CN109011278B - 一种控制消防水炮运动的方法及设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种控制消防水炮运动的方法及设备，自动控制消防水炮按照较优的运动路径进行运动，用于提高消防水炮灭火的效率，达到较优的灭火效果。其中，控制消防水炮运动的方法包括：确定消防水炮的历史运动数据，所述历史运动数据包括所述消防水炮根据用户基于每次火灾现场的特征输入的操作指令进行运动的数据；接收所述用户输入的自摆运动操作，所述自摆运动操作用于指示所述消防水炮作自摆运动；根据所述历史运动数据确定所述消防水炮作自摆运动的运动策略；根据所述运动策略控制所述消防水炮作自摆运动。

Description

一种控制消防水炮运动的方法及设备

技术领域

本发明涉及消防设备技术领域，特别涉及一种控制消防水炮运动的方法及设备。

背景技术

目前，消防水炮的控制设备可以控制消防水炮自动运动，但是消防水炮实现自动运动是通过事先由用户通过操作杆对消防水炮的运动路径进行设置，然后启动消防水炮的自动运动功能。

在设置过程中，消防水炮的控制设备会记录用户所有的操作。但是用户在设置运动路径时进行的操作也许不是较优的操作，例如，用户根据火势情况，想要消防水炮的射水方向是水平方向，那么用户就只需要进行水平操作即可。但是用户操作操作杆实际上发生了偏差，先进行了右上操作，这样必须再进行右下操作，才可以使得消防水炮的射水方向是水平方向。如果消防水炮的控制设备按照记录的用户所有的操作控制消防水炮作自动运动，消防水炮的运动路径就可能不是较优的，从而造成水炮灭火效率较低，效果较差。

可见，目前的消防水炮控制设备根据用户事先设置的路径实现自身运动，水炮灭火效率较低，效果较差。

发明内容

本发明实施例提供一种控制消防水炮运动的方法及设备，自动控制消防水炮按照较优的运动路径进行运动，用于提高消防水炮灭火的效率，达到较优的灭火效果。

第一方面，提供了一种控制消防水炮运动的方法，该方法包括：

确定消防水炮的历史运动数据，所述历史运动数据包括所述消防水炮根据用户基于每次火灾现场的特征输入的操作指令进行运动的数据；

接收所述用户输入的自摆运动操作，所述自摆运动操作用于指示所述消防水炮作自摆运动；

根据所述历史运动数据确定所述消防水炮作自摆运动的运动策略；

根据所述运动策略控制所述消防水炮作自摆运动。

采用本发明实施例提供的控制消防水炮运动的方法，可以根据消防水炮在用户输入的操作指令下进行运动的运动数据，确定消防水炮的作自摆运动的相应的运动策略。而通常用户是根据实际火场的特征输入的操作指令，所以根据历史运动数据进一步确定的运动策略，是较符合实际火场的特征，也给出了水炮运动时较优的运动路径。因此，控制消防水炮按照确定的运动策略作自摆运动，可以提高消防水炮灭火的效率，也可以达到较优的灭火效果。

可选的，根据所述历史运动数据确定所述消防水炮作自摆运动的运动策略，包括：

对所述历史运动数据进行排序，其中，所述历史运动数据包括所述消防水炮进行运动的水平角度数据和/或垂直角度数据，当所述历史运动数据为水平角度数据和垂直角度数据，则分别对所述水平角度数据，及所述垂直角度数据进行排序；

将排序后的所述历史运动数据划分为第一部分和第二部分，其中，所述第一部分指示的数据的值小于或等于第一阈值，第二部分指示的数据的值大于或等于第二阈值；

根据所述第一部分的平均值确定为所述消防水炮作自摆运动的第一摆角，及根据所述第二部分的平均值确定为所述消防水炮作自摆运动的第二摆角，其中，所述摆角用于指示所述消防水炮由一个位置运动到另一位置所摆过的角度；

根据所述第一摆角及所述第二摆角确定所述消防水炮作自摆运动的运动策略，其中，所述运动策略包括限位角度信息，所述限位角度信息用于指示所述消防水炮作自摆运动最大的水平角度和/或最大的垂直角度。

