CN109031308A - 雷达传感器和车辆碰撞预警方法 - Google Patents

Abstract

本发明适用于车用雷达技术领域，提供了一种雷达传感器和车辆碰撞预警方法，包括：射频模块，用于发射毫米波信号和接收目标反射的反射波信号；DSP系统，适于与车辆控制器连接，用于为所述射频模块提供所述毫米波信号，并根据所述反射波信号确定目标的相对位置信息，在所述相对位置信息位于预警位置范围之内时，向报警模块发送报警驱动信号；报警模块，用于根据所述报警驱动信号报警。本发明可以准确有效的检测车辆周围目标并及时进行碰撞预警，且具有尺寸小、结构简单和环境适应性强的优点。

Description

雷达传感器和车辆碰撞预警方法

技术领域

本发明属于车用雷达技术领域，尤其涉及一种雷达传感器和车辆碰撞预警方法。

背景技术

目前的车载雷达有视频识别、激光雷达、超声波雷达等，视频识别受光线影响严重，视线不理想的情况下识别效果很差，使得视频识别的雷达环境适应能力差；激光雷达受光线和天气影响较大，大雾天气、雨雪天气使激光雷达的性能大打折扣，所以毫米波雷达越来越受到关注。但是现有的毫米波雷达，存在尺寸大，结构复杂，且仅能确定目标位置，功能比较单一等问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种雷达传感器和车辆碰撞预警方法，以解决现有技术中车载雷达结构复杂、功能单一且环境适应能力差的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种雷达传感器，适用于车辆，包括：射频模块、DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)系统和报警模块；

所述射频模块，用于发射毫米波信号和接收目标反射的反射波信号；

所述DSP系统，适于与车辆控制器连接，用于为所述射频模块提供所述毫米波信号，并根据所述反射波信号确定目标的相对位置信息，在所述相对位置信息位于预警位置范围之内时，向报警模块发送报警驱动信号；

所述报警模块，用于根据所述报警驱动信号报警。

可选的，所述报警驱动信号包括：发声驱动信号和发光驱动信号中的至少一种；

所述报警模块包括：驱动单元、发光元件和发声元件；

所述驱动单元根据所述发声驱动信号控制所述发声元件发声，根据所述发光驱动信号控制所述发光元件发光。

可选的，所述预警位置范围包括：第一预警位置范围、第二预警位置范围和第三预警位置范围；

所述DSP系统具体用于：

获取自车的速度信息，在所述速度信息达到第一预设速度时，向所述车辆控制器发送变道辅助系统启动信号，所述变道辅助系统设置所述第一预警位置范围；

在所述相对位置信息位于所述第一预警位置范围之内时，检测自车是否开启转向灯；

在自车开启转向灯时，若目标与开启的转向灯同侧，向所述报警模块发送所述发声驱动信号和所述发光驱动信号；

在自车未开启转向灯时，向所述报警模块发送所述发光驱动信号。

可选的，所述DSP系统还用于：

获取自车的速度信息，在所述速度信息达到第二预设速度时，向所述车辆控制器发送盲点检测系统启动信号，所述盲点检测系统设置所述第二预警位置范围；

在所述相对位置信息位于所述第二预警位置范围之内时，检测自车是否开启转向灯；

在自车开启转向灯时，若目标与开启的转向灯同侧，向所述报警模块发送所述发声驱动信号和所述发光驱动信号；

在自车未开启转向灯时，向所述报警模块发送所述发光驱动信号。

可选的，所述DSP系统还用于：

在自车熄火时向所述车辆控制器发送开门预警系统启动信号，所述开门预警系统设置所述第三预警位置范围；

在检测到自车车门打开时，判断与打开车门同侧的目标的相对位置信息是否达到所述第三预警位置范围之内时；

在所述与打开车门同侧的目标的相对位置信息位于所述第三预警位置范围之内时，向所述报警模块发送所述发声驱动信号和所述发光驱动信号。

可选的，所述雷达传感器还包括：故障诊断模块；

所述故障诊断模块，分别与所述射频模块、所述DSP系统和所述报警模块连接，用于获取所述射频模块、所述DSP系统和所述报警模块的电压信息，在所述电压信息低于预设电压时将所述电压信息上报预设终端。

