CN111656403A - 对目标进行跟踪的方法、装置及计算机存储介质 - Google Patents

对目标进行跟踪的方法、装置及计算机存储介质 Download PDF

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CN111656403A CN201980009102.0A CN201980009102A CN111656403A CN 111656403 A CN111656403 A CN 111656403A CN 201980009102 A CN201980009102 A CN 201980009102A CN 111656403 A CN111656403 A CN 111656403A
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苏铁
刘帅
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Abstract

一种对目标进行跟踪的方法、装置及计算机存储介质。对目标进行跟踪的方法，包括：获取拍摄装置的视场角参数(S110)；根据所述视场角参数计算跟踪误差(S120)；根据所述跟踪误差，对所述目标进行跟踪(S130)。由此可见，所述方法考虑宽度方向和高度方向两个方向上不同的视场角参数，进而确定在两个方向上不同的跟踪误差，从而能够避免由于使用一个视场角参数导致的跟踪控制不准确的问题，能够保证跟踪时的控制精度，进而能够保证跟踪的效果。

Description

对目标进行跟踪的方法、装置及计算机存储介质
技术领域
本发明实施例涉及图像处理领域，并且更具体地，涉及一种对目标进行跟踪的方法、装置及计算机存储介质。
背景技术
当前，承载有拍摄装置的云台设备得到了广泛的应用，例如，承载有手机或相机的手持云台可以跟踪拍摄期望的对象。在使用手持云台进行目标跟踪时，通常会假定一个通用的视场(field of view，FOV，也称为视场角)数值来进行计算。
然而，手持云台在进行拍摄时，可以在横拍与竖拍之间切换，横拍的画面宽，竖拍的画面窄，如果使用相同的FOV参数，会导致横拍和竖拍的画面效果不一致，从而导致计算的误差与实际的误差之间有较大的偏差，并且这个偏差会严重影响跟踪的效果：(1)会造成云台控制的不准确；(2)会造成跟踪功能在不同FOV的拍摄装置上表现有差异，不稳定。例如，如果画面窄的控制效果理想时，画面宽的会显得移动过慢；如果画面宽的控制效果理想时，画面窄的会移动过快，目标容易出画幅。这样，会导致对目标的跟踪时的控制精度不够，影响了跟踪的效果，严重影响用户的使用体验。
发明内容
本发明实施例提供了一种对目标进行跟踪的方法、装置及计算机存储介质，对横拍和竖拍使用不同的视场角参数，从而保障跟踪的效果，提升用户使用体验。
第一方面，提供了一种对目标进行跟踪的方法，包括：
获取拍摄装置的视场角参数；
根据所述视场角参数计算跟踪误差；
根据所述跟踪误差，对所述目标进行跟踪。
第二方面，提供了一种对目标进行跟踪的装置，包括存储器与处理器，所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取拍摄装置的视场角参数；
根据所述视场角参数计算跟踪误差；
根据所述跟踪误差，对所述目标进行跟踪。
第三方面，提供了一种手持云台，包括：
转轴结构，以及
上述第二方面或者第二方面的任一实现方式所述的对目标进行跟踪的装置。
第四方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述第一方面或其任一实现方式所述的对目标进行跟踪的方法的步骤。
由此可见，本发明实施例中考虑宽度方向和高度方向两个方向上不同的视场角参数，进而确定在两个方向上不同的跟踪误差，从而能够避免由于使用一个视场角参数导致的跟踪控制不准确的问题，能够保证跟踪时的控制精度，进而能够保证跟踪的效果。另外，本发明实施例中跟踪误差是基于所获取的拍摄装置的视场角参数来计算的，可理解，不同的拍摄装置具有不同的视场角参数，这样本发明实施例还考虑到了不同的拍摄装置之间的差异，从而进一步保证跟踪时的控制精度，进而能够保证跟踪的效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例的对目标进行跟踪的方法的一个示意性流程图；
