CN113379873B - 一种道路曲线确定方法、装置、电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种道路曲线确定方法、装置、电子设备，该方法包括：获取待生成道路曲线的至少一个关键点组合，关键点组合中包括按照关键点编号从小到大依次排列的第一关键点、第二关键点、第三关键点、第四关键点；基于关键点组合中的关键点确定第二关键点和第三关键点分别对应的第一控制线、第二控制线；根据第一控制线、第二控制线，确定第二关键点和第三关键点之间的分段曲线；将所有关键点组合确定的分段曲线连接在一起生成道路曲线。通过采用上述道路曲线确定方法、装置、电子设备，解决了在道路编辑器中生成道路曲线时，关键节点处曲线不平滑的问题。

Description

一种道路曲线确定方法、装置、电子设备

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，尤其是涉及一种道路曲线确定方法、装置、电子设备。

背景技术

道路编辑器在绘制地图、工程图纸制作过程中起着至关重要的作用，其不但能够辅助道路设计，更能够帮助工程师完成设计验证。其中，绘制道路曲线是道路编辑器最主要的功能之一，它能够根据道路编辑器中所设定的多个关键节点绘制成一条道路曲线。

现有技术中，通常是使用三次多项式将所有道路曲线的关键节点连接起来，以完成道路曲线的绘制。

然而，采用上述方式绘制道路曲线时，容易出现道路曲线在某些关键节点处连线不平滑的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种道路曲线确定方法、装置、电子设备，其目的是解决在绘制道路曲线时，容易出现道路曲线在某些关键节点处连线不平滑的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种道路曲线确定方法，包括：

获取待生成道路曲线的至少一个关键点组合，关键点组合中包括按照关键点编号从小到大依次排列的第一关键点、第二关键点、第三关键点、第四关键点；

基于关键点组合中的关键点确定第二关键点和第三关键点分别对应的第一控制线、第二控制线；

根据第一控制线、第二控制线，确定第二关键点和第三关键点之间的分段曲线；

将所有关键点组合确定的分段曲线连接在一起生成道路曲线。

可选地，基于关键点组合中的关键点确定第二关键点和第三关键点分别对应的第一控制线、第二控制线，可包括：确定在编号上任意两个相邻关键点之间的第一线段；确定第一线段分别对应的中间点；根据中间点确定第二关键点和第三关键点分别对应的第一控制线、第二控制线。

可选地，根据中间点确定第二关键点和第三关键点分别对应的第一控制线、第二控制线，可包括：根据第二关键点所在的两条第一线段上的两个中间点确定第二线段，根据第三关键点所在的两条第一线段上的两个中间点确定第三线段；对第二线段和第三线段进行平移，使得第二线段的中点与第二关键点重合，第三线段的中点与第三关键点重合，得到第一控制线、第二控制线。

可选地，根据第一控制线、第二控制线，确定第二关键点和第三关键点之间的分段曲线，可包括：根据第一控制线、第二控制线，通过三次贝塞尔曲线公式确定第二关键点和第三关键点之间的分段曲线。

可选地，根据第一控制线、第二控制线，通过三次贝塞尔曲线公式确定第二关键点和第三关键点之间的分段曲线，可包括：获取第一控制线和第二控制线分别对应的第一控制点、第二控制点，将第二关键点、第一控制点、第二控制点、第三关键点作为参数代入三次贝塞尔曲线公式中，确定第二关键点和第三关键点之间的分段曲线。

可选地，获取待生成道路曲线的至少一个关键点组合，可包括：获取待生成道路曲线中全部的关键点，并根据道路曲线走向确定每个关键点的编号，根据关键点的编号顺序获取关键点组合。

