CN116203602A - 轨迹停留点计算方法、装置、电子设备及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种轨迹停留点计算方法、装置、电子设备及车辆，涉及车辆技术领域。首先获得时间连续的轨迹点序列，然后根据时间维度限值和距离维度限值，对轨迹点序列进行筛选，获得由多个候选停留点构成的候选停留点列表，最后，根据候选停留点之间的覆盖关系，根据所述第一候选停留点和所述第二候选停留点，对所述候选停留点列表进行多级更新，直至满足迭代条件，并将最后一次迭代得到的候选停留点列表进行输出，获得目标停留点。在本发明中，通过时间维度和距离维度对进行候选停留点进行识别和更新，从而排除轨迹点数量对候选停留点的识别的影响，从而更贴近于实际应用场景，从而提高对停留点的识别准确度和识别速度。

Description

轨迹停留点计算方法、装置、电子设备及车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种轨迹停留点计算方法、装置、电子设备及车辆。

背景技术

在当前的出行场景中，在行程前预测本次出行目的地是车载智能的基础能力之一，目的地预测模型的数据来源主要依赖于用户的历史行程。而用户历史行程在初始阶段为一系列不连续的GPS轨迹点序列，因此需要在数据预处理阶段，依据GPS点的分布，计算轨迹的停留点，从而分割每次行程的起点和终点，形成历史出行行程的数据。并且，通过从海量的GPS轨迹数据中有效去除不重要的和冗余的信息，得到轨迹的停留点序列，可以快速发现用户的行为模式和出行偏好，从而为个性化兴趣点推荐及其他基于位置的服务提供有力的数据支撑。因此，快速准确地获取停留点能够帮助车辆更好地了解用户的驾驶习惯。

相关技术中，现有的停留点计算方法在非理想数据情况下同时兼顾时空聚集性、时间连续性和方向性，从而出现停留点的识别率不高的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种轨迹停留点计算方法、装置、电子设备及车辆，旨在解决或者部分解决背景技术中存在的问题。

为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种轨迹停留点计算方法，方法包括：

获得时间连续的轨迹点序列；

根据时间维度限值和距离维度限值，对轨迹点序列进行筛选，获得由多个候选停留点构成的候选停留点列表；

将所述候选停留点列表中的候选停留点，按照其对应的轨迹点候选区间的时间刻度差值从大到小的次序，进行降序排列；

将位次最高的候选停留点作为第一候选停留点，将非所述第一候选停留点的其他候选停留点作为第二候选停留点；

根据所述第一候选停留点和所述第二候选停留点，对所述候选停留点列表进行多级更新，直至满足迭代条件，并将最后一次迭代得到的候选停留点列表进行输出，获得目标停留点。

可选地，获得时间连续的轨迹点序列的步骤包括：

获取车辆的轨迹点定位数据，所述轨迹点定位数据包括经度信息、纬度信息和时间信息；

基于所述时间信息，将所述轨迹点定位数据按照时间升序或时间降序方式进行组合，生成所述时间连续的轨迹点序列。

可选地，根据时间维度限值和距离维度限值，对轨迹点序列进行筛选，获得由多个候选停留点构成的候选停留点列表的步骤包括：

以轨迹点序列上的每个轨迹点为锚点，沿轨迹点序列进行双向遍历；

计算轨迹点序列上其他轨迹点与锚点的球面距离，将球面距离小于或等于距离维度限值的其他轨迹点，确定为候选轨迹点，并将多个候选轨迹点进行集合，生成轨迹点候选区间；

计算轨迹点候选区间中起点候选轨迹点和终点候选轨迹点的时间刻度差值，在时间刻度差值大于或等于时间维度限值的情况下，将轨迹点候选区间确定为候选停留点，其中，候选停留点的中心点为锚点；