本发明实施例的第二方面提供了一种车辆碰撞预警方法，适用于包括射频模块、DSP系统和报警模块的雷达传感器，包括：

射频模块发射毫米波信号，以及接收目标反射的反射波信号；

DSP系统根据所述反射波信号确定目标的相对位置信息，在所述相对位置信息位于预警位置范围之内时，向报警模块发送报警驱动信号；

所述报警模块根据所述报警驱动信号报警。

可选的，所述报警驱动信号包括：发声驱动信号和发光驱动信号中的至少一种；

所述预警位置范围包括：第一预警位置范围、第二预警位置范围和第三预警位置范围；

所述在所述相对位置信息位于预警位置范围之内时，向报警模块发送报警驱动信号包括：

获取自车的速度信息，在所述速度信息达到第一预设速度时，向所述车辆控制器发送变道辅助系统启动信号，所述变道辅助系统设置所述第一预警位置范围；

在所述相对位置信息位于所述第一预警位置范围之内时，检测自车是否开启转向灯；

在自车开启转向灯时，若目标与开启的转向灯同侧，向所述报警模块发送所述发声驱动信号和所述发光驱动信号；

在自车未开启转向灯时，向所述报警模块发送所述发光驱动信号。

可选的，所述在所述相对位置信息位于预警位置范围之内时，向报警模块发送报警驱动信号包括：

获取自车的速度信息，在所述速度信息达到第二预设速度时，向所述车辆控制器发送盲点检测系统启动信号，所述盲点检测系统设置所述第二预警位置范围；

在所述相对位置信息位于所述第二预警位置范围之内时，检测自车是否开启转向灯；

在自车开启转向灯时，若目标与开启的转向灯同侧，向所述报警模块发送所述发声驱动信号和所述发光驱动信号；

在自车未开启转向灯时，向所述报警模块发送所述发光驱动信号。

可选的，所述在所述相对位置信息位于预警位置范围之内时，向报警模块发送报警驱动信号包括：

在自车熄火时向所述车辆控制器发送开门预警系统启动信号，所述开门预警系统设置所述第三预警位置范围；

在检测到自车车门打开时，判断与打开车门同侧的目标的相对位置信息是否达到所述第三预警位置范围之内时；

在所述与打开车门同侧的目标的相对位置信息位于所述第三预警位置范围之内时，向所述报警模块发送所述发声驱动信号和所述发光驱动信号。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：射频模块发射毫米波信号和接收目标反射的反射波信号，并将所述反射波信号发送给DSP系统，代替了接收机和发射机等结构器件，使得雷达传感器的整体结构简单，减小尺寸；DSP系统为射频模块提供毫米波信号，使雷达传感器的环境适应性强，同时DSP系统根据反射波信号确定目标位置，在所述相对位置信息位于预警位置范围之内时，向报警模块发送报警驱动信号，可以准确有效的检测车辆周围目标，并通过报警模块及时进行碰撞预警。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种雷达传感器的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种雷达传感器的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种车辆碰撞预警方法的具体实现流程图；

图4为图3中步骤S302的一种实现流程图；

图5为图3中步骤S302的另一种实现流程图；

图6为图3中步骤S302的又一种实现流程图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定方法和装置结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的方法和装置、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一

图1示出了本实施例的一种雷达传感器的结构示意图，适用于车辆，为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。

参见图1，雷达传感器包括射频模块100、DSP系统200和报警模块300。

其中，射频模块100与DSP系统200连接，DSP系统200与报警模块300和车辆控制器连接连接。

射频模块100用于发射毫米波信号和接收目标反射的反射波信号；DSP系统200用于为射频模块100提供所述毫米波信号，并根据所述反射波信号确定目标的相对位置信息，在所述相对位置信息位于预警位置范围之内时，向报警模块300发送报警驱动信号；报警模块300用于根据所述报警驱动信号报警。

可选的，DSP系统200可以为DSP最小系统，降低雷达传感器的尺寸。

毫米波雷达与视频识别、激光雷达、超声波雷达相比，受环境影响很小，本实施例利用毫米波对车辆周围目标进行扫描，使雷达传感器的环境适应性强。

具体应用中，本实施例雷达传感器安装在车辆上，发射毫米波并接收目标反射的毫米波，DSP系统200会将反射的毫米波(反射波信号)进行处理得到目标位置信息，比如根据反射波的波段可以确定自车与目标之间的距离，根据反射波的频率变化确定目标的与自车的相对速度等。本实施例的雷达传感器还与车辆传感器连接，例如其他雷达传感器、或车辆自身环境传感器等，接收车辆传感器采集的信息；同时雷达传感器还与车辆控制器连接，向车辆控制器发送目标位置信息等。