这种可选的方式描述了如何根据消防水炮的历史运动数据确定消防水炮的较优的运动摆角，从而可以根据确定的运动摆角控制消防水炮作自摆运动，以达到较优的灭火效果。

可选的，根据所述运动策略控制所述消防水炮作自摆运动，包括：

根据所述运动策略中的限位角度信息确定指示所述消防水炮运动的第一操作指令；

向所述消防水炮发送所述第一操作指令；

采集所述消防水炮在运动过程中的运动角度，所述运动角度包括水平角度和/或垂直角度；

确定采集的运动角度达到所述限位角度信息对应指示的角度，则向所述消防水炮发送第二操作指令，所述第二操作指令指示的运动方向与所述第一操作指令指示的运动方向相反。

这种可选的方式描述下如何根据限位角度信息控制消防水炮作自摆运动，当消防水炮在运动过程中的运动角度是否已经达到限位角度信息对应指示的角度，也可以理解成消防水炮自摆限位角，如果达到了，则此时控制消防水炮作反方向运动。

可选的，确定消防水炮的历史运动数据，包括：

采集所述消防水炮在所述用户输入的操作指令发生变化时的运动数据；

将采集的运动数据确定为所述历史运动数据，或，将采集的运动数据中在所述用户输入所述自摆运动操作之前预设时间内的运动数据确定为所述历史运动数据。

这种可选的方式描述下确定消防水炮在运动过程中的哪些运动数据为历史运动数据，而不是选择全部的运动数据，尽量获得较为准确的作为确定运动策略的参考运动数据，从而提高了确定运动策略的准确度。

第二方面，提供了一种控制消防水炮运动的设备，该控制消防水炮运动的设备包括：

第一确定单元，用于确定消防水炮的历史运动数据，所述历史运动数据包括所述消防水炮根据用户基于每次火灾现场的特征输入的操作指令进行运动的数据；

接收单元，用于接收所述用户输入的自摆运动操作，所述自摆运动操作用于指示所述消防水炮作自摆运动；

第二确定单元，用于根据所述历史运动数据确定所述消防水炮作自摆运动的运动策略；

控制单元，用于根据所述运动策略控制所述消防水炮作自摆运动。

可选的，所述第二确定单元具体用于：

对所述历史运动数据进行排序，其中，所述历史运动数据包括所述消防水炮进行运动的水平角度数据和/或垂直角度数据，当所述历史运动数据为水平角度数据和垂直角度数据，则分别对所述水平角度数据，及所述垂直角度数据进行排序；

将排序后的所述历史运动数据划分为第一部分和第二部分，其中，所述第一部分指示的数据的值小于或等于第一阈值，第二部分指示的数据的值大于或等于第二阈值；

根据所述第一部分的平均值确定为所述消防水炮作自摆运动的第一摆角，及根据所述第二部分的平均值确定为所述消防水炮作自摆运动的第二摆角，其中，所述摆角用于指示所述消防水炮由一个位置运动到另一位置所摆过的角度；

根据所述第一摆角及所述第二摆角确定所述消防水炮作自摆运动的运动策略，其中，所述运动策略包括限位角度信息，所述限位角度信息用于指示所述消防水炮作自摆运动最大的水平角度和/或最大的垂直角度。

可选的，所述控制单元具体用于：

根据所述运动策略中的限位角度信息确定指示所述消防水炮运动的第一操作指令；

向所述消防水炮发送所述第一操作指令；

采集所述消防水炮在运动过程中的运动角度，所述运动角度包括水平角度和/或垂直角度；

确定采集的运动角度达到所述限位角度信息对应指示的角度，则向所述消防水炮发送第二操作指令，所述第二操作指令指示的运动方向与所述第一操作指令指示的运动方向相反。

可选的，所述第一确定单元具体用于：

采集所述消防水炮在所述用户输入的操作指令发生变化时的运动数据；

将采集的运动数据确定为所述历史运动数据，或，将采集的运动数据中在所述用户输入所述自摆运动操作之前预设时间内的运动数据确定为所述历史运动数据。

本发明实施例提供的控制消防水炮运动的设备的技术效果可以参见上述第一方面的各个实现方式的技术效果，此处不再赘述。

第三方面，还提供了一种控制消防水炮运动的设备，该控制消防水炮运动的设备包括：

至少一个处理器，以及

与所述至少一个处理器连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令实现如第一方面任一项所述的方法。