图2是本发明实施例的对目标进行跟踪的装置的一个示意性框图；
图3是本发明实施例的对目标进行跟踪的装置的处理器的一个示意性框图；
图4是本发明实施例的手持云台的一个示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供了一种对目标进行跟踪的方法，如图1所示为一个实施例为对目标进行跟踪的方法的示意性流程图。图1所示的方法包括：
S110，获取拍摄装置的视场角参数；
S120，根据所述视场角参数计算跟踪误差；
S130，根据所述跟踪误差，对所述目标进行跟踪。
本发明实施例中，图1所示的方法可以由手持云台执行。当然，图1所示的方法也可以是搭载在无人机上的云台，在此仅以手持云台为例进行说明，并不作限定。作为一例，手持云台可以为承载有携带有摄像头的手机的手持云台，S110中的拍摄装置可以包括该手持云台所夹持的手机，也就是说，该拍摄装置可以是可拆卸地连接到手持云台的。作为另一例，手持云台为手持相机云台，S110中的拍摄装置可以包括手持相机云台的相机，也就是说，该拍摄装置可以是固定地连接到手持云台，也可以与该手持云台可拆卸地连接，在此不作限定。
本发明实施例中，视场角参数可以包括宽度方向视场角参数和高度方向视场角参数。宽度方向和高度方向可以分别是指拍摄装置的屏幕的矩形区域的两个方向。为了简化描述，可以将宽度方向定义为长边方向，将高度方向定义为短边方向。当然，本领域技术人员可以理解，也可以将宽度方向定义为短边方向，将高度方向定义为长边方向。若屏幕为方形的，则可以将宽度方向定义为其中的一边方向，而高度方向定义为与之垂直的另一边方向。本发明实施例中，还可以将宽度方向视场角参数和高度方向视场角参数分别称为水平视场角参数和垂直视场角参数，本发明对此不限定。为了后续描述方便，本发明实施例本发明实施例中，将宽度方向视场角参数表示为fovx，将高度方向视场角参数表示为fovy。
作为一种实现方式，S110可以包括从拍摄装置直接获取视场角参数。例如，可以通过云台与拍摄装置之间的特定接口，获取视场角参数。例如，特定接口可以是应用程序接口(Application Programming Interface，API)、蓝牙接口等。在一种实施例中，例如当拍摄装置为手机时，可以先获取手机的摄像头的视场角参数，再通过API接口或蓝牙接口发送至云台。
作为另一种实现方式，S110可以包括从拍摄装置间接获取视场角参数。具体地，可以从拍摄装置获取拍摄装置的图像传感器的宽高和焦距，进而再根据宽高和焦距计算得到视场角参数。其中，图像传感器可以是CMOS(互补金属氧化物半导体，Complementary MetalOxide Semiconductor)或CCD(电荷耦合器件，Charge-coupled Device)，或者图像传感器也可以是其他的传感器部件，这里不再一一罗列。
其中，可以基于成像原理，根据宽高和焦距计算得到视场角参数。例如，如果相机芯片至被拍摄物体之间的距离表示为OD，所拍摄到的像宽表示为W，所拍摄到的像高表示为H，焦距表示为FD。则可以通过下式计算得到视场角参数：
Figure BDA0002589893710000041
应注意，S110中也可以采用其他的实现方式来获取视场角参数，例如预先设定视场角参数，或者由用户直接输入视场角参数，本发明对此不限定。
示例性地，S120可以包括：根据视场角参数以及拍摄装置所拍摄的图像的属性来计算跟踪误差。在一种实施方式中，拍摄装置所拍摄的图像的属性可以包括拍摄装置所拍摄的图像的像素尺寸、目标框在图像坐标系中的像素坐标等。
具体地，可以获取所述拍摄装置所拍摄的图像的像素尺寸；获取目标框在图像坐标系中的像素坐标，其中，所述目标框用于表示所跟踪的目标在所述图像中的位置。进而，在S120中，可以根据所述视场角参数、所述像素尺寸、所述像素坐标计算所述跟踪误差。
其中，像素尺寸包括像素宽和像素高，像素坐标包括宽度方向像素坐标和高度方向像素坐标。为了后续描述方便，本发明实施例中，将像素宽和像素高分别表示为iw和ih，将宽度方向像素坐标和高度方向像素坐标分别表示为cx和cy。
进而，S120可以包括根据如下公式计算得到跟踪误差，其中，跟踪误差包括宽度方向跟踪误差和高度方向跟踪误差，errx和erry分别表示所述宽度方向跟踪误差和所述高度方向跟踪误差，m和n与所述目标框在所述拍摄装置的屏幕上呈现的位置有关：