将多个候选停留点进行集合，生成候选停留点列表。

可选地，根据第一候选停留点和第二候选停留点，对候选停留点列表进行多级更新步骤包括：

根据第一候选停留点对应的轨迹点候选区间与第二候选停留点的中心点包含关系，对候选停留点列表进行第一等级更新；

根据第一候选停留点对应的轨迹点候选区间与第二候选停留点对应的轨迹点候选区间的覆盖关系，对候选停留点列表进行第二等级更新；

对完成第一等级更新和第二等级更新的候选停留点列表，继续执行将候选停留点列表中的候选停留点，按照其对应的轨迹点候选区间的时间刻度差值从大到小的次序，进行降序排列的步骤。

可选地，根据第一候选停留点对应的轨迹点候选区间与第二候选停留点的中心点包含关系，对候选停留点列表进行第一等级更新的步骤包括：

若第二候选停留点的中心点位于第一候选停留点对应的轨迹点候选区间范围内，则将第二候选停留点从候选停留点列表中剔除。

可选地，根据第一候选停留点对应的轨迹点候选区间与第二候选停留点对应的轨迹点候选区间的覆盖关系，对候选停留点列表进行第二等级的更新的步骤包括：

若第一候选停留点对应的轨迹点候选区间与第二候选停留点对应的轨迹点候选区间的存在重叠区域，则删除第二候选停留点对应的轨迹点候选区间中的重叠区域，生成第二候选停留点对应的修正轨迹点候选区间；

计算第二候选停留点对应的修正轨迹点候选区间的时间刻度差值，在时间刻度差值小于时间维度限值的情况下，将第二候选停留点从候选停留点列表中剔除。

第二方面，本发明实施例提供了一种轨迹停留点计算装置，装置包括：

轨迹点序列生成模块，用于获得时间连续的轨迹点序列；

筛选模块，用于根据时间维度限值和距离维度限值，对轨迹点序列进行筛选，获得由多个候选停留点构成的候选停留点列表；

排序模块，用于将候选停留点列表中的候选停留点，按照其对应的轨迹点候选区间的时间刻度差值从大到小的次序，进行降序排列；

候选停留点确定模块，用于将位次最高的候选停留点作为第一候选停留点，将非第一候选停留点的其他候选停留点作为第二候选停留点；

迭代模块，用于根据第一候选停留点和第二候选停留点，对候选停留点列表进行多级更新，直至满足迭代条件，并将最后一次迭代得到的候选停留点列表进行输出，获得目标停留点。

可选地，轨迹点序列生成模块包括：

定位数据获取子模块，用于获取车辆的轨迹点定位数据，所述轨迹点定位数据包括经度信息、纬度信息和时间信息；

组合子模块，用于基于所述时间信息，将所述轨迹点定位数据按照时间升序或时间降序方式进行组合，生成所述时间连续的轨迹点序列。

可选地，筛选模块包括：

遍历子模块，用于以轨迹点序列上的每个轨迹点为锚点，沿轨迹点序列进行双向遍历；

第一筛选子模块，用于计算轨迹点序列上其他轨迹点与锚点的球面距离，将球面距离小于或等于距离维度限值的其他轨迹点，确定为候选轨迹点，并将多个候选轨迹点进行集合，生成轨迹点候选区间；

第二筛选子模块，用于计算轨迹点候选区间中起点候选轨迹点和终点候选轨迹点的时间刻度差值，在时间刻度差值大于或等于时间维度限值的情况下，将轨迹点候选区间确定为候选停留点，其中，候选停留点的中心点为锚点；

组合子模块，用于将多个候选停留点进行集合，生成候选停留点列表。

可选地，迭代模块包括：

第一更新子模块，用于根据第一候选停留点对应的轨迹点候选区间与第二候选停留点的中心点包含关系，对候选停留点列表进行第一等级更新；

第二更新子模块，用于根据第一候选停留点对应的轨迹点候选区间与第二候选停留点对应的轨迹点候选区间的覆盖关系，对候选停留点列表进行第二等级更新；

循环子模块，用于对完成第一等级更新和第二等级更新的候选停留点列表，继续执行将候选停留点列表中的候选停留点，按照其对应的轨迹点候选区间的时间刻度差值从大到小的次序，进行降序排列的步骤。

可选地，第二更新子模块包括：

修正单元，用于若第一候选停留点对应的轨迹点候选区间与第二候选停留点对应的轨迹点候选区间的存在重叠区域，则删除第二候选停留点对应的轨迹点候选区间中的重叠区域，生成第二候选停留点对应的修正轨迹点候选区间；

