CN109015590A - 一种抢险机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及功能机器人技术领域，且公开了一种抢险机器人，包括承载台，所述承载台的上端一侧边缘处设置有旋转内轴，所述旋转内轴的上端设置有摄像机，所述摄像机的一侧外表面设置有镜头，所述摄像机的一侧设置有灭火部件，所述灭火部件的前端设置有信号接收器，所述信号接收器的一侧靠近承载台的另一侧边缘处设置有支撑杆，所述支撑杆的上端内侧贯穿设置有旋转轴，所述旋转轴的一侧设置有机械臂。该抢险机器人，通过固定部件与连接柱，可以将履带盘连接形成整体结构，保证在进行复杂地形颠簸环境中，机器人不会散架而无法进行任务，通过灭火部件的泡沫压力瓶，可以储存灭火泡沫与气压，从而进行区域小面积的灭火作业。

Description

一种抢险机器人

技术领域

本发明涉及功能机器人技术领域，具体为一种抢险机器人。

背景技术

机器人是当代科学技术不断发展进步的产物，机器人是当代智能技术的产物，机器人越来越广泛的使用到我们的日常生活中，来不断改善着我们的生活，人工智能技术使得人力也逐渐被不断进步的机器人所替代，在过去机器手臂等智能化产物在生产作业中起到了重要作用，无人机等半机器人也在各个领域发挥巨大作用，但是传统的机器人在进行救灾抢险中，不能进行各种复杂地形的抢险救灾，在进行行进的时候不能很好移动，在颠簸的地形中结构容易散架，导致任务失败，在碰到复杂地形的时候进行行进时不够平稳，同时在进行复杂的环境中或者高温引起的火灾不能很好的进行灭火，为此我们提出一种抢险机器人。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种抢险机器人，具备能够将整体牢固的结合在一起，同时在进行复杂地形任务的时候可以稳定行进，可以解决过去由于颠簸导致机器散架的问题，同时能够对有火灾的区域进行小面积的灭火作业，保证救援抢险的工作进行。

(二)技术方案

为实现上述整体性良好，能够在复杂地形中稳定行进，并且可以解决散架问题，还可以进行区域小面积灭火的目的，本发明提供如下技术方案：一种抢险机器人，包括承载台，所述承载台的上端一侧边缘处设置有旋转内轴，所述旋转内轴的上端设置有摄像机，所述摄像机的一侧外表面设置有镜头，所述摄像机的一侧设置有灭火部件，所述灭火部件的前端设置有信号接收器，所述信号接收器的一侧靠近承载台的另一侧边缘处设置有支撑杆。

所述支撑杆的上端内侧贯穿设置有旋转轴，所述旋转轴的一侧设置有机械臂，所述机械臂的下端设置有机械钳手，所述承载台的下端设置有供电盒，所述供电盒的下端设置有履带盘，所述履带盘的前端外表面设置有辅助行进部件，所述履带盘的外侧设置有行进履带。

所述履带盘的前端外表面一侧设置有轮盘，所述轮盘的外侧设置有结合齿轮，所述的内侧设置有连接柱，所述连接柱的外表面设置有稳定弹簧，所述轮盘的后端外表面设置有动力轴，所述履带盘的内侧外表面设置有固定部件。

优选的，所述灭火部件包括泡沫压力瓶、压力瓶底座、固定带与喷洒口，所述承载台的上方设置有泡沫压力瓶，所述泡沫压力瓶与承载台之间设置有压力瓶底座，所述泡沫压力瓶通过压力瓶底座固定安装在承载台的上端外表面，所述泡沫压力瓶与压力瓶底座之间设置有固定带，所述泡沫压力瓶通过固定带与压力瓶底座固定连接，所述固定带的数量为两组，所述固定带关于压力瓶底座的竖直中心线轴对称，所述泡沫压力瓶的前端设置有喷洒口，所述泡沫压力瓶与喷洒口之间设置有伸缩杆，所述喷洒口通过伸缩杆与泡沫压力瓶活动连接，所述喷洒口与伸缩杆之间设置有转珠，所述喷洒口通过转珠与伸缩杆活动连接。