Figure BDA0002589893710000051
上式中的m和n与目标框在拍摄装置的屏幕上呈现的位置有关，例如目标框位于屏幕的中心时，m＝n＝2。此时，S120中通过下式来计算跟踪误差：
Figure BDA0002589893710000052
可理解，目标框也可以在屏幕的除中心之外的其他位置，如左上、右下、右中、等等，只需根据该位置调整m和n的值即可计算得到跟踪误差。
由此可见，本发明实施例中考虑宽度方向和高度方向两个方向上不同的视场角参数，进而确定在两个方向上不同的跟踪误差，从而能够避免由于使用一个视场角参数导致的跟踪控制不准确的问题，能够保证跟踪时的控制精度，进而能够保证跟踪的效果。另外，本发明实施例中跟踪误差是基于所获取的拍摄装置的视场角参数来计算的，可理解，不同的拍摄装置具有不同的视场角参数，这样本发明实施例还考虑到了不同的拍摄装置之间的差异，从而进一步保证跟踪时的控制精度，进而能够保证跟踪的效果。
示例性地，本发明实施例在对目标进行跟踪的过程中，可以包括：接收用户的输入信息；根据所述输入信息控制云台的移动。
可选地，输入信息可以是用户可以通过摇杆(如实体摇杆、虚拟摇杆等)等来进行输入的，或者可以是用户通过键盘等输入装置进行输入的。示例性地，输入信息可以包括速度和/或加速度。
为了清楚地描述用户的输入信息与云台移动之间的对应关系，下面以用户通过摇杆输入输入信息为例进行阐述，其中，用户的输入信息可以包括摇杆的速度、摇杆的加速度中的至少一项。
作为一种实现方式，可以根据输入信息控制云台的转动。具体地，用户输入的速度可以对应云台转动在单位时间内的角度，即云台在单位时间内转动的角度，也就是说，用户输入的速度可以对应云台转动的角速度。用户输入的加速度可以对应云台转动在单位时间内的角速度的变化量，也就是说，用户输入的加速度可以对应云台转动的角加速度。作为一例，用户输入的摇杆的最大速度对应云台转动的最大角速度，用户输入的摇杆的最大加速度对应云台转动的最大角加速度。这样，用户可以通过控制移动摇杆的速度来控制云台转动的角速度，通过控制移动摇杆的加速度来控制云台转动的角加速度，从而用户通过对摇杆的控制实现对云台转动的控制。
作为另一种实现方式，可以根据输入信息控制云台的视场角的转动。例如，可以根据输入信息控制云台的视场角的转动的速度和/或加速度。具体地，用户输入的速度可以对应云台的视场角的转动量在单位时间内的变化量，即视场角的转动量的变化率(变化率等于单位时间内的变化量)，也就是说，用户输入的速度可以对应云台的视场角的百分比速度(例如，百分比/秒)。用户输入的加速度可以对应云台的视场角的百分比速度在单位时间内的变化量，即视场角的百分比的变化率在单位时间内的变化量，也就是说，用户输入的速度可以对应云台的视场角的百分比加速度(例如，百分比/秒/秒)。例如，在一种实施方式中，云台的视场角是50度，对应的视场角的转动量为10％，即对应的视场角的转动量为5度，此时云台会以5度/秒的速度进行转动。这样，用户可以通过控制移动摇杆的速度来控制云台视场角的百分比速度，通过控制移动摇杆的加速度来控制云台视场角的百分比加速度，从而用户通过对摇杆的控制实现对云台视场角的转动的控制。
在该实现方式中，通过对摇杆的控制实现对云台视场角的控制，具体地按照视场角的百分比进行控制，这样，在横拍和竖拍两种模式下，相同的百分比对应的角度是不同的，从而在横拍和竖拍两种模式下对云台的控制不会出现移动过快或过慢的情况，使得横拍和竖拍两种模式下控制效果都比较理想，不会因移动过缓不容易控制，也不会因移动过快而出画幅。
图2是本发明实施例的对目标进行跟踪的装置的一个示意性框图。图2所示的装置20包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上且在所述处理器上运行的计算机程序，处理器执行所述程序时实现前述图1所示的方法的步骤。
如图2所示，该装置20可以包括存储器410和处理器420。存储器410存储用于实现根据本发明实施例的对目标进行跟踪的方法中的相应步骤的计算机程序代码。处理器420用于运行存储器410中存储的计算机程序代码，以执行根据本发明实施例的对目标进行跟踪的方法的相应步骤。
示例性地，在存储器410中所存储的所述计算机程序代码被处理器420运行时执行以下步骤：获取拍摄装置的视场角参数；根据所述视场角参数计算跟踪误差；根据所述跟踪误差，对所述目标进行跟踪。