第四方面，提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述的方法。

采用本发明实施例提供的控制消防水炮运动的方法，可以根据消防水炮在用户输入的操作指令下进行运动的运动数据，确定消防水炮的作自摆运动的相应的运动策略。而通常用户是根据实际火场的特征输入的操作指令，历史运动数据可以是消防水炮在用户输入的操作指令下进行运动的运动数据中的部分运动数据，可以理解为过滤用户输入的错误操作指令之后的数据，所以根据历史运动数据进一步确定的运动策略，较符合实际火场的特征，也对应消防水炮较优的运动路径。因此，控制消防水炮按照确定的运动策略作自摆运动，可以提高消防水炮灭火的效率，也可以达到较优的灭火效果。

附图说明

图1是本发明实施例提供的控制消防水炮运动的方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的控制消防水炮运动的设备的一种结构示意图；

图3为本发明实施例提供的控制消防水炮运动的设备的一种结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

目前的消防水炮控制设备根据用户事先设置的路径实现自身运动，水炮灭火效率较低，效果较差。鉴于此，本发明实施例提供的控制消防水炮运动的方法，可以根据消防水炮在用户输入的操作指令下进行运动的运动数据，确定消防水炮的作自摆运动的相应的运动策略。而通常用户是根据实际火场的特征输入的操作指令，所以根据历史运动数据进一步确定的运动策略，是较符合实际火场的特征，也给出了较优的运动路径。因此，控制消防水炮按照确定的运动策略作自摆运动，旨在提高消防水炮灭火的效率，也可以达到较优的灭火效果。

下面简单介绍消防水炮的工作原理。

如果有火灾发生，通常消防员会通过操作遥控杆来控制消防水炮运动。当用户操作遥控杆，遥控杆会将用户输入的操作指令发送给消防水炮，消防水炮根据接收的操作指令进行运动，从而实现射水方向的切换。用户输入的操作指令可以包括向左、右、上和下运动的操作指令，还可以包括对角运动的操作指令，例如，向左上、右下、左下和右上的操作指令。消防水炮根据接收的操作指令进行运动是通过转动角度实现的，以市面上的大多消防水炮为例，假设消防水炮的初始位置的水平角度为0°，垂直角度也为0°，如果用户输入的操作指令是向左运动的操作指令，那么消防水炮在水平方向上转动，转动后的水平角度可以是-10°，对应地，如果用户输入的操作指令是向右运动的操作指令，那么消防水炮在水平方向上转动，转动后的水平角度可以是+10°。通常市面上消防水炮基本水平方向可以转动180°，垂直方向上可以转动110°左右。

市面上的大多消防水炮是支持角度信息反馈的，即消防水炮在水平方向上转动了多少度，或者在垂直方向上转动了多少度自身是知道的，所以在控制消防水炮运动设备采集消防水炮的运动数据时，消防水炮向控制水炮运动设备反馈消防水炮转动的水平角度和垂直角度。当然市面上也存在不支持角度信息反馈的消防水炮，针对不支持角度信息反馈的消防水炮，控制消防水炮运动的设备事先可以建立消防水炮运动时间与水平角度的第一映射关系，和运动时间与垂直角度的第二映射关系。例如，消防水炮在水平方向上若转动3°，则运行时间约为700ms，若转动10°，则运行时间约为1800ms。又例如，消防水炮在垂直方向上若转动3°，则运行时间约为800ms，若转动10°，则运行时间约为2600ms。这样控制消防水炮运动设备就可以通过消防水炮的运动时间，及第一映射关系和/或第二映射关系确定消防水炮运动的水平角度和/或垂直角度。

本发明实施例提供的控制消防水炮运动的方法，可以应用于计算机上，计算机上可以运行本发明实施例提供的控制消防水炮运动的方法的程序代码，根据控制消防水炮运动的方法实现对消防水炮运动的控制。