DSP系统200在确定目标的所述相对位置信息后，会根据自车的状态信息，判断所述相对位置信息是否位于预警位置范围之内，所述相对位置信息位于预警位置范围之内时，向报警模块300发送报警驱动信号；报警模块300用于根据所述报警驱动信号报警。

上述雷达传感器中，射频模块100发射毫米波信号和接收目标反射的反射波信号，并将所述反射波信号发送给DSP系统200，代替了接收机和发射机等结构器件，使得雷达传感器的整体结构简单，减小尺寸；DSP系统200为射频模块100提供毫米波信号，使雷达传感器的环境适应性强，同时DSP系统200根据反射波信号确定目标位置，在所述相对位置信息位于预警位置范围之内时，向报警模块300发送报警驱动信号，可以准确有效的检测车辆周围目标，并通过报警模块300及时进行碰撞预警。

一个实施例中，射频模块100包括：发射天线110、接收天线120、滤波电路130和AD转换电路140。

其中，AD转换电路140与滤波电路130连接，滤波电路130分别与发射天线110和接收天线120连接。

本实施例对发射天线110和接收天线120的个数不做限定。

DSP系统200为射频模块100提供毫米波信号，毫米波信号依次经过AD转换电路140和滤波电路130，并通过发射天线110发射；或，发射的毫米波信号经过目标反射形成反射波信号，通过接收天线120接收所述反射波信号，所述反射波信号依次通过滤波电路130、AD采样电路140发送给DSP系统200。

滤波电路130可以是滤波器，也可以是滤波电路，本实施例对滤波电路130的具体结构不做限定。AD采样电路140可以是双向转换器，可以将模拟信号转换为数字信号，也可以将数字信号转换为模拟信号，还可以是模数转换器和数模转换器的结合，本实施例对AD采样电路140的具体结构不做限定。

可选的，射频模块100通过SPI与DSP系统200连接。SPI是一种高速的、全双工同步的通信总线，并且在芯片的管脚上只占用四根线，节约了芯片的管脚，节省空间，即简化了雷达传感器的尺寸。

射频模块100将发射天线110、接收天线120、滤波电路130和AD转换电路140进行集成，减小了射频模块100的尺寸，简化了射频模块100的整体结构，同时可以减小外界对毫米波信号的干扰。

进一步地，请参阅图2，DSP系统200包括：DSP处理器210和Flash存储器220。Flash存储器220与DSP处理器210连接。

DSP处理器210用于为射频模块100提供所述毫米波信号，并根据所述反射波信号确定目标的相对位置信息，在所述相对位置信息位于预警位置范围之内时，向报警模块300发送报警驱动信号；Flash存储器220用于存储DSP处理器内的目标的相对位置信息，以及DSP处理器的内部程序。其中，Flash存储器可以在没有电流供应的条件下也能够长久地保持数据，保证了雷达数据不丢失。

可选的，DSP处理器400为AWR1642芯片。AWR1642芯片集成DSP和MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)的76GHz至81GHz单芯片汽车雷达传感器，采用先进的脉冲多普勒和连续波雷达技术，数据处理模块，外围接口丰富，还内置了含2个射频发射器和4个射频接收器，实时采集4路反射波信号，简化了雷达传感器的结构，同时可以精准确定目标与自车的相对位置信息。

一个实施例中，所述报警驱动信号包括：发声驱动信号和发光驱动信号中的至少一种。

报警模块300包括：驱动单元310、发光元件320和发声元件330。

驱动单元310根据所述发声驱动信号控制发声元件330发声，根据所述发光驱动信号控制发光元件320发光。

驱动单元310还用于检测发光元件320和发声元件330的电流信息，通过电流信息判断发光元件320和发声元件330的短路或断路故障，电流信息未达到预设电流信息时，则判断发光元件320或发声元件330故障，将所述电流信息上报预设终端，维修人员通过预设终端了解故障信息对报警模块300进行维修检查。