剔除单元，用于计算第二候选停留点对应的修正轨迹点候选区间的时间刻度差值，在时间刻度差值小于时间维度限值的情况下，将第二候选停留点从候选停留点列表中剔除。

本发明实施例第三方面提出一种电子设备，电子设备包括：

至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本发明实施例第一方面提出方法步骤。

本发明实施例第四方面提出一种车辆，车辆包括处理器，处理器用于执行时实现如本发明实施例第一方面提出方法步骤。

本发明实施例包括以下优点首先获得时间连续的轨迹点序列，然后根据时间维度限值和距离维度限值，对轨迹点序列进行筛选，获得由多个候选停留点构成的候选停留点列表，最后，根据候选停留点之间的覆盖关系，根据所述第一候选停留点和所述第二候选停留点，对所述候选停留点列表进行多级更新，直至满足迭代条件，并将最后一次迭代得到的候选停留点列表进行输出，获得目标停留点。在本发明中，通过时间维度和距离维度对进行候选停留点进行识别和更新，从而排除轨迹点数量对候选停留点的识别的影响，从而更贴近于实际应用场景，排除了“路口”一类无意义的停留点，进一步识别出“暂时离开”的停留点，从而提高整个停留点的识别准确度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例中一种轨迹停留点计算方法的步骤流程图；

图2是本发明实施例中轨迹点序列的生成示意图；

图3是本发明实施例中一种轨迹停留点计算装置的模块示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

相关技术中，传统的计算停留点的方案主要有聚类模型、概率模型、区分策略三种。聚类模型主要考虑轨迹点的时空邻近，概率模型主要考虑轨迹点的访问频率，他们共同的问题是都忽略了轨迹点在时间上的连续性和方向性，这种计算方法的缺点是可能会得到一些无意义的停留点，例如用户在上班、购物、回家途中多次但不连续经过某个路口，路口轨迹点之间的距离满足距离阈值且它们的累计时间满足时间阈值，如果不考虑时间连续性，它们会被判定为停留点，但是它们并不代表用户的停留行为。而区分策略只考虑了时间连续性的一个方向，忽略了轨迹点的时空聚集，这种情况下可能会漏掉一些有意义的停留点。例如用户到达某停留点A后，暂时离开又回到A点，此时如果离开的距离大于距离阈值，则无法识别该“暂时离开”的停留点。

因此，现有的停留点计算策略无法在非理想数据情况下同时兼顾时空聚集性、时间连续性和方向性，从而导致误识别“路口”一类无意义的停留点和无法识别“暂时离开”和“跳跃”的停留点的问题。

基于此，发明人提出了本申请的发明构思：通过只采用时间阈值进行候选停留点点的识别和更新，在非固定时间间隔的轨迹数据上，采用候选区间起止点的时间间隔作为判定依据，从而更贴近于实际应用场景，排除了“路口”一类无意义的停留点，进一步识别出“暂时离开”的停留点，从而提高整个停留点的识别准确度，

本发明实施例提供了一种轨迹停留点计算方法，参见图1，图1示出了本申请实施例一种轨迹停留点计算方法的步骤流程图，应用于车辆的车机系统，方法包括：

S101：获得时间连续的轨迹点序列。

在本实施方式中，车辆的GPS定位模块负责每隔预设时间段采集车辆的位置信息，即每隔预设时间生成一个轨迹点，但是在实际应用非理想环境中，轨迹点常常是间隔不固定的。当用户在一段轨迹中丢失了信号，如进入地下车库，使得这段轨迹中断，从而生成非固定间隔的GPS轨迹数据。因此本发明中的轨迹点序列的时间间隔不同，即任意两个相邻的轨迹点组之间的时间间隔可以不完全相同。从而非固定间隔的GPS轨迹数据获得时间连续的轨迹点序列的步骤可以为：