下面结合说明书附图介绍本发明实施例提供的技术方案。

请参见图1，本发明实施例提供了一种控制消防水炮运动的方法，该方法的流程描述如下：

S101：确定消防水炮的历史运动数据，历史运动数据包括消防水炮根据用户基于每次火灾现场的特征输入的操作指令进行运动的数据；

S102：接收用户输入的自摆运动操作，自摆运动操作用于指示消防水炮作自摆运动；

S103：根据历史运动数据确定消防水炮作自摆运动的运动策略；

S104：根据运动策略控制消防水炮作自摆运动。

本发明实施例旨在通过消防水炮在用户基于每次火灾现场的特征输入的操作指令进行运动的运动数据，确定消防水炮自行运动的较优的运动策略。而消防水炮的运动数据的数据量也许较大，如果根据全部的运动数据来确定消防水炮的运动策略，那么计算量就较大，增加了设备的负担。而且用户在对消防水炮进行控制时，也会存在误操作，对应的运动数据的参考价值较低。因此，本发明实施例可以通过消防水炮的运动数据中的部分运动数据，确定消防水炮自行运动的较优的运动策略。如果此时用户不想继续手动控制消防水炮，那么用户可以向控制消防水炮运动的设备输入自摆运动操作，以指示消防水炮作自摆运动，使得消防水炮自身运动，达到灭火的目的。在本发明实施例中，这部分运动数据称为历史运动数据。

历史运动数据可以包括消防水炮进行运动的水平角度数据和/或垂直角度数据，还可以包括对应水平角度数据和/或垂直角度数据对应的用户输入的操作指令。本发明实施例可以通过以下三种方式确定消防水炮的历史运动数据：

第一种方式：

通常需要改变消防水炮的运动方向，用户才会输入新的操作指令，而用户输入操作指令的时刻，也就是消防水炮运动方向变化的临界点，其他时候均为消防水炮在输入的操作指令下进行的具体运动，那么采集消防水炮在用户输入的操作指令发生变化时的运动数据，将采集的运动数据确定为历史运动数据，就减少了历史运动数据的数据量，从而减轻了设备的负担。而且用户输入的操作指令发生变化时的运动数据也能够较为准确地表示消防水炮真实的运动轨迹。

第二种方式：

在通过消防水炮灭火时，通常是在火势区域作几个方向的来回运动，尤其是灭火后期，例如可能是先从火势的左边运动至右边，再从火势的右边运动至左边。那么此时其实消防水炮的运动轨迹基本是稳定的，变化较小。也就是在用户输入自摆运动操作之前实际上，消防水炮的运动轨迹基本是稳定的。因此，本发明实施例可以将采集的运动数据中在用户输入自摆运动操作之前的预设时间内的运动数据确定为历史运动数据，以进一步减少数据量，减轻设备的负担。

第三种方式：

在灭火后期，其实消防水炮的运动轨迹基本是稳定的，也可以理解为在灭火后期，用户输入的操作指令基本也是固定不变的几种，例如先输入的向左操作指令，后面输入的是向右操作指令，紧接着输入的又是向左操作指令，后面输入的又是向右操作指令。那么本发明实施例也可以将采集的运动数据中在用户输入自摆运动操作之前的输入的N个操作指令对应的运动数据确定为历史运动数据，以进一步减少数据量，减轻设备的负担。其中，N个操作指令可以是根据经验设置的数值，例如N可以是4，当然本发明实施例对N的具体数值不作限制。

以上三种方式都是从消防水炮在用户输入的操作指令下进行运动的运动数据中进一步确定历史运动数据，不论是哪种方式，实际上都是对消防水炮在用户输入的操作指令下进行运动的全部运动数据进行过滤，而历史运动数据是过滤后的数据，被过滤掉的数据可以认为是用户误操作对应的数据。例如，用户想要消防水炮作水平运动，然而用户在输入操作指令时执行了误操作，可能输入了左上的操作指令，那么想要实现水平运动的效果，用户紧接着就会输入右下的操作指令。现有技术中，控制消防水炮的设备在设置的路径实现自身运动时是根据记录的用户所有的操作实现的，因此，即使运动路径指示的是水平方向，那么可能还是先执行右上的操作指令，再执行右下的操作指令。但是本发明实施例对运动数据进行筛选，那么就会将右上的操作指令与右下的操作指令过滤掉，而是确定实际上执行向右操作指令即可，根据历史运动数据右上的操作指令与右下的操作指令对应的运动数据确定出运动策略实际上对应向右操作指令。