可选的，发光元件320可以为警报灯，发声元件330可以为蜂鸣器。

一个实施例中，所述预警位置范围包括：第一预警位置范围、第二预警位置范围和第三预警位置范围。

可选的，DSP系统200具体用于：

获取自车的速度信息，在所述速度信息达到第一预设速度时，向所述车辆控制器发送变道辅助系统启动信号，所述变道辅助系统设置所述第一预警位置范围。

在所述相对位置信息位于所述第一预警位置范围之内时，检测自车是否开启转向灯。

在自车开启转向灯时，若目标与开启的转向灯同侧，向报警模块300发送所述发声驱动信号和所述发光驱动信号。

在自车未开启转向灯时，向所述报警模块发送所述发光驱动信号。

示例性的，雷达传感器安装在车辆后保险杠左右两侧，车辆点火后雷达传感器都处于工作状态，获取自车的速度信息，在自车的速度信息≥30km/h时，向所述车辆控制器发送变道辅助系统启动信号，车辆的变道辅助系统功能激活，变道辅助系统设置所述第一预警位置范围，例如第一预警位置范围可以为车辆后方10-70m；在所述相对位置信息位于所述第一预警位置范围之内时，即目标在车辆后方10-70m之内，检测自车是否开启转向灯，在自车开启转向灯时，若目标与开启的转向灯同侧，向报警模块300发送所述发声驱动信号和所述发光驱动信号，例如报警模块300的报警灯闪烁，蜂鸣器以一定频率响。在自车未开启转向灯时，向所述报警模块发送所述发光驱动信号，即报警模块300的报警灯常亮，蜂鸣器不响。

当所述速度信息小于第一预设速度时，向所述车辆控制器发送变道辅助系统关闭信号。

可选的，所述DSP系统还用于：

获取自车的速度信息，在所述速度信息达到第二预设速度时，向所述车辆控制器发送盲点检测系统启动信号，所述盲点检测系统设置所述第二预警位置范围。

在所述相对位置信息位于所述第二预警位置范围之内时，检测自车是否开启转向灯。

在自车开启转向灯时，若目标与开启的转向灯同侧，向报警模块300发送所述发声驱动信号和所述发光驱动信号。

在自车未开启转向灯时，向所述报警模块发送所述发光驱动信号。

其中，所述第一预设速度大于所述第二预设速度。盲点检测系统和变道辅助系统可以同时启动。

示例性的，获取自车的速度信息，在自车的速度信息≥20km/h时，向所述车辆控制器发送盲点检测系统启动信号，盲点检测功能激活，第二预警位置范围可以为车辆后方0-10m；在所述相对位置信息位于所述第二预警位置范围之内时，即目标在车辆后方0-10m内，检测自车是否开启转向灯；在自车开启转向灯时，若目标与开启的转向灯同侧，向报警模块300发送所述发声驱动信号和所述发光驱动信号，例如报警模块300的报警灯常亮，蜂鸣器以一定频率响；在自车未开启转向灯时，向所述报警模块发送所述发光驱动信号，即报警灯常亮，蜂鸣器不响。

当所述速度信息小于第三预设速度时，向所述车辆控制器发送盲点检测系统关闭信号。例如，速度信息≤15km/h时，向所述车辆控制器发送盲点检测系统关闭信号。

可选的，DSP系统200还用于：

在自车熄火时向所述车辆控制器发送开门预警系统启动信号，所述开门预警系统设置所述第三预警位置范围。

在检测到自车车门打开时，判断与打开车门同侧的目标的相对位置信息是否达到所述第三预警位置范围之内时。

在所述与打开车门同侧的目标的相对位置信息位于所述第三预警位置范围之内时，向报警模块300发送所述发声驱动信号和所述发光驱动信号。

示例性的，车辆熄火后向所述车辆控制器发送开门预警系统启动信号，开门预警功能激活，开门预警系统设置所述第三预警位置范围，例如第三预警位置范围可以为距离车辆0-30m；判断与打开车门同侧的目标的相对位置信息是否达到所述第三预警位置范围之内时，即一旦有目标距离车辆小于30米，向报警模块300发送所述发声驱动信号和所述发光驱动信号，报警模块300的报警灯闪烁，蜂鸣器以一定频率响。