S101-1：获取车辆的轨迹点定位数据，所述轨迹点定位数据包括经度信息、纬度信息和时间信息；

S101-2：基于所述时间信息，将所述轨迹点定位数据按照时间升序或时间降序方式进行组合，生成所述时间连续的轨迹点序列。

在本实施方式中，如图2所示，在图2所示的三维坐标系中，将轨迹点的经度坐标作为横轴，轨迹点的维度坐标作为纵轴，以轨迹点的采集时刻作为竖轴。对于任意一个轨迹点，根据其对应的经纬度的坐标和采集时刻，将其映射到目标坐标系中，对所有的轨迹点都执行上述映射操作，即可将所有的轨迹点定位数据都绘制到目标坐标系中，然后按照时间刻度的大小进行连接，即可获得时间连续的轨迹点序列。

作为示例的，对应任意一个轨迹点p(p.longtitude，p.latitude，p.time)p.time表示轨迹点p的采集时刻，p.longtitude表示经度，p.latitude表示纬度。然后将轨迹点pn依次映射三维坐标系中，得到时间连续的轨迹点序列Traj＝p1→p2→p3

pn_- 1→pn。

S102：根据时间维度限值和距离维度限值，对轨迹点序列进行筛选，获得由多个候选停留点构成的候选停留点列表。

在本实施方式中，时间维度限值和距离维度限值可以理解为在同时满足什么样的时间条件和距离条件下，才能判定某一点属于停留点，时间维度限值和距离维度限值可以根据实际应用场景来进行确定，本申请对此不进行限定。

作为示例的，对应任意一个点A来说，若判断车辆在30分钟的时间内，都在点A附近10米的范围内，则可以将点A作为一个候选停留点。

而根据时间维度限值和距离维度限值，对轨迹点序列进行筛选的具体步骤可以包括：

S102-1：以轨迹点序列上的每个轨迹点为锚点，沿轨迹点序列进行双向遍历。

在本实施方式中，继续以上述实施例中的轨迹点序列Traj＝p1→p2→p3

pn_- 1→pn为例，首先从轨迹点序列第一轨迹点开始，即将p1作为锚点，同时往左右方向，按照预设的窗口长度同时进行遍历，然后再以p2作为锚点，同时往p1方向和p3方向同时进行遍历，直至完成对pn的遍历，然后在进行遍历的同时，执行S102-2至S102-3的步骤。

S102-2：计算轨迹点序列上其他轨迹点与锚点的球面距离，将球面距离小于或等于距离维度限值的其他轨迹点，确定为候选轨迹点，并将多个候选轨迹点进行集合，生成轨迹点候选区间。

在本实施方式中，继续以上述实施方式进行说明，当以p4为锚点时，若预设的窗口长度为3，则往左进行遍历，会分别计算p1、p2以及p3与p4的球面距离，若p1与p4的球面距离小于或等于距离维度限值，则确定p1满足候选轨迹点的标准，则将p1作为候选轨迹点，同理，若p2以及p3与p4的球面距离小于或等于距离维度限值，则将p2以及p3也作为候选轨迹点。同时右进行遍历，会分别计算p5、p6以及p7与p4的球面距离，若p5、p6以及p7与p4的球面距离小于或等于距离维度限值，则算p5、p6以及p7也作为候选轨迹点。则将由候选轨迹点集合组成的连续子序列[p1，p7]作为轨迹点候选区间。需要说明的是，对于任意两点来说，根据其各自的经纬度坐标，即可计算两点间的球面距离。

S102-3：计算轨迹点候选区间中起点候选轨迹点和终点候选轨迹点的时间刻度差值，在时间刻度差值大于或等于时间维度限值的情况下，将轨迹点候选区间确定为候选停留点，其中，候选停留点的中心点即为锚点。

在本实施方式中，继续以上述实施方式进行说明，对于为轨迹点候选区间[p1，p7]，p1为起点候选轨迹点，p7为终点候选轨迹点，将p7对应的时间刻度值减去p1对应的时间刻度值，即用p7的竖轴坐标减去p1的竖轴坐标，即获得候选轨迹点和终点候选轨迹点的时间刻度差值，然后将候选轨迹点和终点候选轨迹点的时间刻度差值与预设时间维度限值进行比较，在时间刻度差值大于或等于时间维度限值的情况下，即可将轨迹点候选区间确定为候选停留点。

