CN211163909U - 六足仿生机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型针对现有技术的不足，提供了六足仿生机器人，解决了现有六足机器人稳定性差，灵活性低的问题。同时解决了现有六足机器人质量大，操控困难等问题。从而使得该六足仿生机器人操作简单、运动灵活、负载能力强而且稳定性高，可运用于侦察、探险、搜救等。本实用新型提供了一种六足仿生机器人，其组成包括：躯干、机械腿、摄像云台、机械手，其中躯干中的舵盘与机械腿连接，同时躯干分别与摄像云台、机械手连接。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种基于对昆虫仿生的六足仿生机器人。
背景技术
在人类探究科学的过程中，可能会遇到许多人类不宜进入或难以进入的危险区域，此时机器人就可以发挥出巨大作用。用于探险、侦察等方面的机器人主要分为三类：轮式机器人、履带式机器人、足式机器人。轮式和履带式机器人在运动时要求地面较平坦，而复杂地形中通常包含高低不平的障碍物，如石块，砂砾，此类地形往往很难稳定支撑机器人运动。所以轮式和履带式机器人很难适应这类地形。而足式机器人通过不连续的点与地面接触，所以几乎不会破坏环境，对地面要求较低。足式机器人具有很强的灵活性，这得益于多条高自由度的腿。它可以通过协调六条腿来维持身体水平。而在足式机器人中，基于对昆虫仿生的六足机器人为很具代表性的一类，但当前在全世界范围内对六足机器人的研究相对较少，而已有的六足机器人通常稳定性较差，所配备的机械手灵活性较低，在代替人类进行手工操作时效率不高。
发明内容
为了克服上述现有技术的不足，本发明提供一种六足仿生机器人，解决了现有六足仿生机器人稳定性差，灵活性低的问题；同时解决了现有六足机器人质量大，操控困难等问题。从而使得该六足仿生机器人操作简单、运动灵活、负载能力强而且稳定性高，可运用于侦察、探险、搜救等。
本发明提供一种六足仿生机器人，其组成包括：躯干1、机械腿2、摄像云台 3、机械手4，其中躯干1中的根关节舵盘103与机械腿2通过周向连接，同时躯干1 分别与摄像云台3、机械手4通过螺栓连接。
本发明的优点在于采用了双轴舵机作为机械腿的关节，并且采用基于对昆虫仿生的腿部结构，因而本发明所提供的机器人运动平稳，灵活性高，工作寿命长；本发明配备六自由度机械手，可以代替人类进行风险大、难度大的手工操作；同时本发明所提供的机器人配备能全方位摄像的摄像云台，能将采集的图像信息传回上位机，供操作人员参考，在侦察、探险、搜救时能发挥巨大作用。
附图说明
图1是六足仿生机器人的结构示意图；
图2是六足仿生机器人躯干1的结构示意图；
图3是六足仿生机器人机械腿2的结构示意图；
图4是机械腿2所用双轴舵机与舵盘的连接关系示意图；
图5是六足仿生机器人机械手4的结构示意图；
图6是机械手4所用双轴舵机与舵盘的连接关系示意图；
图7是机械手4所用单轴舵机与舵盘的连接关系示意图；
具体实施方式
1.参阅图1、图2，本发明提供的六足仿生机器人，其组成包括：躯干1、机械腿2、摄像云台3、机械手4，其中躯干1中的根关节舵盘103与机械腿2通过螺栓连接，同时躯干1分别与摄像云台3、机械手4通过螺栓连接。
2.参阅图2，躯干1由躯干上板101、躯干下板102、根关节舵盘103组成，其中躯干上板101与六个根关节舵盘103通过螺栓连接，躯干下板102与六个根关节舵盘103通过螺栓连接。
3.参阅图3、图4，机械腿2由膝关节舵机201、胫节连接板202、长铜柱203、防滑套204、股节连接板205、髋关节舵机206、基节支撑板207、根关节舵机208、基节连接板209、髋关节舵盘210组成，根关节舵机208、髋关节舵机206、膝关节舵机201为同型号舵机，三者分别与两个髋关节舵盘210通过周向连接，根关节舵机208与基节连接板209通过螺栓连接，基节支撑板207与基节连接板209通过螺栓连接，基节支撑板207与髋关节舵机206通过螺栓连接，股节连接板205分别与髋关节舵机206、膝关节舵机201所连接的髋关节舵盘210通过螺栓连接，胫节连接板202与膝关节舵机201通过螺栓连接，长铜柱203与胫节连接板202通过螺栓连接，防滑套204与胫节连接板202通过固定连接。
4.参阅图5、图6、图7，机械手4由机械爪左部401、机械爪支撑板402、短铜柱403、单轴舵机Ⅰ404、单轴舵机左支撑件405、双轴舵机Ⅰ406、单轴舵机Ⅱ407、水平旋转支撑件408、长臂连接板409、短臂连接板410、双轴舵机Ⅱ411、双轴舵机Ⅲ412、单轴舵机Ⅲ413、单轴舵机右支撑件414、通用舵盘415、旋转连接件416、机械爪右部417组成，单轴舵机Ⅰ404、单轴舵机Ⅱ407、单轴舵机Ⅲ413为同型号舵机，分别与一个通用舵盘415通过周向连接，双轴舵机Ⅰ406、双轴舵机Ⅱ411、双轴舵机Ⅲ412为同型号舵机，分别与两个通用舵盘415通过周向连接，机械爪左部401与机械爪支撑板402通过周向连接，短铜柱403与机械爪支撑板402通过螺栓连接，单轴舵机Ⅰ404与短铜柱403通过螺栓连接，机械爪右部417与单轴舵机Ⅰ 404所连接的通用舵盘415通过螺栓连接，机械爪支撑板402与旋转连接件416通过螺栓连接，旋转连接件416与单轴舵机Ⅲ413所连接的通用舵盘415通过螺栓连接，单轴舵机Ⅲ413同时与单轴舵机左支撑件405和单轴舵机右支撑件414通过螺栓连接，单轴舵机左支撑件405和单轴舵机右支撑件414同时与双轴舵机Ⅲ412通过螺栓连接，双轴舵机Ⅲ412所连接的两个通用舵盘415同时与短臂连接板410通过螺栓连接，短臂连接板410与双轴舵机Ⅱ411通过螺栓连接，双轴舵机Ⅱ411所连接的两个舵盘同时与长臂连接板409通过螺栓连接，长臂连接板409与双轴舵机Ⅰ 406所连接的两个通用舵盘415通过螺栓连接，双轴舵机Ⅰ406与水平旋转支撑件 408通过螺栓连接，水平旋转支撑件408与单轴舵机Ⅱ407所连接的通用舵盘415 通过螺栓连接。
