹的轨迹点中，相邻轨迹点的时间戳差值不大于预设的时间长度阈值的多个连续的轨迹点构成为一个所述待评测对象；当然，基于实时行驶轨迹的轨迹点，本发明实施例也可以具有其他的确定待评测对象的方式，例如将实时行驶轨迹按照一定长度进行切分，得到多个待评测对象，每个待评测对象包括多个时间戳相邻的轨迹点。

步骤S81、确定所述待评测对象包含的轨迹点的曲率变化率。

基于待评测对象中包括的多个时间戳相邻的轨迹点，本发明实施例可将相邻轨迹点中前一轨迹点与后一轨迹点的曲率之差，确定为相邻的轨迹点的曲率变化率，从而待评测对象包含的轨迹点的曲率变化率可以由，待评测对象的多个相邻的轨迹点的曲率变化率构成。

步骤S82、根据所述待评测对象的相邻轨迹点的曲率变化率，确定所述导航对象的行驶状态。

可选的，待评测对象的轨迹点的曲率变化率可以反映导航对象所行驶的路径的曲率变化情况，从而基于待评测对象的相邻轨迹点的曲率变化率，本发明实施例可确定出所述实时行驶轨迹对应的行驶路径的曲率变化，得出导航对象的行驶状态；导航对象的行驶状态可以如弯道行驶、直行道路行驶等，可以理解的是，导航对象处于弯道行驶状态，则由于道路存在弯曲，因此待评测对象的相邻轨迹点的曲率变化率较大，而导航对象处于直行道路行驶状态，则由于直行道路的弯曲程度较低，因此待评测对象的相邻轨迹点的曲率变化率较小。

上文描述了本发明实施例提供的多个实施例方案，各实施例方案介绍的各可选方式可在不冲突的情况下相互结合、交叉引用，从而延伸出多种可能的实施例方案，这些均可认为是本发明实施例披露、公开的实施例方案。

下面对本发明实施例提供的评测装置进行介绍，下文描述的评测装置可以认为是，为实现本发明实施例提供的评测方法所需设置的功能模块；下文描述的评测装置可与上文描述的评测方法相互对应参照。