可选地，根据道路曲线走向确定每个关键点的编号，可包括：按照关键点的输入顺序对关键点进行编号。

可选地，根据道路曲线走向确定每个关键点的编号，可包括：全部的关键点以直线排列时，按照横坐标从小到大的顺序对关键点进行编号；全部的关键点不规则排列时，从全部关键点中选取起始关键点作为第一选取点，从除第一选取点外的其余关键点中，选取与第一选取点的直线距离最短的关键点作为第二选取点，选取与第二选取点直线距离最短的关键点作为第三选取点，依照第二选取点以及第三选取点的选取方式确定剩余所有关键点的选取顺序，依照关键点从小到大的选取顺序确定关键点的编号，起始关键点为全部关键点中横坐标最小的关键点。

第二方面，本申请实施例提供了一种道路曲线确定装置，包括：

获取模块，用于获取待生成道路曲线的至少一个关键点组合，关键点组合中包括按照关键点编号从小到大依次排列的第一关键点、第二关键点、第三关键点、第四关键点；

确定模块，用于基于关键点组合中的关键点确定第二关键点和第三关键点分别对应的第一控制线、第二控制线；

计算模块，用于根据第一控制线、第二控制线，确定第二关键点和第三关键点之间的分段曲线；

连接模块，用于将所有关键点组合确定的分段曲线连接在一起生成道路曲线。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述的道路曲线确定方法的步骤。

本申请实施例带来了以下有益效果：

本申请实施例提供了一种道路曲线确定方法、装置、电子设备，包括：获取待生成道路曲线的至少一个关键点组合，关键点组合中包括按照关键点编号从小到大依次排列的第一关键点、第二关键点、第三关键点、第四关键点；基于关键点组合中的关键点确定第二关键点和第三关键点分别对应的第一控制线、第二控制线；根据第一控制线、第二控制线，确定第二关键点和第三关键点之间的分段曲线；将所有关键点组合确定的分段曲线连接在一起生成道路曲线。本申请通过确定分段曲线所对应的多条控制线，来完成对每条分段曲线的平滑处理，解决了在绘制道路曲线时，某些关键节点处曲线不平滑的问题。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，以下附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的道路曲线确定方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的第一关键点、第二关键点、第三关键点、第四关键、第一控制线以及第二控制线的位置示意图；

图3为本申请实施例提供的道路曲线确定装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

现有技术中，通常使用三次多项式拟合的方式来将所有离散点连接起来，以实现道路曲线的绘制。但是，采用三次多项式连接离散点的方式，容易出现一个自变量对应两个因变量的情况，这是不满足函数定义的。例如，在对三个离散点进行曲线连接时，由圆的标准方程

可知，如果采用圆方程进行离散点的曲线拟合，则会出现一个自变量对应两个因变量的情况，即，一个x对应两个y的情况，这是不满足函数定义的。可以理解的，如果在关键节点处的y值无法保证其有与x对应的一个取值，也就无法保证离散点的连线是一个函数，这就使得在关键节点处的曲线容易发生突然急转弯的情况，造成了关键节点处的曲线不平滑的问题。

基于此，本申请实施例提供一种道路曲线确定方法、装置、电子设备，通过确定分段曲线所对应的多条控制线，来完成对每条分段曲线的平滑处理，解决了在绘制道路曲线时，某些关键节点处曲线不平滑的问题。

为便于对本实施例进行理解，首先对本申请实施例所公开的一种道路曲线确定方法进行详细介绍，图1为本申请实施例提供的道路曲线确定方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤101，获取待生成道路曲线的至少一个关键点组合。关键点组合中包括按照关键点编号从小到大依次排列的第一关键点、第二关键点、第三关键点、第四关键点。

具体的，在生成道路曲线之前，需要在道路编辑器中生成道路曲线上的多个关键点，这些关键点可以由工作人员直接输入到道路编辑器中，用来表示道路曲线的变化情况。其中，这些关键点均位于同一坐标系中，并且每个关键点均有各自的坐标。在工作人员输入多个关键点后，获取待生成道路曲线中全部的关键点，并根据道路曲线走向确定每个关键点的顺序编号，根据关键点的顺序编号获取关键点组合。这里，可根据所要生成的道路曲线的走向，为每个关键点确定一个编号，该编号随着道路曲线的走向而逐渐增大，例如：在道路曲线上共有50个关键点，则可将道路曲线的起始点编号设置为1，将道路曲线结束点编号设置为50。然后，选取任意四个编号相邻的关键点组成关键点组合，按照编号从小到大的顺序该关键点组合中每个关键点依次排列为第一关键点，第二关键点、第三关键点、第四关键点。需要说明的是，如果关键点组合中包括起始关键点或者结束关键点，则该关键点组合中只需包含编号相邻的3个关键点即可。