控制消防水炮运动的设备确定了历史运动数据后，如果接收到用户输入的自摆运动操作，其中，自摆运动操作用于指示消防水炮作自摆运动，那么控制消防水炮运动的设备可以根据历史运动数据确定消防水炮作自摆运动的运动策略，以根据确定的运动策略控制消防水炮作自摆运动。

可能的实施方式中，用户输入的自摆运动的操作可以是水平方向上的自摆运动操作，也可以是垂直方向上的自摆运动操作，还可以是对角方向上的自摆运动操作。本发明实施例根据历史运动数据确定消防水炮作自摆运动的运动策略时可以结合历史运动数据和用户实际输入的自摆运动操作实际指示的自摆方向消防水炮作自摆运动的运动策略。

第一种情况：假设用户输入的自摆运动操作指示的运动方向是水平方向，也就是用户实际想要消防水炮在水平方向上作自摆运动。

这种情况下，本发明实施例可以按照从小到大或者从大到小的顺序对历史运动数据中的水平角度数据进行排序。由于自摆运动是在固定角度间进行来回往复运动，因此，排序后的历史运动数据的一侧必然指示消防水炮向左运动的数据，而另一侧必然指示消防水炮向右运动的数据。因此，本发明实施例可以将排序后的历史运动数据划分为第一部分和第二部分，其中，第一部分指示的数据的值小于或等于第一阈值，第二部分指示的数据的值大于或等于第二阈值。也可以理解为将排序后的历史运动数据按照排序方向，例如从小到大，将排序后的历史运动数据中前面1/2数据作为第一部分，后面1/2数据作为第二部分。例如，历史运动数据包括向右操作对应的13°、向左操作对应的-5°、向右操作对应的18°和向左操作对应的-8°，可以理解是消防水炮从初始位置即水平角度为0°开始，先向右运动了13°，又向左运动了18°(此刻消防水炮的水平角度是-5°)，紧接着向右运动了23°(此刻消防水炮的水平角度是18°)，又向左运动了26°(此刻消防水炮的水平角度是-8°)，那么消防水炮在运动过程中按照从小到大排序后的历史运动数据依次为：-8°、-5°、13°和18°，第一部分就是-8°和-5°，第二部分就是13°和18°，可见，第一部分必然可以示意消防水炮作自摆运动相对最左的位置，第二部分必然可以示意消防水炮作自摆运动相对最右的位置。

具体地，本发明实施例可以根据第一部分的平均值确定为消防水炮作自摆运动的第一摆角，也就是消防水炮作自摆运动相对最左的位置对应的摆角。同样地，本发明实施例也可以根据第二部分的平均值确定为消防水炮作自摆运动的第二摆角，也就是消防水炮作自摆运动相对最右的位置对应的摆角。其中，摆角用于指示消防水炮由一个位置运动到另一位置所摆过的角度。

本发明实施例确定了第一摆角和第二摆角之后可以根据第一摆角及第二摆角确定消防水炮作自摆运动的运动策略，其中，运动策略包括限位角度信息，限位角度信息用于指示消防水炮作自摆运动最大的水平角度，包括向左运动的最大水平角度和向右运动的最大水平角度。

可能的实施方式中，本发明实施例可以确定第一摆角就是第一部分的平均值，第二摆角就是第二部分的平均值，限位角度信息指示的向左运动的最大水平角度可以是第一摆角，限位角度信息指示的向右运动的最大水平角度可以是第二摆角。然而实际应用中，第一部分的平均值所指示的角度并不是消防水炮在历史运动中最左位置对应的摆角，那么为了扩大消防水炮喷射的覆盖面积，那么第一摆角可以大于第一部分的平均值，同样地，第二摆角也可以大于第二部分的平均值，例如第一摆角可以是第一部分的平均值和预先设置的第一角度值之和，预先设置的第一角度值可以是根据经验实现设置的一个可能的值。同样地，第二摆角可以是第二部分的平均值和预先设置的第二角度值之和，预先设置的第二角度值可以是根据经验实现设置的一个可能的值。

