CN114926540A - 一种车道线标定的方法、装置、终端设备及可读存储介质 - Google Patents

一种车道线标定的方法、装置、终端设备及可读存储介质 Download PDF

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CN114926540A CN202210493549.3A CN202210493549A CN114926540A CN 114926540 A CN114926540 A CN 114926540A CN 202210493549 A CN202210493549 A CN 202210493549A CN 114926540 A CN114926540 A CN 114926540A
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Abstract

本申请适用于信息处理技术领域，提供了一种车道线标定的方法、装置、终端设备及可读存储介质，方法包括：获取预设区域内的多个车辆的轨迹信息；对轨迹信息进行预处理，得到预处理后的轨迹信息；根据轨迹信息确定车道数；基于车道数和轨迹信息确定每个车道的车道线。本申请实现基于车辆轨迹信息快速确定每个车道的车道线，减小计算量和设备成本，提高了车道线标定的效率和精度。

Description

一种车道线标定的方法、装置、终端设备及可读存储介质
技术领域
本申请属于信息处理技术领域，尤其涉及一种车道线标定的方法、装置、终端设备及可读存储介质。
背景技术
在汽车行驶地过程中，车道线是用于规范驾驶行为，提高驾驶安全的一道防线。
相关的车道识别确定方法通常是对图像数据进行分析，来确定车辆所在的车道。
然而，上述方法的数据处理量大、成本高且车道的识别效率和精度较低，影响车辆驾驶的稳定性。
发明内容
本申请实施例提供了一种车道线标定的方法、装置、终端设备及可读存储介质，可以解决相关方法存在的数据处理量大、成本高且车道识别效率和精度较低的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种车道线标定的方法，包括：
获取预设区域内的多个车辆的轨迹信息；
对所述轨迹信息进行预处理，得到预处理后的轨迹信息；
根据所述预处理后的轨迹信息确定车道数；
基于所述车道数和所述轨迹信息确定每个车道的车道线。
在一个实施例中，所述轨迹信息包括时间戳、车辆位置信息、车辆行驶速度、车辆行驶方向及车辆ID；
所述对所述轨迹信息进行预处理，得到预处理后的轨迹信息，包括：
根据所述车辆位置信息和所述车辆行驶速度，确定满足第一预设条件的变道轨迹信息；
删除所述变道轨迹信息。
在一个实施例中，所述根据所述车辆位置信息和所述车辆行驶速度，确定满足第一预设条件的变道轨迹信息，包括：
确定在预设时间段内所述车辆行驶速度的速度差值；
根据所述车辆位置信息确定垂直于行驶方向上的距离差值；
在检测到所述速度差值大于或等于预设速度阈值，且所述距离差值大于或等于预设距离阈值时，判定所述轨迹信息为变道轨迹信息。
在一个实施例中，所述根据所述预处理后的轨迹信息确定车道数，包括：
根据多个所述车辆的车辆行驶方向和车辆行驶速度建立速度热力图；
根据所述速度热力图识别出多个速度峰值，根据所述速度峰值确定车道数。
在一个实施例中，所述基于所述车道数和所述轨迹信息确定每个车道的车道线，包括：
根据数值最大的速度峰值选取满足第二预设条件的多个第一轨迹信息；
对多个所述第一轨迹信息进行拟合，得到快车道的第一中心线；
根据所述快车道的第一中心线、预设车道宽度和所述车道数，确定每个车道的车道线。
在一个实施例中，所述对多个所述第一轨迹信息进行拟合，得到快车道的第一中心线，包括：
对多个所述第一轨迹信息进行拟合，得到快车道的虚拟中心线；
对所述虚拟中心线进行平滑处理，得到所述快车道的第一中心线。
在一个实施例中，所述根据所述快车道的第一中心线、预设车道宽度和所述车道数，确定每个车道的车道线，包括：
根据所述快车道的第一中心线和所述预设车道宽度，确定所述快车道的第一车道线及其他车道的车道中心线；其中，所述其他车道是指所有车道中除所述快车道以外的车道；