优选的，所述供电盒包括安装板与电盒盖，所述供电盒的一侧设置有安装板，所述供电盒通过安装板与履带盘固定连接，所述安装板的数量为八组，所述安装板关于供电盒的中心线轴对称，所述供电盒的前端外表面设置有电盒盖，所述电盒盖与供电盒之间设置有门轴，所述电盒盖通过门轴活动安装在供电盒的前端，门轴的数量为两组，门轴关于电盒盖的中心线轴对称。

优选的，所述辅助行进部件包括中心轴、辅助转动轴、辅助转轮与辅助齿轮，所述履带盘的前端外表面中心处设置有中心轴，所述辅助行进部件通过中心轴与履带盘固定连接，所述中心轴的一侧设置有辅助转动轴，所述辅助转动轴的下端设置有辅助转轮，所述辅助转轮的外侧设置有辅助齿轮，所述中心轴与辅助转动轴之间设置有连接杆，所述中心轴通过连接杆与辅助转动轴活动连接，所述辅助转轮与辅助齿轮之间设置有安装孔，所述辅助齿轮通过安装孔固定安装在辅助转轮的外表面，所述辅助转动轴与辅助转轮的数量均为两组，所述辅助转动轴与辅助转轮均关于中心轴的中心线轴对称。

优选的，所述轮盘与履带盘之间设置有连接螺栓，所述轮盘的后端外表面设置有一号固定台，所述履带盘的后端靠近一号固定台的一侧设置有二号固定台，所述二号固定台的一侧设置有六角螺母，所述连接螺栓的外侧外表面设置有外螺纹，所述一号固定台、二号固定台与六角螺母的内侧外表面设置有内螺纹，内螺纹与外螺纹相配套，所述连接螺栓通过外螺纹与内螺纹与一号固定台、二号固定台与六角螺母活动连接，内螺纹与外螺纹的数量为若干组。

优选的，所述行进履带的内侧设置有履带孔，所述辅助齿轮与结合齿轮与履带孔相配套，所述辅助齿轮与结合齿轮通过履带孔与行进履带活动连接，所述轮盘的数量为两组，所述轮盘关于履带盘的竖直中心线轴对称。

优选的，所述信号接收器的上端外表面设置有信号灯，所述行进履带的数量为若干组，所述行进履带呈等距线性排布，所述行进履带之间设置有卡扣，所述行进履带通过卡扣互相活动连接。

优选的，所述履带盘的数量为两组，所述履带盘关于承载台的竖直中心线轴对称，所述履带盘与安装板之间设置有焊接板，所述履带盘通过焊接板与安装板固定连接，所述履带盘通过安装板与供电盒固定连接，所述连接柱与稳定弹簧的数量均为四组，所述连接柱与稳定弹簧均呈矩形阵列排布。

优选的，所述机械钳手的数量为两组，所述机械钳手与机械臂之间设置有钳轴，所诉机械钳手通过钳轴互相活动连接。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明提供了一种抢险机器人，具备以下有益效果：

1、该抢险机器人，通过灭火部件的作用，利用泡沫压力瓶的压力使得泡沫通过伸缩杆与喷洒口喷洒出去，利用转珠可以转动，可以多角度喷洒泡沫灭火，通过固定带可以固定好泡沫压力瓶使得颠簸不会影响机器人抢险。

2、该抢险机器人，通过供电盒与八组安装板固定在两组履带盘内侧，通过复杂地形的时候可以较为完整的保存结构整体，同时利用电盒盖可以与供电盒活动连接，使得进行检修电路时较为方便。

3、该抢险机器人，通过辅助行进部件与行进履带的配合，通过动力轴带动轮盘转动，带动行进履带转动行进，利用辅助转轮转动，可以稳定行进，减轻颠簸感，使得结构更稳定牢固。

4、该抢险机器人，通过固定部件的作用，利用稳定弹簧与连接柱的稳定，既可以使得履带盘整体性更好，同时也能使得履带盘进行行进的时候可以牢固并且灵活，可以适应不同的复杂地形。