Claims (2)
1.一种六足仿生机器人，其组成包括：躯干(1)、机械腿(2)、摄像云台(3)、机械手(4)，其中躯干(1)中的根关节舵盘(103)与机械腿(2)连接，同时躯干(1)分别与摄像云台(3)、机械手(4)连接，其中机械腿(2)由膝关节舵机(201)、胫节连接板(202)、长铜柱(203)、防滑套(204)、股节连接板(205)、髋关节舵机(206)、基节支撑板(207)、根关节舵机(208)、基节连接板(209)、髋关节舵盘(210)组成，根关节舵机(208)、髋关节舵机(206)、膝关节舵机(201)为同型号舵机，三者分别与两个髋关节舵盘(210)连接，根关节舵机(208)与基节连接板(209)连接，基节支撑板(207)与基节连接板(209)连接，基节支撑板(207)与髋关节舵机(206)连接，股节连接板(205)分别与髋关节舵机(206)、膝关节舵机(201)所连接的髋关节舵盘(210)连接，胫节连接板(202)与膝关节舵机(201)连接，长铜柱(203)与胫节连接板(202)连接，防滑套(204)与胫节连接板(202)连接，机械手(4)由机械爪左部(401)、机械爪支撑板(402)、短铜柱(403)、单轴舵机Ⅰ(404)、单轴舵机左支撑件(405)、双轴舵机Ⅰ(406)、单轴舵机Ⅱ(407)、水平旋转支撑件(408)、长臂连接板(409)、短臂连接板(410)、双轴舵机Ⅱ(411)、双轴舵机Ⅲ(412)、单轴舵机Ⅲ(413)、单轴舵机右支撑件(414)、通用舵盘(415)、旋转连接件(416)、机械爪右部(417)组成，单轴舵机Ⅰ(404)、单轴舵机Ⅱ(407)、单轴舵机Ⅲ(413)为同型号舵机，分别与一个通用舵盘(415)连接，双轴舵机Ⅰ(406)、双轴舵机Ⅱ(411)、双轴舵机Ⅲ(412)为同型号舵机，分别与两个通用舵盘(415)连接，机械爪左部(401)与机械爪支撑板(402)连接，短铜柱(403)与机械爪支撑板(402)连接，单轴舵机Ⅰ(404)与短铜柱(403)连接，机械爪右部(417)与单轴舵机Ⅰ(404)所连接的通用舵盘(415)连接，机械爪支撑板(402)与旋转连接件(416)连接，旋转连接件(416)与单轴舵机Ⅲ(413)所连接的通用舵盘(415)连接，单轴舵机Ⅲ(413)同时与单轴舵机左支撑件(405)和单轴舵机右支撑件(414)连接，单轴舵机左支撑件(405)和单轴舵机右支撑件(414)同时与双轴舵机Ⅲ(412)连接，双轴舵机Ⅲ(412)所连接的两个通用舵盘(415)同时与短臂连接板(410)连接，短臂连接板(410)与双轴舵机Ⅱ(411)连接，双轴舵机Ⅱ(411)所连接的两个舵盘同时与长臂连接板(409)连接，长臂连接板(409)与双轴舵机Ⅰ(406)所连接的两个通用舵盘(415)连接，双轴舵机Ⅰ(406)与水平旋转支撑件(408)连接，水平旋转支撑件(408)与单轴舵机Ⅱ(407)所连接的通用舵盘(415)连接。
2.根据权利要求1所述的六足仿生机器人，其特征是躯干(1)由躯干上板(101)、躯干下板(102)、根关节舵盘(103)组成，其中躯干上板(101)与六个根关节舵盘(103)连接，躯干下板(102)与六个根关节舵盘(103)连接。
Priority Applications (1)
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Family
ID=71816577
Family Applications (1)
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Country Status (1)
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113894807A (zh) * | 2021-10-22 | 2022-01-07 | 南通大学 | 一种仿生蝎子机器人 |
| CN114802524A (zh) * | 2022-05-11 | 2022-07-29 | 南京工程学院 | 一种Jansen连杆结构机器人仿生腿及仿生蝎式六足机器人 |
| CN116198628A (zh) * | 2023-05-06 | 2023-06-02 | 太原科技大学 | 一种基于多传感融合的灾后侦察六足机器人 |
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2019
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Cited By (4)
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| CN116198628B (zh) * | 2023-05-06 | 2023-06-30 | 太原科技大学 | 一种基于多传感融合的灾后侦察六足机器人 |
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