根据所述其他车道的车道中心线和所述预设车道宽度，确定所述其他车道的第二车道线。
第二方面，本申请实施例提供了一种车道线标定的装置，包括：
数据获取模块，用于获取预设区域内的多个车辆的轨迹信息；
预处理模块，用于对所述轨迹信息进行预处理，得到预处理后的轨迹信息；
数据确定模块，用于根据所述预处理后的轨迹信息确定车道数；
车道线标定模块，用于基于所述车道数和所述轨迹信息确定每个车道的车道线。
在一个实施例中，所述轨迹信息包括时间戳、车辆位置信息、车辆行驶速度、车辆行驶方向及车辆ID；
所述预处理模块，包括：
第一确定单元，用于根据所述车辆位置信息和所述车辆行驶速度，确定满足第一预设条件的变道轨迹信息；
删除单元，用于删除所述变道轨迹信息。
在一个实施例中，所述第一确定单元，包括：
第一确定子单元，用于确定在预设时间段内所述车辆行驶速度的速度差值；
第二确定子单元，用于根据所述车辆位置信息确定垂直于行驶方向上的距离差值；
判断单元，用于在检测到所述速度差值大于或等于预设速度阈值，且所述距离差值大于或等于预设距离阈值时，判定所述轨迹信息为变道轨迹信息。
在一个实施例中，所述数据确定模块，包括：
图像建立单元，用于根据多个所述车辆的车辆行驶方向和车辆行驶速度建立速度热力图；
识别单元，用于根据所述速度热力图识别出多个速度峰值，根据所述速度峰值确定车道数。
在一个实施例中，所述车道线标定模块，包括：
选择单元，用于根据数值最大的速度峰值选取满足第二预设条件的多个第一轨迹信息；
曲线拟合单元，用于对多个所述第一轨迹信息进行拟合，得到快车道的第一中心线；
车道线标定单元，用于根据所述快车道的第一中心线、预设车道宽度和所述车道数，确定每个车道的车道线。
在一个实施例中，所述曲线拟合单元，包括：
曲线拟合子单元，用于对多个所述第一轨迹信息进行拟合，得到快车道的虚拟中心线；
平滑处理子单元，用于对所述虚拟中心线进行平滑处理，得到所述快车道的第一中心线。
在一个实施例中，所述车道线标定单元，包括：
第一标定子单元，用于根据所述快车道的第一中心线和所述预设车道宽度，确定所述快车道的第一车道线及其他车道的车道中心线；其中，所述其他车道是指所有车道中除所述快车道以外的车道；
第二标定子单元，用于根据所述其他车道的车道中心线和所述预设车道宽度，确定所述其他车道的第二车道线。
第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面中任一项所述的车道线标定的方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的车道线标定的方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的车道线标定的方法。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请通过获取包括时间戳、车辆位置信息、车辆行驶速度、车辆行驶方向和车辆ID等轨迹信息，对轨迹信息进行预处理，得到预处理后的轨迹信息，根据轨迹信息确定车道数；基于车道数和轨迹信息确定每个车道的车道线，实现基于车辆轨迹信息快速确定每个车道的车道线，减小计算量和设备成本，提高了车道线标定的效率和精度。
可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的车道线标定系统的示意图；
图2是本申请实施例提供的车道线标定的方法的流程示意图；
图3是本申请实施例提供的车道线标定的方法步骤S103的流程示意图；
图4是本申请实施例提供的车道线标定的方法步骤S104的流程示意图；
图5是本申请实施例提供的车道线标定的方法步骤S1042的流程示意图；
图6是本申请实施例提供的车道线标定的装置的结构示意图；
图7是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
本申请实施例提供的车道线标定的方法可以应用于手机、平板电脑、服务器、车载设备、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、笔记本电脑、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等终端设备上，本申请实施例对终端设备的具体类型不作任何限制。