在一示例中，根据道路曲线走向确定每个关键点的编号包括：按照关键点的输入顺序对关键点进行编号；全部的关键点以直线排列时，按照横坐标从小到大的顺序对关键点进行编号；全部的关键点不规则排列时，从全部关键点中选取起始关键点作为第一选取点，从除第一选取点外的其余关键点中，选取与第一选取点的直线距离最短的关键点作为第二选取点，选取与第二选取点直线距离最短的关键点作为第三选取点，依照第二选取点以及第三选取点的选取方式确定剩余所有关键点的选取顺序，依照关键点从小到大的选取顺序确定关键点的编号，起始关键点为全部关键点中横坐标最小的关键点。

假设，共有十个关键点，那么可采用如下方式中任意一种方式对这十个关键点进行编号，本领域技术人员可根据实际情况进行选择，本申请在此不做限定。方式一，可按照工作人员在道路编辑器中输入这十个关键点的先后顺序对关键点进行编号，最先输入的关键点所对应的关键点编号最小。方式二，如果这十个关键点以直线形式排列时，则可以按照这些关键点的横坐标从小到大的顺序依次进行编号。方式三，如果这十个关键点以不规则方式排列时，则可以先确定起始关键点，这里，可将这十个关键点中横坐标最小的关键点作为起始关键点，起始关键点即是第一选取点，然后计算剩余九个关键点中每个关键点与第一选取点的直线距离，并选取与第一选取点之间直线距离最短的关键点作为第二选取点，确定第二选取点之后，再计算除去第一选取点以及第二选取点外其余八个关键点中每个关键点与第二选取点之间的直线距离，选取与第二关键点之间的直线距离最短的关键点作为第三关键点，依照上述选取第二关键点和第三关键点的方法，可以确定剩余七个关键点的选取顺序，并依照关键点从小到大的选取顺序确定这十个关键点的编号，可以理解的，第一选取点的编号为1、第二选取点的编号为2、第三选取点的编号为3，以此类推，可确定每个关键点的编号。方式四，工作人员还可直接在道路编辑器中输入每个关键点对应的编号，然后，根据关键点的编号获取多个关键点组合。

以上述示例为例，共有50个关键点，起始关键点为关键点1，结束关键点为关键点50。可以理解的，关键点2、关键点3、关键点4、关键点5以及关键点6这五个关键点，共可组成两个关键点组合，分别是：由关键点2、关键点3、关键点4、关键点5这四个关键点组成的一个关键点组合，以及由关键点3、关键点4、关键点5、关键点6这四个关键点组成的另一个关键点组合。这里，以上述起始关键点为关键点1为例，如果关键点组合中包括起始关键点，则该关键点组合只需选取关键点1、关键点2、关键点3即可，因为，在确定关键点1和关键点2之间的分段曲线时，关键点1之前不存在其他关键点，因此无需考虑在关键点1处的曲线平滑问题，也就不需要确定关键点1所对应的第一控制线。

步骤102，基于关键点组合中的关键点确定第二关键点和第三关键点分别对应的第一控制线、第二控制线。

具体的，确定在编号上任意两个相邻关键点之间的第一线段；确定第一线段分别对应的中间点；根据中间点确定第二关键点和第三关键点分别对应的第一控制线、第二控制线。

根据中间点确定第二关键点和第三关键点分别对应的第一控制线、第二控制线，包括：根据第二关键点所在的两条第一线段上的两个中间点确定第二线段，根据第三关键点所在的两条第一线段上的两个中间点确定第三线段；对第二线段和第三线段进行平移，使得第二线段的中点与第二关键点重合，第三线段的中点与第三关键点重合，得到第一控制线、第二控制线。