其中，处理器、存储器可以通过总线进行连接，另外，装置20还可以包括其他的组件，例如显示屏、输入设备等等。
所述处理器可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元，并且可以控制所述设备中的其它组件以执行期望的功能。
所述存储器可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器可以运行所述程序指令，以实现下文所述的本发明实施例中(由处理器实现)的功能以及/或者其它期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储各种应用程序和各种数据，例如所述应用程序使用和/或产生的各种数据等。
图3是本发明实施例的对目标进行跟踪的装置的处理器的一个示意性框图。在一种实施例中，如图3所示，处理器420包括获取模块210、计算模块220和跟踪模块230。
获取模块210，用于获取拍摄装置的视场角参数；
计算模块220，用于根据所述视场角参数计算跟踪误差；
跟踪模块230，用于根据所述跟踪误差，对所述目标进行跟踪。
在本发明的一个实施例中，获取模块210还可以用于：获取所述拍摄装置所拍摄的图像的像素尺寸；获取目标框在图像坐标系中的像素坐标，其中，所述目标框用于表示所跟踪的目标在所述图像中的位置。
在本发明的一个实施例中，计算模块220可以具体用于：根据所述视场角参数、所述像素尺寸、所述像素坐标计算所述跟踪误差。
可选地，所述像素尺寸包括像素宽和像素高，所述像素坐标包括宽度方向像素坐标和高度方向像素坐标。
在本发明的一个实施例中，所述视场角参数包括宽度方向视场角参数和高度方向视场角参数，所述跟踪误差包括宽度方向跟踪误差和高度方向跟踪误差。计算模块220可以具体用于：采用如下公式计算得到所述宽度方向跟踪误差和所述高度方向跟踪误差，
Figure BDA0002589893710000091
Figure BDA0002589893710000092
其中，errx和erry分别表示所述宽度方向跟踪误差和所述高度方向跟踪误差，cx和cy分别表示所述宽度方向像素坐标和所述高度方向像素坐标，iw和ih分别表示所述像素宽和所述像素高，fovx和fovy分别表示所述宽度方向视场角参数和所述高度方向视场角参数，m和n与所述目标框在所述拍摄装置的屏幕上呈现的位置有关。
可选地，所述目标框位于所述屏幕的中心，m＝n＝2。
在本发明的一个实施例中，获取模块210可以具体用于：获取所述拍摄装置的图像传感器的宽高和焦距；根据所述宽高和焦距，计算得到所述视场角参数。
在本发明的一个实施例中，图3所示的处理器420还可以包括接收模块和控制模块(图3中未示出)。接收模块可以用于接收用户的输入信息。控制模块可以用于根据所述输入信息控制云台的移动。
在本发明的一个实施例中，控制模块可以具体用于：根据所述输入信息控制所述云台的视场角。
示例性地，所述输入信息包括速度和/或加速度，其中，输入的速度对应所述云台的视场角的百分比在单位时间内的变化量，输入的加速度对应所述云台的视场角的百分比的变化率在单位时间内的变化量。
示例性地，所述输入信息包括速度和/或加速度，其中，输入的速度对应所述云台转动的角速度，输入的角速度对应所述云台转动的角加速度。
图2所述的装置20能够实现前述图1所示的方法的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。
另外，本发明实施例还提供了一种手持云台，如图4所示，该手持云台30包括转轴结构310以及如图2所示的装置20。在一种实施方式中，转轴结构310可以包括平移轴结构、俯仰轴结构、横滚轴结构中的至少一个。
手持云台30能够获取拍摄装置的视场角参数；根据所述视场角参数计算跟踪误差；根据所述跟踪误差，对所述目标进行跟踪。
作为一例，拍摄装置与所述手持云台30可拆卸连接。举例来说，拍摄装置可以为携带有摄像头的手机或相机，手持云台30可以和手机或相机可拆卸连接。
作为另一例，拍摄装置与所述手持云台30固定连接。举例来说，拍摄装置可以为固定设置在该手持云台30上的相机。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