在汽车行驶地过程中，车道线是用于规范驾驶行为，提高驾驶安全的一道防线。相关的车道识别确定方法通常是对图像数据进行分析，来确定车辆所在的车道，上述方法需要的摄影设备及其他设备的成本高，图像数据的处理量大会导致出现车道的识别效率和精度较低等问题，一定程度上影响到车辆驾驶的稳定性。为解决这一问题，本申请提出了一种车道线标定的方法、装置、终端设备及可读存储介质，可通过获取预设区域内的多个车辆的(包括时间戳、车辆位置信息、车辆行驶速度、车辆行驶方向和车辆ID等)轨迹信息，对轨迹信息进行预处理，得到预处理后的轨迹信息；根据轨迹信息确定车道数，基于车道数和轨迹信息确定每个车道的车道线，实现快速确定每个车道的车道线，减小数据处理量，提高了车道线标定的效率和精度，从而提高车辆驾驶的安全和稳定性。
为实现本申请所提出的技术方案，可先构建一车道线标定系统。请参阅图1，车道线标定系统1至少两个传感设备基站(图1中仅示出1个，如传感设备基站11和传感设备基站12)、服务器(例如：云端服务器或车载设备的本地服务器，图1中服务器为车载设备的本地服务器)和多个车辆(图中仅示出2个，车辆21和车辆22)构成，每个智慧基站均与车辆通信。
在公共交通道路上，服务器获取通过传感设备基站采集到的预设区域内的多个车辆的轨迹信息(包括时间戳、车辆位置信息、车辆行驶速度、车辆行驶方向和车辆ID等)，对轨迹信息进行预处理，得到预处理后的轨迹信息，对轨迹信息进行分析确定车道数，并基于车道数和轨迹信息确定每个车道的车道线，从而实现基于车辆的轨迹信息快速确定每个车道的车道线，减小数据处理量，提高了车道线标定的效率和精度，从而提高车辆驾驶的安全和稳定性。
为了说明本申请所提出的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
图2示出了本申请提供的车道线标定的方法的示意性流程图，作为示例而非限定，该方法可以应用于上述车载设备中。
S101、获取预设区域内的多个车辆的轨迹信息。
具体地，预设区域为预先基于车辆行驶方向和车辆位置信息选取的车辆行驶区域。例如，设定预设区域为与车辆行驶方向相同且与车辆间的距离在预设数值内(可根据实际需求进行设定，例如，设定为100M或150M)的所有车辆所占的行驶区域。或者，设定预设区域为与车辆行驶方向相同的、从距离车辆的车头最近的一个传感基站，到距离车辆的车尾最近的另一个传感设备基站之间的行驶区域。
具体地，获取通过传感设备基站采集到的预设区域内的多个车辆的轨迹信息，轨迹信息包括但不限于时间戳、车辆位置信息、车辆行驶速度、车辆行驶方向及车辆ID。其中，传感设备基站可设置于普通道路的红绿灯杆、高速公路的龙门架或测杆上；传感设备包括但不限于雷达传感器、速度传感器、压力传感器等。
S102、对所述轨迹信息进行预处理，得到预处理后的轨迹信息。
具体地，对车辆轨迹信息进行分析识别，确定其中的正常行驶车辆的轨迹信息和非正常行驶的轨迹信息(如正在改变车道的变道轨迹信息或异常停止的异常轨迹信息)，并进行对应的预处理，得到预处理后的轨迹信息。其中，预处理包括但不限于删除非正常行驶的轨迹信息(如变道轨迹信息或异常停止的异常轨迹信息)。
S103、根据所述预处理后的轨迹信息确定车道数。
具体地，根据预处理后的轨迹信息中包含的车辆位置信息和车辆行驶速度等数据进行识别，确定当前公共交通道路的车道数。
S104、基于所述车道数和所述轨迹信息确定每个车道的车道线。
具体地，获取预先存储的或第三方平台获取的预设车道宽度，根据预设车道宽度、车道数和轨迹信息确定每个车道的车道线。其中，第三方平台包括与当前终端设备通信的其他用户终端或数据库。
在一个实施例中，所述轨迹信息包括时间戳、车辆位置信息、车辆行驶速度、车辆行驶方向及车辆ID；
所述对所述轨迹信息进行预处理，得到预处理后的轨迹信息，包括：
根据所述车辆位置信息和所述车辆行驶速度，确定满足第一预设条件的变道轨迹信息；
删除所述变道轨迹信息。
具体地，根据每个车辆的轨迹信息中包含的车辆位置信息、车辆行驶速度确定该轨迹信息是否为满足第一预设条件的变道轨迹信息，并将满足第一预设条件的变道轨迹信息删除。其中，第一预设条件可根据实际情况进行具体设定。例如，设定第一预设条件为在预设时间段内的速度差值大于或等于预设速度阈值且垂直于行驶方向上的距离差值大于预设距离阈值的轨迹信息。