可选的，在车辆熄火预设时间后，雷达传感器进入休眠模式，直到车辆再次点火是唤醒雷达传感器工作。

一个实施例中，参见图2，雷达传感器还包括：故障诊断模块400。

故障诊断模块400分别与射频模块100、DSP系统200和报警模块300连接。故障诊断模块400用于获取射频模块100、DSP系统200和报警模块300的电压信息，在所述电压信息低于预设电压时将所述电压信息上报预设终端。

具体的，故障诊断模块400获取射频模块100的电压信息，在射频模块100的电压信息低于预设电压时，将射频模块100的电压信息上报预设终端，维修人员通过预设终端获取上报的电压信息，并对射频模块100以及周围线路进行检查维修。

故障诊断模块400获取DSP系统200的电压信息，在DSP系统200的电压信息低于预设电压时，将DSP系统200的电压信息上报预设终端，维修人员通过预设终端获取上报的电压信息，并对DSP系统200以及周围线路进行检查维修。

故障诊断模块400获取报警模块300的电压信息，例如报警灯、蜂鸣器的电压信息，在报警模块300的电压信息低于预设电压时，将报警模块300的电压信息上报预设终端，维修人员通过预设终端获取上报的电压信息，并对报警模块300以及周围线路进行检查维修。

故障诊断模块400还用于检测第一通信模块500、第二通信模块600和电池管理模块700的电压信息，在第一通信模块500、第二通信模块600或电池管理模块700的电压信息低于预设电压时，判断第一通信模块500、第二通信模块600或电池管理模块700发生故障，然后电压信息上报预设终端，维修人员通过预设终端获取上报的电压信息并进行检查维修。

一个实施例中，所述雷达传感器还包括：第一通信模块500。

第一通信模块500通过通信总线与车辆传感器连接，用于获取车辆状态信息并发送给DSP系统200。

车辆传感器可以包括车辆内部其他的雷达传感器，通过车辆传感器可以获取所述车辆状态信息。可选的，所述车辆状态信息包括车辆速度、车辆档位和车门状态信息中的至少一种。

另外，第一通信模块500还用于休眠唤醒以及DSP系统200的程序升级。其中，休眠是指第一通信模块500上没有数据后，DSP系统200自动进入低功耗模式，DSP系统200不工作；唤醒是指第一通信模块500上有数据后，DSP系统200工作；程序升级是指上位机通过第一通信模块500向DSP系统200发送升级命令，DSP系统200自动刷新内部Flash存储器的内部程序，然后运行新的程序。

一个实施例中，参见图2，所述雷达传感器还包括：第二通信模块600。

第二通信模块600分别与车辆控制器和DSP系统200连接，用于将DSP系统200的变道辅助系统启动信号、开门预警系统启动信号和盲点检测系统启动信号中的任一种发送给所述车辆控制器。

可选的，第一通信模块500和第二通信模块600均可以为TJA1042T/3芯片或TJA1041芯片。

上述第一通信模块500和第二通信模块600，与DSP系统200直接通过通信总线与车辆传感器或车辆控制器连接相比，可以减小通信总线的压力。

一个实施例中，参见图2，雷达传感器还包括：电池管理模块700。

电池管理模块700分别与射频模块100、第一通信模块500、第二通信模块600、报警模块300、故障诊断模块400、显示模块800和DSP系统200连接，为每个模块供电，即电池管理模块500根据不同模块的供电需求提供不同的电压，可以达到省电的目的。

一个实施例中，雷达传感器还包括：显示模块600。

显示模块600与DSP系统200连接，显示模块600用于显示DSP系统200中的车辆传感器采集的信息和目标的相对位置信息，同时还可以显示报警模块300中发光元件320和发声元件330的状态。显示模块600还可以用于设置盲区监测系统、变道辅助系统、开门预警系统开启和关闭。

可选的，显示模块600可以为MP5显示器。

上述实施例中，射频模块100发射毫米波信号和接收目标反射的反射波信号，并将所述反射波信号发送给DSP系统，代替了接收机和发射机等结构器件，使得雷达传感器的整体结构简单，减小尺寸；DSP系统200为射频模块100提供毫米波信号，使雷达传感器的环境适应性强，同时DSP系统200根据反射波信号确定目标位置，在所述相对位置信息位于预警位置范围之内时，向报警模块300发送报警驱动信号，可以准确有效的检测车辆周围目标，并通过报警模块300及时进行碰撞预警。