可能的实施方式中，限位角度信息指示的水平角度也可以是两个，也可以是一个。当限位角度信息指示的水平角度是两个，可以理解为消防水炮向左运动的最大水平角度和向右运动的最大水平角度不相同。当限位角度信息指示的水平角度是一个，消防水炮向左运动的最大水平角度和向右运动的最大水平角度就相同，运动策略也就较为简单，便于控制消防水炮的运动。

第二种情况：假设用户输入的自摆运动操作指示的运动方向是垂直方向，也就是用户实际想要消防水炮在垂直方向上作自摆运动。

与第一种情况相同，这种情况下，本发明实施例可以按照从小到大或者从大到小的顺序对历史运动数据中的垂直角度数据进行排序，同样可以将排序后的历史运动数据划分为第一部分和第二部分。类似第一种情况，例如从小到大，将排序后的历史运动数据中前面1/2数据作为第一部分，后面1/2数据作为第二部分。那么第一部分必然可以示意消防水炮作自摆运动相对最上的位置，第二部分必然可以示意消防水炮作自摆运动相对最下的位置。

在这种情况下，本发明实施例确定消防水炮作自摆运动的运动策略与第一种情况类似，只是确定的限位角度信息是消防水炮作自摆运动最大的垂直角度，包括向上运动的最大垂直角度和向下运动的最大垂直角度，具体可以参考第一种情况，这里不再赘述。

第三种情况：假设用户输入的自摆运动操作指示的运动方向是对角方向，例如左上方向，或者右下方向等，也就是用户实际想要消防水炮在对角方向上作自摆运动。

这种情况下，本发明实施例可以对历史运动数据中保存的用户输入的操作指令进行解析，如果存在对角线操作的指令，那么就表示实际上用户对消防水炮作了对角线操作，例如用户输入了左上操作，右下操作，那么消防水炮就作了对角线运动。此时，本发明实施例可以将第一种情况中指示水平方向的限位角度信息和第二种情况中指示垂直方向的限位角度信息确定为指示对角线方向的限位角度信息，以实现消防水炮在对角线方向的自摆功能。

本发明实施例确定了消防水炮作自摆运动的运动策略后，可以根据确定的运动策略控制消防水炮作自摆运动，具体地，本发明实施例可以根据运动策略中的限位角度信息确定指示消防水炮运动的第一操作指令，例如：如果限位角度信息指示水平角度，那么第一操作指令可能是向左操作指令，也可能是向右操作指令。当然如果限位角度信息指示垂直角度，那么第一操作指令可以是向上操作指令，对应地，第二操作指令就是向下操作指令。一旦确定了第一操作指令，那么向消防水炮发送第一操作指令。消防水炮接收到第一操作指令，就根据第一操作指令作运动，例如第一操作指令如果是向左操作指令，那么消防水炮就向左开始运动。

本发明实施例可以采集消防水炮在运动过程中的运动角度，对应地运动角度包括水平角度，而且是向左运动过程中的水平角度。如果确定采集的运动角度达到限位角度信息对应指示的角度，也就是向左的最大水平角度，那么就可以向消防水炮发送第二操作指令，由于是自摆运动，所以第二操作指令指示的运动方向与第一操作指令指示的运动方向相反，即向右开始运动。同样地，在消防水炮在向右运动过程中，也采集消防水炮在运动过程中的运动角度，如果确定采集的运动角度达到限位角度信息对应指示的角度，也就是向右的最大水平角度，那么就可以向消防水炮发送第一操作指令，指示消防水炮开始向左运动。

现有技术中，消防水炮控制设备根据用户事先设置的路径实现自身运动，而控制消防水炮的设备在设置的路径实现自身运动时是根据记录的用户所有的操作实现的，但是用户在设置运动路径时进行的操作也许不是较优的操作，这样消防水炮的运动路径就可能不是较优的，从而造成水炮灭火效率较低，效果较差。