通过删除变道轨迹信息，可以减小变道轨迹信息等非正常行驶的轨迹信息对拟合车道中心线的影响，提高车道线标定的精度和稳定性。
在一个实施例中，所述根据所述车辆位置信息和所述车辆行驶速度，确定满足第一预设条件的变道轨迹信息，包括：
确定在预设时间段内所述车辆行驶速度的速度差值；
根据所述车辆位置信息确定垂直于行驶方向上的距离差值；
在检测到所述速度差值大于或等于预设速度阈值，且所述距离差值大于或等于预设距离阈值时，判定所述轨迹信息为变道轨迹信息。
具体地，基于时间戳计算确定每个车辆在预设时间段内的车辆行驶速度的速度差值，根据车辆位置信息确定每个车辆在垂直于行驶方向上的距离差值，在检测到某个车辆在预设时间段内的速度差值大于或等于预设速度阈值，并且垂直于行驶方向上的距离差值大于或等于预设距离阈值时，确定该车辆正处于改变车道的状态中，判定该车辆的轨迹信息为变道轨迹信息。
其中，预设时间段可根据实际情况进行具体设定。例如，一般情况下基于车辆的实际行驶状态，车辆需要在10s内完成车辆变道操作，对应设定预设时间段为10s。预设速度阈值可根据预先设定的相邻两个车道间的速度差进行具体设定。例如，当前公共交通道路为三车道，分别包括快车道、中车道和慢车道，预先设定快车道上的最低行驶速度为110km/h，中车道上的最低行驶速度为90km/h，慢车道上的最低行驶速度为60km/h，对应设定预设速度阈值为相邻两个车道间的最小速度差值20km/h。预设距离阈值可根据预先设定的车道宽度进行具体设定。例如，预先设定车道宽度为3.6M，对应设定预设距离阈值为预设车道宽度的65％，即2.34M。即在检测到某个车辆在10s内的速度差值大于或等于20km/h且垂直于行驶方向上的距离差值大于或等于2.34M时，判定该车辆的轨迹信息为变道轨迹信息。
如图3所示，在一个实施例中，所述根据所述预处理后的轨迹信息确定车道数的步骤S103，包括：
S1031、根据多个所述车辆的车辆行驶方向和车辆行驶速度建立速度热力图；
S1032、根据所述速度热力图识别出多个速度峰值，根据所述速度峰值确定车道数。
具体地，根据获取到的多个车辆的轨迹信息建立以车辆行驶方向为x轴，以垂直于行驶方向为y轴，以速度v为z轴的速度热力图，计算当前道路上所有车辆轨迹信息中的横向距离(即垂直于行驶方向的y轴上的距离)均值，确定上述所有车辆的横向距离最小值和横向距离最大值，根据上述横向距离最小值，横向距离均值和横向距离最大值对当前道路上所有车辆的轨迹信息进行区间分类，得到区间分类结果(如，[横向距离最小值，横向距离均值]、[横向距离均值，横向距离最大值])。确定每个区间分类结果中边界值的横向距离差值(如横向距离均值和横向距离最小值的差值)，在检测到同个区间分类结果中横向距离差值小于预设横向距离阈值，则确定上述区间分类结果内的车辆为同一车道上的车辆；在检测到同个区间分类结果中横向距离差值大于或等于上述预设横向距离阈值时，确定上述区间分类结果内的车辆不为同一车道上的车辆，并重新执行确定上述区间分类结果内车辆的横向距离均值并进行对应的区间分类的步骤，直至得到的新区间分类结果中的横向距离差值小于预设横向距离阈值，得到所有的区间分类结果，即可根据区间分类结果确定对应的车辆行驶速度的速度峰值，从而确定车道线数目。其中，预设横向距离阈值可根据实际情况进行具体设定，例如，预设横向距离阈值为1M，或者为0.8M。
具体地，根据上述区间分类结果，确定每个区间分类结果中所有车辆的车辆行驶速度的速度均值和速度方差，基于每个区间分类结果中速度均值和速度方差建立对应的高斯模型，确定每个区间中的速度均值为每个区间的速度峰值，根据速度峰值数确定车道线数目(如，得到3个区间分类结果，对应确定可以确定3个速度均值作为对应的速度峰值，即车道线数目为3；或者，得到4个区间分类结果，对应确定可以确定4个速度均值作为对应的速度峰值，即车道线数目为4)。
其中，高斯模型通过速度均值为μ，速度标准差为σ的高斯分布概率密度函数表示：
Figure BDA0003632739260000111
其中，y表示车辆行驶速度。
速度均值通过下式确定：