另外，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序。当所述计算机程序由处理器执行时，可以实现前述图1所示的方法的步骤。例如，该计算机存储介质为计算机可读存储介质。
在一个实施例中，所述计算机程序指令在被计算机或处理器运行时使计算机或处理器执行以下步骤：获取拍摄装置的视场角参数；根据所述视场角参数计算跟踪误差；根据所述跟踪误差，对所述目标进行跟踪。
计算机存储介质例如可以包括智能电话的存储卡、平板电脑的存储部件、个人计算机的硬盘、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、便携式紧致盘只读存储器(CD-ROM)、USB存储器、或者上述存储介质的任意组合。计算机可读存储介质可以是一个或多个计算机可读存储介质的任意组合。
由此可见，本发明实施例中考虑宽度方向和高度方向两个方向上不同的视场角参数，进而确定在两个方向上不同的跟踪误差，从而能够避免由于使用一个视场角参数导致的跟踪控制不准确的问题，能够保证跟踪时的控制精度，进而能够保证跟踪的效果。另外，本发明实施例中跟踪误差是基于所获取的拍摄装置的视场角参数来计算的，可理解，不同的拍摄装置具有不同的视场角参数，这样本发明实施例还考虑到了不同的拍摄装置之间的差异，从而进一步保证跟踪时的控制精度，进而能够保证跟踪的效果。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (26)

1.一种对目标进行跟踪的方法，其特征在于，包括：
获取拍摄装置的视场角参数；
根据所述视场角参数计算跟踪误差；
根据所述跟踪误差，对所述目标进行跟踪。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取所述拍摄装置所拍摄的图像的像素尺寸；
获取目标框在图像坐标系中的像素坐标，其中，所述目标框用于表示所跟踪的目标在所述图像中的位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述视场角参数计算跟踪误差，包括：
根据所述视场角参数、所述像素尺寸、所述像素坐标计算所述跟踪误差。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述像素尺寸包括像素宽和像素高，所述像素坐标包括宽度方向像素坐标和高度方向像素坐标。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述视场角参数包括宽度方向视场角参数和高度方向视场角参数，所述跟踪误差包括宽度方向跟踪误差和高度方向跟踪误差，
根据所述视场角参数计算跟踪误差，包括：采用如下公式计算得到所述宽度方向跟踪误差和所述高度方向跟踪误差，
Figure FDA0002589893700000011
Figure FDA0002589893700000012
其中，errx和erry分别表示所述宽度方向跟踪误差和所述高度方向跟踪误差，cx和cy分别表示所述宽度方向像素坐标和所述高度方向像素坐标，iw和ih分别表示所述像素宽和所述像素高，fovx和fovy分别表示所述宽度方向视场角参数和所述高度方向视场角参数，m和n与所述目标框在所述拍摄装置的屏幕上呈现的位置有关。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标框位于所述屏幕的中心，m＝n＝2。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取拍摄装置的视场角参数，包括：
获取所述拍摄装置的图像传感器的宽高和焦距；
根据所述宽高和焦距，计算得到所述视场角参数。
8.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
接收用户的输入信息；
根据所述输入信息控制云台的移动。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述输入信息控制所述云台的移动，包括：
根据所述输入信息控制所述云台的视场角的转动。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述输入信息包括速度和/或加速度，其中，输入的速度对应所述云台的视场角的百分比在单位时间内的变化量，输入的加速度对应所述云台的视场角的百分比的变化率在单位时间内的变化量。