图2为本申请实施例提供的第一关键点、第二关键点、第三关键点、第四关键点、第一控制线以及第二控制线的位置示意图，如图2所示：关键点组合中包括：关键点A、关键点B、关键点C以及关键点D，同时，关键点A为第一关键点，关键B是第二关键点，关键点C是第三关键点，关键点D是第四关键点。

确定在编号上任意两个相邻关键点之间的第一线段是指：将关键点组合中所有两个相邻关键点之间的线段均确定为第一线段，这样，第一关键点与第二关键点、第二关键点与第三关键点、第三关键点与第四关键点均是在编号上两个相邻的关键点，因此，将线段AB、线段BC、线段CD确定为第一线段，然后，可确定线段AB的中间点e，线段BC的中间点f，线段CD的中间点g。在确定了每个第一线段的中间点后，可在第一线段上确定任意相邻两个中间点之间的第二线段和第三线段，以上述示例为例，线段AB和线段BC为相邻的第一线段，因此，将线段AB的中间点e与线段BC的中间点f相连，线段ef为第二线段；将线段BC的中间点f和线段CD的中间点g相连，线段fg为第三线段。可以理解的，第二线段是根据第二关键点所在的线段AB和线段BC确定的，第三线段是根据第三关键点所在的线段BC和线段CD确定的。

平移线段ef，使线段ef的中点与关键点B重合，得到线段hi；平移线段fg，使线段fg的中点与关键点C重合，得到线段jk。线段hi即为第一控制线，线段jk即为第二控制线。

步骤103，根据第一控制线、第二控制线，确定第二关键点和第三关键点之间的分段曲线。

具体的，根据第一控制线、第二控制线，通过三次贝塞尔曲线公式确定第二关键点和第三关键点之间的分段曲线，具体包括：获取第一控制线和第二控制线分别对应的第一控制点、第二控制点，将第二关键点、第一控制点、第二控制点、第三关键点作为参数代入三次贝塞尔曲线公式中，确定第二关键点和第三关键点之间的分段曲线。

以上述示例为例，线段hi为第一控制线，可将线段hi的右端点i作为第一控制点；线段jk为第二控制线，将线段jk的左端点j作为第二控制点。然后，将关键点B、端点i、端点j、关键点C作为参数代入三次贝塞尔曲线公式中，即可绘制关键B和关键点C之间的分段曲线，这里，关键B是分段曲线的开始点，关键点C是分段曲线的结束点，关键点B与端点i连线的斜率就是分段曲线在关键点B处的斜率，关键点C与端点j连线的斜率就是分段曲线在关键点C处的斜率。三次贝塞尔曲线的公式如下所示：

其中，

，关键点B、端点i、端点j、关键点C分别对应上述公式中的

将上述公式先拆分，再按t进行合并可得到如下公式：

其中，

即是分段曲线的系数。

可以理解的，第一控制点和第二控制点的确定方式，是根据所确定的分段曲线的中点确定的。在本申请实施例中，第一控制点是由线段ef的右端点f平移后得到的，第二控制点是由线段fg的左端点f平移后得到的，即，第一控制点和第二控制点均是由端点f平移后得到的。可以说，第一控制点和第二控制点是根据第二关键点与第三关键点之间第一线段的中点确定的。

步骤104，将所有关键点组合确定的分段曲线连接在一起生成道路曲线。

具体的，按照上述确定第二关键点与第三关键点之间分段曲线的方式，可确定任意两个编号相邻的关键点之间的分段曲线，然后，将所有分段曲线连接在一起，即可生成在任意关键点处均平滑的完整道具曲线。

假设，整条道路曲线共有N个关键点，所有关键点中按编号排在第一位的关键点为关键点1，所有关键点中按编号排在最后一位的关键点为关键点N。需要说明的，关键点1与关键点2之间分段曲线的第一控制点的坐标，以及关键点N-1与关键点N之间分段曲线的第二控制点的坐标可以随意取，因为，在关键点1之前以及关键点N之后已经没有其他关键点了，因此，在关键点1处和关键点N处不必考虑平滑的问题。

