CN108994598A - 垫片拿取与装配一体式机器人系统 - Google Patents

垫片拿取与装配一体式机器人系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了垫片拿取与装配一体式机器人系统，它包括垫片送料机构和翻转吸料机构，垫片送料机构包括送料筒和膜片弹簧，膜片弹簧套于送料筒上，翻转吸料机构包括翻转固定架、翻转轨道管、翻转吸料板、下压弹簧和外部安装板，翻转固定架与外部安装板固定连接，翻转轨道管套于翻转固定架内，翻转吸料板套于翻转轨道管内，翻转轨道管上对称设有呈人字的滑槽，翻转吸料板设有横梁滑轴和滑孔，横梁滑轴的两端分别嵌入滑槽内，翻转吸料板与翻转轨道管还通过一端位于滑孔内的销轴连接，所述下压弹簧位于外部安装板与翻转轨道管之间，所述送料筒一端伸入翻转固定架内；本发明通过翻转吸料板的不断翻转实现垫片的定量拿取与装配一体式完成，结构简单，效率更高。

Description

垫片拿取与装配一体式机器人系统
技术领域
本发明涉及零部件装配领域，特别是涉及垫片拿取与装配一体式机器人系统。
背景技术
发动机在生产过程中，垫片的安装工作比较重要，因为如果垫片缺少，后续工位无法查找，发动机在运行过程中会出现耐久性问题，垫片放多会出现发动机异响，影响发动机NVH效果，因此对于垫片的快速、准确数量的拿取使安装过程中非常重要的，针对这种情况，现有技术中采用一种垫片定量拿取器，包括底座，底座上固定设置有固定座，固定座上设置有投料管，固定座与底座之间设置有通槽，投料管与通槽连通，底座上设置有推块与拉块，底座上还设置有滑槽，拉块位于滑槽内，滑槽的槽壁为楔形，拉块嵌入滑槽的部分与滑槽的内轮廓形状一致且相互紧密贴合，推块的外轮廓与通槽的内轮廓一致且相互紧密贴合，这种方式解决了垫片的定量拿取问题；但是这种拿取装置存在着垫片与其他物件摩擦的问题，使垫片的稳定性不够持久，甚至在使用时间长了，因摩擦原因，导致垫片定量拿取存在误差，还有该拿取装置只能实现垫片的拿取，而不能直接放置垫片，影响装配的效率。
发明内容
本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供垫片拿取与装配一体式机器人系统。
为实现上述目的，本发明的具体方案如下：
垫片拿取与装配一体式机器人系统，包括有可自由旋转的机械臂，机械臂自由端设有用于拿取与装配一体式机械手。
所述拿取与装配一体式机械手包括垫片送料机构，所述垫片送料机构包括送料筒和膜片弹簧，所述膜片弹簧套于所述送料筒的一端，所述膜片弹簧等间距设有若干弹性卡爪，所述弹性卡爪朝向所述送料筒的轴线倾斜设置；
还包括翻转吸料机构，所述翻转吸料机构包括圆管状的翻转固定架、翻转轨道管、圆凳形状的翻转吸料板和外部安装板，所述外部安装板上设有圆孔，所述圆孔与所述翻转固定架同心轴设置，所述翻转固定架的上端与所述外部安装板的下端固定连接，所述翻转轨道管的圆周壁上沿轴向对称设有两个呈人字形的滑槽，所述翻转轨道管套入所述翻转固定架内，所述翻转吸料板套于所述翻转轨道管内并位于翻转吸料板的上端，还包括下压弹簧，所述下压弹簧的内径大于所述圆孔的直径，所述下压弹簧的一端与所述翻转轨道管的上端面顶靠，所述下压弹簧的另一端与所述外部安装板的底面顶靠，所述翻转吸料板的两个支撑脚分别设有条形的滑孔，两个滑孔相互对称设置，所述翻转吸料板的顶面呈圆盘设置，所述翻转吸料板的设有横梁滑轴，所述横梁滑轴的两端分别嵌入两个滑槽内并轴接在所述翻转固定架上，还包括两个销轴，两个所述销轴的一端分别嵌入两个滑孔内，两个所述销轴的另一端分别固定在所述翻转轨道管上，所述送料筒的一端穿过所述圆孔并伸入所述翻转固定架内，所述送料筒的一端位于所述翻转吸料板的顶面的正上方。
其中，所述翻转吸料板的顶面设有圆形的凹槽。
其中，所述送料筒的圆周壁上设有条形的观察孔。
其中，所述送料筒的另一端还设有端盖。
其中，所述翻转固定架上设有呈门形的观察口。
其中，所述翻转轨道管设有呈方形的观察窗。
本发明的有益效果为：与现有技术相比，本发明通过所述翻转吸料板的不断翻转实现垫片的定量拿取与装配一体式完成，结构简单，效率更高，同时在垫片的定量拿取与装配过程，可减少垫片与其他物体的摩擦造成的磨损，更好地保护垫片，使垫片的稳定性更持久；将垫片叠放在所述送料筒内，可最大限度减少垫片表面间的摩擦，保证垫片表面质量；采用所述膜片弹簧拖住垫片，便于所述翻转吸料板拿取垫片。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明在翻转吸料板翻转前的结构示意图；
图3是本发明在翻转吸料板翻转后的结构示意图；
图4是本发明翻转吸料机构的结构示意图；
图5是本发明翻转吸料机构另一视角的结构示意图；