与此相对，本发明实施例根据消防水炮在用户输入的操作指令下进行运动的运动数据，确定消防水炮的作自摆运动的相应的运动策略。而通常用户是根据实际火场的特征输入的操作指令，历史运动数据是消防水炮在用户输入的操作指令下进行运动的运动数据中的部分运动数据，可以理解为过滤用户的误操作之后的数据，所以根据历史运动数据进一步确定的运动策略，是较符合实际火场的特征，也给出了较优的运动路径。因此，控制消防水炮按照确定的运动策略作自摆运动，可以提高消防水炮灭火的效率，也可以达到较优的灭火效果。

在实际应用中，通常灭火前期用户输入的操作指令发生变化的频率较高，而灭火中期甚至灭火后期用户输入的操作指令发生变化的频率较低。由于本发明实施例中的历史运动数据可以是消防水炮在用户输入的操作指令发生变化时的运动数据，在这种情况下根据历史运动数据确定的运动策略就对应灭火的前期。而随着灭火，火势覆盖区域必然减小，所以，本发明实施例可以随着灭火的时间，适当地调整运动策略指示的限位角度，以尽量适应火灾现场的情况，节约用水。

下面介绍本发明实施例提供的设备。

请参见图2，本发明实施例提供了一种控制消防水炮运动的设备，该设备包括第一确定单元201、接收单元202、第二确定单元203和控制单元204。其中，第一确定单元201用于支持控制消防水炮运动的设备执行图1中的步骤S101。接收单元202用于支持控制消防水炮运动的设备执行图1中的步骤S102。第二确定单元203用于支持控制消防水炮运动的设备执行图1中的步骤S103。控制单元204用于支持控制消防水炮运动的设备执行图1中的步骤S104。其中，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。

请参见图3，基于同一发明构思，本发明一实施例提供一种控制消防水炮运动的设备，该控制消防水炮运动的设备可以是终端，该控制消防水炮运动的设备可以包括：至少一个处理器301，处理器301用于执行存储器中存储的计算机程序时实现本发明实施例提供的如图1所示的控制消防水炮运动的方法的步骤。

可选的，处理器301具体可以是中央处理器、特定应用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)，可以是一个或多个用于控制程序执行的集成电路。

可选的，该控制消防水炮运动的设备还包括与至少一个处理器连接的存储器302，存储器302可以包括只读存储器(英文：Read Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)和磁盘存储器。存储器302用于存储处理器301运行时所需的数据，即存储有可被至少一个处理器301执行的指令，至少一个处理器301通过执行存储器302存储的指令，执行如图2所示的方法。其中，存储器302的数量为一个或多个。其中，存储器302在图3中一并示出，但需要知道的是存储器302不是必选的功能模块，因此在图3中以虚线示出。

其中，第一确定单元201、接收单元202、第二确定单元203和控制单元204所对应的实体设备均可以是前述的处理器301。该控制消防水炮运动的设备可以用于执行图1所示的实施例所提供的方法。因此关于该设备中各功能模块所能够实现的功能，可参考图1所示的实施例中的相应描述，不多赘述。

本发明实施例还提供一种计算机存储介质，其中，计算机存储介质存储有计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如图1所述的方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：通用串行总线闪存盘(Universal Serial Bus flash disk)、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种控制消防水炮运动的方法，其特征在于，包括：

确定消防水炮的历史运动数据，所述历史运动数据包括所述消防水炮根据用户基于每次火灾现场的特征输入的操作指令进行运动的数据；

接收所述用户输入的自摆运动操作，所述自摆运动操作用于指示所述消防水炮作自摆运动；

根据所述历史运动数据确定所述消防水炮作自摆运动的运动策略；

根据所述运动策略控制所述消防水炮作自摆运动；其中，

根据所述历史运动数据确定所述消防水炮作自摆运动的运动策略，包括：

对所述历史运动数据进行排序，其中，所述历史运动数据包括所述消防水炮进行运动的水平角度数据和/或垂直角度数据，当所述历史运动数据为水平角度数据和垂直角度数据，则分别对所述水平角度数据，及所述垂直角度数据进行排序；