图12为本发明实施例提供的评测装置的框图，参照图12，本发明实施例提供的评测装置可以包括：

评测对象获取模块100，用于确定待评测对象，所述待评测对象包括道路的多个相邻形点；

曲率变化率确定模块110，用于确定所述待评测对象的相邻形点的曲率变化率；

评测确定模块120，用于至少根据所述待评测对象的相邻形点的曲率变化率，确定所述待评测对象的曲率评测结果。

可选的，评测对象获取模块100，用于确定待评测对象，可以具体包括：

将所述道路的形点按照时间戳进行排列；

确定相邻形点的时间戳差值不大于预设的时间长度阈值的多个连续的形点，以所述多个连续的形点构成所述待评测对象。

可选的，评测确定模块120，用于至少根据所述待评测对象的相邻形点的曲率变化率，确定所述待评测对象的曲率评测结果，可以具体包括：

根据所述待评测对象的相邻形点的曲率变化率，确定所述待评测对象中的曲率异常形点；

根据所述待评测对象中的曲率异常形点，确定所述待评测对象的曲率评测结果。

可选的，评测确定模块120，用于根据所述待评测对象中的曲率异常形点，确定所述待评测对象的曲率评测结果，可以具体包括：

确定所述待评测对象中曲率异常形点的占比；

若所述占比超过占比阈值，确定所述待评测对象的曲率评测结果为曲率不合格；

若所述占比未超过占比阈值，确定所述待评测对象的曲率评测结果为曲率合格。

可选的，评测确定模块120，用于根据所述待评测对象中的曲率异常形点，确定所述待评测对象的曲率评测结果，可以具体包括：

确定所述待评测对象中曲率异常形点的分布情况；

若所述分布情况为不均匀分布，确定所述待评测对象的曲率评测结果为曲率不合格；

若所述分布情况为均匀分布，确定所述待评测对象的曲率评测结果为曲率合格。

可选的，评测确定模块120，用于根据所述待评测对象中的曲率异常形点，确定所述待评测对象的曲率评测结果，可以具体包括：

确定所述待评测对象中曲率异常形点的占比及分布情况；

若所述占比超过占比阈值，和/或，所述分布情况为不均匀分布，确定所述待评测对象的曲率评测结果为曲率不合格；

若所述占比未超过占比阈值，且所述分布情况为均匀分布，确定所述待评测对象的曲率评测结果为曲率合格。

可选的，评测确定模块120，用于根据所述待评测对象的相邻形点的曲率变化率，确定所述待评测对象中的曲率异常形点，可以具体包括：

将曲率变化率超过预设的变化率阈值的相邻形点中的后一形点，确定为所述待评测对象中的曲率异常形点。

可选的，评测确定模块120，用于确定所述待评测对象中曲率异常形点的分布情况，可以具体包括：

将所述待评测对象按照预设长度，划分为多个评测段；

确定各评测段的曲率异常形点的个数；其中，任一个评测段的曲率异常形点的个数超过预设的个数阈值，则异常形点的分布情况为不均匀分布，任一个评测段的曲率异常形点的个数均未所述超过个数阈值，则曲率异常形点的分布情况为均匀分布。

可选的，曲率变化率确定模块110，用于确定所述待评测对象的相邻形点的曲率变化率，可以具体包括：

将相邻形点中前一形点与后一形点的曲率之差，确定为相邻形点的曲率变化率。

可选的，本发明实施例提供的评测装置还可用于：根据所述待评测对象的形点的曲率，拟合曲率曲线；确定形点在所拟合的曲率曲线的位置与实际位置的偏差结果；将所述偏差结果加入所述曲率评测结果。

本发明实施例还提供一种评测装置，可选的，图13示出了本发明实施例提供的评测装置的另一框图，如图13所示，该评测装置可包括：

评测对象确定模块200，用于确定待评测对象，所述待评测对象包括道路的多个形点，所述多个形点中相邻形点的时间戳差值不大于预设的时间长度阈值；

曲率变化率确定模块210，用于确定所述待评测对象的相邻形点的曲率变化率；

波动展示模块220，用于根据所述待评测对象的相邻形点的曲率变化率，展示所述待评测对象的曲率波动。

本发明实施例还提供一种评测装置，可选的，图14示出了本发明实施例提供的评测装置的再一框图，如图14所示，该评测装置可包括：

导入模块300，用于导入待评测对象的至少两个曲率评测结果，一个曲率评测结果对应一种曲率确定算法，所述曲率确定算法用于确定待评测对象的形点的曲率；

图展示模块310，用于基于所述至少两个曲率评测结果，展示采用不同曲率确定算法确定的所述待测评对象的曲率波动图，以得到用不同曲率确定算法得到的所述待评测对象的形点曲率的准确度。

可选的，本发明实施例还提供一种导航装置，该导航装置的框图可如图15所示，包括：

对象确定模块400，用于基于导航对象的实时行驶轨迹，确定待评测对象，所述待评测对象包括多个时间戳相邻的轨迹点；

变化率确定模块410，用于确定所述待评测对象包含的轨迹点的曲率变化率；

状态确定模块420，用于根据所述待评测对象的相邻轨迹点的曲率变化率，确定所述导航对象的行驶状态。

本发明实施例还提供一种电子设备，上述所述的任一评测装置或者导航装置可通过程序形式装载于所述电子设备；在一种可选实现中，图16示出了本发明提供的电子设备的一种可选框图，参照图16，该电子设备可以包括：至少一个处理器10，至少一个通信接口20，至少一个存储器30和至少一个通信总线40；

在本发明实施例中，处理器10、通信接口20、存储器30、通信总线40的数量为至少一个，且处理器10、通信接口20、存储器30通过通信总线40完成相互间的通信；

处理器10可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。

存储器30可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。

其中，存储器30存储程序，处理器10调用存储器30所存储的程序，以执行本发明实施例提供的任一项评测方法，或者，执行本发明实施例提供的导航方法。

本发明实施例还提供一种可读存储介质，该可读存储介质可存储执行本发明实施例提供的任一项评测方法的程序，或者，该可读存储介质可存储执行本发明实施例提供的导航方法的程序。

虽然本发明实施例披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (15)