即对于一个连续子序列来说，若同时满足时间维度和距离维度的限制条件，则可以将该连续子序列定义为一个候选停留点，而生成该连续子序列的锚点即为该候选停留点的中心点。

S102-4：将多个候选停留点进行集合，生成候选停留点列表。

在本实施方式中，在完成对轨迹点序列所有轨迹点的遍历之后，将同时满足时间维度和距离维度的限制条件的候选停留点进行集合，从而得到候选停留点列表。

在获得候选停留点列表之后，由于候选停留点对应的候选区间可能重叠，因此需要再次筛选，得到不相交的停留点，其具体的步骤可以为：

S103将候选停留点列表中的候选停留点，按照其对应的轨迹点候选区间的时间刻度差值从大到小的次序，进行降序排列。

在本实施方式中，在获得候选停留点列表之后，按照S102-3中计算的每个候选停留点对应的轨迹点候选区间的时间刻度差值由高到低的次序，对所有的候选停留点进行重新排序。

作为示例的，候选停留点A对应的轨迹点候选区间为[p1，p7]，候选停留点B对应的轨迹点候选区间为[p4，p8]，候选停留点C对应的轨迹点候选区间为[p6，p10]，则轨迹点候选区间为[p1，p7]的时间刻度差值则为p7轨迹点对应的时间刻度减去p1轨迹点对应的时间刻度，即t1，同理，轨迹点候选区间为[p6，p10]的时间刻度差值则为p10轨迹点对应的时间刻度减去p6轨迹点对应的时间刻度，即t2，轨迹点候选区间为[p4，p8]的时间刻度差值则为p8轨迹点对应的时间刻度减去p4轨迹点对应的时间刻度，即t3，若t1＞t2＞t3，则按照候选停留点A－候选停留点C－候选停留点B的次序对候选停留点进行排序。

S104：将位次最高的候选停留点作为第一候选停留点，将非第一候选停留点的其他候选停留点作为第二候选停留点。

在本实施方式中，继续以上述实施例进行说明，在按照候选停留点A－候选停留点C－候选停留点B的次序对候选停留点进行排序之后，将位次最高的候选停留点，即候选停留点A作为第一候选停留点，将其他候选停留点，即候选停留点B和候选停留点C作为第二候选停留点。

S105：根据第一候选停留点和第二候选停留点，对候选停留点列表进行多级更新，直至满足迭代条件，并将最后一次迭代得到的候选停留点列表进行输出，获得目标停留点。

在本实施方式中，在获得第一候选停留点和第二候选停留点之后，需要根据第一候选停留点和第二候选停留点的相互关系，对候选停留点列表进行多级更新，剔除不满足要求的候选停留点，其具体的步骤可以为：

S105-1：根据第一候选停留点对应的轨迹点候选区间与第二候选停留点的中心点包含关系，对候选停留点列表进行第一等级更新。

对候选停留点列表进行第一等级更新可以理解为筛选出范围更大的候选停留点，其具体的实现方式可以为：

若第二候选停留点的中心点位于第一候选停留点对应的轨迹点候选区间范围内，则将第二候选停留点从候选停留点列表中剔除。

在本实施方式中，继续以上述实施方式为例进行说明，候选停留点A为第一候选停留点，候选停留点B和候选停留点C为第二候选停留点，其中第一候选停留点对应的轨迹点候选区间为[p1，p7]，若对于任意一个第二候选停留点，其中心点在[p1，p7]的区间内，则可以认为该第二候选停留点相对于第一候选停留点，是一个小范围的候选停留点，候选停留点B的中心点位p6，而候选停留点C的中心点位p8，则将候选停留点B进行剔除，只保留候选停留点C。

S105-2：根据第一候选停留点对应的轨迹点候选区间与第二候选停留点对应的轨迹点候选区间的覆盖关系，对候选停留点列表进行第二等级更新。

在本实施方式中，在完成对选停留点列表的第一等级更新之后，将范围较小的候选停留点进行了剔除，对候选停留点列表进行第二等级更新，其实是将候选停留点对应的轨迹点候选区间相互重叠的部分进行剔除，其具体的实现步骤可以为：