附图说明

图1为本发明结构正面整体示意图；

图2为本发明结构的履带盘内侧示意图；

图3为本发明结构灭火部件的结构放大图；

图4为本发明结构承载台与供电盒的侧面示意图；

图5为本发明结构辅助行进部件的放大示意图；

图6为本发明结构固定部件的放大示意图。

图中：1、承载台；2、旋转内轴；3、摄像机；4、镜头；5、灭火部件；51、泡沫压力瓶；52、压力瓶底座；53、固定带；54、喷洒口；6、信号接收器；7、支撑杆；8、旋转轴；9、机械臂；10、机械钳手；11、供电盒；111、安装板；112、电盒盖；12、履带盘；13、辅助行进部件；131、中心轴；132、辅助转动轴；133、辅助转轮；134、辅助齿轮；14、行进履带；15、轮盘；16、结合齿轮；17、连接柱；18、稳定弹簧；19、动力轴；20、固定部件；201、连接螺栓；202、一号固定台；203、二号固定台；204、六角螺母。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6，一种抢险机器人，包括承载台1，承载台1的上端一侧边缘处设置有旋转内轴2，旋转内轴2的上端设置有摄像机3，摄像机3的一侧外表面设置有镜头4，摄像机3的一侧设置有灭火部件5，灭火部件5的前端设置有信号接收器6，信号接收器6的一侧靠近承载台1的另一侧边缘处设置有支撑杆7，支撑杆7的上端内侧贯穿设置有旋转轴8，旋转轴8的一侧设置有机械臂9，机械臂9的下端设置有机械钳手10，承载台1的下端设置有供电盒11，供电盒11的下端设置有履带盘12，履带盘12的前端外表面设置有辅助行进部件13，履带盘12的外侧设置有行进履带14，履带盘12的前端外表面一侧设置有轮盘15，轮盘15的外侧设置有结合齿轮16，履带盘12的内侧设置有连接柱17，连接柱17的外表面设置有稳定弹簧18，轮盘15的后端外表面设置有动力轴19，履带盘12的内侧外表面设置有固定部件20。

灭火部件5包括泡沫压力瓶51、压力瓶底座52、固定带53与喷洒口54，承载台1的上方设置有泡沫压力瓶51，泡沫压力瓶51与承载台1之间设置有压力瓶底座52，泡沫压力瓶51通过压力瓶底座52固定安装在承载台1的上端外表面，泡沫压力瓶51与压力瓶底座52之间设置有固定带53，泡沫压力瓶51通过固定带53与压力瓶底座52固定连接，固定带53的数量为两组，固定带53关于压力瓶底座52的竖直中心线轴对称，泡沫压力瓶51的前端设置有喷洒口54，泡沫压力瓶51与喷洒口54之间设置有伸缩杆，喷洒口54通过伸缩杆与泡沫压力瓶51活动连接，喷洒口54与伸缩杆之间设置有转珠，喷洒口54通过转珠与伸缩杆活动连接；供电盒11包括安装板111与电盒盖112，供电盒11的一侧设置有安装板111，供电盒11通过安装板111与履带盘12固定连接，安装板111的数量为八组，安装板111关于供电盒11的中心线轴对称，供电盒11的前端外表面设置有电盒盖112，电盒盖112与供电盒11之间设置有门轴，电盒盖112通过门轴活动安装在供电盒11的前端，门轴的数量为两组，门轴关于电盒盖112的中心线轴对称；辅助行进部件13包括中心轴131、辅助转动轴132、辅助转轮133与辅助齿轮134，履带盘12的前端外表面中心处设置有中心轴131，辅助行进部件13通过中心轴131与履带盘12固定连接，中心轴131的一侧设置有辅助转动轴132，辅助转动轴132的下端设置有辅助转轮133，辅助转轮133的外侧设置有辅助齿轮134，中心轴131与辅助转动轴132之间设置有连接杆，中心轴131通过连接杆与辅助转动轴132活动连接，辅助转轮133与辅助齿轮134之间设置有安装孔，辅助齿轮134通过安装孔固定安装在辅助转轮133的外表面，辅助转动轴132与辅助转轮133的数量均为两组，辅助转动轴132与辅助转轮133均关于中心轴131的中心线轴对称。