11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述输入信息包括速度和/或加速度，其中，输入的速度对应所述云台转动的角速度，输入的加速度对应所述云台转动的角加速度。
12.一种对目标进行跟踪的装置，其特征在于，包括存储器与处理器，所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取拍摄装置的视场角参数；
根据所述视场角参数计算跟踪误差；
根据所述跟踪误差，对所述目标进行跟踪。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述处理器，还用于：
获取所述拍摄装置所拍摄的图像的像素尺寸；
获取目标框在图像坐标系中的像素坐标，其中，所述目标框用于表示所跟踪的目标在所述图像中的位置。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述处理器，还用于：
根据所述视场角参数、所述像素尺寸、所述像素坐标计算所述跟踪误差。
15.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述像素尺寸包括像素宽和像素高，所述像素坐标包括宽度方向像素坐标和高度方向像素坐标。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述视场角参数包括宽度方向视场角参数和高度方向视场角参数，所述跟踪误差包括宽度方向跟踪误差和高度方向跟踪误差，
所述处理器用于：采用如下公式计算得到所述宽度方向跟踪误差和所述高度方向跟踪误差，
Figure FDA0002589893700000031
Figure FDA0002589893700000032
其中，errx和erry分别表示所述宽度方向跟踪误差和所述高度方向跟踪误差，cx和cy分别表示所述宽度方向像素坐标和所述高度方向像素坐标，iw和ih分别表示所述像素宽和所述像素高，fovx和fovy分别表示所述宽度方向视场角参数和所述高度方向视场角参数，m和n与所述目标框在所述拍摄装置的屏幕上呈现的位置有关。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述目标框位于所述屏幕的中心，m＝n＝2。
18.根据权利要求12至17中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器，还用于：
获取所述拍摄装置的图像传感器的宽高和焦距；
根据所述宽高和焦距，计算得到所述视场角参数。
19.根据权利要求12至17中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
接收用户的输入信息；
根据所述输入信息控制云台的移动。
20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述处理器，还用于：
根据所述输入信息控制所述云台的视场角的转动。
21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述输入信息包括速度和/或加速度，其中，输入的速度对应所述云台的视场角的百分比在单位时间内的变化量，输入的加速度对应所述云台的视场角的百分比的变化率在单位时间内的变化量。
22.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述输入信息包括速度和/或加速度，其中，输入的速度对应所述云台转动的角速度，输入的角速度对应所述云台转动的角加速度。
23.一种手持云台，其特征在于，包括：
转轴结构，以及
权利要求12至22中任一项所述的对目标进行跟踪的装置。
24.如权利要求23所述的手持云台，其特征在于，所述装置所包括的拍摄装置与所述手持云台可拆卸连接。
25.如权利要求23所述的手持云台，其特征在于，所述装置所包括的拍摄装置与所述手持云台固定连接。
26.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至11中任一项所述方法的步骤。
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