S105-2-1：若第一候选停留点对应的轨迹点候选区间与第二候选停留点对应的轨迹点候选区间的存在重叠区域，则删除第二候选停留点对应的轨迹点候选区间中的重叠区域，生成第二候选停留点对应的修正轨迹点候选区间；

S105-2-2：计算第二候选停留点对应的修正轨迹点候选区间的时间刻度差值，在时间刻度差值小于时间维度限值的情况下，将第二候选停留点从候选停留点列表中剔除。

在S105-2-1至S105-2-2的实施方式中，继续以上述实施方式为例进行说明，候选停留点A为第一候选停留点，候选停留点C为第二候选停留点，第一候选停留点对应的轨迹点候选区间为[p1，p7]，而第二候选停留点对应的轨迹点候选区间为[p6，p10]，即第一候选停留点对应的轨迹点候选区间和第二候选停留点对应的轨迹点候选区间的重叠区域即为[p6，p7]，因此需要将第二候选停留点对应的轨迹点候选区间中[p6，p7]的部分进行删除，从而生成第二候选停留点对应的修正轨迹点候选区间，即[p8，p10]，在生成第二候选停留点对应的修正轨迹点候选区间之后，由于其删除了一部分候选区间，因此需要重新对其是否满足时间阈值的限制条件进行判断，即重新计算修正轨迹点候选区间的时间刻度差值，即p10轨迹点对应的时间刻度减去p8轨迹点对应的时间刻度，生成t4，若t4小于时间维度限值，则说明修正轨迹点候选区间后的第二候选停留点不满足时间维度限值的要求，因此将候选停留点C从候选停留点列表中剔除。

S105-3：对完成第一等级更新和第二等级更新的候选停留点列表，继续执行将候选停留点列表中的候选停留点，按照其对应的轨迹点候选区间的时间刻度差值从大到小的次序，进行降序排列的步骤。

在本实施方式中，在完成对候选停留点列表的第一等级更新和第二等级更新之后，将本次迭代中得到的第一候选停留点进行保留，并对剩下的由第二候选停留点构成的候选停留点列表迭代执行将候选停留点列表中的候选停留点，按照其对应的轨迹点候选区间的时间刻度差值从大到小的次序，进行降序排列的步骤，在达到迭代次数之后，将每次迭代保留的第一候选停留点进行输出，最终输出得到目标停留点。

本发明实施例还提供了一种轨迹停留点计算装置，参照图3，示出了本发明一种轨迹停留点计算装置的功能模块图，该装置可以包括以下模块：

轨迹点序列生成模块301，用于获得时间连续的轨迹点序列；

筛选模块302，用于根据时间维度限值和距离维度限值，对轨迹点序列进行筛选，获得由多个候选停留点构成的候选停留点列表；

排序模块303，用于将候选停留点列表中的候选停留点，按照其对应的轨迹点候选区间的时间刻度差值从大到小的次序，进行降序排列；

候选停留点确定模块304，用于将位次最高的候选停留点作为第一候选停留点，将非第一候选停留点的其他候选停留点作为第二候选停留点；

迭代模块305，用于根据第一候选停留点和第二候选停留点，对候选停留点列表进行多级更新，直至满足迭代条件，并将最后一次迭代得到的候选停留点列表进行输出，获得目标停留点。

在一种可行的实施方式中，轨迹点序列生成模块301包括：

定位数据获取子模块，用于获取车辆的轨迹点定位数据，所述轨迹点定位数据包括经度信息、纬度信息和时间信息；

组合子模块，用于基于所述时间信息，将所述轨迹点定位数据按照时间升序或时间降序方式进行组合，生成所述时间连续的轨迹点序列。

在一种可行的实施方式中，筛选模块302包括：

遍历子模块，用于以轨迹点序列上的每个轨迹点为锚点，沿轨迹点序列进行双向遍历；

第一筛选子模块，用于计算轨迹点序列上其他轨迹点与锚点的球面距离，将球面距离小于或等于距离维度限值的其他轨迹点，确定为候选轨迹点，并将多个候选轨迹点进行集合，生成轨迹点候选区间；