Figure BDA0003632739260000112
其中，vi表示区间分类结果中的每个车辆的车辆行驶速度，N表示区间分类结果中的车辆个数。
速度方差通过下式确定：
Figure BDA0003632739260000113
根据上述中的速度方差计算确定速度标准差。
如图4所示，在一个实施例中，所述基于所述车道数和所述轨迹信息确定每个车道的车道线的步骤S104，包括：
S1041、根据数值最大的速度峰值选取满足第二预设条件的多个第一轨迹信息；
S1042、对多个所述第一轨迹信息进行拟合，得到快车道的第一中心线；
S1043、根据所述快车道的第一中心线、预设车道宽度和所述车道数，确定每个车道的车道线。
具体地，根据道路交通设计规范，一般设定公共交通道路的快车道位于车辆行驶方向上的最左侧，所有车道中除快车道以外的其他车道依次按照车道速度最低速度限制的大小顺序，以预设车道宽度次列于快车道的右侧(例如，识别确定车道数为3，对应的可确定中车道位于快车道的右侧，且垂直于行驶方向上的距离为预设车道宽度；慢车道位于中车道的右侧，且垂直于行驶方向上的距离为预设车道宽度)。因此，可通过数值最大的速度峰值选取满足第二预设条件的多个轨迹信息，作为位于快车道上的车辆的轨迹信息，对上述多个快车道车辆的轨迹信息进行拟合及平滑处理，得到快车道的第一中心线，根据快车道的第一中心线，以预设车道宽度和车道数确定每个车道的中心线及车道线。
其中，第二预设条件可根据实际情况进行具体设定。第二预设条件用于选取车辆行驶速度位于快车道的行驶速度区间(大于或等于快车道的最低速度限制，小于快车道最高速度限制)的轨迹信息。
具体地，为减小数据计算量，设定第二预设条件为预设速度区间内(预设速度区间根据数值最大的速度峰值进行具体设定)的轨迹信息；如：预设速度区间为数值最大的速度峰值[-5％，+5％]速度区间)。对应的，在检测到数值最大的速度峰值为120km/h时，对应的满足第二预设条件为车辆行驶速度位于[114km/h，126km/h]区间内的轨迹信息。
或如，设定预设速度区间为数值最大的速度峰值对应的标准差范围。对应的，首先根据数值最大的速度峰值所在的区间分类结果中的速度均值和每个车辆行驶速度，计算确定对应的标准差，从而确定对应的标准差范围。
例如，计算得到的标准差为109km/，标准差范围为[-5％标准差，+5％标准差]，对应满足第二预设条件为车辆行驶速度位于[100km/h，114.5km/h]区间内的轨迹信息。
如图5所示，在一个实施例中，所述对多个所述第一轨迹信息进行拟合，得到快车道的第一中心线的步骤S1042，包括：
S10421、对多个所述第一轨迹信息进行拟合，得到快车道的虚拟中心线；
S10422、对所述虚拟中心线进行平滑处理，得到所述快车道的第一中心线。
具体地，对多个快车道车辆的轨迹信息进行曲线拟合处理，得到快车道的虚拟中心线，并对快车道的虚拟中心线进行平滑处理，得到快车道的第一中心线。
具体地，拟合快车道的虚拟中心线可通过下式表示：
y＝k0+k1x+k2x2+k3x3；
其中，ki(i＝1,2,3)为拟合系数。根据道路交通设计规范，公共交通道路的弯曲角度应大于一定角度阈值，因此需要对拟合得到的快车道的虚拟中心线进行平滑处理(具体为：在检测到ki(i＝1,2,3)≤0.001时，更新ki(i＝2,3)＝0)。
在一个实施例中，所述根据所述快车道的第一中心线、预设车道宽度和所述车道数，确定每个车道的车道线，包括：
根据所述快车道的第一中心线和所述预设车道宽度，确定所述快车道的第一车道线及其他车道的车道中心线；其中，所述其他车道是指所有车道中除所述快车道以外的车道；
根据所述其他车道的车道中心线和所述预设车道宽度，确定所述其他车道的第二车道线。
具体地，快车道的第一中心线位于快车道的正中心，且每两个相邻车道的中心线间的距离为预设车道宽度，因此可根据快车道的第一中心线和预设车道宽度，确定快车道的第一车道线(即快车道的最左侧车道线和最右侧车道线)，并根据快车道的第一中心线和预设车道宽度向右平移，依次得到其他车道的车道中心线(如以快车道的第一中心线为起点向右平移预设车道宽度，得到中车道的车道中心线，以中车道的车道中心线为起点向右平移预设车道宽度，得到慢车道的车道中心线)，并根据每个其他车道的车道中心线和预设车道宽度，确定每个其他车道的第二车道线(即每个其他车道的最左侧车道线和最右侧车道线)。