实施例二

本实施例提供了一种车辆碰撞预警方法，适用于上述实施例任一种所述的雷达传感器，具体参见图3，为本实施提供的一种车辆碰撞预警方法的一个具体实现流程示意图，包括：

步骤S301，射频模块发射毫米波信号，以及接收目标反射的反射波信号。

步骤S302，DSP系统根据所述反射波信号确定目标的相对位置信息，在所述相对位置信息位于预警位置范围之内时，向报警模块发送报警驱动信号。

步骤S303，报警模块根据所述报警驱动信号报警。

一个实施例中，所述报警驱动信号包括：发声驱动信号和发光驱动信号中的至少一种。

所述预警位置范围包括：第一预警位置范围、第二预警位置范围和第三预警位置范围。

参见图4，步骤S302中所述的在所述相对位置信息位于预警位置范围之内时，向报警模块发送报警驱动信号的具体实现流程包括：

步骤S401，获取自车的速度信息，在所述速度信息达到第一预设速度时，向所述车辆控制器发送变道辅助系统启动信号，所述变道辅助系统设置所述第一预警位置范围。

步骤S402，在所述相对位置信息位于所述第一预警位置范围之内时，检测自车是否开启转向灯。

步骤S403，在自车开启转向灯时，若目标与开启的转向灯同侧，向所述报警模块发送所述发声驱动信号和所述发光驱动信号。

步骤S404，在自车未开启转向灯时，向所述报警模块发送所述发光驱动信号。

一个实施例中，参见图5，步骤S302中所述的在所述相对位置信息位于预警位置范围之内时，向报警模块发送报警驱动信号的另一个具体实现流程包括：

步骤S501，获取自车的速度信息，在所述速度信息达到第二预设速度时，向所述车辆控制器发送盲点检测系统启动信号，所述盲点检测系统设置所述第二预警位置范围。

步骤S502，在所述相对位置信息位于所述第二预警位置范围之内时，检测自车是否开启转向灯。

步骤S503，在自车开启转向灯时，若目标与开启的转向灯同侧，向所述报警模块发送所述发声驱动信号和所述发光驱动信号。

步骤S504，在自车未开启转向灯时，向所述报警模块发送所述发光驱动信号。

一个实施例中，参见图6，步骤S302中所述的在所述相对位置信息位于预警位置范围之内时，向报警模块发送报警驱动信号的又一个具体实现流程包括：

步骤S601，在自车熄火时向所述车辆控制器发送开门预警系统启动信号，所述开门预警系统设置所述第三预警位置范围。

步骤S502，在检测到自车车门打开时，判断与打开车门同侧的目标的相对位置信息是否达到所述第三预警位置范围之内时。

步骤S603，在所述与打开车门同侧的目标的相对位置信息位于所述第三预警位置范围之内时，向所述报警模块发送所述发声驱动信号和所述发光驱动信号。

上述车辆碰撞预警方法，通过射频模块发射毫米波信号和接收目标反射的反射波信号，DSP系统根据反射波信号确定目标位置，在所述相对位置信息位于预警位置范围之内时，向报警模块发送报警驱动信号，可以准确有效的检测车辆周围目标，并通过报警模块及时进行碰撞预警。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模型的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种雷达传感器，应用于车辆，其特征在于，包括：射频模块、数字信号处理DSP系统和报警模块；

所述射频模块，用于发射毫米波信号和接收目标反射的反射波信号；

所述DSP系统，适于与车辆控制器连接，用于为所述射频模块提供所述毫米波信号，并根据所述反射波信号确定目标的相对位置信息，在所述相对位置信息位于预警位置范围之内时，向报警模块发送报警驱动信号；