第二筛选子模块，用于计算轨迹点候选区间中起点候选轨迹点和终点候选轨迹点的时间刻度差值，在时间刻度差值大于或等于时间维度限值的情况下，将轨迹点候选区间确定为候选停留点，其中，候选停留点的中心点为锚点；

组合子模块，用于将多个候选停留点进行集合，生成候选停留点列表。

在一种可行的实施方式中，迭代模块305包括：

第一更新子模块，用于根据第一候选停留点对应的轨迹点候选区间与第二候选停留点的中心点包含关系，对候选停留点列表进行第一等级更新；

第二更新子模块，用于根据第一候选停留点对应的轨迹点候选区间与第二候选停留点对应的轨迹点候选区间的覆盖关系，对候选停留点列表进行第二等级更新；

循环子模块，用于对完成第一等级更新和第二等级更新的候选停留点列表，继续执行将候选停留点列表中的候选停留点，按照其对应的轨迹点候选区间的时间刻度差值从大到小的次序，进行降序排列的步骤。

在一种可行的实施方式中，第二更新子模块包括：

修正单元，用于若第一候选停留点对应的轨迹点候选区间与第二候选停留点对应的轨迹点候选区间的存在重叠区域，则删除第二候选停留点对应的轨迹点候选区间中的重叠区域，生成第二候选停留点对应的修正轨迹点候选区间；

剔除单元，用于计算第二候选停留点对应的修正轨迹点候选区间的时间刻度差值，在时间刻度差值小于时间维度限值的情况下，将第二候选停留点从候选停留点列表中剔除。

在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种车辆，车辆包括处理器，处理器用于执行时实现如本发明实施例第一方面提出方法。

基于同一发明构思，本发明另一实施例提供一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信，

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现本发明的轨迹停留点计算方法。

上述终端提到的通信总线可以是外设部件互联标准(Peripheral ComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于上述终端与其他设备之间的通信。存储器可以包括随机存取存储器(Random AccessMemory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储系统。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

此外，为实现上述目的，本申请的实施例还提出了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例的轨迹停留点计算方法。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用车辆(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的系统。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令系统的制造品，该指令系统实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。“和/或”表示可以选择两者之中的任意一个，也可以两者都选择。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种轨迹停留点计算方法、装置、电子设备及车辆，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种轨迹停留点计算方法，其特征在于，所述方法包括：

获得时间连续的轨迹点序列；

根据时间维度限值和距离维度限值，对所述轨迹点序列进行筛选，获得由多个候选停留点构成的候选停留点列表；

将所述候选停留点列表中的候选停留点，按照其对应的轨迹点候选区间的时间刻度差值从大到小的次序，进行降序排列；

将位次最高的候选停留点作为第一候选停留点，将非所述第一候选停留点的其他候选停留点作为第二候选停留点；

根据所述第一候选停留点和所述第二候选停留点，对所述候选停留点列表进行多级更新，直至满足迭代条件，并将最后一次迭代得到的候选停留点列表进行输出，获得目标停留点。

2.根据权利要求1所述的轨迹停留点计算方法，其特征在于，获得时间连续的轨迹点序列的步骤包括：

获取车辆的轨迹点定位数据，所述轨迹点定位数据包括经度信息、纬度信息和时间信息；

基于所述时间信息，将所述轨迹点定位数据按照时间升序或时间降序方式进行组合，生成所述时间连续的轨迹点序列。

3.根据权利要求1所述的轨迹停留点计算方法，其特征在于，根据时间维度限值和距离维度限值，对所述轨迹点序列进行筛选，获得由多个候选停留点构成的候选停留点列表的步骤包括：

以所述轨迹点序列上的每个轨迹点为锚点，沿所述轨迹点序列进行双向遍历；

计算所述轨迹点序列上其他轨迹点与所述锚点的球面距离，将所述球面距离小于或等于所述距离维度限值的其他轨迹点，确定为候选轨迹点，并将多个所述候选轨迹点进行集合，生成轨迹点候选区间；