图6是本发明垫片送料机构的结构示意图；
图7是本发明翻转固定架的结构示意图；
图8是本发明翻转轨道管的结构示意图；
图9是本发明翻转吸料板的结构示意图；
附图标记说明：11-送料筒；12-膜片弹簧；121-弹性卡爪；21-翻转固定架；22-翻转轨道管；221-滑槽；23-翻转吸料板；231-滑孔；232-横梁滑轴；24-外部安装板；25-下压弹簧；a-机械臂；b-拿取与装配一体式机械手。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细的说明，并不是把本发明的实施范围局限于此。
如图1至图9所示，本实施例所述的垫片拿取与装配一体式机器人系统，包括有可自由旋转的机械臂a，机械臂自由端设有用于拿取与装配一体式机械手b。
所述拿取与装配一体式机械手包括垫片送料机构，所述垫片送料机构包括送料筒11和膜片弹簧12，所述膜片弹簧12套于所述送料筒11的一端，所述膜片弹簧12等间距设有若干弹性卡爪121，所述弹性卡爪121朝向所述送料筒11的轴线倾斜设置；
还包括翻转吸料机构，所述翻转吸料机构包括圆管状的翻转固定架21、翻转轨道管22、圆凳形状的翻转吸料板23和外部安装板24，所述外部安装板24上设有圆孔，所述圆孔与所述翻转固定架21同心轴设置，所述翻转固定架21的上端与所述外部安装板24的下端固定连接，所述翻转轨道管22的圆周壁上沿轴向对称设有两个呈人字形的滑槽221，所述翻转轨道管22套入所述翻转固定架21内，所述翻转吸料板23套于所述翻转轨道管22内并位于翻转吸料板23的上端，还包括下压弹簧25，所述下压弹簧25的内径大于所述圆孔的直径，所述下压弹簧25的一端与所述翻转轨道管22的上端面顶靠，所述下压弹簧25的另一端与所述外部安装板24的底面顶靠，所述翻转吸料板23的两个支撑脚分别设有条形的滑孔231，两个滑孔231相互对称设置，所述翻转吸料板23的顶面呈圆盘设置，所述翻转吸料板23的设有横梁滑轴232，所述横梁滑轴232的两端分别嵌入两个滑槽221内并轴接在所述翻转固定架21上，还包括两个销轴，两个所述销轴的一端分别嵌入两个滑孔231内，两个所述销轴的另一端分别固定在所述翻转轨道管22上，所述送料筒11的一端穿过所述圆孔并伸入所述翻转固定架21内，所述送料筒11的一端位于所述翻转吸料板23的顶面的正上方。
本实施例的工作方式是：工作时，将垫片依次放入到所述送料筒11内，最底端的垫片被弹性卡爪121拖住，同时所述翻转吸料板23的顶面与最底端的垫片接触并吸住，然后所述外部安装板24与外部位移机构连接，在外部位移机构的带动下，使所述翻转轨道管22移动至待装垫片的工件表面接触，然后施加下压力作用在所述外部安装板24上，所述外部安装板24压缩所述下压弹簧25并带动所述翻转固定架21下压，所述横梁滑轴232由上而下沿着所述滑槽221滑动，同时所述销轴位于所述滑孔231内做相对滑动，在下压的过程中，所述翻转吸料板23实现翻转，吸住垫片的顶面朝下，并把垫片放置在工件表面上，实现垫片的拿取工序，同时倒数第二的垫片则处于最底端位置并被所述弹性卡爪121拖住，完成垫片的装配工序；垫片装配完成之后，释放下压力，在所述下压弹簧25的弹力作用下，所述翻转固定架21上探，所述翻转轨道管22伸出，同时所述翻转吸料板23翻转，这时所述翻转吸料板23的顶面又与处于最底端的垫片接触并吸住，重复上述过程，又可进行下一个垫片的拿取与装配工序。
本实施例通过所述翻转吸料板23的不断翻转实现垫片的定量拿取与装配，结构简单，效率高，同时在垫片的定量拿取与装配过程，可减少垫片与其他物体的摩擦造成的磨损，更好地保护垫片，使垫片的稳定性更持久；将垫片叠放在所述送料筒11内，可最大限度减少垫片表面间的摩擦，保证垫片表面质量。
基于上述实施例的基础上，进一步地，所述翻转吸料板23的顶面设有圆形的凹槽，在定量拿取垫片的过程中，所述凹槽用于容置垫片。
基于上述实施例的基础上，进一步地，所述送料筒11的圆周壁上设有条形的观察孔，便于观察了解所述送料筒11内垫片的使用情况。
基于上述实施例的基础上，进一步地，所述送料筒11的另一端还设有端盖，图中并未显示，防止灰尘或其他异物落入所述送料筒11内，影响垫片的定量的拿取，及避免灰尘或者异物对垫片表面造成摩擦。
基于上述实施例的基础上，进一步地，所述翻转固定架21上设有呈门形的观察口，便于观察所述翻转吸料板23定量拿取垫片的情况。
基于上述实施例的基础上，进一步地，所述翻转轨道管22设有呈方形的观察窗，便于观察所述翻转吸料板23定量拿取垫片的情况。
以上所述仅是本发明的一个较佳实施例，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，包含在本发明专利申请的保护范围内。