可见，本申请通过确定每个关键点所对应的控制线，能够保证任意两个相邻的分段曲线在连接点处的斜率是相同的，使得所有关键点能够用一条曲线连接起来，并且连接后的曲线满足函数的定义，保证了在各个关键节点处的曲线均是平滑连接的，解决了在绘制道路曲线时，某些关键节点处曲线不平滑的问题。

图3为本申请实施例提供的道路曲线确定装置的结构示意图，如图3所示，该装置包括以下模块：

获取模块301，用于获取待生成道路曲线的至少一个关键点组合，关键点组合中包括按照关键点编号从小到大依次排列的第一关键点、第二关键点、第三关键点、第四关键点；

确定模块302，用于基于关键点组合中的关键点确定第二关键点和第三关键点分别对应的第一控制线、第二控制线；

计算模块303，用于根据第一控制线、第二控制线，确定第二关键点和第三关键点之间的分段曲线；

连接模块304，用于将所有关键点组合确定的分段曲线连接在一起生成道路曲线。

可选地，确定模块还用于：确定在编号上任意两个相邻关键点之间的第一线段；确定第一线段分别对应的中间点；根据中间点确定第二关键点和第三关键点分别对应的第一控制线、第二控制线。

可选地，确定模块还用于：根据第二关键点所在的两条第一线段上的两个中间点确定第二线段，根据第三关键点所在的两条第一线段上的两个中间点确定第三线段；对第二线段和第三线段进行平移，使得第二线段的中点与第二关键点重合，第三线段的中点与第三关键点重合，得到第一控制线、第二控制线。

可选地，计算模块还用于：根据第一控制线、第二控制线，通过三次贝塞尔曲线公式确定第二关键点和第三关键点之间的分段曲线。

可选地，计算模块还用于：获取第一控制线和第二控制线分别对应的第一控制点、第二控制点，将第二关键点、第一控制点、第二控制点、第三关键点作为参数代入三次贝塞尔曲线公式中，确定第二关键点和第三关键点之间的分段曲线。

可选地，获取模块还用于：获取待生成道路曲线中全部的关键点，并根据道路曲线走向确定每个关键点的编号，根据关键点的编号顺序获取关键点组合。

可选地，获取模块还用于：按照关键点的输入顺序对关键点进行编号。

可选地，获取模块还用于：全部的关键点以直线排列时，按照横坐标从小到大的顺序对关键点进行编号；全部的关键点不规则排列时，从全部关键点中选取起始关键点作为第一选取点，从除第一选取点外的其余关键点中，选取与第一选取点的直线距离最短的关键点作为第二选取点，选取与第二选取点直线距离最短的关键点作为第三选取点，依照第二选取点以及第三选取点的选取方式确定剩余所有关键点的选取顺序，依照关键点从小到大的选取顺序确定关键点的编号，起始关键点为全部关键点中横坐标最小的关键点。

对应于图1中的道路曲线确定方法，本申请实施例还提供了一种电子设备400的结构示意图，如图4所示，所述电子设备400包括处理器410、存储器420和总线430。所述存储器420存储有所述处理器410可执行的机器可读指令，当电子设备400运行时，所述处理器410与所述存储器420之间通过总线430通信，所述机器可读指令被所述处理器410执行时，能够执行上述道路曲线确定方法，通过确定每个关键点所对应的控制线，能够保证任意两个相邻的分段曲线在连接点处的斜率是相同的，使得所有关键点能够用一条曲线连接起来，并且连接后的曲线满足函数的定义，保证了在各个关键节点处的曲线均是平滑连接的，解决了在绘制道路曲线时，某些关键节点处曲线不平滑的问题。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，前述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考上述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台电子设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种道路曲线确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待生成道路曲线的至少一个关键点组合，所述关键点组合中包括按照关键点编号从小到大依次排列的第一关键点、第二关键点、第三关键点、第四关键点；