1.一种评测方法，包括：

确定待评测对象，所述待评测对象包括道路的多个相邻形点；

确定所述待评测对象的相邻形点的曲率变化率；

至少根据所述待评测对象的相邻形点的曲率变化率，确定所述待评测对象的曲率评测结果。

2.根据权利要求1所述的评测方法，所述确定待评测对象包括：

将所述道路的形点按照时间戳进行排序；

确定相邻形点的时间戳差值不大于预设的时间长度阈值的多个连续的形点，以所述多个连续的形点构成所述待评测对象。

3.根据权利要求1或2所述的评测方法，所述至少根据所述待评测对象的相邻形点的曲率变化率，确定所述待评测对象的曲率评测结果包括：

根据所述待评测对象的相邻形点的曲率变化率，确定所述待评测对象中的曲率异常形点；

根据所述待评测对象中的曲率异常形点，确定所述待评测对象的曲率评测结果。

4.根据权利要求3所述的评测方法，所述根据所述待评测对象中的曲率异常形点，确定所述待评测对象的曲率评测结果包括：

确定所述待评测对象中曲率异常形点的占比；

若所述占比超过占比阈值，确定所述待评测对象的曲率评测结果为曲率不合格；

若所述占比未超过占比阈值，确定所述待评测对象的曲率评测结果为曲率合格。

5.根据权利要求3所述的评测方法，所述根据所述待评测对象中的曲率异常形点，确定所述待评测对象的曲率评测结果包括：

确定所述待评测对象中曲率异常形点的分布情况；

若所述分布情况为不均匀分布，确定所述待评测对象的曲率评测结果为曲率不合格；

若所述分布情况为均匀分布，确定所述待评测对象的曲率评测结果为曲率合格。

6.根据权利要求3所述的评测方法，所述根据所述待评测对象中的曲率异常形点，确定所述待评测对象的曲率评测结果包括：

确定所述待评测对象中曲率异常形点的占比及分布情况；

若所述占比超过占比阈值，和/或，所述分布情况为不均匀分布，确定所述待评测对象的曲率评测结果为曲率不合格；

若所述占比未超过所述占比阈值，且所述分布情况为均匀分布，确定所述待评测对象的曲率评测结果为曲率合格。

7.根据权利要求3所述的评测方法，所述根据所述待评测对象的相邻形点的曲率变化率，确定所述待评测对象中的曲率异常形点包括：

将曲率变化率超过预设的变化率阈值的相邻形点中的后一形点，确定为所述待评测对象中的曲率异常形点。

8.根据权利要求5或6所述的评测方法，所述确定所述待评测对象中曲率异常形点的分布情况包括：

将所述待评测对象按照预设长度，划分为多个评测段；

确定各评测段的曲率异常形点的个数；其中，任一个评测段的曲率异常形点的个数超过预设的个数阈值，则曲率异常形点的分布情况为不均匀分布，任一个评测段的曲率异常形点的个数均未超过所述个数阈值，则曲率异常形点的分布情况为均匀分布。

9.根据权利要求1或2所述的评测方法，所述确定所述待评测对象的相邻形点的曲率变化率包括：

将相邻形点中前一形点与后一形点的曲率之差，确定为相邻形点的曲率变化率。

10.根据权利要求1或2所述的评测方法，还包括：

根据所述待评测对象的形点的曲率，拟合曲率曲线；

确定形点在所拟合的曲率曲线的位置与实际位置的偏差结果；

将所述偏差结果加入所述曲率评测结果。

11.一种评测方法，包括：

确定待评测对象，所述待评测对象包括道路的多个形点，所述多个形点中相邻形点的时间戳差值不大于预设的时间长度阈值；

确定所述待评测对象的相邻形点的曲率变化率；

根据所述待评测对象的相邻形点的曲率变化率，展示所述待评测对象的曲率波动。

12.一种评测方法，包括：

导入待评测对象的至少两个曲率评测结果，一个曲率评测结果对应一种曲率确定算法，所述曲率确定算法用于确定待评测对象的形点的曲率；

基于所述至少两个曲率评测结果，展示采用不同曲率确定算法确定的所述待测评对象的曲率波动图，以得到用不同曲率确定算法得到的所述待评测对象的形点曲率的准确度。

13.一种导航方法，包括：

基于导航对象的实时行驶轨迹，确定待评测对象，所述待评测对象包括多个时间戳相邻的轨迹点；

确定所述待评测对象包含的轨迹点的曲率变化率；

根据所述待评测对象的相邻轨迹点的曲率变化率，确定所述导航对象的行驶状态。

14.一种评测装置，包括：

评测对象获取模块，用于确定待评测对象，所述待评测对象包括道路的多个相邻形点；

曲率变化率确定模块，用于确定所述待评测对象的相邻形点的曲率变化率；

评测确定模块，用于至少根据所述待评测对象的相邻形点的曲率变化率，确定所述待评测对象的曲率评测结果。

15.一种可读存储介质，所述可读存储介质存储执行权利要求1-10任一项所述的评测方法的程序，或，存储执行权利要求11所述的评测方法的程序，或，存储执行权利要求12所述的评测方法的程序，或，存储执行权利要求13所述的导航方法的程序。

Images