Claims (7)

1.垫片拿取与装配一体式机器人系统，其特征在于：包括有可自由旋转的机械臂，机械臂自由端设有用于拿取与装配一体式机械手。
2.根据权利要求1所述的垫片拿取与装配一体式机器人系统，其特征在于：所述拿取与装配一体式机械手包括垫片送料机构，所述垫片送料机构包括送料筒（11）和膜片弹簧（12），所述膜片弹簧（12）套于所述送料筒（11）的一端，所述膜片弹簧（12）等间距设有若干弹性卡爪（121），所述弹性卡爪（121）朝向所述送料筒（11）的轴线倾斜设置；
还包括翻转吸料机构，所述翻转吸料机构包括圆管状的翻转固定架（21）、翻转轨道管（22）、圆凳形状的翻转吸料板（23）和外部安装板（24），所述外部安装板（24）上设有圆孔，所述圆孔与所述翻转固定架（21）同心轴设置，所述翻转固定架（21）的上端与所述外部安装板（24）的下端固定连接，所述翻转轨道管（22）的圆周壁上沿轴向对称设有两个呈人字形的滑槽（221），所述翻转轨道管（22）套入所述翻转固定架（21）内，所述翻转吸料板（23）套于所述翻转轨道管（22）内并位于翻转吸料板（23）的上端，还包括下压弹簧（25），所述下压弹簧（25）的内径大于所述圆孔的直径，所述下压弹簧（25）的一端与所述翻转轨道管（22）的上端面顶靠，所述下压弹簧（25）的另一端与所述外部安装板（24）的底面顶靠，所述翻转吸料板（23）的两个支撑脚分别设有条形的滑孔（231），两个滑孔（231）相互对称设置，所述翻转吸料板（23）的顶面呈圆盘设置，所述翻转吸料板（23）的设有横梁滑轴（232），所述横梁滑轴（232）的两端分别嵌入两个滑槽（221）内并轴接在所述翻转固定架（21）上，还包括两个销轴，两个所述销轴的一端分别嵌入两个滑孔（231）内，两个所述销轴的另一端分别固定在所述翻转轨道管（22）上，所述送料筒（11）的一端穿过所述圆孔并伸入所述翻转固定架（21）内，所述送料筒（11）的一端位于所述翻转吸料板（23）的顶面的正上方。
3.根据权利要求1所述的垫片拿取与装配一体式机器人系统，其特征在于：所述翻转吸料板（23）的顶面设有圆形的凹槽。
4.根据权利要求1所述的垫片拿取与装配一体式机器人系统，其特征在于：所述送料筒（11）的圆周壁上设有条形的观察孔。
5.根据权利要求3所述的垫片拿取与装配一体式机器人系统，其特征在于：所述送料筒（11）的另一端还设有端盖。
6.根据权利要求1所述的垫片拿取与装配一体式机器人系统，其特征在于：所述翻转固定架（21）上设有呈门形的观察口。
7.根据权利要求1所述的垫片拿取与装配一体式机器人系统，其特征在于：所述翻转轨道管（22）设有呈方形的观察窗。
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