本实施例通过获取包括时间戳、车辆位置信息、车辆行驶速度、车辆行驶方向和车辆ID等轨迹信息，并进行预处理得到预处理后的轨迹信息，根据轨迹信息确定车道数，基于车道数和轨迹信息确定每个车道的车道线，实现基于车辆轨迹信息快速确定每个车道的车道线，减小计算量和设备成本，提高了车道线标定的效率和精度。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例所述的车道线标定的方法，图6示出了本申请实施例提供的车道线标定的装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
参照图6，该车道线标定的装置100包括：
数据获取模块101，用于获取预设区域内的多个车辆的轨迹信息；
预处理模块102，用于对所述轨迹信息进行预处理，得到预处理后的轨迹信息；
数据确定模块103，用于根据所述预处理后的轨迹信息确定车道数；
车道线标定模块104，用于基于所述车道数和所述轨迹信息确定每个车道的车道线。
在一个实施例中，所述轨迹信息包括时间戳、车辆位置信息、车辆行驶速度、车辆行驶方向及车辆ID；
所述预处理模块，包括：
第一确定单元，用于根据所述车辆位置信息和所述车辆行驶速度，确定满足第一预设条件的变道轨迹信息；
删除单元，用于删除所述变道轨迹信息。
在一个实施例中，所述第一确定单元，包括：
第一确定子单元，用于确定在预设时间段内所述车辆行驶速度的速度差值；
第二确定子单元，用于根据所述车辆位置信息确定垂直于行驶方向上的距离差值；
判断单元，用于在检测到所述速度差值大于或等于预设速度阈值，且所述距离差值大于或等于预设距离阈值时，判定所述轨迹信息为变道轨迹信息。
在一个实施例中，所述数据确定模块，包括：
图像建立单元，用于根据多个所述车辆的车辆行驶方向和车辆行驶速度建立速度热力图；
识别单元，用于根据所述速度热力图识别出多个速度峰值，根据所述速度峰值确定车道数。
在一个实施例中，所述车道线标定模块，包括：
选择单元，用于根据数值最大的速度峰值选取满足第二预设条件的多个第一轨迹信息；
曲线拟合单元，用于对多个所述第一轨迹信息进行拟合，得到快车道的第一中心线；
车道线标定单元，用于根据所述快车道的第一中心线、预设车道宽度和所述车道数，确定每个车道的车道线。
在一个实施例中，所述曲线拟合单元，包括：
曲线拟合子单元，用于对多个所述第一轨迹信息进行拟合，得到快车道的虚拟中心线；
平滑处理子单元，用于对所述虚拟中心线进行平滑处理，得到所述快车道的第一中心线。
在一个实施例中，所述车道线标定单元，包括：
第一标定子单元，用于根据所述快车道的第一中心线和所述预设车道宽度，确定所述快车道的第一车道线及其他车道的车道中心线；其中，所述其他车道是指所有车道中除所述快车道以外的车道；
第二标定子单元，用于根据所述其他车道的车道中心线和所述预设车道宽度，确定所述其他车道的第二车道线。
本实施例通过获取包括时间戳、车辆位置信息、车辆行驶速度、车辆行驶方向和车辆ID等轨迹信息，并进行预处理得到预处理后的轨迹信息，根据轨迹信息确定车道数，基于车道数和轨迹信息确定每个车道的车道线，实现基于车辆轨迹信息快速确定每个车道的车道线，减小计算量和设备成本，提高了车道线标定的效率和精度。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
图7为本实施例提供的终端设备的结构示意图。如图7所示，该实施例的终端设备7包括：至少一个处理器70(图7中仅示出一个)、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述至少一个处理器70上运行的计算机程序72，所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述任意各个车道线标定的方法实施例中的步骤。
所述终端设备7可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。该终端设备可包括，但不仅限于，处理器70、存储器71。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是终端设备7的举例，并不构成对终端设备7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