所述报警模块，用于根据所述报警驱动信号报警。

2.如权利要求1所述的雷达传感器，其特征在于，所述报警驱动信号包括：发声驱动信号和发光驱动信号中的至少一种；

所述报警模块包括：驱动单元、发光元件和发声元件；

所述驱动单元根据所述发声驱动信号控制所述发声元件发声，根据所述发光驱动信号控制所述发光元件发光。

3.如权利要求2所述的雷达传感器，其特征在于，所述预警位置范围包括：第一预警位置范围、第二预警位置范围和第三预警位置范围；

所述DSP系统具体用于：

获取自车的速度信息，在所述速度信息达到第一预设速度时，向所述车辆控制器发送变道辅助系统启动信号，所述变道辅助系统设置所述第一预警位置范围；

在所述相对位置信息位于所述第一预警位置范围之内时，检测自车是否开启转向灯；

在自车开启转向灯时，若目标与开启的转向灯同侧，向所述报警模块发送所述发声驱动信号和所述发光驱动信号；

在自车未开启转向灯时，向所述报警模块发送所述发光驱动信号。

4.如权利要求3所述的雷达传感器，其特征在于，所述DSP系统还用于：

获取自车的速度信息，在所述速度信息达到第二预设速度时，向所述车辆控制器发送盲点检测系统启动信号，所述盲点检测系统设置所述第二预警位置范围；

在所述相对位置信息位于所述第二预警位置范围之内时，检测自车是否开启转向灯；

在自车开启转向灯时，若目标与开启的转向灯同侧，向所述报警模块发送所述发声驱动信号和所述发光驱动信号；

在自车未开启转向灯时，向所述报警模块发送所述发光驱动信号。

5.如权利要求4所述的雷达传感器，其特征在于，所述DSP系统还用于：

在自车熄火时向所述车辆控制器发送开门预警系统启动信号，所述开门预警系统设置所述第三预警位置范围；

在检测到自车车门打开时，判断与打开车门同侧的目标的相对位置信息是否达到所述第三预警位置范围之内时；

在所述与打开车门同侧的目标的相对位置信息位于所述第三预警位置范围之内时，向所述报警模块发送所述发声驱动信号和所述发光驱动信号。

6.如权利要求1至5任一项所述的雷达传感器，其特征在于，所述雷达传感器还包括：故障诊断模块；

所述故障诊断模块，分别与所述射频模块、所述DSP系统和所述报警模块连接，用于获取所述射频模块、所述DSP系统和所述报警模块的电压信息，在所述电压信息低于预设电压时将所述电压信息上报预设终端。

7.一种车辆碰撞预警方法，适用于包括射频模块、DSP系统和报警模块的雷达传感器，其特征在于，包括：

射频模块发射毫米波信号，以及接收目标反射的反射波信号；

DSP系统根据所述反射波信号确定目标的相对位置信息，在所述相对位置信息位于预警位置范围之内时，向报警模块发送报警驱动信号；

所述报警模块根据所述报警驱动信号报警。

8.如权利要求7所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述报警驱动信号包括：发声驱动信号和发光驱动信号中的至少一种；

所述预警位置范围包括：第一预警位置范围、第二预警位置范围和第三预警位置范围；

所述在所述相对位置信息位于预警位置范围之内时，向报警模块发送报警驱动信号包括：

获取自车的速度信息，在所述速度信息达到第一预设速度时，向所述车辆控制器发送变道辅助系统启动信号，所述变道辅助系统设置所述第一预警位置范围；

在所述相对位置信息位于所述第一预警位置范围之内时，检测自车是否开启转向灯；

在自车开启转向灯时，若目标与开启的转向灯同侧，向所述报警模块发送所述发声驱动信号和所述发光驱动信号；

在自车未开启转向灯时，向所述报警模块发送所述发光驱动信号。

9.如权利要求8所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述在所述相对位置信息位于预警位置范围之内时，向报警模块发送报警驱动信号包括：

获取自车的速度信息，在所述速度信息达到第二预设速度时，向所述车辆控制器发送盲点检测系统启动信号，所述盲点检测系统设置所述第二预警位置范围；

在所述相对位置信息位于所述第二预警位置范围之内时，检测自车是否开启转向灯；

在自车开启转向灯时，若目标与开启的转向灯同侧，向所述报警模块发送所述发声驱动信号和所述发光驱动信号；

在自车未开启转向灯时，向所述报警模块发送所述发光驱动信号。

10.如权利要求8所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述在所述相对位置信息位于预警位置范围之内时，向报警模块发送报警驱动信号包括：

在自车熄火时向所述车辆控制器发送开门预警系统启动信号，所述开门预警系统设置所述第三预警位置范围；

在检测到自车车门打开时，判断与打开车门同侧的目标的相对位置信息是否达到所述第三预警位置范围之内时；

在所述与打开车门同侧的目标的相对位置信息位于所述第三预警位置范围之内时，向所述报警模块发送所述发声驱动信号和所述发光驱动信号。