基于所述关键点组合中的关键点确定所述第二关键点和所述第三关键点分别对应的第一控制线、第二控制线；

根据所述第一控制线、第二控制线，确定所述第二关键点和所述第三关键点之间的分段曲线；

将所有关键点组合确定的分段曲线连接在一起生成道路曲线；

其中，所述基于所述关键点组合中的关键点确定所述第二关键点和所述第三关键点分别对应的第一控制线、第二控制线，包括：

确定在所述编号上任意两个相邻关键点之间的第一线段；

根据所述第二关键点所在的两条第一线段上的两个中间点确定第二线段，根据所述第三关键点所在的两条第一线段上的两个中间点确定第三线段；

对所述第二线段和所述第三线段进行平移，使得所述第二线段的中点与第二关键点重合，所述第三线段的中点与第三关键点重合，得到所述第一控制线、所述第二控制线。

2.如权利要求1所述的道路曲线确定方法，其特征在于，所述根据所述第一控制线、第二控制线，确定所述第二关键点和所述第三关键点之间的分段曲线，包括：

根据所述第一控制线、第二控制线，通过三次贝塞尔曲线公式确定所述第二关键点和所述第三关键点之间的分段曲线。

3.如权利要求2所述的道路曲线确定方法，其特征在于，所述根据所述第一控制线、第二控制线，通过三次贝塞尔曲线公式确定所述第二关键点和所述第三关键点之间的分段曲线，包括：

获取所述第一控制线和所述第二控制线分别对应的第一控制点、第二控制点，

将第二关键点、第一控制点、第二控制点、第三关键点作为参数代入三次贝塞尔曲线公式中，确定所述第二关键点和所述第三关键点之间的分段曲线。

4.如权利要求1所述的道路曲线确定方法，其特征在于，所述获取待生成道路曲线的至少一个关键点组合，包括：

获取待生成道路曲线中全部的关键点，并根据道路曲线走向确定每个关键点的编号，根据关键点的编号顺序获取关键点组合。

5.如权利要求4所述的道路曲线确定方法，其特征在于，所述根据道路曲线走向确定每个关键点的编号，包括：

按照关键点的输入顺序对关键点进行编号。

6.如权利要求4所述的道路曲线确定方法，其特征在于，所述根据道路曲线走向确定每个关键点的编号，包括：

全部的关键点以直线排列时，按照横坐标从小到大的顺序对关键点进行编号；

全部的关键点不规则排列时，从全部关键点中选取起始关键点作为第一选取点，从除第一选取点外的其余关键点中，选取与第一选取点的直线距离最短的关键点作为第二选取点，选取与第二选取点直线距离最短的关键点作为第三选取点，依照第二选取点以及第三选取点的选取方式确定剩余所有关键点的选取顺序，依照关键点从小到大的选取顺序确定关键点的编号，所述起始关键点为全部关键点中横坐标最小的关键点。

7.一种道路曲线确定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取待生成道路曲线的至少一个关键点组合，所述关键点组合中包括按照关键点编号从小到大依次排列的第一关键点、第二关键点、第三关键点、第四关键点；

确定模块，用于基于所述关键点组合中的关键点确定所述第二关键点和所述第三关键点分别对应的第一控制线、第二控制线；

计算模块，用于根据所述第一控制线、第二控制线，确定所述第二关键点和所述第三关键点之间的分段曲线；

连接模块，用于将所有关键点组合确定的分段曲线连接在一起生成道路曲线；

其中，确定模块，还用于：

确定在所述编号上任意两个相邻关键点之间的第一线段；

根据所述第二关键点所在的两条第一线段上的两个中间点确定第二线段，根据所述第三关键点所在的两条第一线段上的两个中间点确定第三线段；

对所述第二线段和所述第三线段进行平移，使得所述第二线段的中点与第二关键点重合，所述第三线段的中点与第三关键点重合，得到所述第一控制线、所述第二控制线。

8.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线进行通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行如权利要求1-6中任一项所述的道路曲线确定方法的步骤。

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