所称处理器70可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器70还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器71在一些实施例中可以是所述终端设备7的内部存储单元，例如终端设备7的硬盘或内存。所述存储器71在另一些实施例中也可以是所述终端设备7的外部存储设备，例如所述终端设备7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字卡(Secure Digital，SD)，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器71还可以既包括所述终端设备7的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车道线标定的方法，其特征在于，包括：
获取预设区域内的多个车辆的轨迹信息；
对所述轨迹信息进行预处理，得到预处理后的轨迹信息；
根据所述预处理后的轨迹信息确定车道数；
基于所述车道数和所述轨迹信息确定每个车道的车道线。
2.如权利要求1所述的车道线标定的方法，其特征在于，所述轨迹信息包括时间戳、车辆位置信息、车辆行驶速度、车辆行驶方向及车辆ID；
所述对所述轨迹信息进行预处理，得到预处理后的轨迹信息，包括：
根据所述车辆位置信息和所述车辆行驶速度，确定满足第一预设条件的变道轨迹信息；
删除所述变道轨迹信息。
3.如权利要求2所述的车道线标定的方法，其特征在于，所述根据所述车辆位置信息和所述车辆行驶速度，确定满足第一预设条件的变道轨迹信息，包括：
确定在预设时间段内所述车辆行驶速度的速度差值；
根据所述车辆位置信息确定垂直于行驶方向上的距离差值；
在检测到所述速度差值大于或等于预设速度阈值，且所述距离差值大于或等于预设距离阈值时，判定所述轨迹信息为变道轨迹信息。
4.如权利要求1所述的车道线标定的方法，其特征在于，所述根据所述预处理后的轨迹信息确定车道数，包括：
根据多个所述车辆的车辆行驶方向和车辆行驶速度建立速度热力图；
根据所述速度热力图识别出多个速度峰值，根据所述速度峰值确定车道数。
5.如权利要求1所述的车道线标定的方法，其特征在于，所述基于所述车道数和所述轨迹信息确定每个车道的车道线，包括：
根据数值最大的速度峰值选取满足第二预设条件的多个第一轨迹信息；
对多个所述第一轨迹信息进行拟合，得到快车道的第一中心线；
根据所述快车道的第一中心线、预设车道宽度和所述车道数，确定每个车道的车道线。
6.如权利要求5所述的车道线标定的方法，其特征在于，所述对多个所述第一轨迹信息进行拟合，得到快车道的第一中心线，包括：
对多个所述第一轨迹信息进行拟合，得到快车道的虚拟中心线；
对所述虚拟中心线进行平滑处理，得到所述快车道的第一中心线。
7.如权利要求5所述的车道线标定的方法，其特征在于，所述根据所述快车道的第一中心线、预设车道宽度和所述车道数，确定每个车道的车道线，包括：
根据所述快车道的第一中心线和所述预设车道宽度，确定所述快车道的第一车道线及其他车道的车道中心线；其中，所述其他车道是指所有车道中除所述快车道以外的车道；
根据所述其他车道的车道中心线和所述预设车道宽度，确定所述其他车道的第二车道线。
8.一种车道线标定的装置，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于获取预设区域内的多个车辆的轨迹信息；
预处理模块，用于对所述轨迹信息进行预处理，得到预处理后的轨迹信息；
数据确定模块，用于根据所述预处理后的轨迹信息确定车道数；
车道线标定模块，用于基于所述车道数和所述轨迹信息确定每个车道的车道线。
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
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