将排序后的所述历史运动数据划分为第一部分和第二部分，其中，所述第一部分指示的数据的值小于或等于第一阈值，第二部分指示的数据的值大于或等于第二阈值；

根据所述第一部分的平均值确定为所述消防水炮作自摆运动的第一摆角，及根据所述第二部分的平均值确定为所述消防水炮作自摆运动的第二摆角，其中，所述摆角用于指示所述消防水炮由一个位置运动到另一位置所摆过的角度；

根据所述第一摆角及所述第二摆角确定所述消防水炮作自摆运动的运动策略，其中，所述运动策略包括限位角度信息，所述限位角度信息用于指示所述消防水炮作自摆运动最大的水平角度和/或最大的垂直角度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述运动策略控制所述消防水炮作自摆运动，包括：

根据所述运动策略中的限位角度信息确定指示所述消防水炮运动的第一操作指令；

向所述消防水炮发送所述第一操作指令；

采集所述消防水炮在运动过程中的运动角度，所述运动角度包括水平角度和/或垂直角度；

确定采集的运动角度达到所述限位角度信息对应指示的角度，则向所述消防水炮发送第二操作指令，所述第二操作指令指示的运动方向与所述第一操作指令指示的运动方向相反。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，确定消防水炮的历史运动数据，包括：

采集所述消防水炮在所述用户输入的操作指令发生变化时的运动数据；

将采集的运动数据确定为所述历史运动数据，或，将采集的运动数据中在所述用户输入所述自摆运动操作之前预设时间内的运动数据确定为所述历史运动数据。

4.一种控制消防水炮运动的设备，其特征在于，包括：

第一确定单元，用于确定消防水炮的历史运动数据，所述历史运动数据包括所述消防水炮根据用户基于每次火灾现场的特征输入的操作指令进行运动的数据；

接收单元，用于接收所述用户输入的自摆运动操作，所述自摆运动操作用于指示所述消防水炮作自摆运动；

第二确定单元，用于根据所述历史运动数据确定所述消防水炮作自摆运动的运动策略；

控制单元，用于根据所述运动策略控制所述消防水炮作自摆运动；其中，所述第二确定单元具体用于：

对所述历史运动数据进行排序，其中，所述历史运动数据包括所述消防水炮进行运动的水平角度数据和/或垂直角度数据，当所述历史运动数据为水平角度数据和垂直角度数据，则分别对所述水平角度数据，及所述垂直角度数据进行排序；

将排序后的所述历史运动数据划分为第一部分和第二部分，其中，所述第一部分指示的数据的值小于或等于第一阈值，第二部分指示的数据的值大于或等于第二阈值；

根据所述第一部分的平均值确定为所述消防水炮作自摆运动的第一摆角，及根据所述第二部分的平均值确定为所述消防水炮作自摆运动的第二摆角，其中，所述摆角用于指示所述消防水炮由一个位置运动到另一位置所摆过的角度；

根据所述第一摆角及所述第二摆角确定所述消防水炮作自摆运动的运动策略，其中，所述运动策略包括限位角度信息，所述限位角度信息用于指示所述消防水炮作自摆运动最大的水平角度和/或最大的垂直角度。

5.如权利要求4所述的设备，其特征在于，所述控制单元具体用于：

根据所述运动策略中的限位角度信息确定指示所述消防水炮运动的第一操作指令；

向所述消防水炮发送所述第一操作指令；

采集所述消防水炮在运动过程中的运动角度，所述运动角度包括水平角度和/或垂直角度；

确定采集的运动角度达到所述限位角度信息对应指示的角度，则向所述消防水炮发送第二操作指令，所述第二操作指令指示的运动方向与所述第一操作指令指示的运动方向相反。

6.如权利要求4或5所述的设备，其特征在于，所述第一确定单元具体用于：

采集所述消防水炮在所述用户输入的操作指令发生变化时的运动数据；

将采集的运动数据确定为所述历史运动数据，或，将采集的运动数据中在所述用户输入所述自摆运动操作之前预设时间内的运动数据确定为所述历史运动数据。

7.一种确定消防水炮运动的设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器，以及

与所述至少一个处理器连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令实现如权利要求1-3任一项所述的方法。

8.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-3任一项所述的方法。

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