轮盘15与履带盘12之间设置有连接螺栓201，轮盘15的后端外表面设置有一号固定台202，履带盘12的后端靠近一号固定台202的一侧设置有二号固定台203，二号固定台203的一侧设置有六角螺母204，连接螺栓201的外侧外表面设置有外螺纹，一号固定台202、二号固定台203与六角螺母204的内侧外表面设置有内螺纹，内螺纹与外螺纹相配套，连接螺栓201通过外螺纹与内螺纹与一号固定台202、二号固定台203与六角螺母204活动连接，内螺纹与外螺纹的数量为若干组；行进履带14的内侧设置有履带孔，辅助齿轮134与结合齿轮16与履带孔相配套，辅助齿轮134与结合齿轮16通过履带孔与行进履带14活动连接，轮盘15的数量为两组，轮盘15关于履带盘12的竖直中心线轴对称；信号接收器6的上端外表面设置有信号灯，行进履带14的数量为若干组，行进履带14呈等距线性排布，行进履带14之间设置有卡扣，行进履带14通过卡扣互相活动连接；履带盘12的数量为两组，履带盘12关于承载台1的竖直中心线轴对称，履带盘12与安装板111之间设置有焊接板，履带盘12通过焊接板与安装板111固定连接，履带盘12通过安装板111与供电盒11固定连接，连接柱17与稳定弹簧18的数量均为四组，连接柱17与稳定弹簧18均呈矩形阵列排布；机械钳手10的数量为两组，机械钳手10与机械臂9之间设置有钳轴，所诉机械钳手10通过钳轴互相活动连接。

工作时，首先通过动力轴19启动，带动轮盘15与辅助转轮133转动，利用结合齿轮16与辅助齿轮134跟行进履带14的转动结合，使得行进履带14转动，利用摩擦力带动机器人行进，通过辅助行进部件13的作用可以使得在复杂地形中也能很稳定的行进，通过八组安装板111可以牢固的将履带盘12与供电盒11牢固结合，通过固定部件20的作用，连接螺栓201的连接使得履带盘12形成一个整体结构，保持牢固结合，通过连接柱17与稳定弹簧18可以使得机器人进行更复杂的地形行进，而不会导致整体散架。

综上所述，通过旋转内轴2与摄像机3，通过旋转内轴2的旋转与伸缩，可以利用镜头4拍摄周围环境，发现险情，利用灭火部件5的作用，通过泡沫压力瓶51内储存泡沫与压力，通过伸缩杆与喷洒口54向前方喷洒进行区域小面积的灭火作业，同时利用后端机械臂9与机械钳手10可以很好的在后方夹取杂物以及处理危险物品，保证行进与后撤路线的安全，通过信号接收器6可以接受后台信号，从而做出行动，相对于过去的机器人更加适合抢险救援工作。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种抢险机器人，包括承载台(1)，其特征在于：所述承载台(1)的上端一侧边缘处设置有旋转内轴(2)，所述旋转内轴(2)的上端设置有摄像机(3)，所述摄像机(3)的一侧外表面设置有镜头(4)，所述摄像机(3)的一侧设置有灭火部件(5)，所述灭火部件(5)的前端设置有信号接收器(6)，所述信号接收器(6)的一侧靠近承载台(1)的另一侧边缘处设置有支撑杆(7)；

所述支撑杆(7)的上端内侧贯穿设置有旋转轴(8)，所述旋转轴(8)的一侧设置有机械臂(9)，所述机械臂(9)的下端设置有机械钳手(10)，所述承载台(1)的下端设置有供电盒(11)，所述供电盒(11)的下端设置有履带盘(12)，所述履带盘(12)的前端外表面设置有辅助行进部件(13)，所述履带盘(12)的外侧设置有行进履带(14)；

所述履带盘(12)的前端外表面一侧设置有轮盘(15)，所述轮盘(15)的外侧设置有结合齿轮(16)，所述(12)的内侧设置有连接柱(17)，所述连接柱(17)的外表面设置有稳定弹簧(18)，所述轮盘(15)的后端外表面设置有动力轴(19)，所述履带盘(12)的内侧外表面设置有固定部件(20)。

2.根据权利要求1所述的一种抢险机器人，其特征在于：所述灭火部件(5)包括泡沫压力瓶(51)、压力瓶底座(52)、固定带(53)与喷洒口(54)，所述承载台(1)的上方设置有泡沫压力瓶(51)，所述泡沫压力瓶(51)与承载台(1)之间设置有压力瓶底座(52)，所述泡沫压力瓶(51)通过压力瓶底座(52)固定安装在承载台(1)的上端外表面，所述泡沫压力瓶(51)与压力瓶底座(52)之间设置有固定带(53)，所述泡沫压力瓶(51)通过固定带(53)与压力瓶底座(52)固定连接，所述固定带(53)的数量为两组，所述固定带(53)关于压力瓶底座(52)的竖直中心线轴对称，所述泡沫压力瓶(51)的前端设置有喷洒口(54)，所述泡沫压力瓶(51)与喷洒口(54)之间设置有伸缩杆，所述喷洒口(54)通过伸缩杆与泡沫压力瓶(51)活动连接，所述喷洒口(54)与伸缩杆之间设置有转珠，所述喷洒口(54)通过转珠与伸缩杆活动连接。