计算所述轨迹点候选区间中起点候选轨迹点和终点候选轨迹点的时间刻度差值，在所述时间刻度差值大于或等于所述时间维度限值的情况下，将所述轨迹点候选区间确定为所述候选停留点，其中，所述候选停留点的中心点为所述锚点；

将多个所述候选停留点进行集合，生成所述候选停留点列表。

4.根据权利要求1所述的轨迹停留点计算方法，其特征在于，根据所述第一候选停留点和所述第二候选停留点，对所述候选停留点列表进行多级更新步骤包括：

根据所述第一候选停留点对应的轨迹点候选区间与所述第二候选停留点的中心点包含关系，对所述候选停留点列表进行第一等级更新；

根据所述第一候选停留点对应的轨迹点候选区间与所述第二候选停留点对应的轨迹点候选区间的覆盖关系，对所述候选停留点列表进行第二等级更新；

对完成所述第一等级更新和所述第二等级更新的候选停留点列表，继续执行所述将所述候选停留点列表中的候选停留点，按照其对应的轨迹点候选区间的时间刻度差值从大到小的次序，进行降序排列的步骤。

5.根据权利要求4所述的轨迹停留点计算方法，其特征在于，根据所述第一候选停留点对应的轨迹点候选区间与所述第二候选停留点的中心点包含关系，对所述候选停留点列表进行第一等级更新的步骤包括：

若所述第二候选停留点的中心点位于所述第一候选停留点对应的轨迹点候选区间范围内，则将所述第二候选停留点从所述候选停留点列表中剔除。

6.根据权利要求4所述的轨迹停留点计算方法，其特征在于，根据所述第一候选停留点对应的轨迹点候选区间与所述第二候选停留点对应的轨迹点候选区间的覆盖关系，对所述候选停留点列表进行第二等级的更新的步骤包括：

若所述第一候选停留点对应的轨迹点候选区间与所述第二候选停留点对应的轨迹点候选区间的存在重叠区域，则删除所述第二候选停留点对应的轨迹点候选区间中的重叠区域，生成所述第二候选停留点对应的修正轨迹点候选区间；

计算所述第二候选停留点对应的修正轨迹点候选区间的时间刻度差值，在所述时间刻度差值小于所述时间维度限值的情况下，将所述第二候选停留点从所述候选停留点列表中剔除。

7.一种轨迹停留点计算装置，其特征在于，所述装置包括：

轨迹点序列生成模块，用于获得时间连续的轨迹点序列；

筛选模块，用于根据时间维度限值和距离维度限值，对所述轨迹点序列进行筛选，获得由多个候选停留点构成的候选停留点列表；

排序模块，用于将所述候选停留点列表中的候选停留点，按照其对应的轨迹点候选区间的时间刻度差值从大到小的次序，进行降序排列；

候选停留点确定模块，用于将位次最高的候选停留点作为第一候选停留点，将非所述第一候选停留点的其他候选停留点作为第二候选停留点；

迭代模块，用于根据所述第一候选停留点和所述第二候选停留点，对所述候选停留点列表进行多级更新，直至满足迭代条件，并将最后一次迭代得到的候选停留点列表进行输出，获得目标停留点。

8.根据权利要求7所述的轨迹停留点计算装置，其特征在于，所述筛选模块包括：

遍历子模块，用于以轨迹点序列上的每个轨迹点为锚点，沿轨迹点序列进行双向遍历；

第一筛选子模块，用于计算轨迹点序列上其他轨迹点与锚点的球面距离，将球面距离小于或等于距离维度限值的其他轨迹点，确定为候选轨迹点，并将多个候选轨迹点进行集合，生成轨迹点候选区间；

第二筛选子模块，用于计算轨迹点候选区间中起点候选轨迹点和终点候选轨迹点的时间刻度差值，在时间刻度差值大于或等于时间维度限值的情况下，将轨迹点候选区间确定为候选停留点，其中，候选停留点的中心点为锚点；

组合子模块，用于将多个候选停留点进行集合，生成候选停留点列表。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-6任一所述的轨迹停留点计算方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现如权利要求1-6任一项所述的轨迹停留点计算方法。

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