3.根据权利要求1所述的一种抢险机器人，其特征在于：所述供电盒(11)包括安装板(111)与电盒盖(112)，所述供电盒(11)的一侧设置有安装板(111)，所述供电盒(11)通过安装板(111)与履带盘(12)固定连接，所述安装板(111)的数量为八组，所述安装板(111)关于供电盒(11)的中心线轴对称，所述供电盒(11)的前端外表面设置有电盒盖(112)，所述电盒盖(112)与供电盒(11)之间设置有门轴，所述电盒盖(112)通过门轴活动安装在供电盒(11)的前端，门轴的数量为两组，门轴关于电盒盖(112)的中心线轴对称。

4.根据权利要求1所述的一种抢险机器人，其特征在于：所述辅助行进部件(13)包括中心轴(131)、辅助转动轴(132)、辅助转轮(133)与辅助齿轮(134)，所述履带盘(12)的前端外表面中心处设置有中心轴(131)，所述辅助行进部件(13)通过中心轴(131)与履带盘(12)固定连接，所述中心轴(131)的一侧设置有辅助转动轴(132)，所述辅助转动轴(132)的下端设置有辅助转轮(133)，所述辅助转轮(133)的外侧设置有辅助齿轮(134)，所述中心轴(131)与辅助转动轴(132)之间设置有连接杆，所述中心轴(131)通过连接杆与辅助转动轴(132)活动连接，所述辅助转轮(133)与辅助齿轮(134)之间设置有安装孔，所述辅助齿轮(134)通过安装孔固定安装在辅助转轮(133)的外表面，所述辅助转动轴(132)与辅助转轮(133)的数量均为两组，所述辅助转动轴(132)与辅助转轮(133)均关于中心轴(131)的中心线轴对称。

5.根据权利要求1所述的一种抢险机器人，其特征在于：所述轮盘(15)与履带盘(12)之间设置有连接螺栓(201)，所述轮盘(15)的后端外表面设置有一号固定台(202)，所述履带盘(12)的后端靠近一号固定台(202)的一侧设置有二号固定台(203)，所述二号固定台(203)的一侧设置有六角螺母(204)，所述连接螺栓(201)的外侧外表面设置有外螺纹，所述一号固定台(202)、二号固定台(203)与六角螺母(204)的内侧外表面设置有内螺纹，内螺纹与外螺纹相配套，所述连接螺栓(201)通过外螺纹与内螺纹与一号固定台(202)、二号固定台(203)与六角螺母(204)活动连接，内螺纹与外螺纹的数量为若干组。

6.根据权利要求1所述的一种抢险机器人，其特征在于：所述行进履带(14)的内侧设置有履带孔，所述辅助齿轮(134)与结合齿轮(16)与履带孔相配套，所述辅助齿轮(134)与结合齿轮(16)通过履带孔与行进履带(14)活动连接，所述轮盘(15)的数量为两组，所述轮盘(15)关于履带盘(12)的竖直中心线轴对称。

7.根据权利要求1所述的一种抢险机器人，其特征在于：所述信号接收器(6)的上端外表面设置有信号灯，所述行进履带(14)的数量为若干组，所述行进履带(14)呈等距线性排布，所述行进履带(14)之间设置有卡扣，所述行进履带(14)通过卡扣互相活动连接。

8.根据权利要求1所述的一种抢险机器人，其特征在于：所述履带盘(12)的数量为两组，所述履带盘(12)关于承载台(1)的竖直中心线轴对称，所述履带盘(12)与安装板(111)之间设置有焊接板，所述履带盘(12)通过焊接板与安装板(111)固定连接，所述履带盘(12)通过安装板(111)与供电盒(11)固定连接，所述连接柱(17)与稳定弹簧(18)的数量均为四组，所述连接柱(17)与稳定弹簧(18)均呈矩形阵列排布。

9.根据权利要求1所述的一种抢险机器人，其特征在于：所述机械钳手(10)的数量为两组，所述机械钳手(10)与机械臂(9)之间设置有钳轴，所诉机械钳手(10)通过钳轴互相活动连接。